一种搭载式大气走航监测公交车的主动调度方法与流程

1.本发明涉及大气监测领域，具体包括一种搭载式大气走航监测公交车的主动调度方法。


背景技术：

2.基于公交车的移动传感是大气环境监测的重要手段之一，现有技术主要通过传感器的车辆和线路布设实现大气走航监测，然而其车辆走航完全随机，导致大气走航效果差，不能满足特定的时空大气监测需求。移动走航监测是我国大气环境监测技术体系的重要组成部分，指通过在专有走航车、出租车和公交车等移动源上搭载大气监测传感器，从而实现高灵活、广范围、长时间的大气环境监测。当前，专有大气走航车行驶轨迹完全可控，能够实现对城市特定区域和街道的主动环境监测，然而，专有大气走航车的购置和维护成本极高(约10万/年)，导致其布设数量很小，不能实现对城市大范围的有效大气监测。对于基于出租车的移动大气监测，出租车受限于服务乘客的运营目标，车辆轨迹常在热点区域聚集，且轨迹动态随机，不能保证大气环境监测的可靠性。另一种移动监测方式是采用大气走航公交车，其具有低成本、线路可控和车辆运营时间长的优点，当前主要实现了大气走航公交车的线路分配优化，而车辆调度完全随机，缺乏主动调度方法以实现对特定时空分布的有效覆盖。


技术实现要素：

3.针对现有技术中的上述不足，本发明提供的一种搭载式大气走航监测公交车的主动调度方法解决了现有技术不能主动调度大气走航公交车对特定时空分布的有效覆盖的问题。
4.为了达到上述发明目的，本发明采用的技术方案为：一种搭载式大气走航监测公交车的主动调度方法，其特征在于，包括以下步骤：
5.s1、获取并处理实验数据；
6.s2、根据实验数据和车辆的等待边、车次边、空驶调度边和收车/发车边四种状态构建多线路公交运行时空网络；
7.s3、根据多线路公交运行时空网络建立搭载式大气走航监测公交车的主动调度模型，并得到目标函数；
8.s4、根据目标函数对搭载式大气走航监测公交车的主动调度模型进行求解，并将结果可视化处理，得到结果可视化的搭载式大气走航监测公交车的主动调度模型；
9.s5、使用结果可视化的搭载式大气走航监测公交车的主动调度模型进行搭载式大气走航监测公交车路线分配调度。
10.进一步地，步骤s1的具体实现方式如下：
11.获取并处理包括公交线路列表、线路发车时刻表、公交单程运行时间、栅格化网格大气感知权重的实验数据；其中：
12.公交线路列表：根据大气检测要求和公交公司的公交线路表确定布置搭载式大气走航监测公交车的公交线路表；
13.线路发车时刻表：根据公交公司的提供的数据直接得到；
14.公交单程运行时间：根据公交公司直接提供或者根据公交公司提供的gps数据得到；
15.栅格化网格大气感知权重：将公交线路覆盖的城市区域栅格化为1km*1km的正方形，并依据网格的交通状况、建成环境、工业分布情况赋予时空感知权重。
16.进一步地，步骤s3的具体实现方式如下：
17.s3-1、建立大气走航公交车主动调度优化模型；s3-2、根据公式：
[0018][0019][0020][0021][0022][0023][0024][0025][0026][0027][0028][0029][0030]
得到搭载式大气走航监测公交车的主动调度模型的目标函数min z；其中，
[0031]
为运营成本；为搭载式大气走航监测公交车的时空大气监测质量；δ为相对权重系数；b∈b表示公交车编号；为多线路公交运行时空网络的边，i，j∈θ为公交线路起终点站台，t，为离散时间点；n为时空网
络的节点集合；a为所有边的集合；为边旅行成本；决策变量为1，表示公交车辆b使用了边否则决策变量为0；g∈g为多线路公交运行时空网络网格编号；k∈ts表示大气监测的时间序列；μ
gk
为网格感知权重；qgk为运营时间[k，k+1)内所有大气走航公交对网格g的覆盖次数；为有效的大气传感监测次数；i∈θ表示公交车辆从给定的分配站台驶出；s表示调度周期的开始时间；e为调度周期结束时间；决策变量v
bi
为1时，表示将公交车辆分配至公交线路站台i，否则决策变量v
bi
为0；决策变量xb为1时，表示公交车b是为大气走航公交车，否则为普通公交；m为搭载式大气走航监测公交车的规模；a
p
表示发车/收车边集合；ar为跨线调度边；ad为车次任务集合；为0-1参数，为1时表示网络边在时间段k覆盖了网格g，否则未覆盖网格g；ts为大气监测的时间；表示满足运营需求。
[0032]
进一步地，步骤s4的具体实现方式如下：
[0033]
s4-1、根据公式：
[0034][0035][0036][0037][0038]
得到约束条件的线性化表达结果，实现模型线性化；
[0039]
s4-2、根据公式：
[0040][0041]rgk
≤m
l
·qgk
+c
l
ꢀꢀꢀ
l＝1，
…
，l
[0042]
得到线性拟合的有效大气传感次数r
gk
；其中，l表示共有l个线段拟合；m
l
为线段的斜率；c
l
为线段的截距；l表示第l个拟合线段；
[0043]
s4-3、将搭载式大气走航监测公交车的主动调度模型线性拟合得到整数线性规划模型，并对模型使用gurobi软件进行求解得到最优决策变量和
[0044]
s4-4、根据gurobi软件求解结果计算下列公式：
[0045]
[0046][0047][0048]
得到车队规模x，运营成本y，大气走航时空覆盖质量z；其中，得到车队规模x，运营成本y，大气走航时空覆盖质量z；其中，和为最优决策变量；为车辆调度过程，为大气走航监测公交车的网格覆盖次数；
[0049]
s4-5、对车辆调度过程和大气走航监测公交车的网格覆盖次数可视化，其中包括对车辆调动过程可视化和对大气走航监测公交车的覆盖次数可视化；
[0050]
s4-6、将车队规模、运营成本和大气走航时空覆盖质量带入整数线性规划模型，得到结果可视化的搭载式大气走航监测公交车的主动调度模型。
[0051]
进一步地，步骤s4-5的具体实现方式如下：
[0052]
对车辆调动过程可视化建立车辆调度时空网络图，横坐标为离散时间，纵坐标为所有公交线路的起点/终点站集合，连接不同时空节点表示车辆调度过程，用不同颜色标识车辆id；
[0053]
对大气走航监测公交车的覆盖次数可视化建立大气走航检测栅格化热力图，横坐标为经度，纵坐标为维度，栅格化图像为1km*1km的正方形，通过正方形颜色深浅表示大气走航监测公交车对该网格的覆盖次数。
[0054]
本发明的有益效果为：本发明提供的一种搭载式大气走航公交车的主动调度方法，同时考虑了公交车的运营目标和大气走航目标，能在不损害公交车运营服务水平基础上，进一步提升公交车的大气走航针对性和质量；在大气走航监测质量测定方面，考虑了网格覆盖的边际递减效应，即当同一监测网格覆盖次数越多，其感知收益提升越小，这能很好平衡大气走航公交车的空间监测广度和对同一网格的监测深度；所提供的系统质量指标及可视化方法，能帮助环境管理部门准确评估大气走航监测的时空覆盖效果，使大气走航监测结果可控。
附图说明
[0055]
图1为本发明流程图；
[0056]
图2为多线路公交运行时空网络图。
具体实施方式
[0057]
下面对本发明的具体实施方式进行描述，以便于本技术领域的技术人员理解本发明，但应该清楚，本发明不限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员来讲，只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本发明的精神和范围内，这些变化是显而易见的，一切利用本发明构思的发明创造均在保护之列。
[0058]
如图1所示，一种搭载式大气走航监测公交车的主动调度方法，包括以下步骤：
[0059]
s1、获取并处理实验数据；
[0060]
s2、根据实验数据和车辆的等待边、车次边、空驶调度边和收车/发车边四种状态构建多线路公交运行时空网络；
[0061]
s3、根据多线路公交运行时空网络建立搭载式大气走航监测公交车的主动调度模型，并得到目标函数；
[0062]
s4、根据目标函数对搭载式大气走航监测公交车的主动调度模型进行求解，并将结果可视化处理，得到结果可视化的搭载式大气走航监测公交车的主动调度模型；
[0063]
s5、使用结果可视化的搭载式大气走航监测公交车的主动调度模型进行搭载式大气走航监测公交车路线分配调度。
[0064]
步骤s1的具体实现方式如下：
[0065]
获取并处理包括公交线路列表、线路发车时刻表、公交单程运行时间、栅格化网格大气感知权重的实验数据；其中：
[0066]
公交线路列表：根据大气检测要求和公交公司的公交线路表确定布置搭载式大气走航监测公交车的公交线路表；
[0067]
线路发车时刻表：根据公交公司的提供的数据直接得到；
[0068]
公交单程运行时间：根据公交公司直接提供或者根据公交公司提供的gps数据得到；
[0069]
栅格化网格大气感知权重：将公交线路覆盖的城市区域栅格化为1km*1km的正方形，并依据网格的交通状况、建成环境、工业分布情况赋予时空感知权重。
[0070]
步骤s3的具体实现方式如下：
[0071]
s3-1、建立大气走航公交车主动调度优化模型；
[0072]
s3-2、根据公式：
[0073][0074][0075][0076][0077][0078][0079][0080][0081]
[0082][0083][0084][0085]
得到搭载式大气走航监测公交车的主动调度模型的目标函数min z；其中，
[0086]
为运营成本；为搭载式大气走航监测公交车的时空大气监测质量；δ为相对权重系数；b∈b表示公交车编号；为多线路公交运行时空网络的边，i，.j∈θ为公交线路起终点站台，t，为离散时间点；n为时空网络的节点集合；a为所有边的集合；为边旅行成本；决策变量为1，表示公交车辆b使用了边否则决策变量为0；g∈g为多线路公交运行时空网络网格编号；k∈ts表示大气监测的时间序列；μ
gk
为网格感知权重；qgk为运营时间[k，k+1)内所有大气走航公交对网格g的覆盖次数；为有效的大气传感监测次数；i∈θ表示公交车辆从给定的分配站台驶出；s表示调度周期的开始时间；e为调度周期结束时间；决策变量v
bi
为1时，表示将公交车辆分配至公交线路站台i，否则决策变量v
bi
为0；决策变量xb为1时，表示公交车b是为大气走航公交车，否则为普通公交；m为搭载式大气走航监测公交车的规模；a
p
表示发车/收车边集合；ar为跨线调度边；ad为车次任务集合；为0-1参数，为1时表示网络边在时间段k覆盖了网格g，否则未覆盖网格g；ts为大气监测的时间；表示满足运营需求。
[0087]
步骤s4的具体实现方式如下：
[0088]
s4-1、根据公式：
[0089][0090][0091][0092][0093]
得到约束条件的线性化表达结果，实现模型线性化；
[0094]
s4-2、根据公式：
[0095][0096]rgk
≤m
l
·qgk
+c
l
ꢀꢀꢀ
l＝1，
…
，l
[0097]
得到线性拟合的有效大气传感次数r
gk
；其中，l表示共有l个线段拟合；m
l
为线段的斜率；c
l
为线段的截距；l表示第l个拟合线段；
[0098]
s4-3、将搭载式大气走航监测公交车的主动调度模型线性拟合得到整数线性规划模型，并对模型使用gurobi软件进行求解得到最优决策变量和
[0099]
s4-4、根据gurobi软件求解结果计算下列公式：
[0100][0101][0102][0103]
得到车队规模x，运营成本y，大气走航时空覆盖质量z；其中，得到车队规模x，运营成本y，大气走航时空覆盖质量z；其中，和为最优决策变量；为车辆调度过程，为大气走航监测公交车的网格覆盖次数；
[0104]
s4-5、对车辆调度过程和大气走航监测公交车的网格覆盖次数可视化，其中包括对车辆调动过程可视化和对大气走航监测公交车的覆盖次数可视化；
[0105]
s4-6、将车队规模、运营成本和大气走航时空覆盖质量带入整数线性规划模型，得到结果可视化的搭载式大气走航监测公交车的主动调度模型。
[0106]
步骤s4-5的具体实现方式如下：
[0107]
对车辆调动过程可视化建立车辆调度时空网络图，横坐标为离散时间，纵坐标为所有公交线路的起点/终点站集合，连接不同时空节点表示车辆调度过程，用不同颜色标识车辆id；
[0108]
对大气走航监测公交车的覆盖次数可视化建立大气走航检测栅格化热力图，横坐标为经度，纵坐标为维度，栅格化图像为1km*1km的正方形，通过正方形颜色深浅表示大气走航监测公交车对该网格的覆盖次数。
[0109]
如图2所示，其中横坐标表示离散时间，纵坐标为公交站台。设计4类边以描述公交车辆的运行过程和跨线感知过程，包括：等待边，表示公交车辆在站台的等待过程；车次边，表示一个发车班次，该班次必须有一辆普通公交或大气走航公交覆盖；空驶调度边，表示车辆的空驶调度过程，包括单线空驶调度和跨线空驶调度；发车/收车边，表示公交车辆从初始站台发出，以及回到初始站台的过程。
[0110]
在本发明的一个实施例中，可指定第1辆大气走航监测公交车的路径为：(场站0
→
线路1终点
→
线路1起点
→
线路1起点
→
线路1终点
→
线路1终点
→
线路1起点
→
线路1起点
→
场站0’)；第2辆大气走航监测公交车的路径为：(场站2
→
线路2终点
→
线路2起点
→
线路1终点
→
线路1起点
→
线路1起点
→
线路1终点
→
线路1终点
→
场站2’)；第1辆普通公交的路径为：(场站0
→
线路1起点
→
线路1终点
→
线路2起点
→
线路2起点
→
线路2终点
→
线路2起点
→
场站0’)；第2辆普通公交的路径为：(场站2
→
线路2起点
→
线路2终点
→
线路2起点
→
线路2终点
→
场站2’)。通过该行驶路径，能一方面覆盖时刻表的所有车次调度任务；另一方面，最大化大气走航监测公交车的空间覆盖广度和深度。
[0111]
本发明提供的一种搭载式大气走航公交车的主动调度方法，同时考虑了公交车的运营目标和大气走航目标，能在不损害公交车运营服务水平基础上，进一步提升公交车的大气走航针对性和质量；在大气走航监测质量测定方面，考虑了网格覆盖的边际递减效应，即当同一监测网格覆盖次数越多，其感知收益提升越小，这能很好平衡大气走航公交车的空间监测广度和对同一网格的监测深度；所提供的系统质量指标及可视化方法，能帮助环境管理部门准确评估大气走航监测的时空覆盖效果，使大气走航监测结果可控。

技术特征：
1.一种搭载式大气走航监测公交车的主动调度方法，其特征在于，包括以下步骤：s1、获取并处理实验数据；s2、根据实验数据和车辆的等待边、车次边、空驶调度边和收车/发车边四种状态构建多线路公交运行时空网络；s3、根据多线路公交运行时空网络建立搭载式大气走航监测公交车的主动调度模型，并得到目标函数；s4、根据目标函数对搭载式大气走航监测公交车的主动调度模型进行求解，并将结果可视化处理，得到结果可视化的搭载式大气走航监测公交车的主动调度模型；s5、使用结果可视化的搭载式大气走航监测公交车的主动调度模型进行搭载式大气走航监测公交车路线分配调度。2.根据权利要求1所述的一种搭载式大气走航监测公交车的主动调度方法，其特征在于，步骤s1的具体实现方式如下：获取并处理包括公交线路列表、线路发车时刻表、公交单程运行时间、栅格化网格大气感知权重的实验数据；其中：公交线路列表：根据大气检测要求和公交公司的公交线路表确定布置搭载式大气走航监测公交车的公交线路表；线路发车时刻表：根据公交公司提供的数据直接得到；公交单程运行时间：根据公交公司直接提供或者根据公交公司提供的gps数据得到；栅格化网格大气感知权重：将公交线路覆盖的城市区域栅格化为1km*1km的正方形，并依据网格的交通状况、建成环境、工业分布情况赋予时空感知权重。3.根据权利要求2所述的一种搭载式大气走航监测公交车的主动调度方法，其特征在于，步骤s3的具体实现方式如下：s3-1、建立大气走航公交车主动调度优化模型；s3-2、根据公式：2、根据公式：2、根据公式：2、根据公式：2、根据公式：2、根据公式：2、根据公式：
得到搭载式大气走航监测公交车的主动调度模型的目标函数min z；其中，为运营成本；为搭载式大气走航监测公交车的时空大气监测质量；δ为相对权重系数；b∈b表示公交车编号；为多线路公交运行时空网络的边，i，j∈θ为公交线路起终点站台，t，为离散时间点；n为时空网络的节点集合；a为所有边的集合；为边旅行成本；决策变量为1，表示公交车辆b使用了边否则决策变量为0；g∈g为多线路公交运行时空网络网格编号；k∈t
s
表示大气监测的时间序列；μ
gk
为网格感知权重；q
gk
为运营时间[k，k+1)内所有大气走航公交对网格g的覆盖次数；为有效的大气传感监测次数；表示公交车辆从给定的分配站台驶出；s表示调度周期的开始时间；e为调度周期结束时间；决策变量v
bi
为1时，表示将公交车辆分配至公交线路站台i，否则决策变量v
bi
为0；决策变量x
b
为1时，表示公交车b是为大气走航公交车，否则为普通公交；m为搭载式大气走航监测公交车的规模；a
p
表示发车/收车边集合；a
r
为跨线调度边；a
d
为车次任务集合；为0-1参数，为1时表示网络边在时间段k覆盖了网格g，否则未覆盖网格g；t
s
为大气监测的时间；表示满足运营需求。4.根据权利要求3所述的一种搭载式大气走航监测公交车的主动调度方法，其特征在于，步骤s4的具体实现方式如下：s4-1、根据公式：1、根据公式：1、根据公式：
得到约束条件的线性化表达结果，实现模型线性化；s4-2、根据公式：r
gk
≤m
l
·
q
gk
+c
l
，l＝1，...，l得到线性拟合的有效大气传感次数r
gk
；其中，l表示共有l个线段拟合；m
l
为线段的斜率；c
l
为线段的截距；l表示第l个拟合线段；s4-3、将搭载式大气走航监测公交车的主动调度模型线性拟合得到整数线性规划模型，并对模型使用gurobi软件进行求解得到最优决策变量和s4-4、根据gurobi软件求解结果计算下列公式：4、根据gurobi软件求解结果计算下列公式：4、根据gurobi软件求解结果计算下列公式：得到车队规模x，运营成本y，大气走航时空覆盖质量z；其中，得到车队规模x，运营成本y，大气走航时空覆盖质量z；其中，和为最优决策变量；为车辆调度过程，为大气走航监测公交车的网格覆盖次数；s4-5、对车辆调度过程和大气走航监测公交车的网格覆盖次数可视化，其中包括对车辆调动过程可视化和对大气走航监测公交车的覆盖次数可视化；s4-6、将车队规模、运营成本和大气走航时空覆盖质量带入整数线性规划模型，得到结果可视化的搭载式大气走航监测公交车的主动调度模型。5.根据权利要求4所述的一种搭载式大气走航监测公交车的主动调度方法，其特征在于，步骤s4-5的具体实现方式如下：对车辆调动过程可视化建立车辆调度时空网络图，横坐标为离散时间，纵坐标为所有公交线路的起点/终点站集合，连接不同时空节点表示车辆调度过程，用不同颜色标识车辆id；对大气走航监测公交车的网格覆盖次数可视化建立大气走航检测栅格化热力图，横坐标为经度，纵坐标为维度，栅格化图像为1km*1km的正方形，通过正方形颜色深浅表示大气走航监测公交车对该网格的覆盖次数。

技术总结
本发明公开了一种搭载式大气走航监测公交车的主动调度方法，包括以下步骤：获取并处理实验数据；根据实验数据和车辆的等待边、车次边、空驶调度边和收车/发车边四种状态构建多线路公交运行时空网络；根据多线路公交运行时空网络建立搭载式大气走航监测公交车的主动调度模型；对搭载式大气走航监测公交车的主动调度模型进行求解，并将结果可视化处理，得到结果可视化的搭载式大气走航监测公交车的主动调度模型；使用结果可视化的搭载式大气走航监测公交车的主动调度模型进行搭载式大气走航监测公交车路线分配调度。本发明能够平衡大气走航公交车的空间监测广度和对同一网格的监测深度，使大气走航监测结果可控。使大气走航监测结果可控。使大气走航监测结果可控。


技术研发人员：代壮 韩科
受保护的技术使用者：四川国蓝中天环境科技集团有限公司
技术研发日：2022.12.29
技术公布日：2023/6/26