车辆控制设备的制作方法

1.本说明书涉及车辆管理技术领域，特别涉及一种基于声源定位的车辆控制设备。


背景技术：

2.随着互联网的高速发展，共享车辆(例如，共享单车)作为一种新的租赁模式随处可见。随着大量的共享单车、电单车的投放，乱停乱放导致大量车辆无序堆积在一起，对市容市貌造成了一定的影响。因此，希望提供合理的设备来规范停车，确认车辆准确停放在指定的区域，让共享单车、电单车更有序高效的服务用户。


技术实现要素：

3.本说明书的一个方面提供一种车辆控制方法，所述方法包括：获取目标还车音频；基于所述目标还车音频，确定发出所述目标还车音频的目标车辆的第一位置；若所述第一位置在阈值范围内，则获取停车区域的第一图像；以及基于所述第一图像，判断所述目标车辆是否位于所述停车区域内。
4.本说明书的另一个方面提供一种车辆控制系统，所述系统包括音频获取模块、定位模块、图像获取模块和判断模块。所述音频获取模块可以用于获取目标还车音频。所述定位模块可以用于基于所述目标还车音频，确定发出所述目标还车音频的目标车辆的第一位置。所述图像获取模块可以用于获取停车区域的第一图像。所述判断模块可以用于当所述第一位置在阈值范围内时，基于所述第一图像判断所述目标车辆是否位于所述停车区域内。
5.本说明书的另一个方面提供一种车辆控制设备，所述设备包括至少一个处理器以及至少一个存储器；所述至少一个存储器用于存储指令；所述处理器用于执行所述指令，以实现所述车辆控制方法。
6.本说明书的另一个方面提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机实现所述车辆控制方法。
7.本说明书的另一个方面提供一种车辆控制设备，所述设备包括处理电路和音频采集装置。所述处理电路与所述音频采集装置具有信号连接，其中，所述音频采集装置包括多个麦克风。所述处理电路可以用于获取所述音频采集装置在接收到目标还车音频时产生的多个电信号，并基于所述多个电信号确定发出所述目标还车音频的目标车辆的第一位置，所述第一位置包括所述目标车辆相对于所述音频采集装置的方向或距离中的至少一种。
附图说明
8.本说明书将以示例性实施例的方式进一步描述，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：
9.图1是根据本技术一些实施例所示的示例性车辆控制系统的应用场景示意图；
10.图2是根据本技术一些实施例所示的示例性车辆控制设备的应用场景示意图；
11.图3是根据本技术一些实施例所示的车辆控制系统的示例性模块图；
12.图4是根据本技术一些实施例所示的车辆控制方法的示例性流程图；
13.图5是根据本技术一些实施例所示的车辆控制方法的示例性流程图；
14.图6是根据本技术一些实施例所示的车辆控制设备的示例性模块图；
15.图7是根据本技术一些实施例所示的示例性判断电路的示意图；
16.图8是根据本技术一些实施例所示的车辆控制方法的示例性流程图。
具体实施方式
17.为了更清楚地说明本说明书实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本说明书应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。
18.应当理解，本说明书中所使用的“系统”、“装置”、“单元”和/或“模组”是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。
19.如本说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。
20.本说明书中使用了流程图用来说明根据本说明书的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。
21.本技术的实施例可以应用于不同的共享交通服务系统。例如，人力车、代步工具(例如，单车、电单车等)、汽车(例如，小型车、巴士、大型运输车等)、无人驾驶的交通工具等。本技术的不同实施例应用场景包括但不限于运输业、仓储物流业、农业作业系统、城市公交系统、商业运营共享车辆等中的一种或几种的组合。应当理解的是，本技术的系统及方法的应用场景仅仅是本技术的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本技术应用于其他类似情景。例如，其他类似的有轨迹的行驶系统。
22.图1是根据本技术一些实施例所示的示例性车辆控制系统的应用场景示意图。
23.如图1所示，车辆控制系统100可以包括服务器110、网络120、终端设备130、存储设备140、车辆150和车辆控制设备160。
24.在一些实施例中，服务器110可以用于处理与车辆控制相关的信息和/或数据。服务器110可以是计算机服务器。在一些实施例中，服务器110可以是单个服务器或服务器组。服务器组可以是经由接入点连接到网络120的集中式服务器组，或者经由一个或一个以上的接入点分别连接到网络120的分布式服务器组。在一些实施例中，服务器110可以本地连
接到网络120或者与网络120远程连接。例如，服务器110可以经由网络120访问存储在终端设备130和/或存储设备140中的信息和/或数据。又例如，存储设备140可以用作服务器110的后端存储器。在一些实施例中，服务器110可以在云平台上实现。仅作为示例，云平台可以包括私有云、公共云、混合云、社区云、分布式云、中间云、多重云等，或其任意组合。
25.在一些实施例中，服务器110可以包括处理设备112。处理设备112可以处理与执行本说申请中描述的一个或一个以上的功能有关的信息和/或数据。例如，处理设备112可以获取目标还车音频并根据该还车音频确定目标车辆的位置。处理设备112可以根据目标车辆的位置判断其是否位于停车区域内。又例如，处理设备112可以获取停车区域的图像。处理设备112可以根据目标车辆的位置确定图像中的目标车辆，并根据该图像中目标车辆的特征，判断目标车辆的摆放姿态是否符合停车要求。在一些实施例中，处理设备112可以包括一个或一个以上的处理单元(例如，单核处理引擎或多核处理引擎)。仅作为示例，处理设备112可以包括中央处理单元(cpu)、专用集成电路(asic)、专用指令集处理器(asip)、图形处理单元(gpu)、物理处理单元(ppu)、数字信号处理器(dsp)、现场可编程门阵列(fpga)、可编程逻辑器件(pld)、控制器、微控制器单元、精简指令集计算机(risc)、微处理器等，或其任意组合。
26.网络120可以促进信息和/或数据的交换。在一些实施例中，车辆控制系统100中的一个或一个以上的组件(例如，服务器110、终端设备130、存储设备140、车辆150、车辆控制设备160)可以通过网络120向车辆控制系统100中的其他组件发送信息和/或数据。例如，服务器110可以经由网络120从车辆控制设备160获取目标还车音频。在一些实施例中，网络120可以是任何类型的有线或无线网络或其组合。仅作为示例，网络120可以包括电缆网络、有线网络、光纤网络、电信网络、内联网、因特网、局域网(lan)、广域网(wan)、无线局域网(wlan)、城域网(man)、公共电话交换网(pstn)、蓝牙网络、zigbee网络、近场通信(nfc)网络等，或其任意组合。在一些实施例中，网络120可以包括一个或一个以上的网络接入点。例如，网络120可以包括有线或无线网络接入点，例如基站和/或互联网交换点120-1、120-2等。车辆控制系统100的一个或一个以上的组件可以通过网络接入点连接到网络120以交换数据和/或信息。
27.终端设备130可以使用户与车辆控制系统100进行用户交互。例如，用户可以通过终端设备130发送停车请求。车辆150可以基于该停车请求并播报还车音频。服务器110可以基于该停车请求控制车辆控制设备160开启。在一些实施例中，终端设备130还可以接收服务器110传输的提示信息(例如，提示音、提示动画等)。在一些实施例中，终端设备130可以包括移动设备130-1、平板电脑130-2、膝上型计算机130-3、机动车内置装置130-4等，或其任意组合。在一些实施例中，移动设备130-1可以包括智能家居设备、可穿戴设备、智能移动设备、虚拟现实设备、增强现实设备等，或其任意组合。在一些实施例中，智能家居设备可以包括智能照明设备、智能电气设备的控制设备、智能监控设备、智能电视、智能摄像机、对讲机等，或其任意组合。在一些实施例中，可穿戴设备可包括智能手环、智能鞋袜、智能眼镜、智能头盔、智能手表、智能服装、智能背包、智能配件等，或其任意组合。在一些实施例中，智能移动设备可以包括智能手机、个人数字助理(pda)、游戏设备、导航设备、销售点(pos)设备等，或其任意组合。在一些实施例中，虚拟现实设备和/或增强现实设备可以包括虚拟现实头盔、虚拟现实眼镜、虚拟现实眼罩、增强现实头盔、增强现实眼镜、增强现实眼罩等，或
其任意组合。例如，虚拟现实设备和/或增强现实设备可以包括google glass
tm
、oculus rift
tm
、hololens
tm
、gear vr
tm
等。在一些实施例中，终端设备130可包括具有定位功能的装置，以确定用户和/或终端设备130的位置。
28.存储设备140可以存储数据和/或指令。在一些实施例中，存储设备140可以存储服务器110可以执行的数据和/或指令，以提供本技术中描述的方法或步骤。在一些实施例中，存储设备140可以存储与车辆150相关联的数据，例如，与车辆150相关联的定位信息、日志信息等。又例如，存储设备140可以存储车辆150播报的还车音频。在一些实施例中，车辆控制系统100中的一个或一个以上的组件可以经由网络120访问存储在存储设备140中的数据或指令。在一些实施例中，存储设备140可以作为后端存储器直接连接到服务器110。在一些实施例中，存储设备140可以包括大容量存储器、可移动存储器、易失性读写存储器、只读存储器(rom)等，或其任意组合。示例性大容量存储器可以包括磁盘、光盘、固态驱动器等。示例性可移动存储器可以包括闪存驱动器、软盘、光盘、存储卡、压缩盘、磁带等。示例性易失性读写存储器可以包括随机存取存储器(ram)。示例性的ram可以包括动态ram(dram)、双倍数据速率同步动态ram(ddr sdram)、静态ram(sram)、晶闸管ram(t-ram)和零电容器ram(z-ram)等。示例性的rom可以包括掩模rom(mrom)、可编程rom(prom)、可擦除可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)、光盘rom(cd-rom)和数字多功能盘rom等。在一些实施例中，存储设备140可以在云平台上实现。仅作为示例，云平台可以包括私有云、公共云、混合云、社区云、分布式云、中间云、多重云等，或其任意组合。
29.在一些实施例中，车辆150可以包括单车、电单车、三轮车、小型汽车、货车、卡车等。在一些实施例中，车辆150可以包括私家车、出租车等。在一些实施例中，车辆150可以包括有人驾驶车辆和/或无人自动驾驶车辆等，本说明书对车辆150的类型不作限制。在一些实施例中，车辆150可以包括定位设备。在一些实施例中，定位设备可以是全球定位系统(gps)、全球导航卫星系统(glonass)、罗盘导航系统(compass)、北斗导航卫星系统、伽利略定位系统、准天顶卫星系统(qzss)等。
30.车辆控制设备160可以用于对车辆进行监测和/或控制。车辆控制设备160可以至少包括用于采集音频数据的音频采集装置。音频采集装置可包括麦克风阵列。麦克风阵列除了可以采集声音信号，还可以实现降噪功能。在一些实施例中，该麦克风阵列可以包括2个麦克风、6个麦克风、12个麦克风、18个麦克风等或更多麦克风。在一些实施例中，车辆控制设备160还可以包括安装支架、图像采集装置等。图像采集装置可以用于获取停车区域的图像和/或视频。在一些实施例中，车辆控制设备160可以安装在停车区域附近。例如，可以在停车区域附近(例如，0.5米)设置安装支架。音频采集装置和/或图像采集装置可以安装在该安装支架上。在一些实施例中，车辆控制设备160可以经由网络120将所获取的数据(例如，音频数据、图像数据等)发送到车辆控制系统100的一个或多个组件(例如，服务器110、终端设备130和/或存储设备140)。在一些实施例中，车辆控制设备160可以包括处理器和/或存储器。更多关于车辆控制设备的描述参见图2，此处不再赘述。
31.需要注意的是，以上描述仅为描述方便，并不能把本技术限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可以在不背离这一原理的情况下，对实施上述方法和系统的应用领域进行形式和细节上的各种修正和改变。
32.图2是根据本技术一些实施例所示的车辆控制设备的应用场景示意图。
33.如图2所示，车辆控制设备200可以包括安装支架210、音频采集装置220和图像采集装置230。在一些实施例中，音频采集装置220和/或图像采集装置230可以与服务器110进行通信。例如，服务器110(例如，处理设备112)可以从音频采集装置220获取其采集的音频信息，从图像采集装置230获取其采集的图像信息。又例如，服务器110可以发送控制指令以开启音频采集装置220和/或图像采集装置230。
34.在一些实施例中，车辆控制设备200可以包括处理器和/或存储器(未示出)。本技术实施例涉及的一个或多个步骤可以由车辆控制设备200中的处理器执行。处理器可以通过执行存储在车辆控制设备200中的存储器中的指令，以实现本技术实施例涉及的一个或多个步骤。在一些实施例中，处理器可以处理音频采集装置220和图像采集装置230采集的数据。例如，处理器可以获取音频采集装置220采集的目标还车音频，并根据目标音频数据，确定目标车辆的第一位置。处理器可以根据目标车辆的第一位置，判断目标车辆是否位于停车区域内。又例如，处理器还可以获取图像采集装置230采集的停车区域240的第一图像。处理器可以根据目标车辆的第一位置，确定第一图像中的目标车辆。处理器可以基于目标车辆的特征，判断目标车辆是否位于停车区域内。进一步地，处理器还可以根据目标车辆的特征，判断目标车辆的停车姿态是否符合标准。在一些实施例中，处理器可以根据判断结果向目标车辆(例如，车辆252或254)发送锁车或禁止锁车指令。在一些实施例中，处理器可以将判断结果发送给服务器110。服务器110可以向目标车辆发送锁车或禁止锁车指令。
35.在一些实施例中，车辆控制设备200可以包括处理电路。处理电路可以与音频采集装置220具有信号连接。处理电路可以用于处理获取音频数据时产生的多个电信号。在一些实施例中，处理电路还可以与图像采集装置230具有信号连接，并处理获取图像数据时产生的电信号。更多关于处理电路的描述可以参见图6和图7及其描述，此处不再赘述。
36.安装支架210可以安装在停车区域240附近。例如，安装支架210可以安装在停车区域240边缘。又例如，安装支架210可以安装在距停车区域240边缘一定距离范围(例如，0.2米、0.5米、1米)内。再例如，安装支架210可以安装在停车区域240内部。在一些实施例中，如图2所示，安装支架210可以安装在停车区域240后方。在本技术中，停车区域的前方可以指车辆摆放时车头朝向的方向(如图2中箭头a指向的方向)。
37.停车区域240可以用于停放车辆。在一些实施例中，停车区域240可以是预先划分的能够放置车辆(例如，车辆252、254等)的任意形状的区域。例如，停车区域可以是矩形、平行四边形、三角形、圆形等或其他不规则的形状。在一些实施例中，停车区域240可以是预先标记好的区域。例如，停车区域240可以是预先用黄色油漆刷好的矩形框。又例如，停车区域240可以是用激光投影器标记的区域。在这种情况下，激光投影器可以安装在安装支架210上，以在特定区域投影激光形成停车区域。
38.在一些实施例中，车辆控制设备200可以包括多个安装支架210。多个安装支架210可以均匀或非均匀设置在停车区域周围/或内部。音频采集装置220和图像采集装置230可以安装在同一个安装支架或不同安装支架上。需要知道的是，车辆安装支架210也可以是独立于车辆控制设备200的部件。
39.音频采集装置220可以用于采集停车区域240附近的音频数据。例如，音频采集装置220可以包括麦克风阵列。麦克风阵列可以采集停车区域240附近的车辆播报的声音。在一些实施例中，麦克风阵列可以通过波束形成(beamforming)技术，利用拾取音频的相位差
来抑制环境噪声(例如，车辆的胎噪、风噪)的干扰。在一些实施例中，麦克风阵列可以包括多个麦克风，例如，4个、6个、8个、12个、18个等。在一些实施例中，该多个麦克风可以作为一个整体(例如，麦克风阵列板)安装在一个安装支架上。在一些实施例中，该多个麦克风可以分别安装在不同的安装支架上以形成麦克风阵列。例如，对于一个矩形停车区域，4个安装支架可以分别安装在该矩形停车区域的4个角落组成矩形，4个麦克风可以安装在该四个安装支架上。在一些实施例中，各个麦克风在各个安装支架上的安装高度可以相同或不同。
40.图像采集装置230可以用于摄取其视场范围内的图像和/或视频。图像采集装置230的视场范围可以至少包括停车区域240的范围。在一些实施例中，图像采集装置230可以包括广角摄像头、鱼眼摄像头、单目摄像头、双目摄像头、半球摄像机、红外摄像头、数字视频录像机(dvr)等，或其任意组合。在一些实施例中，图像采集装置230获取的图像可以是二维图像、三维图像、四维图像等。
41.在一些实施例中，图像采集装置230可以响应于音频采集装置220接收到目标还车音频而启动。在一些实施例中，图像采集装置230可以响应于当判断车辆的停靠位置位于停车区域内时而启动。在一些实施例中，当车辆(例如，车辆252)锁车成功后，处理设备112可以控制图像采集装置230关闭，以减少图像采集装置230的功耗。在一些实施例中，图像采集装置230可以省略，即车辆控制设备200可以不包括图像采集装置230。
42.图3是根据本技术一些实施例所示的车辆控制系统的示例性模块图。在一些实施例中，车辆控制系统300可以由服务器110(如处理设备112)实现。在一些实施例中，车辆控制系统300可以由车辆控制设备160(如车辆控制设备160中的处理器)实现。
43.如图3所示，车辆控制系统300可以包括音频获取模块310、定位模块320、图像获取模块和判断模块340。
44.音频获取模块310可以用于获取目标还车音频。例如，音频获取模块310可以从车辆控制设备中的音频采集装置获取目标还车音频。在一些实施例中，音频获取模块310可以利用语音识别技术从一个或以上音频中识别出目标还车音频。例如，音频获取模块310可以提取每个音频的音频特征，并将该音频特征与预设的目标音频特征进行匹配。音频获取模块310可以确定音频特征与预设的目标音频特征相匹配的音频为目标还车音频。
45.定位模块320可以用于基于目标还车音频，利用声源定位技术确定发出目标还车音频的目标车辆的第一位置。在一些实施例中，第一位置可以包括目标车辆相对于车辆控制设备(例如，音频采集装置)的方向和距离。
46.图像获取模块330可以用于获取停车区域的第一图像。第一图像可以至少包括停车区域。在一些实施例中，第一图像还可以包括目标车辆和/或其他车辆等。
47.判断模块340可以用于当所述第一位置在阈值范围内时，基于所述第一图像中的所述目标车辆的特征判断所述目标车辆是否位于所述停车区域内。在一些实施例中，至少基于目标车辆的第一位置，判断目标车辆是否位于停车区域内。例如，当目标车辆的第一位置位于停车区域内时，判断模块340可以判断目标车辆停入停车区域。又例如，当距目标车辆的第一位置一定距离的范围都位于停车区域时，判断模块340可以判断目标车辆停入停车区域内。在一些实施例中，判断模块340可以基于第一位置，确定第一图像中的目标车辆。判断模块340还可以基于第一图像中的目标车辆的特征，利用图像识别模型判断目标车辆是否位于停车区域内。在一些实施例中，判断模块340可以基于第一图像中的目标车辆的特
征，利用图像识别模型判断目标车辆的停车姿态是否符合标准。
48.应当理解，图3所示的系统及其模块可以利用各种方式来实现。例如，在一些实施例中，系统及其模块可以通过硬件、软件或者软件和硬件的结合来实现。其中，硬件部分可以利用专用逻辑来实现；软件部分则可以存储在存储器中，由适当的指令执行系统，例如微处理器或者专用设计硬件来执行。本领域技术人员可以理解上述的方法和系统可以使用计算机可执行指令和/或包含在处理器控制代码中来实现，例如在诸如磁盘、cd或dvd-rom的载体介质、诸如只读存储器(固件)的可编程的存储器或者诸如光学或电子信号载体的数据载体上提供了这样的代码。本技术的系统及其模块不仅可以有诸如超大规模集成电路或门阵列、诸如逻辑芯片、晶体管等的半导体、或者诸如现场可编程门阵列、可编程逻辑设备等的可编程硬件设备的硬件电路实现，也可以用例如由各种类型的处理器所执行的软件实现，还可以由上述硬件电路和软件的结合(例如，固件)来实现。
49.需要注意的是，以上对于系统及其模块的描述，仅为描述方便，并不能把本技术限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可能在不背离这一原理的情况下，对各个模块进行任意组合，或者构成子系统与其他模块连接。例如，在一些实施例中，音频获取模块310可以包括两个单元，例如，音频获取单元和图像获取单元，以分别获取目标还车音频和第一图像。又例如，车辆控制系统300可以包括音频识别模块以识别目标还车音频。再例如，各个模块可以共用一个存储设备，各个模块也可以分别具有各自的存储设备。诸如此类的变形，均在本技术的保护范围之内。
50.图4是根据本技术一些实施例所示的车辆控制方法的示例性流程图。
51.在一些实施例中，流程400可以通过处理逻辑来执行，该处理逻辑可以包括硬件(例如，电路、专用逻辑、可编程逻辑、微代码等)、软件(运行在处理设备上以执行硬件模拟的指令)等，或其任意组合。图4所示的用于监测和/或控制车辆的一个或多个操作可以通过图1所示的车辆控制系统100或图2所示的车辆控制设备200中的处理器或图3所示的车辆控制系统300实现。例如，流程400可以以指令的形式存储在存储设备140中，并由处理设备112执行调用和/或执行。
52.在步骤410中，处理设备112可以获取目标还车音频。在一些实施例中，步骤410可以由系统300中的音频获取模块310执行。
53.目标还车音频可以是任何形式的声音。例如，目标还车音频可以以语言形式播报，例如，“请求还车”。又例如，目标还车音频可以以模拟声音的形式播报，例如，“嘀嘀”。在一些实施例中，目标还车音频可以包括与其对应的车辆的id(即身份标识)、播报时间等，或其任意组合。处理设备112可以根据车辆id，确定该车辆对应的用户信息。在一些实施例中，处理设备112可以基于播报时间确定与目标还车音频对应的车辆的id和/或对应的用户信息。
54.在一些实施例中，目标还车音频可以是由车辆(例如，车辆150上的音频播报装置)发出的声音。车辆可以响应于终端设备(例如，终端设备130)发送的停车请求而播报目标还车音频。例如，用户可以点击终端设备(例如，手机)上安装的应用程序(如app)中的还车按钮，以触发停车请求。车辆可以直接接收该停车请求而播报目标还车音频。又例如，终端设备可以先向服务器110(例如，处理设备112)发送停车请求。服务器110再将该停车请求发送至与终端设备对应的车辆。该车辆可以在接收到服务器110发送的停车请求时播报目标还车音频。在一些实施例中，目标还车音频可以是由用户终端设备发出的声音。例如，当服务
器110接收到用户通过终端设备(例如，手机)发起停车请求时，服务器110可以控制用户的终端设备播报目标还车音频。为方便描述，本技术中将以车辆播报目标还车音频作为示例，其并不限制本技术的范围。在一些实施例中，发出目标还车音频的车辆还可以称为声源和/或目标车辆。
55.在一些实施例中，目标还车音频可以由音频采集装置(例如，车辆控制设备200中的音频采集装置220)采集，并将其发送给处理设备112。在一些实施例中，当目标车辆距停车区域(例如，停车区域240)和/或音频采集装置一定距离范围内时，音频采集装置可以采集目标车辆播报的目标还车音频。例如，当车辆距停车区域中心的距离在3米内时，音频采集装置可以采集车辆播报的目标还车音频。又例如，当车辆距停车区域边缘的距离在1米内时，音频采集装置可以采集车辆播报的目标还车音频。在一些实施例中，车辆(或用户的终端设备)可以实时播报目标还车音频。音频采集装置可以实时或周期性地采集目标还车音频，并发送给处理设备112。在一些实施例中，处理设备112可以实时或周期性地从音频采集装置获取目标还车音频。在一些实施例中，音频采集装置可以采集音频数据。音频数据可以包括一个或以上音频。处理设备112可以利用语音识别技术从一个或以上音频中识别出目标还车音频。例如，处理设备112可以提取每个音频的音频特征，并将该音频特征与预设的目标音频特征进行匹配。处理设备112可以确定音频特征与预设的目标音频特征相匹配的音频为目标还车音频。在一些实施例中，处理设备112可以利用自动语音识别(automatic speech recognition，asr)技术提取每个音频的音频特征。在一些实施例中，自动语音识别技术中用到的音频特征提取算法可以包括隐马尔科夫模型(hmm)、卷积神经网络算法、深度学习神经网络算法等，或其任意组合。
56.在步骤420中，处理设备112可以基于目标还车音频，利用声源定位技术确定发出目标还车音频的目标车辆的第一位置。在一些实施例中，步骤420可以由系统300中的定位模块320执行。
57.在一些实施例中，声源定位技术采用的算法可以包括到达时间差(time difference of arrival，tdoa)算法、波束形成算法、声全息算法、高分辨率谱估计算法等，或其任意组合。通过声源定位技术可以较精确地确定目标车辆的第一位置，以便于后续通过目标车辆的第一位置准确判断目标车辆是否位于停车区域内。示例性地，处理设备112可以利用音频采集装置中的每个麦克风的位置差异和接收到目标还车音频的时间差(或相位差)来确定目标还车音频(也可称为声源信号)的发出位置，即发出该目标还车音频的目标车辆的第一位置。
58.在一些实施例中，第一位置可以包括目标车辆相对于音频采集装置(或车辆控制设备)的方向和/或距离。在一些实施例中，第一位置可以以极坐标的形式表示。例如，第一位置可以表示为目标车辆相对于音频采集装置的方向角和/或直线距离(或地面距离)。在一些实施例中，第一位置可以用经纬度坐标表示。例如，第一位置的坐标为东经100
°
54
′
38
″
、北纬38
°
54
′
26
″
。
59.在步骤430中，处理设备112可以至少基于目标车辆的第一位置，判断目标车辆是否位于停车区域内。在一些实施例中，步骤430可以由系统300中的判断模块340执行。
60.在一些实施例中，当目标车辆的第一位置位于停车区域内时，处理设备112可以判断目标车辆停入停车区域。在一些实施例中，当距目标车辆的第一位置一定距离的范围都
位于停车区域时，处理设备112可以判断目标车辆停入停车区域内。
61.在一些实施例中，当判断目标车辆停入停车区域内时，处理设备112可以向目标车辆发送允许锁车指令。在一些实施例中，响应于接收到允许锁车指令，目标车辆可以自动执行锁车。在一些实施例中，当目标车辆接收允许锁车指令后，用户可以进行手动锁车。具体的，用户可以拨动车锁的锁销进行锁车。在一些实施例中，当目标车辆锁车成功后，目标车辆可以反馈锁车成功提示音。
62.在一些实施例中，当判断目标车辆未停入停车区域内时，处理设备112可以向目标车辆发送禁止锁车指令，以禁止车辆执行自动锁车或用户手动锁车。在一些实施例中，当判断目标车辆未停入停车区域内时，处理设备112还可以控制目标车辆播报第一提示音和/或向与目标车辆对应的用户终端设备发送第一提示信息，以提醒用户将目标车辆停入停车区域内。在一些实施例中，第一提示音可以是任何声音。例如，第一提示音可以是如“请将车停入停车区域内”的语音。又例如，第一提示音可以是“嘀嘀嘀”的警报声。在一些实施例中，第一提示信息可以包括文本、音频、图像、动画等，或其任意组合。例如，第一提示信息可以是提示音。又例如，第一提示信息可以是包含该目标车辆的图像。进一步，图像上可以包括该目标车辆没有位于停车区域内的标记。在一些实施例中，第一提示信息可以包括操作引导信息(例如，再往前挪动20厘米)。用户可以根据操作引导信息对目标车辆执行相应操作。在一些实施例中，处理设备112可以确定目标车辆的第一位置与停车区域的相对关系。处理设备112可以根据相对关系，确定操作引导信息。在一些实施例中，处理设备112还可以通过控制目标车辆的指示灯提醒用户将目标车辆停入停车区域。例如，处理设备112可以控制指示灯发出特定颜色的灯光(例如，红色)。又例如，处理设备112可以控制指示灯闪烁。在一些实施例中，处理设备112还可以将与目标车辆对应的用户信息上报至服务器110。
63.需要注意的是，以上描述，仅为描述方便，并不能把本技术限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可以在不背离这一原理的情况下，对上述方法和系统进行形式和细节上的各种修正和改变。在一些实施例中，处理设备112可以获取停车区域的第一图像。处理设备112可以根据第一图像，进一步判断目标车辆是否位于停车区域内。关于根据停车区域的第一图像判断目标车辆是否位于停车区域的更多描述可以参见图5及其详细描述，此处不再赘述。
64.图5是根据本技术一些实施例所示的车辆控制方法的示例性流程图。
65.在一些实施例中，流程500可以通过处理逻辑来执行，该处理逻辑可以包括硬件(例如，电路、专用逻辑、可编程逻辑、微代码等)、软件(运行在处理设备上以执行硬件模拟的指令)等，或其任意组合。图5所示的用于监测和/或控制车辆的一个或多个操作可以通过图1所示的车辆控制系统100或图2所示的车辆控制设备200中的处理器或图3所示的车辆控制系统300实现。例如，流程500可以以指令的形式存储在存储设备140中，并由处理设备112执行调用和/或执行。
66.在步骤510中，处理设备112可以获取第一图像。在一些实施例中，步骤510可以由系统300中的图像获取模块330执行。
67.第一图像可以至少包括停车区域。在一些实施例中，第一图像还可以包括目标车辆和/或其他车辆等。处理设备112可以从图像采集装置、存储设备等获取第一图像。例如，处理设备112可以从图像采集装置(例如，车辆控制设备200中的图像采集装置230)直接获
取第一图像。又例如，图像采集装置可以将采集的第一图像存储在存储设备140中。处理设备112可以从存储设备140获取第一图像。
68.在一些实施例中，当获取到目标还车音频时，处理设备112可以控制开启图像采集装置，以进行图像采集。在一些实施例中，处理设备112还可以确定目标车辆的第一位置是否位于阈值范围内。当目标车辆的第一位置位于阈值范围内时，处理设备112可以控制开启图像采集装置。阈值范围可以包括目标车辆距离停车区域和/或音频采集装置的角度范围以及距离范围。例如，如图2所示，当目标车辆的第一位置在距离车辆控制设备(例如，音频采集装置)3米内，且位于车辆控制设备(例如，音频采集装置)的前方(例如，虚线bb’的左边)时，处理设备112可以控制开启图像采集装置。在一些实施例中，处理设备112可以判断目标车辆的第一位置是否位于停车区域内。当判断目标车辆的第一位置位于停车区域内时，处理设备112可以控制开启图像采集装置采集图像。更多关于目标车辆第一位置的描述可以参考图4及其详细描述，此处不再赘述。在一些实施例中，处理设备112可以实时更新第一图像。需要注意的是，当未获取到目标还车音频或未跟据目标车辆位置判断其在停车区域内时，图像采集装置可以一直处于关闭状态，以减少车辆控制设备的功耗。
69.在步骤520中，处理设备112可以基于第一位置，确定第一图像中的目标车辆。在一些实施例中，步骤520可以由系统300中的判断模块340执行。
70.在一些实施例中，处理设备112可以识别第一图像中所有车辆的位置。处理设备112可以将其车辆位置与第一位置最为接近的车辆确定为第一图像中的目标车辆。在一些实施例中，处理设备112还可以根据车辆的车辆id，确定第一图像中的目标车辆。例如，处理设备112可以获取目标车辆的目标车辆id。处理设备112可以识别第一图像中每辆车的车辆id。处理设备112可以将第一图像中车辆id与目标车辆id相同的车辆确定为目标车辆。在一些实施例中，当处理设备112确定第一图像中未包含目标车辆时，处理设备112可以判断目标车辆未停入停车区域。此时，处理设备112可以向目标车辆发送禁止锁车指令、控制目标车辆播报第一提示音、或者向与目标车辆对应的用户终端发送第一提示信息。
71.在一些实施例中，处理设备112可以基于目标还车音频，确定目标车辆的车辆id。在一些实施例中，处理设备112可以从目标还车音频中通过语音识别的方式获取目标车辆id。例如，目标还车音频可以是如“车辆编号12345请求还车”等包括目标车辆id的语音。在一些实施例中，处理设备112可以从终端设备发送的停车请求中获取目标车辆的车辆id。例如，用户通过终端设备发送的停车请求包括车辆id。在一些实施例中，处理设备112可以基于目标还车音频的播报时间确定目标车辆id。具体地，例如，处理设备112可以获取目标还车音频的播报时间。处理设备112可以进一步根据目标还车音频的播报时间确定停车请求的发送时间与该播报时间对应(如时间最接近)的车辆为目标车辆。从而处理设备112可以确定目标车辆的车辆id，并且可以基于车辆id确定目标车辆对应的用户信息。在一些实施例中，处理设备112可以获取与目标还车音频的播报时间对应的某一时间段内(如播报时间及其之前一秒内)接收到的停车请求。若该时间段内仅有一个停车请求，则可以将该停车请求对应的车辆确定为目标车辆。若该时间段内有多个停车请求，处理设备112可以进一步根据该多个停车请求的定位(如用户终端的gps定位、相关车辆的gps定位等)以及车辆控制设备(例如，图像采集装置)的位置确定目标车辆。
72.在一些实施例中，车辆id可以包括车牌号、车辆编号、二维码、条形码、荧光数字
等，或其任意组合。在一些实施例中，车辆id可以贴在车头、车尾挡泥板、电池仓等便于图像采集装置拍摄识别的地方。
73.在步骤530中，处理设备112可以基于第一图像中的目标车辆的特征，利用第一图像识别模型判断目标车辆是否位于停车区域内。在一些实施例中，步骤530可以由系统300中的判断模块340执行。
74.第一图像识别模型可以是基于多组训练数据训练得来的。每组训练数据可以包括含有车辆和停车区域的图像及对应的车辆是否位于停车区域的判断结果。处理设备112可以将第一图像输入第一图像识别模型。第一图像识别模型可以输出目标车辆是否位于停车区域的结果。在一些实施例中，第一图像识别模型可以包括卷积神经网络(convolutional neural network，cnn)模型、全卷积网络(fully convolutional networks，fcn)模型等，或其任意组合。
75.在一些实施例中，当判断目标车辆停入停车区域内时，处理设备112可以向目标车辆发送允许锁车指令。在一些实施例中，响应于接收到允许锁车指令，目标车辆可以自动执行锁车。在一些实施例中，当目标车辆接收允许锁车指令后，用户可以进行手动锁车。具体的，用户可以拨动车锁的锁销进行锁车。在一些实施例中，当目标车辆锁车成功后，目标车辆可以反馈锁车成功提示音。在一些实施例中，当目标车辆锁车成功后，处理设备112可以控制图像采集装置关闭，以减少其功耗。
76.在一些实施例中，当判断目标车辆未停入停车区域内时，处理设备112可以向目标车辆发送禁止锁车指令，以禁止车辆执行自动锁车或用户手动锁车。在一些实施例中，当判断目标车辆未停入停车区域内时，处理设备112还可以控制目标车辆播报第一提示音和/或与目标车辆对应的用户终端设备发送第一提示信息，以提醒用户将目标车辆停入停车区域内。更对关于第一提示音或第一提示信息的内容可以参考图4及其描述，此处不再赘述。在一些实施例中，处理设备112还可以通过控制目标车辆上指示灯提醒用户将目标车辆停入停车区域。例如，处理设备112可以控制指示灯发出特定颜色的灯光(例如，红色)。又例如，处理设备112可以控制指示灯闪烁。在一些实施例中，处理设备112还可以将与目标车辆对应的用户信息上报报至服务器110。
77.在一些实施例中，处理设备112还可以基于第一图像中的目标车辆的特征，利用第二图像识别模型判断目标车辆的停车姿态是否符合标准。第二图像识别模型可以是基于多组训练数据训练得来的。每组训练数据可以包括具有某种停车姿态的车辆的图像及对应的车辆姿态是否符合标准的判断结果。处理设备112可以将第一图像输入第二图像识别模型。第二图像识别模型可以输出目标车辆的停车姿态是否符合标准的结果。在一些实施例中，第二图像识别模型可以包括卷积神经网络(convolutional neural network，cnn)模型、全卷积网络(fully convolutional networks，fcn)模型等，或其任意组合。在一些实施例中，目标车辆的停车姿态可以包括停靠方向、倒伏状态、车身是否压线等，或其任意组合。在一些实施例中，第一图像识别模型与第二图像识别模型可以为不同模型。在一些实施例中，第一图像识别模型与第二图像识别模型可以为能够实现上述两种功能的同一模型。在一些实施例中，当判断车辆停车符合标准(例如，图2中车辆252)时，处理设备112可以发送允许停车指令至目标车辆。
78.在一些实施例中，当判断目标车辆的停车姿态不符合标准时(例如，图2中车辆
254)，处理设备112可以向目标车辆发送禁止锁车指令、控制目标车辆播报第二提示音、向与目标车辆对应的用户终端发送第二提示信息。在一些实施例中，第一提示音和第二提示音可以相同或不同。例如，第一提示音和第二提示音都可以是“嘀嘀”的模拟音。又例如，第一提示音可以是如“请将车停入停车区域内”的语音，第二提示音可以是如“请正确摆放车辆”的语音。在一些实施例中，第二提示信息可以包括文本、音频、图像、动画等，或其任意组合。例如，第二提示信息可以是提示音。又例如，第二提示信息可以是图像采集装置采集的包含该目标车辆的图像(如，第一图像)。进一步，图像上可以包括标记该目标车辆停车姿态不符合标准的标记。在一些实施例中，第二提示信息可以包括操作引导信息(例如，请将把车辆扶起)。用户可以根据操作引导信息对目标车辆执行相应操作。
79.需要注意的是，以上描述，仅为描述方便，并不能把本技术限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可以在不背离这一原理的情况下，对实施上述方法和系统的应用领域进行形式和细节上的各种修正和改变。例如，在一些实施例中，当目标车辆未停入停车区域时，处理设备112可以对与目标车辆对应的用户进行扣分处理。
80.图6是根据本技术一些实施例所示的车辆控制设备的示例性模块图。
81.如图6所示，车辆控制设备600可以包括音频采集装置610、处理电路620和通信装置640。处理电路620可以与音频采集装置610和/或通信装置640具有信号连接。例如，处理电路620可以从音频采集装置610获取其采集的音频电信号。又例如，处理电路620可以控制通信装置640发送控制信号以开启音频采集装置610。
82.音频采集装置610可以用于采集目标还车音频。在一些实施例中，音频采集装置610可以包括麦克风阵列。麦克风阵列除了可以采集声音信号，还可以实现降噪功能。例如，麦克风阵列可以通过波束形成(beamforming)技术，利用拾取音频的相位差来抑制环境噪声(例如，车辆的胎噪、风噪)的干扰。在一些实施例中，麦克风阵列可以包括多个麦克风，例如，4个、6个、8个、12个、18个等。
83.在一些实施例中，目标还车音频可以是任何形式的声音。例如，目标还车音频可以以语言形式播报，例如，“请求还车”。又例如，目标还车音频可以以模拟声音的形式播报，例如，“嘀嘀”。在一些实施例中，目标还车音频可以是由车辆(例如，车辆150上的音频播报装置)发出的声音。车辆可以响应于终端设备(例如，终端设备130)发送的停车请求而播报目标还车音频。例如，用户可以点击终端设备(例如，手机)上安装的应用程序(如app)中的还车按钮，以触发停车请求。车辆可以直接接收该停车请求而播报目标还车音频。又例如，终端设备可以先向车辆控制设备600(例如，通信装置640)发送停车请求。车辆控制设备600再将该停车请求发送至与终端设备对应的车辆。该车辆可以在接收到车辆控制设备600发送的停车请求时播报目标还车音频。在一些实施例中，目标还车音频可以是由用户终端设备发出的声音。例如，当车辆控制设备600接收到用户通过终端设备(例如，手机)发起停车请求时，车辆控制设备600可以控制用户的终端设备播报目标还车音频。为方便描述，本技术中将以车辆播报目标还车音频作为示例，其并不限制本技术的范围。在一些实施例中，发出目标还车音频的车辆还可以称为声源和/或目标车辆。
84.在一些实施例中，音频采集装置610可以采集距停车区域(例如，停车区域240)和/或音频采集装置610一定距离范围内的车辆播报的目标还车音频。例如，当车辆距停车区域
中心的距离在3米内时，音频采集装置610可以采集车辆播报的目标还车音频。又例如，当车辆距停车区域边缘的距离在1米内时，音频采集装置610可以采集车辆播报的目标还车音频。在一些实施例中，车辆(或用户的终端设备)可以实时播报目标还车音频。音频采集装置610可以实时或周期性地采集目标还车音频，并传输给处理电路620，并产生电信号。
85.处理电路620可以用于获取音频采集装置610在接收到目标还车音频时产生的多个电信号(也可以称为目标还车音频电信号)，并基于多个电信号确定发出该目标还车音频的目标车辆的第一位置。在一些实施例中，第一位置可以包括目标车辆相对于音频采集装置610的方向和/或距离。在一些实施例中，第一位置可以以极坐标的形式表示。例如，第一位置可以表示为目标车辆相对于音频采集装置610的方向角和/或直线距离(或地面距离)。在一些实施例中，第一位置可以用经纬度坐标表示。例如，第一位置的坐标为东经100
°
54
′
38
″
、北纬38
°
54
′
26
″
。
86.在一些实施例中，处理电路620可以利用到达时间差(time difference of arrival，tdoa)法、波束形成法、声全息法、高分辨率谱估计法等，确定声源位置信息(即目标车辆的第一位置)。处理电路620可以基于目标车辆的第一位置，判断目标车辆是否位于停车区域内。
87.在一些实施例中，处理电路620可以包括定位电路622和判断电路624。定位电路622可以与音频采集装置610连接。定位电路622可以根据音频采集装置610传输的目标还车音频电信号，确定声源位置信息。具体地，定位电路622可以与音频采集装置610中的每个麦克风连接，并根据各个麦克风所传输的音频电信号来确定出声源位置信息。例如，定位电路622可以基于音频采集装置的位置信息，比较多个音频电信号的产生时间，确定多个音频电信号的产生顺序以及时间差。定位电路622可以根据多个音频电信号的产生顺序以及时间差，确定目标车辆的第一位置。例如，目标车辆的第一位置可以包括目标车辆相对于所述车辆控制设备600(例如，音频采集装置610)的方向和距离。具体地，定位电路622可以根据多个音频电信号的产生时间差，确定目标车辆相对于车辆控制设备600(例如，音频采集装置610)的距离。定位电路622可以根据多个音频信号的接收顺序，确定目标车辆相对于车辆控制设备600的方向。判断电路624可以基于目标车辆的第一位置，判断目标车辆是否位于停车区域内。例如，判断电路624可以将目标车辆相对于车辆控制设备600的方向和距离与预设的方向和距离范围进行比较，以判断目标车辆是否位于停车区域内。又例如，判断电路624可以将多个音频电信号的产生顺序以及时间差与预设的音频电信号的产生顺序与时间差范围进行比较，以判断目标车辆是否位于停车区域内。
88.在一些实施例中，处理电路620还可以包括音频识别电路(未示出)。音频采集装置610可以与音频识别电路连接。音频识别电路可以识别目标还车音频电信号。例如，音频采集装置610可以采集音频数据。音频数据可以包括一个或以上音频电信号。音频识别电路可以从一个或以上音频电信号中识别出目标还车音频电信号。例如，音频识别电路可以提取每个音频电信号的音频特征，并将该音频特征与预设的目标音频特征进行匹配。音频识别电路可以确定音频特征与预设的目标音频特征相匹配的音频电信号为目标还车音频电信号。音频识别电路可以将识别的目标还车音频电信号传输给定位电路622，以进行声源定位。
89.在一些实施例中，当判断目标车辆位于停车区域内时，处理电路620(例如，判断电
路624)可以控制通信装置640向目标车辆发送允许锁车指令。在一些实施例中，响应于接收到允许锁车指令，目标车辆可以自动执行锁车。在一些实施例中，当目标车辆接收允许锁车指令后，用户可以进行手动锁车。具体的，用户可以拨动车锁的锁销进行锁车。在一些实施例中，当目标车辆锁车成功后，目标车辆可以反馈锁车成功提示音。
90.在一些实施例中，当判断目标车辆未位于停车区域内时，处理电路620可以控制通信装置640向目标车辆发送禁止锁车指令，以禁止目标车辆执行自动锁车或用户手动锁车。在一些实施例中，当判断目标车辆未位于停车区域内时，处理电路620还可以控制通信装置640向目标车辆发送提示指令，以控制目标车辆播报第一提示音，以提醒用户将目标车辆停入停车区域内。在一些实施例中，第一提示音可以是任何声音。例如，第一提示音可以是如“请将车停入停车区域内”的语音。又例如，第一提示音可以是“嘀嘀嘀”的警报声。在一些实施例中，当判断目标车辆未位于停车区域内时，处理电路620还可以控制通信装置640向与目标车辆对应的用户终端设备发送第一提示信息。在一些实施例中，第一提示信息可以包括文本、音频、图像、动画等，或其任意组合。例如，第一提示信息可以是提示音。又例如，第一提示信息可以是包含该目标车辆的图像。进一步，图像上可以包括该目标车辆没有位于停车区域内的标记。在一些实施例中，第一提示信息可以包括操作引导信息(例如，再往前挪动20厘米)。用户可以根据操作引导信息对目标车辆执行相应操作。在一些实施例中，操作引导信息可以根据目标车辆的第一位置与停车区域的相对关系来确定。在一些实施例中，处理电路620还可以控制通信装置640向目标车辆发送指示灯控制指令，以控制目标车辆的指示灯，从而提醒用户将目标车辆停入停车区域。例如，指示灯控制指令可以包括控制指示灯发出特定颜色的灯光(例如，红色)。又例如，指示灯控制指令可以包括控制指示灯闪烁。
91.在一些实施例中，车辆控制设备600还可以包括图像采集装置630，用于采集第一图像。处理电路620可以与图像采集装置630信号连接。具体地，图像采集装置630可以与判断电路624相连。判断电路624可以从图像采集装置630获取其采集的图像电信号(也可以称为第一图像电信号)。第一图像可以至少包括停车区域。在一些实施例中，第一图像还可以包括目标车辆和/或其他车辆等。在一些实施例中，车辆控制设备600可以与服务器信号连接，以将第一图像传输至服务器进行进一步处理。例如，识别第一图像中的目标车辆。又例如，进一步根据第一图像，判断目标车辆是否停入停车区域内。再例如，根据第一图像，判断目标车辆的停车姿态是否符合标准。
92.在一些实施例中，当获取到目标还车音频电信号时，处理电路620可以控制开启图像采集装置630，以进行图像采集。在一些实施例中，处理电路620还可以确定目标车辆的第一位置是否位于阈值范围内。当目标车辆的第一位置位于阈值范围内时，处理电路620可以控制开启图像采集装置630。阈值范围可以包括目标车辆距离停车区域和/或音频采集装置610的角度范围以及距离范围。例如，如图2所示，当目标车辆的第一位置在距离车辆控制设备(例如，音频采集装置220)3米内，且位于车辆控制设备(例如，音频采集装置220)的前方(例如，虚线bb’的左边)时，处理电路620可以控制开启图像采集装置630。在一些实施例中，当判断目标车辆的第一位置位于停车区域内时，处理电路620可以控制开启图像采集装置630采集图像。在一些实施例中，处理电路620可以实时更新第一图像。在一些实施例中，当目标车辆锁车成功后，处理电路620可以控制图像采集装置630关闭，以减少图像采集装置
630的功耗。需要注意的是，当未获取到目标还车音频电信号或未跟据目标车辆位置判断其在停车区域内时，图像采集装置630可以一直处于关闭状态，以减少车辆控制设备的功耗。
93.需要注意的是，以上描述，仅为描述方便，并不能把本技术限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该设备的原理后，可以在不背离这一原理的情况下，对上述设备进行形式和细节上的各种修正和改变。在一些实施例中，车辆控制设备600还可以包括存储器(未示出)，用于存储与目标车辆相关的信息。在一些实施例中，处理电路620可以是可编程芯片，例如cpu或fgpa，上述中各个电路的功能可以以指令形式实现，由可编程芯片执行该指令，从而实现上述功能。
94.图7是根据本技术一些实施例所示的示例性判断电路的示意图。
95.如图7所示，判断电路700可以为通信装置720提供指令依据。判断电路700可以包括比较器u。比较器u可以用于将接收到的第一位置的位置电信号与预设的位置阈值进行比较。当所述位置电信号大于位置阈值时，可以判断为第一位置未位于停车区域内；当位置电信号小于位置阈值时，可以判断第一位置位于停车区域内。
96.具体地，比较器u的第一输入端可以与定位电路710的输出端相连，以接收第一位置的位置电信号。比较器u的第二输入端可以与参考电压vr1相连。该参考电压vr1可以与预设的位置阈值相对应。当比较器u的“+”脚(即正输入端)电位高于
“‑”
脚电位(即负输入端)时，比较器u可以输出高电平，即位置电信号小于位置阈值，此时可以认为第一位置位于停车区域内。在这种情况下，可以通知通信装置720发送与允许锁车相关的控制指令。例如，允许车辆自动锁车或允许用户进行手动锁车。当比较器u的“+”脚电位低于
“‑”
脚电位时，比较器u可以输出低电平，即位置电信号大于位置阈值，此时可以认为第一位置未位于停车区域内。在这种情况下，可以控制通信装置720发送与禁止锁车相关的控制指令，例如，禁止目标车辆进行锁车、控制目标车辆播报第一提示音、控制用户终端设备播报第一提示信息等。
97.图8是根据本技术一些实施例所示的车辆控制方法的示例性流程图。如图8所示，该流程可以包括：
98.步骤801：终端设备可以向服务器发送停车请求。该停车请求可以由终端设备用户对终端设备进行操作(例如，点击终端设备上的app)而触发生成。
99.步骤802：在接收到停车请求后，服务器可以向车辆终端发送音频播报指令。在一些实施例中，终端设备可以直接向车辆终端发送音频播报指令，而不经由服务器。
100.步骤803：车辆终端可以响应于接收到的音频播报指令播报目标还车音频。
101.步骤804：音频采集装置可以采集车辆终端播报的目标还车音频，并判断目标车辆是否在阈值范围内。例如，音频采集装置中可以设置处理器，该处理器可以根据目标还车音频判断目标车辆是否在阈值范围内。阈值范围可以包括目标车辆距离停车区域和/或音频采集装置的角度范围以及距离范围。音频采集装置可以利用声源定位技术，确定目标车辆的第一位置，并进一步根据第一位置确定目标车辆是否位于阈值范围内。在一些实施例中，音频采集装置可以将采集的目标还车音频发送给服务器，由服务器反馈目标车辆是否位于阈值范围内。
102.步骤805：若目标车辆在阈值范围内，则音频采集装置向图像采集装置发送开启指令和图像采集指令。在一些实施例中，若目标车辆在阈值范围内，音频采集装置可以向服务器发送开启图像采集装置请求。响应于接收到的开启图像采集装置请求，服务器可以向图
像采集装置发送开启指令和图像采集指令。
103.步骤806：响应于接收到的开启指令和图像采集指令，图像采集装置可以采集停车区域的第一图像，并将采集到的图像信息发送至服务器。
104.步骤807：服务器可以利用后台时间信息，确定目标车辆信息(例如，车辆id)。在一些实施例中，后台时间信息包括终端设备发送停车请求的时间、目标车辆播报目标还车音频的时间等。例如，当接收到目标还车音频时，音频采集装置可以向服务器反馈目标车辆播报目标还车音频的时间。
105.步骤808：服务器可以通过图像信息和目标车辆信息，判断目标车辆是否位于停车区域内。在一些实施例中，服务器可以根据目标车辆信息(例如，车辆id)，确定第一图像中的目标车辆。在一些实施例中，服务器可以根据第一位置，确定第一图像中的目标车辆。服务器可以利用第一图像识别模型识别第一图像中的目标车辆的特征。服务器可以基于所述第一图像中的所述目标车辆的特征，判断所述目标车辆是否位于所述停车区域内。若目标车辆位于停车区域内，则服务器可以向车辆终端发送锁车指令。若目标车辆未位于停车区域内，则服务器可以向车辆终端发送未在停车区域内的提醒。例如，服务器可以控制所述目标车辆播报第一提示音。在一些实施例中，服务器还可以利用第二图像识别模型，判断目标车辆的停车姿态是否符合标准。当判断目标车辆的停车姿态不符合标准时，则服务器可以向车辆终端发送停车姿态未达标准的提醒。例如，服务器可以控制所述目标车辆播报第二提示音。
106.步骤809：服务器可以向终端设备反馈关锁成功或提示目标车辆未在停车区域。例如，服务器可以向终端设备发送第一提示信息。在一些实施例中，当判断目标车辆的停车姿态不符合标准时，服务器还可以向终端设备反馈停车姿态未达标准。例如，服务器可以向终端设备发送第二提示信息。
107.本说明书实施例可能带来的有益效果包括但不限于：(1)本技术提出了一种基于语音识别和声源定位技术，判断车辆是否停入停车区域的方法，能够提高常规方法中定位准确度不高的问题；(2)在准确定位的情况下结合视频/图像，进一步判断车辆的停车位置及其姿态，提升判断停车位置的准确度；(3)当通过语音判断确定有车辆停车后才会开启图像采集装置进行图像采集，降低了设备功耗。需要说明的是，不同实施例可能产生的有益效果不同，在不同的实施例里，可能产生的有益效果可以是以上任意一种或几种的组合，也可以是其他任何可能获得的有益效果。
108.上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述详细披露仅仅作为示例，而并不构成对本说明书的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本说明书进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本说明书中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本说明书示范实施例的精神和范围。
109.同时，本说明书使用了特定词语来描述本说明书的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本说明书至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一个替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本说明书的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。
110.此外，本领域技术人员可以理解，本说明书的各方面可以通过若干具有可专利性
的种类或情况进行说明和描述，包括任何新的和有用的工序、机器、产品或物质的组合，或对他们的任何新的和有用的改进。相应地，本说明书的各个方面可以完全由硬件执行、可以完全由软件(包括固件、常驻软件、微码等)执行、也可以由硬件和软件组合执行。以上硬件或软件均可被称为“数据块”、“模块”、“引擎”、“单元”、“组件”或“系统”。此外，本说明书的各方面可能表现为位于一个或多个计算机可读介质中的计算机产品，该产品包括计算机可读程序编码。
111.计算机存储介质可能包含一个内含有计算机程序编码的传播数据信号，例如在基带上或作为载波的一部分。该传播信号可能有多种表现形式，包括电磁形式、光形式等，或合适的组合形式。计算机存储介质可以是除计算机可读存储介质之外的任何计算机可读介质，该介质可以通过连接至一个指令执行系统、装置或设备以实现通讯、传播或传输供使用的程序。位于计算机存储介质上的程序编码可以通过任何合适的介质进行传播，包括无线电、电缆、光纤电缆、rf、或类似介质，或任何上述介质的组合。
112.本说明书各部分操作所需的计算机程序编码可以用任意一种或多种程序语言编写，包括面向对象编程语言如java、scala、smalltalk、eiffel、jade、emerald、c++、c#、vb.net、python等，常规程序化编程语言如c语言、visual basic、fortran2003、perl、cobol2002、php、abap，动态编程语言如python、ruby和groovy，或其他编程语言等。该程序编码可以完全在用户计算机上运行、或作为独立的软件包在用户计算机上运行、或部分在用户计算机上运行部分在远程计算机运行、或完全在远程计算机或处理设备上运行。在后种情况下，远程计算机可以通过任何网络形式与用户计算机连接，比如局域网(lan)或广域网(wan)，或连接至外部计算机(例如通过因特网)，或在云计算环境中，或作为服务使用如软件即服务(saas)。
113.此外，除非权利要求中明确说明，本说明书所述处理元素和序列的顺序、数字字母的使用、或其他名称的使用，并非用于限定本说明书流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的发明实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的权利要求并不仅限于披露的实施例，相反，权利要求旨在覆盖所有符合本说明书实施例实质和范围的修正和等价组合。例如，虽然以上所描述的系统组件可以通过硬件设备实现，但是也可以只通过软件的解决方案得以实现，如在现有的处理设备或移动设备上安装所描述的系统。
114.同理，应当注意的是，为了简化本说明书披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本说明书实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本说明书对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。
115.一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有
±
20％的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本说明书一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。
116.针对本说明书引用的每个专利、专利申请、专利申请公开物和其他材料，如文章、书籍、说明书、出版物、文档等，特此将其全部内容并入本说明书作为参考。与本说明书内容不一致或产生冲突的申请历史文件除外，对本说明书权利要求最广范围有限制的文件(当前或之后附加于本说明书中的)也除外。需要说明的是，如果本说明书附属材料中的描述、定义、和/或术语的使用与本说明书所述内容有不一致或冲突的地方，以本说明书的描述、定义和/或术语的使用为准。
117.最后，应当理解的是，本说明书中所述实施例仅用以说明本说明书实施例的原则。其他的变形也可能属于本说明书的范围。因此，作为示例而非限制，本说明书实施例的替代配置可视为与本说明书的教导一致。相应地，本说明书的实施例不仅限于本说明书明确介绍和描述的实施例。

技术特征：
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获取目标还车音频；基于所述目标还车音频，确定发出所述目标还车音频的目标车辆的第一位置；若所述第一位置在阈值范围内，则获取停车区域的第一图像；以及基于所述第一图像，判断所述目标车辆是否位于所述停车区域内。2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取目标还车音频包括：获取音频采集装置所采集的音频数据，所述音频采集装置包括多个麦克风；利用语音识别技术识别出所述音频数据中包含的所述目标还车音频。3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述音频采集装置包括设有所述多个麦克风的麦克风阵列板。4.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述阈值范围至少包括所述目标车辆距离所述音频采集装置的角度范围和距离范围中的至少一种。5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在基于所述第一图像，判断所述目标车辆是否位于所述停车区域内之前，还包括：基于所述第一位置，确定所述第一图像中的所述目标车辆。6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在基于所述第一图像，判断所述目标车辆是否位于所述停车区域内之前，还包括：获取所述目标车辆的车辆id；以及基于所述车辆id，确定所述第一图像中的所述目标车辆。7.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：当判断所述目标车辆未位于所述停车区域内时，执行以下中的至少一种：向所述目标车辆发送禁止锁车指令；控制所述目标车辆播报第一提示音；或者，向与所述目标车辆对应的用户终端发送第一提示信息。8.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：基于所述第一图像，判断所述目标车辆的停车姿态是否符合标准；当判断所述目标车辆的停车姿态不符合标准时，执行以下中的至少一种：向所述目标车辆发送禁止锁车指令；控制所述目标车辆播报第二提示音；或者，向与所述目标车辆对应的用户终端发送第二提示信息。9.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：音频获取模块、定位模块、图像获取模块和判断模块；所述音频获取模块用于获取目标还车音频；所述定位模块用于基于所述目标还车音频，确定发出所述目标还车音频的目标车辆的第一位置；所述图像获取模块用于获取停车区域的第一图像；以及所述判断模块用于当所述第一位置在阈值范围内时，基于所述第一图像判断所述目标车辆是否位于所述停车区域内。10.一种车辆控制设备，其特征在于，包括至少一个处理器以及至少一个存储器；
所述至少一个存储器用于存储指令；所述处理器用于执行所述指令，以实现如权利要求1至8中任一项所述的车辆控制方法。11.一种车辆控制设备，其特征在于，包括处理电路和音频采集装置，所述处理电路与所述音频采集装置具有信号连接，其中，所述音频采集装置包括多个麦克风；所述处理电路用于：获取所述音频采集装置在接收到目标还车音频时产生的多个电信号，并基于所述多个电信号确定发出所述目标还车音频的目标车辆的第一位置，所述第一位置包括所述目标车辆相对于所述音频采集装置的方向或距离中的至少一种。12.根据权利要求11所述的车辆控制设备，其特征在于，所述音频采集装置包括设有所述多个麦克风的麦克风阵列板。13.根据权利要求11所述的车辆控制设备，其特征在于，为了实现基于所述多个电信号确定发出所述目标还车音频的目标车辆的第一位置，所述处理电路用于：比较所述多个电信号的产生时间，确定所述多个电信号的产生顺序以及时间差；根据所述多个电信号的产生顺序以及时间差，确定所述目标车辆的第一位置。14.根据权利要求11所述的车辆控制设备，其特征在于，所述处理电路用于：基于所述目标车辆的第一位置，判断所述目标车辆是否位于停车区域内。15.根据权利要求14所述的车辆控制设备，其特征在于，为了实现基于所述目标车辆的第一位置，判断所述目标车辆是否位于停车区域内，所述处理电路用于：将所述目标车辆相对于所述车辆控制设备的方向和距离与预设的方向和距离范围进行比较，以判断所述目标车辆是否位于停车区域内。16.根据权利要求14所述的车辆控制设备，其特征在于，所述车辆控制设备还包括通信装置，所述处理电路与所述通信装置具有信号连接；当判断所述目标车辆未位于所述停车区域内时，所述处理电路控制所述通信装置执行以下中的至少一种：向所述目标车辆发送禁止锁车指令；向所述目标车辆发送提示指令，以控制所述目标车辆播报第一提示音；或者，向与所述目标车辆对应的用户终端发送第一提示信息。17.根据权利要求11所述的车辆控制设备，其特征在于，所述车辆控制设备还包括图像采集装置，所述处理电路与所述图像采集装置具有信号连接；其中，当获取到所述多个电信号时，所述处理电路控制所述图像采集装置进行图像采集。18.根据权利要求11所述的车辆控制设备，其特征在于，所述车辆控制设备还包括图像采集装置，所述处理电路与所述图像采集装置具有信号连接；其中，当判断所述目标车辆位于所述停车区域内时，所述处理电路控制所述图像采集装置进行图像采集。19.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其特征在于，所述车辆控制设备还包括图像采集装置，所述处理电路与所述图像采集装置具有信号连接；其中，当所述第一位置在阈值范围内时，所述处理电路控制所述图像采集装置进行图像采集，所述阈值范围包括所述目标车辆距离所述音频采集装置的角度范围和距离范围。20.根据权利要求11所述的车辆控制设备，其特征在于，所述车辆控制设备设置在安装支架上。

技术总结
本说明书实施例提供一种车辆控制方法，所述方法包括：获取目标还车音频；基于所述目标还车音频，确定发出所述目标还车音频的目标车辆的第一位置；若所述第一位置在阈值范围内，则获取停车区域的第一图像；以及基于所述第一图像，判断所述目标车辆是否位于所述停车区域内。内。内。


技术研发人员：万鹏 吴银生
受保护的技术使用者：北京骑胜科技有限公司
技术研发日：2021.12.16
技术公布日：2023/6/20