停车路线推荐方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

1.本技术涉及计算机技术技术领域，特别是涉及一种停车路线推荐方法、装置、计算机设备和存储介质。


背景技术：

2.随着经济的发展，世界车辆保有量的迅速增加，一些停车密集性场所均建设了停车场，以解决用户停车难的问题。
3.为了提高用户的停车效率，越来越多的停车场配备了停车导航服务系统，该停车导航服务系统通过获取待停车辆的位置以及空闲车位的位置，生成由待停车辆到空闲车位的导航路线，进而通过导航路线将待停车辆引导至空闲车位。
4.然而，现有的停车导航方法存在停车效率低，可靠性差的技术问题。


技术实现要素：

5.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种停车路线推荐方法、装置、计算机设备和存储介质。
6.一种停车路线推荐方法，包括：
7.根据第一路侧设备的感知信息，在停车场入口处获取待停车辆的车辆信息；其中，第一路侧设备为停车场入口处的路侧设备；
8.基于待停车辆的车辆信息与车端通信信息，建立路侧设备系统与待停车辆的绑定关系；其中，车端通信信息为第一路侧设备与待停车辆通信获得的信息；车端通信信息与车辆信息所包含的内容对应；绑定关系用于路侧设备系统确定待停车辆的身份；
9.根据第二路侧设备的感知信息确定停车场内的空闲车位；其中，第二路侧设备为部署在停车场内预设位置的路侧设备；
10.根据待停车辆的车辆信息和空闲车位的车位信息从空闲车位中确定推荐车位；其中，推荐车位的车位信息与待停车辆的车辆信息匹配；
11.根据第一路侧设备和第二路侧设备的感知信息，对待停车辆进行追踪，得到待停车辆的实时位置；
12.根据待停车辆的实时位置以及推荐车位，得到待停车辆的实时停车路线；
13.基于绑定关系输出待停车辆的实时停车路线。
14.在其中一个实施例中，基于绑定关系输出待停车辆的实时停车路线，包括：
15.基于绑定关系将待停车辆的实时停车路线发送至待停车辆。
16.在其中一个实施例中，基于绑定关系输出待停车辆的实时停车路线，包括：
17.将待停车辆的实时停车路线以及其他车辆的实时位置投影至停车场的高精地图；
18.将投影后包含待停车辆的实时停车路线以及其他车辆的实时位置的高精地图输出。
19.在其中一个实施例中，车辆信息包括：车辆类型和属性信息，相应的，根据待停车
辆的车辆信息和空闲车位的车位信息从空闲车位中确定的推荐车位，包括：
20.根据待停车辆的车辆类型和空闲车位的适停车型从空闲车位中确定适停车型与车辆类型匹配的候选车位；
21.确定待停车辆的属性信息与候选车位的属性信息之间的匹配度，从候选车位中确定匹配度最高的候选车位为推荐车位；其中，候选车位的属性信息与待停车辆的属性信息对应。
22.在其中一个实施例中，若属性信息包括尺寸和位姿，确定待停车辆的属性信息与候选车位的属性信息之间的匹配度，包括：
23.根据待停车辆的尺寸和候选车位的尺寸确定第一匹配度；
24.根据待停车辆的位姿和候选车位的位姿确定第二匹配度；
25.根据预设的尺寸权重和预设的位姿权重对第一匹配度和第二匹配度进行加权求和，得到待停车辆与候选车位之间的匹配度。
26.在其中一个实施例中，若包括至少两匹配度最高的候选车位，上述方法还包括：
27.获取至少两匹配度最高的候选车位四周的停车数量；
28.在至少两匹配度最高的候选车位中确定停车数量最少的候选车位为推荐车位。
29.在其中一个实施例中，根据待停车辆的实时位置以及推荐车位，得到待停车辆的实时停车路线，包括：
30.在停车场地图上确定待停车辆的实时位置到推荐车位的车位位置的候选停车路线；
31.确定候选停车路线上目标对象的个数，根据目标对象的个数确定候选停车路线的通畅程度；
32.将通畅程度最高的候选停车路线确定为待停车辆的实时停车路线。
33.一种停车路线推荐装置，包括：
34.信息获取模块，用于根据第一路侧设备的感知信息，在停车场入口处获取待停车辆的车辆信息；其中，第一路侧设备为停车场入口处的路侧设备；
35.关联绑定模块，用于基于待停车辆的车辆信息与车端通信信息，建立路侧设备系统与待停车辆的绑定关系；其中，车端通信信息为第一路侧设备与待停车辆通信获得的信息；车端通信信息与车辆信息所包含的内容对应；绑定关系用于路侧设备系统确定待停车辆的身份；
36.空闲确定模块，用于根据第二路侧设备的感知信息确定停车场内的空闲车位；其中，第二路侧设备为部署在停车场内预设位置的路侧设备；
37.推荐确定模块，用于根据待停车辆的车辆信息和空闲车位的车位信息从空闲车位中确定推荐车位；其中，推荐车位的车位信息与待停车辆的车辆信息匹配；
38.实时追踪模块，用于根据第一路侧设备和第二路侧设备的感知信息，对待停车辆进行追踪，得到待停车辆的实时位置；
39.路线确定模块，用于根据待停车辆的实时位置以及推荐车位，得到待停车辆的实时停车路线；
40.路线输出模块，用于基于绑定关系输出待停车辆的实时停车路线。
41.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理
器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
42.根据第一路侧设备的感知信息，在停车场入口处获取待停车辆的车辆信息；其中，第一路侧设备为停车场入口处的路侧设备；
43.基于待停车辆的车辆信息与车端通信信息，建立路侧设备系统与待停车辆的绑定关系；其中，车端通信信息为第一路侧设备与待停车辆通信获得的信息；车端通信信息与车辆信息所包含的内容对应；绑定关系用于路侧设备系统确定待停车辆的身份；
44.根据第二路侧设备的感知信息确定停车场内的空闲车位；其中，第二路侧设备为部署在停车场内预设位置的路侧设备；
45.根据待停车辆的车辆信息和空闲车位的车位信息从空闲车位中确定推荐车位；其中，推荐车位的车位信息与待停车辆的车辆信息匹配；
46.根据第一路侧设备和第二路侧设备的感知信息，对待停车辆进行追踪，得到待停车辆的实时位置；
47.根据待停车辆的实时位置以及推荐车位，得到待停车辆的实时停车路线；
48.基于绑定关系输出待停车辆的实时停车路线。
49.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
50.根据第一路侧设备的感知信息，在停车场入口处获取待停车辆的车辆信息；其中，第一路侧设备为停车场入口处的路侧设备；
51.基于待停车辆的车辆信息与车端通信信息，建立路侧设备系统与待停车辆的绑定关系；其中，车端通信信息为第一路侧设备与待停车辆通信获得的信息；车端通信信息与车辆信息所包含的内容对应；绑定关系用于路侧设备系统确定待停车辆的身份；
52.根据第二路侧设备的感知信息确定停车场内的空闲车位；其中，第二路侧设备为部署在停车场内预设位置的路侧设备；
53.根据待停车辆的车辆信息和空闲车位的车位信息从空闲车位中确定推荐车位；其中，推荐车位的车位信息与待停车辆的车辆信息匹配；
54.根据第一路侧设备和第二路侧设备的感知信息，对待停车辆进行追踪，得到待停车辆的实时位置；
55.根据待停车辆的实时位置以及推荐车位，得到待停车辆的实时停车路线；
56.基于绑定关系输出待停车辆的实时停车路线。
57.上述停车路线推荐方法、装置、计算机设备和存储介质，路侧设备系统中的处理平台根据第一路侧设备的感知信息，在停车场入口处获取待停车辆的车辆信息，基于待停车辆的车辆信息与车端通信信息，建立路侧设备系统与待停车辆的绑定关系，进而根据第二路侧设备的感知信息确定停车场内的空闲车位，根据待停车辆的车辆信息和空闲车位从空闲车位中确定推荐车位，并根据第一路侧设备和第二路侧设备的感知信息，对待停车辆进行追踪，得到待停车辆的实时位置，进而根据待停车辆的实时位置以及推荐车位，得到待停车辆的实时停车路线，再基于绑定关系输出待停车辆的实时停车路线。由于推荐车位的车位信息与待停车辆的车辆信息匹配，因此采用上述方法所确定的推荐车位是适于待停车辆停泊的，待停车辆根据得到的停车路线去停车，不会出现由于车位与车辆不匹配所导致的待停车辆无法停入，而需要重新寻找车位的情况，进而提高了停车效率以及可靠性。
附图说明
58.图1为一个实施例中停车路线推荐方法的应用环境图；
59.图2为一个实施例中停车路线推荐方法的流程示意图；
60.图3为一个实施例中输出待停车辆的实时停车路线的流程示意图；
61.图4为一个实施例中确定推荐车位的流程示意图；
62.图5为一个实施例中确定待停车辆与候选车位之间的匹配度的流程示意图；
63.图6为另一个实施例中确定推荐车位的流程示意图；
64.图7为一个实施例中确定待停车辆的实时停车路线的流程示意图；
65.图8为一个实施例中停车路线推荐装置的结构框图；
66.图9为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
67.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
68.本技术提供的停车路线推荐方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，路侧设备系统包括第一路侧设备101和第二路侧设备102以及处理平台103，第一路侧设备101为停车场入口处的路侧设备，第二路侧设备102为部署在停车场内预设位置的路侧设备。第一路侧设备101和第二路侧设备102分别通过网络与处理平台103进行通信。处理平台103根据第一路侧设备101的感知信息，在停车场入口处获取待停车辆的车辆信息，并基于第一路侧设备101与待停车辆的通信获得的车端通信信息，进而根据内容对应的待停车辆的车辆信息和车端通信信息，建立路侧设备系统与待停车辆的绑定关系，以供路侧设备系统确定待停车辆的身份。处理平台103中预存有停车场的地图、道路区域的位置、每一车位的车位信息，如位置、尺寸、适停车型以及位姿等至少一项参数信息，处理平台103即可根据第二路侧设备102的感知信息确定停车场内的空闲车位，以根据待停车辆的车辆信息和空闲车位从空闲车位中确定推荐车位，并根据第一路侧设备101和第二路侧设备102的感知信息，对待停车辆进行追踪，得到待停车辆的实时位置，进而根据待停车辆的实时位置以及推荐车位，得到待停车辆的实时停车路线，并基于绑定关系输出待停车辆的实时停车路线。其中，上述处理平台为具有数据处理能力的计算机设备。
69.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种停车路线推荐方法，以该方法应用于上述处理平台为例进行说明，包括以下步骤：
70.s210、根据第一路侧设备的感知信息，在停车场入口处获取待停车辆的车辆信息。
71.其中，第一路侧设备为停车场入口处的路侧设备。第一路侧设备的感知信息即为第一路侧设备采集到的传感数据。
72.可选地，第一路侧设备的感知信息可以是第一路侧设备通过图像传感器采集到的图像数据，也可以是激光雷达采集到的点云数据。车辆信息则是车辆自身的属性信息，可以位置、类型、尺寸以及位姿等信息。
73.可选地，处理平台可对第一路侧设备采集到的感知信息进行目标检测，得到待停车辆的车辆信息。可选地，第一路侧设备可同时采用图像传感器采集图像数据，以及激光雷
达采集点云数据，处理平台再将采集到的图像数据和点云数据进行融合，并对得到的融合数据进行目标检测，以得到待停车辆的车辆信息；处理平台还可以对图像数据和点云数据分别进行目标检测，进而根据对应得到的图像检测结果和点云检测结果确定待停车辆的车辆信息。例如，根据待停车辆的图像检测结果和点云检测结果中置信度大的检测结果确定待停车辆的车辆信息。
74.s220、基于待停车辆的车辆信息与车端通信信息，建立路侧设备系统与待停车辆的绑定关系。
75.其中，车端通信信息为第一路侧设备与待停车辆通信获得的信息，并且，车端通信信息与车辆信息所包含的内容对应。例如，车辆信息包括车辆的类型和车牌号码，相应地车端通信信息也包括车辆的类型和车牌号码。绑定关系用于路侧设备系统确定待停车辆的身份。
76.可选地，待停车辆可与第一路侧设备进行通信，处理平台通过第一路侧设备得到待停车辆发送的车端通信信息，同时根据第一路侧设备的感知数据所得到的待停车辆的车辆信息，即可建立整个路侧设备系统与该待停车辆的绑定关系。例如，待停车辆a驶入停车场入口，与第一路侧设备通信，以将车辆自身属性信息作为车端通信信息发送至第一路侧设备，路侧设备系统基于第一路侧设备的感知数据得到与上述待停车辆a的车端通信信息内容对应的待停车辆a的车辆信息，则将具备该属性信息的待停车辆a与路侧设备系统绑定。
77.s230、根据第二路侧设备的感知信息确定停车场内的空闲车位。
78.其中，第二路侧设备的感知信息即为第二路侧设备采集到的传感数据。可选地，第二路侧设备的感知信息可以是第二路侧设备通过图像传感器采集到的图像数据，也可以是激光雷达采集到的点云数据。
79.可选地，第二路侧设备通过图像传感器或者激光雷达对整个停车区域进行感知数据采集，处理平台可对第二路侧设备采集到的图像数据或者点云数据进行目标检测，或者采用上述图像数据和点云数据的融合数据进行目标检测，又或者采用上述根据图像数据和点云数据分别进行目标检测得到的图像检测结果和点云检测结果的方式确定停车场中所有车辆的位置，进而将停车场中所有车辆的位置与停车场中车位的位置进行匹配，以确定每一车位的停车状态，进而确定停车场内的空闲车位。
80.s240、根据待停车辆的车辆信息和空闲车位的车位信息从空闲车位中确定推荐车位。
81.其中，推荐车位的车位信息与待停车辆的车辆信息匹配。
82.可选地，第二路侧设备可在预存的停车场的车位信息中确定出每一空闲车位的车位信息，进而根据待停车辆的车辆信息和空闲车位的车位信息从空闲车位中确定出车位信息与车辆信息匹配的空闲车位，作为推荐车位。
83.可选地，在车辆信息包括实时位置，车位信息对应包括实时位置的情况下，处理平台从第一路侧设备获取待停车辆的实时位置，并生成包括该实时位置的参考范围，从第二路侧设备获取每一空闲车位的车位位置，将参考范围与车位位置进行匹配，将车位位置位于参考范围内的空闲车位作为推荐车位。
84.可选地，在确定出多个推荐车位的情况下，处理平台还可以根据其余车辆信息和
相应地其余车位信息从多个推荐车位中确定出最终的推荐车位，还可以将多个推荐车位按照一定顺序进行推荐。例如，其余车辆信息可以包括车辆尺寸，相应地其余车位信息包括车位尺寸，处理平台即可在多个推荐车位中个确定出车位尺寸与车辆尺寸匹配的推荐车位作为上述最终的推荐车位。
85.s250、根据第一路侧设备和第二路侧设备的感知信息，对待停车辆进行追踪，得到待停车辆的实时位置。
86.具体地，处理平台可根据第一路侧设备和第二路侧设备的感知信息确定同一待停车辆，进而对该待停车辆进行追踪，以得到待停车辆的实时位置。
87.可选地，处理平台可对第一路侧设备的感知数据进行车辆识别，得到每一车辆的第一车辆信息，对第二路侧设备的感知数据进行车辆识别，得到每一车辆的第二车辆信息，对第一车辆信息和第二车辆信息进行信息比对，以确定第一车辆信息和第二车辆信息匹配(相同或者满足误差范围)的车辆为同一待停车辆。
88.s260、根据待停车辆的实时位置以及推荐车位，得到待停车辆的实时停车路线。
89.可选地，处理平台根据待停车辆的实时位置以及推荐车位的车位位置在停车场地图上生成由待停车辆的实时位置到推荐车位的车位位置的实时停车路线。
90.可选地，上述实时停车路线与待停车辆的实时位置同步更新。例如，处理平台每隔10s确定一次待停车辆的实时位置，同时基于待停车辆的实时位置更新实时停车路线。
91.s270、基于绑定关系输出待停车辆的实时停车路线。
92.可选地，处理平台将上述实时停车路线发送至显示装置，通过该显示装置在停车场地图上显示该实时停车路线，并基于上述绑定关系在每一实时停车路线上标注对应待停车辆的属性信息，以便用户查看。该显示装置可以是独立的显示装置，还可以集成有显示屏，具有显示功能的第一路侧设备和/或第二路侧设备。
93.本实施例中，路侧设备系统中的处理平台根据第一路侧设备的感知信息，在停车场入口处获取待停车辆的车辆信息，基于待停车辆的车辆信息与车端通信信息，建立路侧设备系统与待停车辆的绑定关系，进而根据第二路侧设备的感知信息确定停车场内的空闲车位，根据待停车辆的车辆信息和空闲车位从空闲车位中确定推荐车位，并根据第一路侧设备和第二路侧设备的感知信息，对待停车辆进行追踪，得到待停车辆的实时位置，进而根据待停车辆的实时位置以及推荐车位，得到待停车辆的实时停车路线，再基于绑定关系输出待停车辆的实时停车路线。由于推荐车位的车位信息与待停车辆的车辆信息匹配，因此采用上述方法所确定的推荐车位是适于待停车辆停泊的，待停车辆根据得到的停车路线去停车，不会出现由于车位与车辆不匹配所导致的待停车辆无法停入，而需要重新寻找车位的情况，进而提高了停车效率以及可靠性。
94.在一可选地实施例中，为便于用户实时调整行驶路线，如图3所示，上述s270还包括：
95.s310、将待停车辆的实时停车路线以及其他车辆的实时位置投影至停车场的高精地图。
96.s320、将投影后包含待停车辆的实时停车路线以及其他车辆的实时位置的高精地图输出。
97.具体地，处理平台将所确定的待停车辆的实时停车路线投影至停车场的高精地
图，同时在高精地图上显示停车场内其他车辆的实时位置，进而将投影后包含待停车辆的实时停车路线以及其他车辆的实时运动状态的高精地图输出。
98.可选地，处理平台可将上述高精地图发送至显示装置，由显示装置输出显示。还可以基于前述绑定关系确定待停车辆的身份，以和待停车辆的车端设备建立通信，并将该高精地图发送至对应待停车辆的车端设备，通过车端设备的显示屏输出显示。
99.可选地，上述高精地图可以是三维立体地图，也可以二维平面地图。
100.本实施例中，处理平台将待停车辆的实时停车路线以及其他车辆的实时位置投影至停车场的高精地图，并将投影后包含待停车辆的实时停车路线以及其他车辆的实时位置的高精地图输出，以便用户参考该高精地图对行驶路线进行调整，提高了用户灵活调节行驶路线的便捷性。
101.在其中一个实施例中，上述待停车辆的车辆信息包括车辆类型和车辆的属性信息，如图4所示，上述s240则包括：
102.s410、根据待停车辆的车辆类型和空闲车位的适停车型从空闲车位中确定适停车型与车辆类型匹配的候选车位。
103.其中，待停车辆的车辆类型可以包括小汽车、大巴车、货车、商务车、越野车等车辆类型。对应的，空闲车位的适停车型也包括上述车辆类型，不同位置对应的适停车型可以不同，例如，位于整个停车区域中间区域的车位对应的适停车型可以是包括小汽车、越野车等小型车辆，位于整个停车区域两侧区域的车位对应的适停车型可以是包括大巴车、货车、商务车等大型车辆，以及上述小型车辆。
104.具体地，处理平台将待停车辆的车辆类型与每一空闲车位的适停车型进行匹配，以从所有空闲车位中确定适停车型与待停车辆的车辆类型匹配的候选车位。例如，空闲车位1-2的适停车型为包括小汽车和越野车的小型车辆，空闲车位3～5的适停车型为包括大巴车、货车、商务车的大型车辆以及包括小汽车和越野车的小型车辆，待停车辆a的车辆类型为商务车，处理平台将待停车辆a的车辆类型(商务车)与每一空闲车位(1～5)的适停车型进行匹配，即可确认待停车辆a的适停车位为空闲车位3～5。
105.s420、确定待停车辆的属性信息与候选车位的属性信息之间的匹配度，从候选车位中确定匹配度最高的候选车位为推荐车位。
106.其中，候选车位的属性信息与待停车辆的属性信息对应。可选地，上述属性信息可以包括尺寸和/或位姿。即候选车位的属性信息包括尺寸时，待停车辆的属性信息也包括尺寸，候选车位的属性信息包括位姿时，待停车辆的属性信息也包括位姿；候选车位的属性信息包括尺寸和位姿时，待停车辆的属性信息也包括尺寸和位姿。
107.可选地，在上述属性信息包括尺寸时，待停车辆的尺寸为待停车辆的长度和宽度，候选车位的尺寸为候选车位的长度和宽度，处理平台则计算候选车位的长度与候选车位的长度之间的长度差，以及候选车位的宽度与候选车位的宽度之间的宽度差，根据每一候选车位得到的长度差和宽度差确定对应候选车位与待停车辆之间的匹配度。例如，长度差和宽度差越大，匹配度越高；或者，在一定的长度差和宽度差范围内，匹配度随着长度差和宽度差的增大而增大，超出该范围，匹配度则随着长度差和宽度差的增大而减小。进而，从候选车位中确定匹配度最高的候选车位为推荐车位。
108.可选地，在上述属性信息包括位姿时，待停车辆的位姿为待停车辆的行驶方向，候
选车位的位姿为候选车位的设置方向，处理平台则获取候选车位的行驶方向与候选车位的设置方向之间的方向夹角，根据每一候选车位得到的方向夹角确定对应候选车位与待停车辆之间的匹配度。例如，方向夹角越小，匹配度越高。进而，从候选车位中确定匹配度最高的候选车位为推荐车位。
109.可选地，在上述属性信息同时包括尺寸和位姿时，处理平台可获取每一候选车位对应由尺寸确定的匹配度与由位姿确定的匹配度之和作为对应候选车位与待停车辆之间的匹配度，进而，从候选车位中确定匹配度最高的候选车位为推荐车位。
110.本实施例中，在车辆信息包括车辆类型和属性信息的情况下，处理平台可根据待停车辆的车辆类型和空闲车位的适停车型从空闲车位中确定适停车型与车辆类型匹配的候选车位，并通过确定待停车辆的属性信息与候选车位的属性信息之间的匹配度，从候选车位中确定匹配度最高的候选车位为推荐车位。上述方法预先采用车辆类型对空闲车位筛选以得到适停车型与车辆类型匹配的候选车位的过程，不仅确保了停车可靠性，同时减少了后续确定待停车辆与候选车位之间匹配度的数据量，进一步提高了停车效率。
111.在一个实施例中，在上述属性信息包括至少两项信息时，可采用加权求和的方式确定待停车辆的属性信息与候选车位的属性信息之间的匹配度，若属性信息包括尺寸和位姿，如图5所示，上述s420中确定待停车辆的属性信息与候选车位的属性信息之间的匹配度则包括：
112.s510、根据待停车辆的尺寸和候选车位的尺寸确定第一匹配度。
113.其中，待停车辆的尺寸为待停车辆的长度和宽度，候选车位的尺寸为候选车位的长度和宽度。
114.具体地，处理平台计算待停车辆的长度与候选车位的长度之间的长度差，计算待停车辆的宽度与候选车位的宽度之间的宽度差，并根据预设的车辆与车位的长度差和宽度差与第一匹配度之间的第一对应关系确定上述计算得到的长度差和宽度差所对应的第一匹配度。
115.s520、根据待停车辆的位姿和候选车位的位姿确定第二匹配度。
116.其中，待停车辆的位姿为待停车辆的行驶方向，候选车位的位姿为候选车位的设置方向。
117.具体地，处理平台计算待停车辆的行驶方向与候选车位的设置方向之间的方向夹角，并根据预设的车辆与车位的方向夹角与第二匹配度之间的第二对应关系确定上述计算得到的方向夹角所对应的第二匹配度。
118.s530、根据预设的尺寸权重和预设的位姿权重对第一匹配度和第二匹配度进行加权求和，得到待停车辆与候选车位之间的匹配度。
119.其中，预设的尺寸权重和预设的位姿权重之和为1。可选地，上述尺寸权重＞位姿权重。
120.具体地，处理平台采用预设的尺寸权重α1乘以第一匹配度w1，采用预设的位姿权重α2乘以第二匹配度w2，再获取两者之和，得到待停车辆与候选车位之间的匹配度w，即w＝α1w1+α2w2，α1+α2＝1。可选地，α1＞α2。
121.本实施例中，在属性信息同时包括尺寸和位姿的情况下，处理平台计算得到待停车辆与候选车位之间的长度差和宽度差，以及待停车辆与候选车位之间的方向夹角，以通
过上述长度差和宽度差确定待停车辆的尺寸与候选车位的尺寸之间的第一匹配度，通过方向夹角确定待停车辆的位姿与候选车位的位姿之间的第二匹配度，进而采用对应的尺寸权重和位姿权重对第一匹配度和第二匹配度进行加权求和，得到待停车辆与候选车位之间的匹配度，以由多种维度信息确定待停车辆与候选车位之间的匹配度，并基于该匹配度确定推荐车辆，提高了所确定的推荐车位与候选车位的契合程度，计算匹配度的方式量化了上述契合程度，提高了所确定的推荐车位准确度。
122.在其中一个实施例中，若存在至少两个匹配度最高的候选车位，如图6所示，上述方法还包括：
123.s610、获取至少两匹配度最高的候选车位四周的停车数量。
124.在确定待停车辆的属性信息与候选车位的属性信息之间的匹配度后，可能得到不至一个的候选车位与待停车辆之间的匹配度相同，且最高的情况，在这种情况下，处理平台还需要在得到的匹配度最高的候选车位中进一步筛选，以确定推荐车位。
125.可选地，处理平台可根据得到匹配度最高的候选车位的环境情况从中筛选得到推荐车位。其中，上述环境情况可以是候选车位距离出口的距离、距离入口的距离、位于整个停车区域的方位以及四周的停车数量中的至少一个。
126.具体地，在上述环境情况包括候选车位四周的停车数量的情况下，处理平台根据之前确定的停车区域中每一车位的停车状态来确定上述至少两匹配度最高的候选车位四周的停车数量。例如，获取到候选车位a、b、c与待停车辆的匹配度最高，处理平台则获取候选车位a、b、c四周车位的停车状态，并统计每一候选停车位四周的车位被占用的个数，如候选车位a四周被占用2个车位，候选车位b四周被占用1个车位，候选车位c四周被占用0个车位。
127.s620、在至少两匹配度最高的候选车位中确定停车数量最少的候选车位为推荐车位。
128.具体地，处理平台在确定至少两匹配度最高的候选车位中每一候选车位四周的停车数量后，则确定停车数量最少的候选车位为推荐车位。例如，上述候选车位c的停车数量为上述候选车位a、b、c中最少的，处理平台则确定候选车位c为推荐车位。
129.可选地，处理平台可根据候选车位四周的停车数量对候选车位进行推荐排序，优先推荐候选车位四周的停车数量少的候选停车路线为停车路线。
130.可选地，在上述环境情况包括候选车位距离出口的距离时，处理平台可确定距离出口的距离最小的候选车位为推荐车位；在上述环境情况包括候选车位距离入口的距离时，处理平台可确定距离入口的距离最小的候选车位为推荐车位；在上述环境情况包括候选车位位于整个停车区域的方位时，处理平台可确定位于整个停车区域的方位中间区域的候选车位为推荐车位。
131.可选地，在上述环境情况包括候选车位距离出口的距离、距离入口的距离、位于整个停车区域的方位以及四周的停车数量中至少两个的情况下，处理平台可根据每一候选车位距离出口的距离确定对应的分值，根据每一候选车位距离入口的距离确定对应的分值，根据每一候选车位位于整个停车区域的方位确定对应的分值，以及根据每一候选车位四周的停车数量确定对应的分值，在对所有的分值进行加权求和，得到对于每一候选车位的评分，并确定评分最高的候选车位为推荐车位。其中，候选车位距离出口的距离越近，对应的
分值越大；候选车位距离入口的距离越近，对应的分值越大；候选车位位于整个停车区域中间位置对应的分值大于两侧位置；候选车位四周的停车数量越少，对应的分值越大。
132.本实施例中，以候选车位的环境情况作为筛选依据，从得到的候选车位中确定推荐车位，具体根据候选车位的环境情况中对待停车辆停车影响程度最大的候选车位四周的停车数量确定推荐车位，通过获取至少两匹配度最高的候选车位四周的停车数量，从至少两匹配度最高的候选车位中确定停车数量最少的候选车位为推荐车位，以在至少两匹配度最高的候选车位中进一步筛选得到最方便、最适宜停车的推荐车位，进而提高了用户停车的便捷性。
133.在其中一个实施例中，为进一步提高用户停车的便捷性，如图7所示，上述s260包括：
134.s710、在停车场地图上确定待停车辆的位置到推荐车位的车位位置的候选停车路线。
135.其中，候选停车路线为待停车辆与推荐车位之间曼哈顿距离最短的路线。
136.具体地，从一个位置到另一个位置之间曼哈顿距离最短的路线可有多个，处理平台确定待停车辆的位置到推荐车位的位置之间的曼哈顿距离最短的所有路线为候选停车路线。例如，待停车辆b到推荐车位l具有s1～s3共3条候选停车路线。
137.s720、确定候选停车路线上目标对象的个数，根据目标对象的个数确定候选停车路线的通畅程度。
138.可选地，处理平台可在确定每一车位的停车状态的过程中，通过激光雷达获取停车区域的点云数据，并对停车区域的点云数据进行目标检测，得到停车区域内目标对象(可以不是车辆)的位置，将得到的每一目标对象的位置与停车区域的地图中道路区域的位置进行匹配，以统计每一候选停车路线上目标对象的个数，根据目标对象的个数确定候选停车路线的通畅程度。其中，候选停车路线上的目标个数越少，对应通畅程度越高。继续上述举例，统计得到候选停车路线s1上的目标对象的个数为2，候选停车路线s2上的目标对象的个数为0，候选停车路线s3上的目标对象的个数为1。
139.s730、将通畅程度最高的候选停车路线确定为待停车辆的实时停车路线。
140.具体地，处理平台则将候选停车路线中将通畅程度最高即目标对象个数最少的候选停车路线待停车辆的实时停车路线。继续上述举例，处理平台即将候选停车路线s2确定为待停车辆b到推荐车位l的实时停车路线。
141.可选地，处理平台可根据候选停车路线上目标对象的个数，对候选停车路线进行推荐排序，优先推荐候选停车路线上目标对象的个数少的候选停车路线为待停车辆的实时停车路线。
142.可选地，在存在多条候选停车路线的通畅程度相同，且最高的情况下，处理平台则优先选择拐弯数量少的候选停车路线作为待停车辆的实时停车路线。
143.本实施例中，通过在停车场地图上，获取待停车辆的位置到推荐车位的位置之间曼哈顿距离最短的候选停车路线，并获取候选停车路线上目标对象的个数，根据目标对象的个数确定候选停车路线的通畅程度，将通畅程度最高的候选停车路线确定为待停车辆的实时停车路线避免道路不通畅所导致的无法顺利停车或者停车耗时，进一步提高停车效率和可靠性，进而进一步提高用户停车的便捷性。
144.应该理解的是，虽然图2-7的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-7中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
145.在一个实施例中，如图8所示，提供了一种停车路线推荐装置，包括：信息获取模块801、关联绑定模块802、空闲确定模块803、推荐确定模块804、实时追踪模块805、路线确定模块806和路线输出模块807，其中：
146.信息获取模块801用于根据第一路侧设备的感知信息，在停车场入口处获取待停车辆的车辆信息；其中，第一路侧设备为停车场入口处的路侧设备；
147.关联绑定模块802用于基于待停车辆的车辆信息与车端通信信息，建立路侧设备系统与待停车辆的绑定关系；其中，车端通信信息为第一路侧设备与待停车辆通信获得的信息；车端通信信息与车辆信息所包含的内容对应；绑定关系用于路侧设备系统确定待停车辆的身份；
148.空闲确定模块803用于根据第二路侧设备的感知信息确定停车场内的空闲车位；其中，第二路侧设备为部署在停车场内预设位置的路侧设备；
149.推荐确定模块804用于根据待停车辆的车辆信息和空闲车位的车位信息从空闲车位中确定推荐车位；其中，推荐车位的车位信息与待停车辆的车辆信息匹配；
150.实时追踪模块805用于根据第一路侧设备和第二路侧设备的感知信息，对待停车辆进行追踪，得到待停车辆的实时位置；
151.路线确定模块806用于根据待停车辆的实时位置以及推荐车位，得到待停车辆的实时停车路线；
152.路线输出模块807用于基于绑定关系输出待停车辆的实时停车路线。
153.在其中一个实施例中，路线输出模块807具体用于：
154.基于绑定关系将待停车辆的实时停车路线发送至待停车辆。
155.在其中一个实施例中，路线输出模块807具体用于：
156.将待停车辆的实时停车路线以及其他车辆的实时位置投影至停车场的高精地图；将投影后包含待停车辆的实时停车路线以及其他车辆的实时位置的高精地图输出。
157.在其中一个实施例中，车辆信息包括：车辆类型和属性信息，推荐确定模块804具体用于：
158.根据待停车辆的车辆类型和空闲车位的适停车型从空闲车位中确定适停车型与车辆类型匹配的候选车位；确定待停车辆的属性信息与候选车位的属性信息之间的匹配度，从候选车位中确定匹配度最高的候选车位为推荐车位；其中，候选车位的属性信息与待停车辆的属性信息对应。
159.在其中一个实施例中，若属性信息包括尺寸和位姿，推荐确定模块804具体用于：
160.根据待停车辆的尺寸和候选车位的尺寸确定第一匹配度；根据待停车辆的位姿和候选车位的位姿确定第二匹配度；根据预设的尺寸权重和预设的位姿权重对第一匹配度和第二匹配度进行加权求和，得到待停车辆与候选车位之间的匹配度。
161.在其中一个实施例中，若包括至少两匹配度最高的候选车位，推荐确定模块804还用于：
162.获取至少两匹配度最高的候选车位四周的停车数量；在至少两匹配度最高的候选车位中确定停车数量最少的候选车位为推荐车位。
163.在其中一个实施例中，路线确定模块806具体用于：
164.在停车场地图上确定待停车辆的实时位置到推荐车位的车位位置的候选停车路线；确定候选停车路线上目标对象的个数，根据目标对象的个数确定候选停车路线的通畅程度；将通畅程度最高的候选停车路线确定为待停车辆的实时停车路线。
165.关于停车路线推荐装置的具体限定可以参见上文中对于停车路线推荐方法的限定，在此不再赘述。上述停车路线推荐装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
166.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图9所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过wifi、运营商网络、nfc(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种停车路线推荐方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
167.本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
168.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
169.根据第一路侧设备的感知信息，在停车场入口处获取待停车辆的车辆信息；其中，第一路侧设备为停车场入口处的路侧设备；基于待停车辆的车辆信息与车端通信信息，建立路侧设备系统与待停车辆的绑定关系；其中，车端通信信息为第一路侧设备与待停车辆通信获得的信息；车端通信信息与车辆信息所包含的内容对应；绑定关系用于路侧设备系统确定待停车辆的身份；根据第二路侧设备的感知信息确定停车场内的空闲车位；其中，第二路侧设备为部署在停车场内预设位置的路侧设备；根据待停车辆的车辆信息和空闲车位的车位信息从空闲车位中确定推荐车位；其中，推荐车位的车位信息与待停车辆的车辆信息匹配；根据第一路侧设备和第二路侧设备的感知信息，对待停车辆进行追踪，得到待停车辆的实时位置；根据待停车辆的实时位置以及推荐车位，得到待停车辆的实时停车路线；基于绑定关系输出待停车辆的实时停车路线。
170.在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
171.基于绑定关系将待停车辆的实时停车路线发送至待停车辆。
172.在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
173.将待停车辆的实时停车路线以及其他车辆的实时位置投影至停车场的高精地图；将投影后包含待停车辆的实时停车路线以及其他车辆的实时位置的高精地图输出。
174.在其中一个实施例中，车辆信息包括：车辆类型和属性信息，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
175.根据待停车辆的车辆类型和空闲车位的适停车型从空闲车位中确定适停车型与车辆类型匹配的候选车位；确定待停车辆的属性信息与候选车位的属性信息之间的匹配度，从候选车位中确定匹配度最高的候选车位为推荐车位；其中，候选车位的属性信息与待停车辆的属性信息对应。
176.在其中一个实施例中，若属性信息包括尺寸和位姿，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
177.根据待停车辆的尺寸和候选车位的尺寸确定第一匹配度；根据待停车辆的位姿和候选车位的位姿确定第二匹配度；根据预设的尺寸权重和预设的位姿权重对第一匹配度和第二匹配度进行加权求和，得到待停车辆与候选车位之间的匹配度。
178.在其中一个实施例中，若包括至少两匹配度最高的候选车位，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
179.获取至少两匹配度最高的候选车位四周的停车数量；在至少两匹配度最高的候选车位中确定停车数量最少的候选车位为推荐车位。
180.在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
181.在停车场地图上确定待停车辆的实时位置到推荐车位的车位位置的候选停车路线；确定候选停车路线上目标对象的个数，根据目标对象的个数确定候选停车路线的通畅程度；将通畅程度最高的候选停车路线确定为待停车辆的实时停车路线。
182.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
183.根据第一路侧设备的感知信息，在停车场入口处获取待停车辆的车辆信息；其中，第一路侧设备为停车场入口处的路侧设备；基于待停车辆的车辆信息与车端通信信息，建立路侧设备系统与待停车辆的绑定关系；其中，车端通信信息为第一路侧设备与待停车辆通信获得的信息；车端通信信息与车辆信息所包含的内容对应；绑定关系用于路侧设备系统确定待停车辆的身份；根据第二路侧设备的感知信息确定停车场内的空闲车位；其中，第二路侧设备为部署在停车场内预设位置的路侧设备；根据待停车辆的车辆信息和空闲车位的车位信息从空闲车位中确定推荐车位；其中，推荐车位的车位信息与待停车辆的车辆信息匹配；根据第一路侧设备和第二路侧设备的感知信息，对待停车辆进行追踪，得到待停车辆的实时位置；根据待停车辆的实时位置以及推荐车位，得到待停车辆的实时停车路线；基于绑定关系输出待停车辆的实时停车路线。
184.在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
185.基于绑定关系将待停车辆的实时停车路线发送至待停车辆。
186.在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
187.将待停车辆的实时停车路线以及其他车辆的实时位置投影至停车场的高精地图；
将投影后包含待停车辆的实时停车路线以及其他车辆的实时位置的高精地图输出。
188.在其中一个实施例中，车辆信息包括：车辆类型和属性信息，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
189.根据待停车辆的车辆类型和空闲车位的适停车型从空闲车位中确定适停车型与车辆类型匹配的候选车位；确定待停车辆的属性信息与候选车位的属性信息之间的匹配度，从候选车位中确定匹配度最高的候选车位为推荐车位；其中，候选车位的属性信息与待停车辆的属性信息对应。
190.在其中一个实施例中，若属性信息包括尺寸和位姿，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
191.根据待停车辆的尺寸和候选车位的尺寸确定第一匹配度；根据待停车辆的位姿和候选车位的位姿确定第二匹配度；根据预设的尺寸权重和预设的位姿权重对第一匹配度和第二匹配度进行加权求和，得到待停车辆与候选车位之间的匹配度。
192.在其中一个实施例中，若包括至少两匹配度最高的候选车位，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
193.获取至少两匹配度最高的候选车位四周的停车数量；在至少两匹配度最高的候选车位中确定停车数量最少的候选车位为推荐车位。
194.在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
195.在停车场地图上确定待停车辆的实时位置到推荐车位的车位位置的候选停车路线；确定候选停车路线上目标对象的个数，根据目标对象的个数确定候选停车路线的通畅程度；将通畅程度最高的候选停车路线确定为待停车辆的实时停车路线。
196.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。
197.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
198.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种停车路线推荐方法，其特征在于，所述方法包括：根据第一路侧设备的感知信息，在停车场入口处获取待停车辆的车辆信息；其中，所述第一路侧设备为停车场入口处的路侧设备；基于所述待停车辆的车辆信息与车端通信信息，建立路侧设备系统与所述待停车辆的绑定关系；其中，所述车端通信信息为所述第一路侧设备与所述待停车辆通信获得的信息；所述车端通信信息与所述车辆信息所包含的内容对应；所述绑定关系用于所述路侧设备系统确定所述待停车辆的身份；根据第二路侧设备的感知信息确定停车场内的空闲车位；其中，所述第二路侧设备为部署在停车场内预设位置的路侧设备；根据所述待停车辆的车辆信息和所述空闲车位的车位信息从所述空闲车位中确定推荐车位；其中，所述推荐车位的车位信息与所述待停车辆的车辆信息匹配；根据所述第一路侧设备和所述第二路侧设备的感知信息，对所述待停车辆进行追踪，得到所述待停车辆的实时位置；根据所述待停车辆的实时位置以及所述推荐车位，得到所述待停车辆的实时停车路线；基于所述绑定关系输出所述待停车辆的实时停车路线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述绑定关系输出所述待停车辆的实时停车路线，包括：基于所述绑定关系将所述待停车辆的实时停车路线发送至所述待停车辆。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述绑定关系输出所述待停车辆的实时停车路线，包括：将所述待停车辆的实时停车路线以及其他车辆的实时位置投影至所述停车场的高精地图；将投影后包含所述待停车辆的实时停车路线以及所述其他车辆的实时位置的高精地图输出。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括：车辆类型和属性信息，相应的，所述根据所述待停车辆的车辆信息和所述空闲车位的车位信息从所述空闲车位中确定的推荐车位，包括：根据所述待停车辆的车辆类型和所述空闲车位的适停车型从所述空闲车位中确定所述适停车型与所述车辆类型匹配的候选车位；确定所述待停车辆的属性信息与所述候选车位的属性信息之间的匹配度，从所述候选车位中确定匹配度最高的候选车位为推荐车位；其中，所述候选车位的属性信息与所述待停车辆的属性信息对应。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述属性信息包括尺寸和位姿，所述确定所述待停车辆的属性信息与所述候选车位的属性信息之间的匹配度，包括：根据所述待停车辆的尺寸和所述候选车位的尺寸确定第一匹配度；根据所述待停车辆的位姿和所述候选车位的位姿确定第二匹配度；根据预设的尺寸权重和预设的位姿权重对所述第一匹配度和所述第二匹配度进行加权求和，得到所述待停车辆与所述候选车位之间的匹配度。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若包括至少两匹配度最高的候选车位，所述方法还包括：获取所述至少两匹配度最高的候选车位四周的停车数量；在所述至少两匹配度最高的候选车位中确定所述停车数量最少的候选车位为所述推荐车位。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待停车辆的实时位置以及所述推荐车位，得到所述待停车辆的实时停车路线，包括：在所述停车场地图上确定待停车辆的实时位置到所述推荐车位的车位位置的候选停车路线；确定所述候选停车路线上目标对象的个数，根据所述目标对象的个数确定所述候选停车路线的通畅程度；将所述通畅程度最高的候选停车路线确定为所述待停车辆的实时停车路线。8.一种停车路线推荐装置，其特征在于，所述装置包括：信息获取模块，用于根据第一路侧设备的感知信息，在停车场入口处获取待停车辆的车辆信息；其中，所述第一路侧设备为停车场入口处的路侧设备；关联绑定模块，用于基于所述待停车辆的车辆信息与车端通信信息，建立路侧设备系统与所述待停车辆的绑定关系；其中，所述车端通信信息为所述第一路侧设备与所述待停车辆通信获得的信息；所述车端通信信息与所述车辆信息所包含的内容对应；所述绑定关系用于所述路侧设备系统确定所述待停车辆的身份；空闲确定模块，用于根据第二路侧设备的感知信息确定停车场内的空闲车位；其中，所述第二路侧设备为部署在停车场内预设位置的路侧设备；推荐确定模块，用于根据所述待停车辆的车辆信息和所述空闲车位的车位信息从所述空闲车位中确定推荐车位；其中，所述推荐车位的车位信息与所述待停车辆的车辆信息匹配；实时追踪模块，用于根据所述第一路侧设备和所述第二路侧设备的感知信息，对所述待停车辆进行追踪，得到所述待停车辆的实时位置；路线确定模块，用于根据所述待停车辆的实时位置以及所述推荐车位，得到所述待停车辆的实时停车路线；路线输出模块，用于基于所述绑定关系输出所述待停车辆的实时停车路线。9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种停车路线推荐方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：根据第一路侧设备的感知信息，在停车场入口处获取待停车辆的车辆信息，基于待停车辆的车辆信息与车端通信信息，建立路侧设备系统与待停车辆的绑定关系，进而根据第二路侧设备的感知信息确定停车场内的空闲车位，根据待停车辆的车辆信息和空闲车位从空闲车位中确定推荐车位，并根据第一路侧设备和第二路侧设备的感知信息，对待停车辆进行追踪，得到待停车辆的实时位置，进而根据待停车辆的实时位置以及推荐车位，得到待停车辆的实时停车路线，再基于绑定关系输出待停车辆的实时停车路线。采用上述方法提高了停车效率以及可靠性。了停车效率以及可靠性。了停车效率以及可靠性。


技术研发人员：杜闻 曹康 李娟娟 邓永强
受保护的技术使用者：北京万集科技股份有限公司
技术研发日：2021.12.17
技术公布日：2023/6/20