机动车辆的交叉路口交通告警系统的制作方法

1.本公开涉及机动车辆的交叉路口交通告警系统，更具体地，涉及主车辆的交叉路口交通告警系统，该系统向不易察觉的易受伤害道路使用者(vulnerable road user，vru)和/或第三方机动车辆指示第三方机动车辆和vru之间即将发生碰撞。


背景技术：

2.现代车辆可以包括带有自动紧急制动的行人检测(pedestrian detection，pd)系统，以防止不易察觉的vru和车辆之间即将发生的碰撞。vru的示例包括位于道路上或道路旁边的没有金属汽车的保护性刚性覆盖物的个人，例如行人、道路工人、操作轮椅或其他个人移动设备(无论是否机动化)的个人、骑电动踏板车等的个人、骑自行车或其他非机动化交通工具的个人，以及骑摩托车的个人。pd系统可以包括一个或多个通知设备，其警告主车辆的驾驶员vru和主车辆之间即将发生碰撞。通知设备可以提供由驾驶员感知的视觉告警、听觉告警或触觉告警。然而，这些系统不会警告第三方(例如第三方车辆和第三方车辆的乘员)第三方车辆和vru正在各自的路径上行驶并且即将彼此碰撞，特别是当主车辆阻挡第三方车辆和vru之间的视线时。
3.因此，尽管当前的pd系统实现了其预期目的，但是仍需要一种新的和改进的交叉路口交通告警系统来解决这些问题。


技术实现要素：

4.根据几个方面，本公开提供了一种用于机动车辆的交叉路口交通告警系统(以下简称“系统”)。该系统包括第一输入设备，用于发送与位于道路上的第一检测对象相关联的第一输入信号。该系统还包括第二输入设备，用于发送与位于道路上的第二检测对象相关联的第二输入信号。该系统还包括耦接到机动车辆的主计算机。主计算机包括耦接到第一输入设备和第二输入设备的一个或多个主处理器，并且主处理器从第一输入设备和第二输入设备接收第一输入信号和第二输入信号。主计算机还包括非暂时性主计算机可读存储介质(computer readable storage medium，crm)，其存储有指令，使得主处理器编程为基于第一输入信号确定第一对象是在第一路径上行驶的易受伤害道路使用者(vru)。主处理器还编程为基于第一输入信号和第二输入信号确定第二对象是第三方车辆，并且进一步确定vru和第三方车辆正在第一路径和第二路径中相关联的一条路径上行驶并即将彼此碰撞。主处理器还编程为响应于主处理器确定vru和第三方车辆正在第一路径和第二路径中相关联的一条路径上行驶并即将彼此碰撞而生成致动信号。
5.在一个方面，该系统还包括耦接到主处理器的一个或多个投光器。响应于投光器从主处理器接收到致动信号，投光器从机动车辆向外侧方向投射光，以向vru和/或第三方车辆指示vru和第三方车辆正在第一路径和第二路径中相关联的一条路径上行驶并即将彼此碰撞。
6.在另一方面，主处理器响应于主处理器确定vru不位于第三方车辆的视线内而生
成致动信号。
7.在另一方面，投光器配置成以图案、符号和词语中的至少一种的形式投射光，所述图案、符号和词语指示vru和第三方车辆正在第一路径和第二路径中相关联的一条路径上行驶并即将彼此碰撞。光被投射到第三方车辆和vru中的至少一个的视线内的区域。
8.在另一方面，第二输入设备是用于接收与第三方车辆的位置和速度相关联的第三方车辆信号的v2x模块。
9.在另一方面，第一输入设备包括用于生成第一输入信号的雷达单元，其中主处理器响应于主处理器从雷达单元接收第一输入信号而确定第一对象的位置和速度。第一输入设备还可以包括用于产生第一输入信号的相机传感器，其中主处理器响应于主处理器从相机传感器接收到第一输入信号而确定第一对象是vru。
10.在另一方面，投光器配置成将光投射到道路的一部分上，该部分邻近机动车辆并且位于第三方车辆的视线内。
11.在另一方面，本地处理器还编程为基于vru的位置和速度生成输出信号。该系统还包括远程计算机，该远程计算机具有一个或多个从主处理器接收输出信号的远程处理器。远程计算机还包括远程非暂时性主计算机可读存储介质，其存储有指令，使得远程处理器编程为基于输出信号确定vru的位置和速度。远程处理器识别位于距vru的位置预定距离内的一辆或多辆本地车辆。远程处理器向本地车辆发送通知信号，该通知信号基于vru的位置和速度。
12.在另一方面，本地车辆包括本地计算机，该本地计算机响应于本地计算机从远程计算机接收到通知信号而生成致动信号。本地车辆还包括通知设备，用于向相关本地车辆的乘员指示vru的位置。
13.在另一方面，通知设备包括用于显示与vru相关的视觉警告的显示设备、用于发出与vru相关的听觉警告的扬声器、和/或用于振动本地车辆的部件的触觉设备。
14.在另一方面，本地车辆还包括制动模块和横向/纵向控制系统模块，用于响应于横向/纵向控制系统模块从本地计算机接收到致动信号而致动制动模块。
15.根据几个方面，本公开还提供了一种用于机动车辆的交叉路口交通告警系统(以下简称“系统”)的计算机。该系统包括第一输入设备，用于发送与位于道路上的第一检测对象相关联的第一输入信号。该系统还包括第二输入设备，用于发送与位于道路上的第二检测对象相关联的第二输入信号。该系统还包括耦接到主处理器的一个或多个投光器。该计算机包括一个或多个主处理器，其耦接到第一输入设备和第二输入设备，并从第一输入设备和第二输入设备中相关联的一个接收第一输入信号和第二输入信号。该计算机还包括非暂时性主计算机可读存储介质，其存储有指令，使得主处理器编程为基于第一输入信号确定第一对象是在第一路径上行驶的易受伤害道路使用者(vru)。主处理器还编程为基于第一输入信号和第二输入信号确定第二对象是第三方车辆，并且进一步确定vru和第三方车辆正在第一路径和第二路径中相关联的一条路径上行驶并即将彼此碰撞。主处理器还编程为响应于主处理器确定vru和第三方车辆正在第一路径和第二路径中相关联的一条路径上行驶并即将彼此碰撞而生成致动信号。
16.在一个方面，主处理器将致动信号发送到投光器，使得投光器响应于投光器从主处理器接收到致动信号而从机动车辆向外侧方向投射光，以向vru和/或第三方车辆指示
vru和第三方车辆正在第一路径和第二路径中相关联的一条路径上行驶并即将彼此碰撞。
17.在另一方面，主处理器响应于主处理器确定vru不位于第三方车辆的视线内而生成致动信号。
18.在另一方面，主处理器还编程为响应于远程计算机接收到输出信号而基于vru的位置和速度生成输出信号。远程计算机根据输出信号确定vru的位置和速度。远程计算机进一步识别距vru的位置预定距离内的一辆或多辆本地车辆。远程计算机向本地车辆发送通知信号，该通知信号基于vru的位置和速度。
19.根据几个方面，本公开还提供了一种用于操作机动车辆的交叉路口交通告警系统(以下简称“系统”)的过程。该系统包括耦接到机动车辆的第一输入设备和第二输入设备、具有一个或多个主处理器和非暂时性主计算机可读存储介质的主计算机、以及耦接到主处理器的一个或多个投光器。该过程包括使用第一输入设备发送与位于道路上的第一检测对象相关联的第一输入信号。该过程还包括使用第二输入设备发送与位于道路上的第二检测对象相关联的第二输入信号。该过程还包括使用主处理器基于第一输入信号确定第一对象是在第一路径上行驶的易受伤害道路使用者(vru)。该过程还包括使用主处理器，基于第一输入信号和第二输入信号，确定第二对象是第三方车辆，并且进一步确定vru和第三方车辆正在第一路径和第二路径中相关联的一条路径上行驶并即将彼此碰撞。该过程还包括使用主处理器，响应于主处理器确定vru和第三方车辆正在第一路径和第二路径中相关联的一条路径上行驶并即将彼此碰撞而生成致动信号。
20.在一个方面，该过程还包括响应于投光器从主处理器接收到致动信号，使用投光器从机动车辆向外侧方向投射光，以向vru和/或第三方车辆指示vru和第三方车辆正在第一路径和第二路径中相关联的一条路径上行驶并即将彼此碰撞。
21.在另一方面，该过程还包括响应于主处理器确定vru不位于第三方车辆的视线内而使用主处理器生成致动信号。
22.在另一方面，该过程还包括使用远程计算机的一个或多个远程处理器从主处理器接收输出信号。该过程还包括使用远程处理器基于输出信号确定vru的位置和速度。该过程还包括使用远程处理器识别距vru的位置预定距离内的一辆或多辆本地车辆。该过程还包括使用远程处理器向本地车辆发送通知信号，该通知信号基于vru的位置和速度。该过程还包括响应于本地计算机从远程计算机接收到通知信号而使用本地车辆的本地计算机生成致动信号。该过程还包括使用本地车辆的通知设备向相关本地车辆的乘员警告vru的位置。
23.在另一方面，该过程还包括使用本地车辆的显示设备显示与vru相关的视觉警告。该过程还包括使用本地车辆的扬声器发出与vru相关的听觉警告。该过程还包括使用本地车辆的触觉设备振动本地车辆的部件。该过程还包括响应于横向/纵向控制系统模块从本地计算机接收到致动信号而使用本地车辆的制动模块和横向/纵向控制系统模块来致动制动模块。
24.根据本文提供的描述，进一步的应用领域将变得显而易见。应当理解，这些描述和具体示例仅仅是为了说明的目的，而不限制本公开的范围。
附图说明
25.图1是包括机动车辆的网络的一个非限制性示例的示意图，该机动车辆具有交叉
路口交通告警系统，该交叉路口交通告警系统用于向不易察觉的易受伤害道路使用者(vru)和/或第三方车辆指示vru和第三方车辆正在第一路径和第二路径中相关联的一条路径上行驶并即将彼此碰撞。
26.图2是用于操作图1的系统的过程的一个非限制性示例的流程图。
具体实施方式
27.以下描述本质上仅仅是示例性的，并不旨在限制本公开、应用或用途。
28.参考图1，总体上示出了网络100的一个示例，网络100包括机动车辆102，机动车辆102具有交叉路口交通告警系统104(以下简称“系统”)，用于向不易察觉的易受伤害道路使用者106(vru)和/或第三方车辆108指示不易察觉的vru 106和第三方车辆108正在第一路径110和第二路径112中相关联的一条路径上行驶并即将彼此碰撞。在一个非限制性示例中，机动车辆102包括投光器114，用于投射由第三方车辆108或其乘员检测或感知的光，以指示存在不易察觉的vru 106。在另一个非限制性示例中，系统104向第三方车辆108的高级驾驶员辅助系统(advanced driver assist system，adas)发送数据，使得第三方车辆108可以通知其乘员和/或应用自动紧急制动。vru的非限制性示例可以位于道路上或道路旁边的没有金属汽车的保护性刚性覆盖物的个人，例如行人、道路工人、操作轮椅或其他个人移动设备(无论是否机动化)的个人、骑电动踏板车等的个人、骑自行车或其他非机动化交通工具的个人，以及骑摩托车的个人。
29.系统104包括用于发送与位于道路120上的第一检测对象118相关联的第一输入信号的第一输入设备116，以及用于发送与位于道路120上的第二检测对象124相关联的第二输入信号的第二输入设备122。第一输入设备116可以包括产生第一输入信号的雷达单元126和/或相机传感器128，第二输入设备122可以包括响应于第二输入设备122从相邻道路基础设施、第三方车辆108或远程计算机176接收数据而产生第二输入信号的v2x模块130。第一输入设备116和/或第二输入设备122的非限制性示例可以包括一个或多个短程雷达传感器132、光检测和测距传感器134(lidar传感器)、毫米波雷达传感器136(millimeter-wave radar，mwr传感器)、红外摄像机138、立体视觉相机传感器140和/或安装到机动车辆102的前端结构142、机动车辆102的后端结构144或机动车辆102的其他合适部分的其他合适的传感器。具体地，第二输入设备122可以包括v2x模块130，用于接收与第三方车辆108的位置和速度相关联的第三方车辆信号。第一输入设备116和第二输入设备122中的每一个都可以是安装在机动车辆102上的独立设备，或者是其他系统的整体部件，例如前向碰撞减轻系统170(forward collision mitigation，fcm系统)。可以设想，来自多个不同传感器的数据的融合可以提供传感器的冗余和互补特性，以提高传感器的可靠性和准确性。
30.系统104还包括耦接到机动车辆102的主计算机146。在一个非限制性示例中，主计算机146可以是外部对象计算模块(external object calculating module，eocm)，其是用于两个或更多车辆安全系统的中央计算机。在另一个非限制性示例中，系统104可以包括控制器局域网(controller area network，can总线)，用于允许其他系统(例如fcm系统170和其他系统)的多个微控制器和设备与彼此的应用程序通信而无需专用主计算机146。在本示例中，主计算机146包括耦接到第一输入设备116和第二输入设备122的一个或多个主处理器148。主处理器148从第一输入设备116和第二输入设备122中相关联的一个接收第一输入
信号和第二输入信号。
31.主计算机146还包括非暂时性主计算机可读存储介质150(主crm)，其存储有指令，使得主处理器148编程为响应于主处理器从第一输入设备116(例如，相机传感器128)接收到第一输入信号而确定第一检测对象118是在第一路径上行驶的易受伤害道路使用者(vru)。主处理器148响应于主处理器148从第一输入设备116(例如，雷达单元126)接收第一输入信号而进一步确定第一检测对象118的位置和速度。在一个非限制性示例中，主处理器148可以编程为利用任何合适的深度神经网络(deep neural network，dnn)，例如卷积神经网络(convolutional neural network，cnn)，来基于第一输入信号确定检测到的第一检测对象118是在第一路径110上行驶的易受伤害道路使用者(vru)。此外，主处理器148还编程为响应于主处理器148接收到来自第一输入设备116的第一输入信号和来自第二输入设备122(例如，雷达单元126和/或v2x模块130)的第二输入信号，确定第二检测对象112是第三方车辆108，并且进一步确定vru 106和第三方车辆108正在第一路径110和第二路径112中相关联的一条路径上行驶且即将彼此碰撞。主处理器148还编程为响应于主处理器148确定vru 106和第三方车辆108正在第一路径110和第二路径112中相关联的一条路径上行驶并即将彼此碰撞而生成致动信号。主处理器148进一步响应于主处理器148确定vru 106不位于第三方车辆108的视线内而生成致动信号。如下文详细描述的，主处理器148基于vru 106的位置和速度生成输出信号，用于经由中央数据中心152向附近的本地车辆指示即将发生碰撞。
32.系统104还包括耦接到主处理器148的一个或多个投光器114，投光器114响应于投光器114从主处理器148接收到致动信号，从机动车辆102向外侧方向投射光，以向不易察觉的vru 106和/或第三方车辆108指示vru 106和第三方车辆108正在第一路径和第二路径中相关联的一条路径上行驶并即将彼此碰撞。投光器114可以安装到一个或两个侧视镜154、156、后视镜组件158、前端结构142、后端结构144或机动车辆102的其他合适部分。在一个非限制性示例中，投光器114配置成将光投射到道路120的一部分上，该部分邻近机动车辆102并且在第三方车辆108的视线内。投光器114配置成以图案、符号和词语中的至少一种的形式投射光，所述图案、符号和词语向vru 106和/或第三方车辆108指示vru 106和第三方车辆108正在第一路径和第二路径中相关联的一条路径上行驶并即将彼此碰撞，其中光在第三方车辆108和/或vru 106的视线内。作为示例，两个投光器可以附接到驾驶员侧侧视镜组件154和乘员侧侧视镜组件156中相关联的一个，用于在有或没有频闪效应的情况下，在第三方车辆108和vru 106的视线内的道路表面的一部分上对vru进行照明。在其他示例中，投光器可以配置成将光投射到附接到前挡风玻璃160、后挡风玻璃162、驾驶员侧窗164、乘员侧窗166、任何车身面板168的面向外侧的表面上，或者直接朝向第三方车辆的乘员。
33.系统104还包括耦接到主处理器148的前向碰撞减轻模块170(forward collision mitigation module，fcm模块)。fcm模块170可以包括制动模块172和横向/纵向控制系统模块174，用于当vru 106和第三方车辆108沿着第一路径110和第二路径112中相关联的一个行驶时，响应于fcm模块170从v2x模块130接收到vru 106和第三方车辆108可立即相互碰撞的第三方车辆信号，而致动制动模块172，下文将详细描述。
34.网络100还包括具有远程计算机176的集中式云数据中心152，该远程计算机具有一个或多个从主处理器148接收输出信号的远程处理器178。远程计算机176还包括远程非
暂时性主计算机可读存储介质180(crm)，其存储有指令，使得远程处理器178编程为基于输出信号确定vru 106的位置和速度。远程处理器178还基于从本地车辆182接收的本地机动车辆信号，识别距vru 106和第三方车辆108的位置预定距离内的一辆或多辆本地车辆182。远程处理器178还向本地车辆182发送通知信号，该通知信号基于vru 106的位置和速度。
35.在该非限制性示例中，本地车辆182包括本地计算机184，该本地计算机类似于主车辆102的主计算机146，并且耦接到v2x模块130’，用于从相邻的道路基础设施、其他机动车辆或中央数据中心152的远程计算机176接收数据。本地计算机184响应于本地计算机184从远程计算机176接收通知信号而生成致动信号。本地车辆182还包括通知设备186，用于向相关本地车辆182的乘员指示vru 106的位置。通知设备可以包括一个或多个hmi，包括用于显示与vru 106相关的视觉警告的显示设备188、用于发出与vru 106相关的听觉警告的扬声器190、以及用于振动本地车辆182的部件的触觉设备192。本地车辆182还可以包括fcm模块194，该模块具有制动模块196和横向/纵向控制系统模块198，横向/纵向控制系统模块198用于响应横向/纵向控制系统模块198从本地计算机184接收到致动信号而致动制动模块196。
36.参考图2，提供了用于操作机动车辆102的交叉路口交通告警系统104的过程200的一个非限制性示例。过程200从框202开始，使用第一输入设备116发送与位于道路上的第一检测对象118相关联的第一输入信号，并且使用第二输入设备122发送与位于道路120上的第二检测对象124相关联的第二输入信号。在一个非限制性示例中，第一输入设备116可以包括相机传感器128和雷达单元126。
37.在框204，过程200还包括使用主处理器148确定第一检测对象118是在第一路径110上行驶的vru 106，并且响应于主处理器148从第一输入设备(例如，相机传感器128和雷达单元126)接收到第一输入信号而进一步确定vru 106的位置和速度。
38.在框206，过程200进一步包括使用主处理器148，基于第一输入信号和第二输入信号，确定第二检测对象112是第三方车辆108，并且进一步确定vru 106和第三方车辆108正在第一路径110和第二路径112中相关联的一个上行驶并即将彼此碰撞。继续前面的示例，响应于主处理器148接收到来自相机传感器128和雷达单元126的第一输入信号，主处理器148确定vru 106和第三方车辆108正在第一路径110和第二路径112中相关联的一条路径上行驶并即将彼此碰撞。响应于主处理器148从雷达单元126和/或v2x模块130接收到第二输入信号，主处理器148进一步确定vru 106的位置和速度。
39.在框208，过程200还包括使用主处理器148响应于主处理器148确定vru 106和第三方车辆108正在第一路径110和第二路径112中相关联的一个上行驶并即将彼此碰撞而生成致动信号。
40.在框210，过程200还包括响应于投光器114从主处理器148接收到致动信号，使用投光器114从机动车辆102向外侧方向投射光，以向不易察觉的vru 106和/或第三方车辆108指示vru 106和第三方车辆108正在第一路径和第二路径中相关联的一条路径上行驶并即将彼此碰撞。过程200还包括响应于主处理器148确定vru 106不位于第三方车辆的视线内而使用主处理器148生成致动信号。
41.在框212，过程200还包括使用远程计算机176的远程处理器178从主处理器148接收输出信号。
42.在框214，过程200还包括使用远程处理器178基于输出信号确定vru 106的位置和速度。
43.在框216，过程200还包括响应于远程处理器178接收到来自主处理器148的输出信号和来自本地车辆182的本地车辆信号，而使用远程处理器178识别距vru 106的位置预定距离内的一辆或多辆本地车辆182。
44.在框218，过程200还包括使用远程处理器178向本地车辆182发送通知信号，该通知信号基于vru 106的位置和速度。
45.在框220，过程200还包括响应于本地计算机184从远程计算机176接收到通知信号，而使用本地车辆182的本地计算机184生成致动信号。
46.在框222，过程200还包括使用本地车辆182的通知设备186向相关联的本地车辆182的乘员警告vru 106的位置。在一个非限制性示例中，该步骤可以通过使用本地车辆182的显示设备显示与vru 106相关的视觉警告来完成。在另一个非限制性示例中，该步骤可以通过使用本地车辆182的扬声器190发出与vru 106相关的听觉警告来完成。在又一非限制性示例中，该步骤可以通过使用本地车辆182的触觉设备192振动本地车辆182的部件来完成。
47.在框224，过程200还包括响应于横向/纵向控制系统模块198从本地计算机184接收到致动信号，使用本地车辆182的横向/纵向控制系统模块198来致动制动模块196。
48.一般来说，所描述的计算系统和/或设备可以采用多种计算机操作系统中的任何一种，包括但不限于由google inc.开发的android automotive os的版本和/或变种、microsoft windows操作系统、unix操作系统(例如，由加利福尼亚州红木岸(redwood shores)的oracle公司发行的solaris操作系统)、由纽约armonk的international business machines发行的aix unix操作系统、linux操作系统，由加利福尼亚州库比蒂诺的苹果公司(apple inc)发行的mac osx和ios操作系统、由加拿大滑铁卢的黑莓有限公司(blackberry ltd)发行的黑莓(blackberry)操作系统，以及由qnx软件系统公司提供的用于信息娱乐的开放手机联盟(open handset alliance)或qnx car平台。计算设备的示例包括但不限于车载计算机、计算机工作站、服务器、台式机、笔记本电脑、膝上型电脑或掌上电脑，或者一些其他计算系统和/或设备。
49.计算机和计算设备通常包括计算机可执行指令，其中指令可由一个或多个计算设备(例如上面列出的那些)执行。计算机可执行指令可以由使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序编译或解释，包括但不限于单独或组合的java、c、c++、matlab、simulink、stateflow、visual basic、java script、perl、html、tensorflow、pytorch、keras等。这些应用程序中的一些可以在虚拟机上编译和执行，例如java虚拟机、dalvik虚拟机等。通常，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并执行这些指令，从而执行一个或多个过程，包括本文描述的一个或多个过程。这样的指令和其他数据可以使用各种计算机可读介质来存储和传输。计算设备中的文件通常是存储在诸如存储介质、随机存取存储器等计算机可读介质上的数据集合。
50.参与提供数据(例如，指令)的crm可以由计算机(例如，由计算机的处理器)读取，并且可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘以及其他永久存储器。易失性介质可以包括例如动态随机存取存储器
(dram)，其通常构成主存储器。这样的指令可以通过一种或多种传输介质传输，包括同轴电缆、铜导线和光纤，包括包含耦接到ecu的处理器的系统总线的导线。计算机可读介质的常见形式包括，例如，软盘、软磁盘、硬盘、磁带、任何其他磁介质、cd rom、dvd、任何其他光学介质、穿孔卡、纸带、任何其他具有孔图案的物理介质、ram、prom、eprom、闪存eeprom、任何其他存储芯片或盒式磁带、或计算机可以读取的任何其他介质。
51.本文描述的数据库、数据储存库或其他数据存储可以包括用于存储、访问和检索各种数据的各种机制，包括分层数据库、文件系统中的一组文件、专有格式的应用数据库、关系数据库管理系统(rdbms)等。每一个这样的数据存储通常包含在采用计算机操作系统(例如上述操作系统之一)的计算设备中，并通过网络以任何一种或多种方式进行访问。文件系统可以从计算机操作系统访问，并且可以包括以各种格式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑和执行存储过程的语言(例如上述pl/sql语言)之外，rdbms通常还使用结构化查询语言(sql)。
52.在一些示例中，系统元件可以被实现为一个或多个计算设备(例如，服务器、个人计算机等)上的计算机可读指令(例如，软件)，其存储在与其相关联的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上。计算机程序产品可以包括存储在计算机可读介质上的用于执行本文描述的功能的指令。
53.关于本文描述的介质、过程、系统、方法、启发法等，应当理解，虽然这些过程等的步骤已经被描述为根据某个有序的顺序发生，但是这样的过程可以以不同于本文描述的顺序执行所描述的步骤来实践。还应该理解，可以同时执行某些步骤，可以添加其他步骤，或者可以省略本文描述的某些步骤。换句话说，本文提供的过程描述是为了说明某些实施例的目的，决不应被解释为限制权利要求。
54.因此，应当理解，以上描述是说明性的而非限制性的。在阅读以上描述后，除了所提供的实施例之外的许多实施例和应用对于本领域技术人员来说将是显而易见的。本发明的范围不应当参照上述描述来确定，而是应当参照权利要求以及这些权利要求所赋予的等同物的全部范围来确定。可以预见和预期的是，在本文讨论的领域中将会出现未来的发展，并且所公开的系统和方法将被结合到这样的未来实施例中。总之，应当理解，本发明能够进行修改和变化，并且本发明仅由权利要求所限定。
55.权利要求中使用的所有术语都旨在被赋予本领域技术人员所理解的简单和普通的含义，除非在本文中有相反的明确指示。特别是单数冠词的使用，如“一”、“一个”、“该”等。应该理解为叙述一个或多个所指出的要素，除非权利要求叙述了相反的明确限制。
56.本公开的描述本质上仅仅是示例性的，并且不脱离本公开要点的变化均落入本公开的范围。这样的变化不应被视为脱离本公开的精神和范围。
57.可以参考以下编号的条款描述本公开的示例，具体特征在从属条款中列出：一、一种用于机动车辆的交叉路口交通告警系统，该交叉路口交通告警系统包括：第一输入设备，用于发送与位于道路上的第一检测对象相关联的第一输入信号；第二输入设备，用于发送与位于道路上的第二检测对象相关联的第二输入信号；主计算机，耦接到机动车辆，该主计算机包括：至少一个主处理器，耦接到第一输入设备和第二输入设备并从第一输入设备和第二输入设备中相关联的一个接收第一输入信号和第二输入信号；以及
非暂时性主计算机可读存储介质，存储有指令，使得至少一个主处理器编程为：基于第一输入信号，确定第一对象是在第一路径上行驶的易受伤害道路使用者(vru)；基于第一输入信号和第二输入信号，确定第二对象是第三方车辆，并且进一步确定vru和第三方车辆正在第一路径和第二路径中相关联的一条路径上行驶并即将彼此碰撞；以及响应于所述至少一个主处理器确定vru和第三方车辆正在第一路径和第二路径中相关联的一条路径上行驶并即将彼此碰撞而生成致动信号。二、根据条款一所述的交叉路口交通告警系统，还包括耦接到所述至少一个主处理器的至少一个投光器，所述至少一个投光器响应于所述至少一个投光器从所述至少一个主处理器接收到致动信号而从机动车辆向外侧方向投射光，以向vru和第三方车辆中的至少一个指示vru和第三方车辆正在第一路径和第二路径中相关联的一条路径上行驶并即将彼此碰撞。三、根据条款二所述的交叉路口交通告警系统，其中，所述至少一个主处理器响应于所述至少一个主处理器确定vru不位于第三方车辆的视线内而生成致动信号。四、根据条款三所述的交叉路口交通告警系统，其中，所述至少一个投光器配置成以图案、符号和词语中的至少一种的形式投射光，所述图案、符号和词语指示vru和第三方车辆正在第一路径和第二路径中相关联的一条路径上行驶且即将彼此碰撞，光位于第三方车辆的视线内。五、根据条款四所述的交叉路口交通告警系统，其中，第二输入设备包括v2x模块，v2x模块用于接收与第三方车辆的位置和速度相关联的第三方车辆信号。六、根据条款四所述的交叉路口交通告警系统，其中，第一输入设备包括以下至少一个：雷达单元，生成第一输入信号，其中所述至少一个主处理器响应于所述至少一个主处理器接收到第一输入信号而确定第一对象的位置和速度；以及相机传感器，生成第一输入信号，其中至少一个主处理器响应于至少一个主处理器接收到第一输入信号和第二输入信号而确定第二对象是vru。七、根据条款四所述的交叉路口交通告警系统，其中，所述至少一个投光器配置成将光投射到道路的一部分上，该部分邻近机动车辆并且位于第三方车辆的视线内。八、根据条款四所述的交叉路口交通告警系统，其中，所述至少一个主处理器还编程为基于vru的位置和速度生成输出信号，并且交叉路口交通告警系统还包括：远程计算机，该远程计算机包括：至少一个远程处理器，接收来自至少一个主处理器的输出信号；以及远程非暂时性主计算机可读存储介质，存储有指令，使得至少一个远程处理器编程为：基于输出信号确定vru的位置和速度；识别距vru的位置预定距离内的至少一辆本地车辆；以及向所述至少一辆本地车辆发送通知信号，通知信号基于vru的位置和速度。九、根据条款八所述的交叉路口交通告警系统，其中，所述至少一辆本地车辆包
括：本地计算机，响应于本地计算机从远程计算机接收到通知信号而生成致动信号；以及通知设备，用于向相关联的本地车辆的乘员指示vru的位置。十、根据条款九所述的交叉路口交通告警系统，其中，通知设备包括用于显示与vru相关的视觉警告的显示设备、用于发出与vru相关的听觉警告的扬声器以及触觉设备中的至少一个。十一、根据条款十所述的交叉路口交通告警系统，其中，所述至少一辆本地车辆还包括制动模块和横向/纵向控制系统模块，用于响应于横向/纵向控制系统模块从本地计算机接收到致动信号而致动制动模块。十二、一种用于机动车辆的交叉路口交通告警系统的计算机，该交叉路口交通告警系统包括用于发送与位于道路上的第一检测对象相关联的第一输入信号的第一输入设备，该交叉路口交通告警系统还包括用于发送与位于道路上的第二检测对象相关联的第二输入信号的第二输入设备，该交叉路口交通告警系统还包括耦接到至少一个主处理器的至少一个投光器，该计算机包括：至少一个主处理器，耦接到第一输入设备和第二输入设备并从第一输入设备和第二输入设备中相关联的一个接收第一输入信号和第二输入信号；以及非暂时性主计算机可读存储介质，存储有指令，使得至少一个主处理器编程为：基于第一输入信号，确定第一对象是在第一路径上行驶的易受伤害道路使用者(vru)；基于第一输入信号和第二输入信号，确定第二对象是第三方车辆，并且进一步确定vru和第三方车辆正在第一路径和第二路径中相关联的一条路径上行驶并即将彼此碰撞；以及响应于所述至少一个主处理器确定vru和第三方车辆正在第一路径和第二路径中相关联的一条路径上行驶并即将彼此碰撞而生成致动信号。十三、根据条款十二所述的计算机，其中，所述至少一个主处理器将致动信号发送到所述至少一个投光器，使得所述至少一个投光器响应于所述至少一个投光器从所述至少一个主处理器接收到致动信号，而从机动车辆向外侧方向投射光，以向vru车辆和第三方车辆中的至少一个指示vru车辆和第三方车辆正在第一路径和第二路径中相关联的一条路径上行驶并即将彼此碰撞。十四、根据条款十三所述的计算机，其中，所述至少一个主处理器响应于所述至少一个主处理器确定vru没有位于第三方车辆的视线内而生成致动信号。十五、根据条款十四所述的计算机，其中，所述至少一个主处理器还编程为：响应于远程计算机从远程计算机接收到输出信号，基于vru的位置和速度而生成输出信号；基于输出信号确定vru的位置和速度；识别距vru的位置预定距离内的至少一辆本地车辆；以及向所述至少一辆本地车辆发送通知信号，通知信号基于vru的位置和速度。十六、一种用于操作机动车辆的交叉路口交通告警系统的过程，该交叉路口交通
告警系统包括耦接到机动车辆的第一输入设备和第二输入设备、具有至少一个处理器和非暂时性计算机可读存储介质的主计算机、以及耦接到至少一个主处理器的至少一个投光器，该过程包括：使用第一输入设备发送与位于道路上的第一检测对象相关联的第一输入信号；使用第二输入设备发送与位于道路上的第二检测对象相关联的第二输入信号；使用所述至少一个主处理器，基于第一输入信号，确定第一对象是在第一路径上行驶的易受伤害道路使用者(vru)；使用所述至少一个主处理器，基于第一输入信号和第二输入信号，确定第二对象是第三方车辆，并且进一步确定vru和第三方车辆正在第一路径和第二路径中相关联的一条路径上行驶并即将彼此碰撞；以及使用所述至少一个主处理器，响应于所述至少一个主处理器确定vru和第三方车辆正在第一路径和第二路径中相关联的一条路径上行驶并即将彼此碰撞而生成致动信号。十七、根据条款十五所述的过程，其中，还包括响应于所述至少一个投光器从所述至少一个主处理器接收到致动信号，使用所述至少一个投光器从机动车辆向外侧方向投射光，以向vru和第三方车辆中的至少一个指示vru和第三方车辆正在第一路径和第二路径中相关联的一条路径上行驶并即将彼此碰撞。十八、根据条款十七所述的过程，还包括响应于所述至少一个主处理器确定vru不位于第三方车辆的视线内而使用所述至少一个主处理器生成致动信号。十九、根据条款十八所述的过程，还包括：使用远程计算机的至少一个远程处理器从至少一个主处理器接收输出信号；使用至少一个远程处理器，基于输出信号确定vru的位置和速度；使用所述至少一个远程处理器识别距vru的位置预定距离内的至少一辆本地车辆；使用所述至少一个远程处理器向所述至少一辆本地车辆发送通知信号，通知信号基于vru的位置和速度；响应于本地计算机从远程计算机接收到通知信号，使用至少一辆本地车辆的本地计算机生成致动信号；以及使用所述至少一辆本地车辆的通知设备向相关本地车辆的乘员警告vru的位置。二十、根据条款十九所述的过程，还包括以下至少一个：使用所述至少一辆本地车辆的显示设备显示与vru相关的视觉警告；使用所述至少一辆本地车辆的扬声器发出与vru相关的听觉警告；使用所述至少一辆本地车辆的触觉设备振动所述至少一辆本地车辆的部件；以及使用所述至少一辆本地车辆的制动模块和横向/纵向控制系统模块，响应于横向/纵向控制系统模块从本地计算机接收到致动信号，激活制动模块。

技术特征：
1.一种用于机动车辆的交叉路口交通告警系统，所述交叉路口交通告警系统包括：第一输入设备，用于发送与位于道路上的第一检测对象相关联的第一输入信号；第二输入设备，用于发送与位于所述道路上的第二检测对象相关联的第二输入信号；主计算机，耦接到所述机动车辆，所述主计算机包括：至少一个主处理器，耦接到所述第一输入设备和第二输入设备并从所述第一输入设备和第二输入设备中相关联的一个接收所述第一输入信号和第二输入信号；以及非暂时性主计算机可读存储介质，存储有指令，使得所述至少一个主处理器编程为：基于所述第一输入信号，确定所述第一对象是在第一路径上行驶的易受伤害道路使用者(vru)；基于所述第一输入信号和第二输入信号，确定所述第二对象是第三方车辆，并且进一步确定所述vru和所述第三方车辆正在所述第一路径和第二路径中相关联的一条路径上行驶并即将彼此碰撞；以及响应于所述至少一个主处理器确定所述vru和所述第三方车辆正在所述第一路径和第二路径中相关联的一条路径上行驶并即将彼此碰撞而生成致动信号。2.根据权利要求1所述的交叉路口交通告警系统，还包括耦接到所述至少一个主处理器的至少一个投光器，所述至少一个投光器响应于所述至少一个投光器从所述至少一个主处理器接收到所述致动信号，从所述机动车辆向外侧方向投射光，以向所述vru和所述第三方车辆中的至少一个指示所述vru和所述第三方车辆正在所述第一路径和第二路径中相关联的一条路径上行驶并即将彼此碰撞。3.根据权利要求2所述的交叉路口交通告警系统，其中，所述至少一个主处理器响应于所述至少一个主处理器确定所述vru没有位于所述第三方车辆的视线内而生成所述致动信号。4.根据权利要求3所述的交叉路口交通告警系统，其中，所述至少一个投光器配置成以指示交叉路口交通状况的图案、符号和词语中的至少一种的形式投射所述光，其中所述光位于所述第三方车辆的视线内。5.根据权利要求4所述的交叉路口交通告警系统，其中，所述第二输入设备包括v2x模块，所述v2x模块用于接收与所述第三方车辆的位置和速度相关联的第三方车辆信号。6.根据权利要求4所述的交叉路口交通告警系统，其中，所述第一输入设备包括以下至少一个：雷达单元，生成第一输入信号，其中所述至少一个主处理器响应于所述至少一个主处理器接收到所述第一输入信号而确定所述第一对象的位置和速度；以及相机传感器，生成所述第一输入信号，其中所述至少一个主处理器响应于所述至少一个主处理器接收到所述第一输入信号和所述第二输入信号而确定所述第二对象是所述vru。7.根据权利要求4所述的交叉路口交通告警系统，其中，所述至少一个投光器配置成将所述光投射到道路的一部分上，所述部分邻近所述机动车辆并且位于所述第三方车辆的视线内。8.根据权利要求4所述的交叉路口交通告警系统，其中，所述至少一个主处理器还编程为基于所述vru的位置和速度生成输出信号，并且所述交叉路口交通告警系统还包括：
远程计算机，所述远程计算机包括：至少一个远程处理器，接收来自所述至少一个主处理器的所述输出信号；以及远程非暂时性主计算机可读存储介质，存储有指令，使得所述至少一个远程处理器编程为：基于所述输出信号确定所述vru的位置和速度；识别距所述vru的位置预定距离内的至少一辆本地车辆；以及向所述至少一辆本地车辆发送通知信号，所述通知信号基于所述vru的位置和速度。9.根据权利要求8所述的交叉路口交通告警系统，其中，所述至少一辆本地车辆包括：本地计算机，响应于所述本地计算机从所述远程计算机接收到所述通知信号而生成致动信号；以及通知设备，用于向相关联的所述本地车辆的乘员指示所述vru的位置。10.根据权利要求9所述的交叉路口交通告警系统，其中，所述通知设备包括用于显示与所述vru相关的视觉警告的显示设备、用于发出与所述vru相关的听觉警告的扬声器以及触觉设备中的至少一个。

技术总结
一种用于机动车辆的交叉路口交通告警系统，包括第一输入设备和第二输入设备，该第一输入设备和第二输入设备为位于道路上的第一检测对象和第二检测对象发送相关联的第一输入信号和第二输入信号。该系统还包括具有一个或多个处理器的计算机和存储指令的计算机可读介质。处理器编程为基于第一输入信号确定第一对象是在第一路径上行驶的易受伤害道路使用者(VRU)。处理器还编程为基于第一输入信号和第二输入信号确定第二对象是第三方车辆，并且进一步确定VRU和第三方车辆正在第一路径和第二路径中相关联的一条路径上行驶并即将彼此碰撞。处理器还编程为响应于处理器确定即将发生碰撞而生成致动信号。发生碰撞而生成致动信号。发生碰撞而生成致动信号。


技术研发人员：M
受保护的技术使用者：通用汽车环球科技运作有限责任公司
技术研发日：2021.12.16
技术公布日：2023/6/20