车路协同信息发布系统、方法、计算机设备及存储介质与流程

1.本发明涉及到智慧高速智慧通行管理领域，更具体地说是指一种车路协同信息发布系统、方法、计算机设备及存储介质。


背景技术：

2.现在高速公路的交通信息发布服务是一种诱导式服务，无法解决出行者对时间保障率的焦虑。现有的交通信息发布服务主要存在以下两种方式：一、基于手机导航app及微信小程序等终端实现的交通信息发布方案，受限于移动网络稳定可靠问题及网络布设覆盖不全问题，以及不同互联网厂商信息存在交通信息不全面、不完整、不够及时的问题；二、基于可变情报板及可变信息标志等设备的交通信息发布方案，受限于布设硬件，布设位置、显示信息内容，信息的覆盖区间、信息的及时变化无法及时更新，使得无法有效引导出行活动。
3.因此，迫切需要一种多种发布方式融合的交通信息发布服务方案。
4.公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。


技术实现要素：

5.为了解决上述现有技术的缺陷，本发明的目的是提供一种车路协同信息发布系统、方法、计算机设备及存储介质。
6.为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：第一方面，提出一种车路协同信息发布系统，包括云控平台、边缘计算单元、边缘通信网关以及感知单元；所述云控平台，通信连接所述边缘通信网关，并通过边缘通信网关接收来自边缘计算单元的交通事件信息，或者，将交通服务信息下发至边缘通信网关并发布；所述感知单元用于实时感知道路交通信息，并将所述交通感知信息上传至边缘计算单元中；所述边缘计算单元和边缘通信网关直接通信连接，所述边缘计算单元还连接感知单元，并收集来自不同感知单元的交通感知信息，边缘计算单元用于基于交通感知信息分析处理得到交通事件信息，并根据预设发布规则将需要自动发布的交通事件信息以及交通管控信息通过边缘通信网关发布到路端提示设备；所述边缘通信网关，设置于路端，用于所述边缘计算单元和云控平台之间的数据传输，以及将交通事件信息发布到对应的路端提示设备。
7.进一步地，所述感知单元包括摄像机、毫米波雷达、气象传感器和线圈传感器的一种或多种。
8.进一步地，所述路端提示设备包括可变情报板、可变信息标志、车道信号灯、智能
雾灯、高速喇叭和交通警示灯的一种或多种。
9.进一步地，所述边缘计算单元还连接有路侧单元，所述路侧单元用于将交通事件信息以及交通管控信息发送至车辆内的车载单元。
10.第二方面，提出一种车路协同信息发布方法，包括以下步骤：获取来自不同感知单元的交通感知信息；将所述交通感知信息输入预设的发布分析模型，并得到交通事件信息，所述交通事件信息包括交通事件类型以及交通事件评分；根据交通事件类型以及交通事件评分判断该交通事件是否符合自动发布要求；若判定符合自动发布要求，则基于交通事件类型和交通事件评分匹配到对应的发布规则；将交通事件信息根据所述发布规则进行自动发布，并通过边缘通信网关上传至云控平台；若判定不符合自动发布要求，则将交通事件信息通过边缘通信网关上传至云控平台。
11.进一步地，所述将所述交通感知信息输入预设的发布分析模型，并得到交通事件信息的步骤，包括；基于所述交通感知信息分析得到交通事件的发生时间、发生位置、事件类型以及事件级别；基于预设的打分规则为交通事件的发生时间、发生位置、事件类型以及事件级别自动评分，并得到交通事件评分。
12.进一步地，所述发布规则包括交通管控信息、事件通知范围，事件通知时长。
13.进一步地，所述将交通事件信息根据所述发布规则进行自动发布的步骤,包括；将交通事件信息通过边缘通信网关发送至路端提示设备，并在路端提示设备上进行实时提示；将交通事件信息通过路侧单元进行广播，并发送到信号覆盖范围内的车载单元。
14.第三方面，提出一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任一项所述车路协同信息发布方法。
15.第四方面，提出一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现如上任一项所述车路协同信息发布方法。
16.本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明提出的一种车路协同信息发布系统、方法、计算机设备及存储介质，车路协同信息发布系统在云控平台订阅式发布交通服务信息的基础上，依托现有的道路etc门架基础设施，还充分利用边缘计算单元的本地计算及存储能力，配合边缘通信网关进行快速交通事件信息发布，实现突发交通异常事件高效的信息发布处理；此外，还能够适配etc2.0车路协同系统，提升交通服务信息触达车载单元用户，实现了交通事件的实时提示和反馈，提升了道路交通安全性。
17.下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。
附图说明
18.为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为本发明实施例提供的车路协同信息发布系统的示意性原理框图；图2为本发明实施例提供的车路协同信息发布方法的流程示意图；图3为本发明实施例提供的车路协同信息发布方法的子流程示意图；图4为本发明实施例提供的车路协同信息发布方法的子流程示意图；图5为本发明实施例提供的计算机设备的示意性框图。
具体实施方式
20.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
21.应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和
ꢀ“
包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
22.还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
23.还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/ 或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
24.参考图1，本发明实施例提供一种车路协同信息发布系统，包括云控平台10、边缘计算单元20、边缘通信网关30以及感知单元40。
25.云控平台10，通信连接边缘通信网关30，并通过边缘通信网关30接收来自边缘计算单元20的交通事件信息，或者，将交通服务信息下发至边缘通信网关30并发布。
26.在本实施例中，云控平台10设置在中心端，可实现交通信息服务管理，支持多渠道推送，持续发布，如交通广播、导航软件、手机app及公众号等，实现信息服务实时、准确、动态、便捷的主动式推送及持续更新。具体包括：云控平台10可接收设置于路端的边缘计算单元20/边缘通信网关30上传的交通事件信息，并进一步处理做出反馈；或者，根据从外部系统输入的交通信息进一步分析处理后，将相应的交通服务信息下发至边缘通信网关30及边缘计算单元20，支持下发到路侧单元50的etc天线，并触达etc2.0用户；同时边缘通信网关30发布到接入的路端提示设备60如可变情报板、可变信息标志、智能雾灯、高速喇叭、车道信号灯及交通警示灯等设备。
27.云控平台10还可以直接接入外部系统，并整合动静态交通信息资源，将交通异常事件、交通管控等信息到外部系统实现订阅式发布。由外部系统采用apache flink及kafka数据处理中间件，实现以发布-订阅模式实现将交通异常事件、交通管控、交通出行服务信息等与外部系统互联互通，外部系统可采用应用程序（车载系统app，手机app、可穿戴设备
app等）、微信公众号、呼叫中心等多种方式像用户推送，为用户提供丰富、全面、多样化的出行信息服务。举例说明，外部系统可以通过互联网方式接入车载终端，并采用mqtt发布/订阅信息传输协议实现外部系统与智能车载终端之间高效传输及信息交互。
28.云控平台10还支持出行诱导服务，基于用户所在的位置，根据实时路径规划数据预测高速公路主线及各个出入口短时交通量，根据历史同期流量/拥堵数据分析预测节假日流量，融合互联网、传统交通数据、视频数据，基于od和地理特征针对不同场景的出行者提供诱导服务。
29.感知单元40用于实时感知道路交通信息，并将交通感知信息上传至边缘计算单元20中。其中感知单元40包括摄像机、毫米波雷达、气象传感器和线圈传感器的一种或多种，上述感知单元40设置在路端，并能对道路异常情况进行信息采集得到交通感知信息，实现气象、流量、事件等信息的集成化感知及信息采集，例如气候变化、交通事故、道路拥堵路段、异常停车、车辆逆行、行人穿越、抛洒物品、应急车道占用等等道路异常情况，并及时反馈给同样设置在路端的边缘计算单元20。
30.在一具体实施例中，本方案利用摄像机基于深度学习算法实现的交通异常事件检测，并结合毫米波雷达的交通事件检测进行多源融合分析。
31.边缘计算单元20和边缘通信网关30直接通信连接，边缘计算单元20还连接感知单元40，并收集来自不同感知单元40的交通感知信息，边缘计算单元20用于基于交通感知信息分析处理得到交通事件信息，并根据预设发布规则将需要自动发布的交通事件信息以及交通管控信息通过边缘通信网关30发布到路端提示设备60。
32.在本实施例中，边缘计算单元20和边缘通信网关30均设置在etc门架附近，其中边缘计算单元20连接多种不同的感知单元40，并获取来自感知单元40的交通感知信息来进一步分析处理，确定交通事件类型，以及是否进行自动发布。具体的，云控平台10预先将发布分析模型和预设发布规则预先通过边缘通信网关30下发到边缘计算单元20并本地存储，以便后续直接在边缘计算单元20进行本地分析，判断是否进行自动发布，并判定自动发布时，自动匹配对应的发布规则，按照发布规则通过边缘通信网关30快速下发到路端提示设备60，或者，通过路侧单元50给指定范围内的车辆内的车载单元70，实现语音播报或文字提醒给驾驶员，使得交通事件信息发布时效大大提高，可以指引车辆快速做出短时决策。
33.在本实施例中，边缘通信网关30设备支持包括rs-485、rs-232、rj45100m/1000m、4g/5g、nb-iot等多种通信接口，采用mqtt3.1/3.1.1/5.0，支持 lwm2m、coap、mqtt-sn或tcp/udp私有协议接入，接入可变情报板、可变信息标志、车道信号灯、智能雾灯、高速喇叭及交通警示灯等控制及发布路端提示设备60实现多种传输能力的深度融合，实现多网融合传输，支持公路沿线设施设备、路面的车之间能够形成一种主动或被动的信息交互网络。
34.具体的，路端提示设备60包括可变情报板、可变信息标志、车道信号灯、智能雾灯、高速喇叭和交通警示灯的一种或多种。上述的路端提示设备60设置于路端，用于向经过的车辆以及驾驶员提示当前或者前方交通情况，以便于驾驶员提前进行应对，提高驾驶安全性。
35.边缘通信网关30，设置于路端，用于边缘计算单元20和云控平台10之间的数据传输，以及将交通事件信息发布到对应的路端提示设备60。
36.在本实施例中，边缘计算单元20与边缘通信网关30在同一个网络，两者之间的通
信时延在50毫秒以内，满足交通事件的广播，道路状态通知的实时性大大增加，可以指引车辆的短时决策。边缘通信网关30设备同时将交通信息及时下发到接入的可变情报板等各类设备。
37.在本实施例中，边缘计算单元20还连接有路侧单元50，路侧单元50用于将交通事件信息以及交通管控信息发送至车辆内的车载单元70。
38.在本实施例中，本方案的车路协同信息发布系统还能同时对于车辆内设置有车载单元70的用户，通过与边缘计算单元20连接的路侧单元50基于etc2.0车路协同方式下发交通事件信息，实现语音播报或文字提醒给驾驶员，对于智能车机屏80的终端将接入到车联网信息服务平台，实现信息触达的目标。
39.综上所述，本方案车路协同信息发布系统，在云控平台10订阅式发布交通服务信息的基础上，依托现有的道路etc门架基础设施，还充分利用边缘计算单元20的本地计算及存储能力，配合边缘通信网关30进行快速交通事件信息发布，实现突发交通异常事件高效的信息发布处理；此外，还能够适配etc2.0车路协同系统，提升交通服务信息触达车载单元70用户，实现了交通事件的实时提示和反馈，提升了道路交通安全性。
40.参考图2，本发明实施例还提供车路协同信息发布方法，包括步骤s10-s80。
41.s10、获取来自不同感知单元的交通感知信息。
42.在本实施例中，边缘计算单元与感知单元连接并获取感知单元的交通感知信息，包括当不限制于道路气象、车流量、交通事件等信息。感知单元包括摄像机、毫米波雷达、气象传感器和线圈传感器的一种或多种。上述感知单元设置在路端，并能对道路异常情况进行信息采集得到交通感知信息，实现气象、车流量、交通事件等信息的集成化感知及信息采集，例如气候变化、交通事故、道路拥堵路段、异常停车、车辆逆行、行人穿越、抛洒物品、应急车道占用等等道路异常情况，并及时反馈给同样设置在路端的边缘计算单元。
43.在一具体实施例中，本方案可通过摄像机基于图片深度学习算法实现的交通异常事件检测，并结合毫米波雷达的交通事件检测数据在边缘计算单元进行多源融合分析。
44.s20、将所述交通感知信息输入预设的发布分析模型，并得到交通事件信息，所述交通事件信息包括交通事件类型以及交通事件评分；在本实施例中，本方案通过云控平台预先将发布分析模型和预设发布规则预先通过边缘通信网关下发到边缘计算单元并本地存储，以便后续直接在边缘计算单元利用发布分析模型和预设发布规则进行本地分析，判断是否进行自动发布，并判定自动发布时，自动匹配对应的发布规则。
45.在实际使用时，边缘计算单元获取到感知单元上传的交通感知信息，即将其输入到预存在本地的发布分析模型内进行多源感知融合分析，结合多类型交通感知信息分析得到交通事件信息，并解析交通感知信息，为交通事件进行多维度评分，以后续用于确认是否为突发异常交通事件，并基于发布规则进行自动发布。
46.参考图3，在一具体实施例中步骤s20包括步骤s21-s22。
47.s21、基于所述交通感知信息分析得到交通事件的发生时间信、发生位置信、事件类型以及事件级别。
48.s22、基于预设的打分规则为交通事件的发生时间、发生位置、事件类型以及事件级别自动评分，并得到交通事件评分。
49.在本实施例中，发布分析模型基于交通感知信息进行解析得到不同维度的数据，如上所述的发生时间、发生位置、事件类型以及事件级别，并基于预设的评分库进行打分得到各个事件维度的评分，之后综合计算多个不同维度的评分即可得到交通事件评分。本方案的发布分析模型为定量分析模型，具体定量分析包括：将交通事件的发生时间依据时间段，节假日，夜间，高峰时段等维度评分；将发生位置依据桥梁、隧道、弯道、长下坡、服务区、事故高发路段、居住密集区等维度评分；将事件类型依据交通事故、交通拥堵、异常停车、车辆逆行、行人穿越及抛洒物等不同类型进行独立建模评分，如交通事故按涉事车辆、事故等级等分析并结合道路车流量、通行状态等维度评分；按照事件级别进行评分，例如对于交通拥堵则将按拥堵等级如严重拥堵、一般拥堵和轻微拥堵，并结合道路平均车速、排队长度，拥堵时长等维度进行评分。
50.s30、根据交通事件类型以及交通事件评分判断该交通事件是否符合自动发布要求。
51.在本实施例中，通过预先在发布分析模型内设置好各种交通事件类型的分数阈值，并通过将计算出来的交通事件评分与对应的分数阈值进行比对，判断该交通事件是否自动发布，通过发布分析模型来自动适应性判断是否进行自动发布。在一具体实施例中，当交通事件评分大于分数阈值，则代表其符合自动发布要求，否则不符合自动发布要求。应当理解的是，在其他的实施例中，也可以设置为当交通事件评分小于分数阈值，或者交通事件评分处于特定的分数阈值范围内才判定为符合自动发布要求。
52.s40、若判定符合自动发布要求，则基于交通事件类型和交通事件评分匹配到对应的发布规则。
53.在本实施例中，当判定为交通事件符合自动发布要求，则根据交通事件类型和交通事件评分从预设发布规则内匹配到对应的发布规则，具体的，发布规则包括交通管控信息、事件通知范围，事件通知时长。根据事件通知范围可以确定需要下发的路端提示设备的所在区域，以及设备类型；基于事件通知时长可确定本次交通事件的发布持续事件；而交通管控信息则涉及具体的交通事件的详情或者建议措施，如控流/限速/诱导管控方式等，可实现匝道控制、车速引导、智能诱导间的信息协同，确保提高行车安全和道路利用率目标。
54.此外，交通事件信息的发布内容预先依据不同的道路场景设置，举例说明，高速公路主要场景相关发布内容包括：1）长下坡：长坡的长度、坡度角、建议行驶速度、专用爬坡车道、刹车失灵辅助车道位置；2）隧道：隧道长度、坡度角、限速；3）桥梁：桥梁长度、坡度、限速；4）匝道汇入：匝道长度、汇入车道、建议行驶速度；5）事故多发路段：事故多发路段长度、建议行驶速度、多发事故类型。
55.s50、将交通事件信息根据所述发布规则进行自动发布，并通过边缘通信网关上传至云控平台；在本实施例中，本方案在经过发布分析模型判断符合自动发布要求之后，对于突发交通异常事件，例如逆行、异常停车、交通拥堵、交通事故、抛洒物等交通事件，通过边缘通信网关发送到不同的路端提示设备，并在路端提示设备上进行实时提示，以提示路过该
区域的车辆；同时还结合路侧单元通过etc发射天线将相关交通事件信息下发到车载单元，直接提示车内驾驶人员，实现多种方式结合的交通服务信息的发布。
56.同时，还交通事件信息继续上传至云控平台，云控平台可通过接入的外部系统，以发布-订阅的方式发布到智能车机屏、手机app、公众号、交通广播、导航软件以进一步通知到相关人员。
57.参考图4，在一具体实施例中步骤s50包括步骤s51-s52。
58.s51、将交通事件信息通过边缘通信网关发送至路端提示设备，并在路端提示设备上进行实时提示；s52、将交通事件信息通过路侧单元进行广播，并发送到信号覆盖范围内的车载单元。
59.在本实施例中，路端提示设备包括可变情报板、可变信息标志、车道信号灯、智能雾灯、高速喇叭和交通警示灯的一种或多种。将交通事件信息发送设置在路端的路端提示设备，可直接向指定范围道路经过的车辆以及驾驶员提示当前或者前方交通情况，以便于驾驶员提前进行应对，提高驾驶安全性。
60.此外，本方案还通过与边缘计算单元连接的路侧单元基于etc2.0车路协同方式下发交通事件信息，实现语音播报或文字提醒给驾驶员，对于智能车机屏的终端将接入到车联网信息服务平台，实现信息触达的目标。
61.s60、若判定不符合自动发布要求，则将交通事件信息通过边缘通信网关上传至云控平台。
62.在本实施例中，在判定交通事件不符合自动发布要求时，则将交通事件信息通过边缘通信网关上传至云控平台，待人工进一步审核处理，确认是否需要发布，以及信息发布的规则，含发布内容，发布次数，发布时长，发布周期及内容变化信息等，若需要发布，再下发至边缘通信网关和边缘计算单元进行发布。
63.本发明提出的一种车路协同信息发布方法，依托现有的道路etc门架基础设施，还充分利用边缘计算单元的本地计算及存储能力，配合边缘通信网关进行交通事件信息快速自动发布，实现突发交通异常事件高效的信息发布处理；此外，还能够适配etc2.0车路协同系统，提升交通服务信息触达车载单元的用户，实现了交通事件的实时提示和反馈，提升了道路交通安全性。
64.请参阅图5，图5是本技术实施例提供的一种计算机设备的示意性框图。该计算机设备500可以是终端。
65.参阅图5，该计算机设备500包括通过系统总线501连接的处理器502、存储器和网络接口505，其中，存储器可以包括非易失性存储介质503和内存储器504。
66.该非易失性存储介质503可存储操作系统5031和计算机程序5032。该计算机程序5032包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器502执行一种车路协同信息发布方法。
67.该处理器502用于提供计算和控制能力，以支撑整个计算机设备500的运行。
68.该内存储器504为非易失性存储介质503中的计算机程序5032的运行提供环境，该计算机程序5032被处理器502执行时，可使得处理器502执行一种车路协同信息发布方法。
69.该网络接口505用于与其它设备进行网络通信。本领域技术人员可以理解，图5中
示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备500的限定，具体的计算机设备500可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
70.其中，所述处理器502用于运行存储在存储器中的计算机程序5032，以实现如上实施例所述的步骤s10-s80。
71.应当理解，在本技术实施例中，处理器502可以是中央处理单元 (central processing unit，cpu)，该处理器502还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路 (application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列 (field-programmable gate array，fpga) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
72.本领域普通技术人员可以理解的是实现上述实施例的方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成。该计算机程序包括程序指令，计算机程序可存储于一存储介质中，该存储介质为计算机可读存储介质。该程序指令被该计算机系统中的至少一个处理器执行，以实现上述方法的实施例的流程步骤。
73.因此，本发明还提供一种存储介质。该存储介质可以为计算机可读存储介质。该存储介质存储有计算机程序，其中该计算机程序被处理器执行时使处理器执行如上实施例所述步骤s10-s80。
74.所述存储介质可以是u盘、移动硬盘、只读存储器（read-only memory，rom）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的计算机可读存储介质。
75.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
76.在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的。例如，各个单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
77.本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。本发明实施例装置中的单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。
78.该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，终端，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
79.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种车路协同信息发布系统，其特征在于，包括云控平台、边缘计算单元、边缘通信网关以及感知单元；所述云控平台，通信连接所述边缘通信网关，并通过边缘通信网关接收来自边缘计算单元的交通事件信息，或者，将交通服务信息下发至边缘通信网关并发布；所述感知单元用于实时感知道路交通信息，并将所述交通感知信息上传至边缘计算单元中；所述边缘计算单元和边缘通信网关直接通信连接，所述边缘计算单元还连接感知单元，并收集来自不同感知单元的交通感知信息，边缘计算单元用于基于交通感知信息分析处理得到交通事件信息，并根据预设发布规则将需要自动发布的交通事件信息以及交通管控信息通过边缘通信网关发布到路端提示设备；所述边缘通信网关，设置于路端，用于所述边缘计算单元和云控平台之间的数据传输，以及将交通事件信息发布到对应的路端提示设备。2.根据权利要求1所述的车路协同信息发布系统，其特征在于，所述感知单元包括摄像机、毫米波雷达、气象传感器和线圈传感器的一种或多种。3.根据权利要求1所述的车路协同信息发布系统，其特征在于，所述路端提示设备包括可变情报板、可变信息标志、车道信号灯、智能雾灯、高速喇叭和交通警示灯的一种或多种。4.根据权利要求1所述的车路协同信息发布系统，其特征在于，所述边缘计算单元还连接有路侧单元，所述路侧单元用于将交通事件信息以及交通管控信息发送至车辆内的车载单元。5.一种车路协同信息发布方法，其特征在于，包括以下步骤：获取来自不同感知单元的交通感知信息；将所述交通感知信息输入预设的发布分析模型，并得到交通事件信息，所述交通事件信息包括交通事件类型以及交通事件评分；根据交通事件类型以及交通事件评分判断该交通事件是否符合自动发布要求；若判定符合自动发布要求，则基于交通事件类型和交通事件评分匹配到对应的发布规则；将交通事件信息根据所述发布规则进行自动发布，并通过边缘通信网关上传至云控平台；若判定不符合自动发布要求，则将交通事件信息通过边缘通信网关上传至云控平台。6.根据权利要求5所述车路协同信息发布方法，其特征在于，所述将所述交通感知信息输入预设的发布分析模型，并得到交通事件信息的步骤，包括；基于所述交通感知信息分析得到交通事件的发生时间、发生位置、事件类型以及事件级别；基于预设的打分规则为交通事件的发生时间、发生位置、事件类型以及事件级别自动评分，并得到交通事件评分。7.根据权利要求5所述车路协同信息发布方法，其特征在于，所述发布规则包括交通管控信息、事件通知范围，事件通知时长。8.根据权利要求5所述车路协同信息发布方法，其特征在于，所述将交通事件信息根据所述发布规则进行自动发布的步骤,包括；
将交通事件信息通过边缘通信网关发送至路端提示设备，并在路端提示设备上进行实时提示；将交通事件信息通过路侧单元进行广播，并发送到信号覆盖范围内的车载单元。9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求5至8中任一项所述车路协同信息发布方法。10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现如权利要求5至8中任一项所述车路协同信息发布方法。

技术总结
本发明公开了一种车路协同信息发布系统、方法、计算机设备及存储介质，系统包括：包括云控平台，通信连接边缘通信网关，并通过边缘通信网关接收来自边缘计算单元的交通事件信息，或者，将交通服务信息下发至边缘通信网关并发布；感知单元用于实时感知道路交通信息；边缘计算单元和边缘通信网关相互通信连接，边缘计算单元分析处理得到交通事件信息，并将交通事件信息和交通管控信息自动发布到路端提示设备。本方案充分利用边缘计算单元的本地计算及存储能力，实现突发交通异常事件高效的信息发布处理；此外，还能够适配ETC2.0车路协同系统，交通服务信息触达车载单元用户，实现了交通事件的实时提示和反馈，提升了道路交通安全性。提升了道路交通安全性。提升了道路交通安全性。


技术研发人员：蔡福春 杨晓桥 李若琳
受保护的技术使用者：深圳市金溢科技股份有限公司
技术研发日：2023.03.17
技术公布日：2023/6/26