一种车辆防碰撞方法及装置、设备、存储介质与流程

1.本技术涉及车辆技术领域，涉及但不限于车辆防碰撞方法及装置、设备、存储介质。


背景技术：

2.随着车辆技术的不断发展，车辆越来越智能化。
3.目前，对于车辆防碰撞，相关技术的方案一般包括：通过采用车载传感器(例如基于车辆前端或者后端的激光雷达或者摄像头等)检测本车的周边车辆的位置，并基于周边车辆的位置与本车的状态进行防碰撞决策。
4.但是，上述基于车载传感器的防碰撞方案在检测的过程中，检测存在检测方向单一，检测盲区较大，以及无法实现远距离检测等问题，所以存在较大的安全隐患，从而影响车辆防碰撞的准确性与安全性。


技术实现要素：

5.为了解决上述技术问题，本技术提供一种车辆防碰撞方法及装置、设备、存储介质，该方案中，车辆之间通过基于蜂窝网的车辆间网络(cellular vehicle to vehicle，c-v2v)通信，从而目标车辆可以获取周边车辆的车辆状态，并基于目标车辆的车辆状态与周边车辆的车辆状态进行防碰撞决策，提高了防碰撞的准确度与车辆的安全性。
6.本技术的技术方案是这样实现的：
7.第一方面，本技术提供了一种车辆防碰撞方法，所述方法应用于目标车辆，所述目标车辆与至少一个周边车辆之间具有通过基于蜂窝网的车辆间网络c-v2v通信的能力，所述方法包括：
8.基于c-v2v通信方式实时获取所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息；
9.实时采集所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息；
10.至少基于所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息以及所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，进行车辆防碰撞决策。
11.在一些实施例中，在实时获取到所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息之后，所述方法还包括：针对所述至少一个周边车辆中的每个所述周边车辆，执行以下处理：基于所述周边车辆的车辆状态信息和所述目标车辆的车辆状态信息确定所述目标车辆与所述周边车辆之间的传输距离；基于所述传输距离确定传输时延；所述传输时延用于表征传输所述周边车辆的车辆状态信息的时间；基于所述传输时延对所述周边车辆的车辆状态信息进行修正。
12.在一些实施例中，所述基于c-v2v通信方式，实时获取所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，包括：针对所述至少一个周边车辆中的每个所述周边车辆，基于c-v2v通信方式中的第一接口实时接收所述周边车辆发送的车辆状态信息；或者，
基于c-v2v通信方式中的第二接口实时接收控制中心发送的所述至少一个车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息；所述第一接口与所述第二接口不同。
13.在一些实施例中，所述至少基于所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息以及所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，进行车辆防碰撞决策，包括：基于所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，确定目标周边车辆；删除所述至少一个周边车辆中非所述目标车辆的车辆状态信息；基于所述目标周边车辆的车辆状态信息以及所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息，进行车辆防碰撞决策。
14.在一些实施例中，所述基于所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，确定目标周边车辆，包括：针对所述至少一个周边车辆中的每个周边车辆，基于每个所述周边车辆的车辆状态信息确定每个所述周边车辆的行驶方向；将与所述目标车辆的行驶方向相同的周边车辆确定为目标周边车辆。
15.在一些实施例中，所述基于所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，确定目标周边车辆，包括：针对所述至少一个周边车辆中的每个周边车辆，基于每个所述周边车辆的车辆状态信息确定每个所述周边车辆与所述目标车辆之间的距离值；将所述至少一个周边车辆中，所述距离值小于或等于距离阈值的周边车辆，确定为所述目标周边车辆。
16.在一些实施例中，所述方法还包括：接收控制中心发送的道路状况信息；所述至少基于所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息以及所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，进行车辆防碰撞决策，包括：基于所述道路状况信息、基于所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息以及所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，进行车辆防碰撞决策。
17.在一些实施例中，所述方法还包括：基于所述目标车辆的车辆状态信息以及所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，建立车辆网络地图；所述车辆网络地图用于表征车道的位置、所述目标车辆的位置以及所述周边车辆的位置；在第一车辆的车辆状态信息异常的情况下，基于所述车辆网络地图，对所述第一车辆的车辆状态信息进行校正；所述第一车辆为任一周边车辆。
18.第二方面，本技术提供了一种车辆防碰撞装置，所述装置部署于目标车辆，所述目标车辆与至少一个周边车辆之间具有通过基于蜂窝网的车辆间网络c-v2v通信的能力，所述装置包括：
19.获取单元，用于基于c-v2v通信方式实时获取所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息；
20.采集单元，用于实时采集所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息；
21.处理单元，用于至少基于所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息以及所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，进行车辆防碰撞决策。
22.第三方面，本技术还提供了一种车辆，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述车辆防碰撞方法。
23.第四方面，本技术还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述车辆防碰撞方法。
24.本技术所提供的车辆防碰撞方法、装置、设备及存储介质，应用于目标车辆，所述
目标车辆与至少一个周边车辆之间具有通过基于蜂窝网的车辆间网络c-v2v通信的能力，方案具体包括：基于c-v2v通信方式实时获取所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息；实时采集所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息；至少基于所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息以及所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，进行车辆防碰撞决策。
25.对于本技术的方案，由于目标车辆与至少一个周边车辆之间具有c-v2v通信的能力，所以可以基于c-v2v通信方式实时获取周边车辆的车辆状态信息，一进行车辆防碰撞决策；可以看出本技术的方案在获取周边车辆的车辆状态信息时，具有全面性的特点，这样，解决了相关技术中存在的检测方向单一，检测盲区较大，以及无法实现远距离检测等问题。进一步，基于全面的周边车辆的车辆状态信息进行车辆防碰撞决策，提高了防碰撞的准确度与车辆的安全性。
附图说明
26.图1为本技术实施例提供的车辆防碰撞系统的第一种可选的结构示意图；
27.图2为本技术实施例提供的车辆防碰撞系统第二种可选的流程示意图；
28.图3为本技术实施例提供的车辆防碰撞方法第一种可选的流程示意图；
29.图4为本技术实施例提供的车辆防碰撞方法第二种可选的流程示意图；
30.图5为本技术实施例提供的车辆防碰撞方法第三种可选的流程示意图；
31.图6为本技术实施例提供的车辆防碰撞方法第四种可选的流程示意图；
32.图7为本技术实施例提供的车辆防碰撞方法第五种可选的流程示意图；
33.图8为本技术实施例提供的车辆防碰撞系统一种可选的结构示意图；
34.图9为本技术实施例提供的车辆防碰撞装置的一种可选的结构示意图。
具体实施方式
35.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对申请的具体技术方案做进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。
36.在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
37.在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅是为例区别不同的对象，不代表针对对象的特定排序，不具有先后顺序的限定。可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本技术实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
38.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本技术实施例的目的，不是旨在限制本技术。
39.本技术实施例可提供车辆防碰撞方法及装置、设备和存储介质。实际应用中，车辆防碰撞方法可由车辆防碰撞装置实现，车辆防碰撞装置中的各功能实体可以由电子设备
(如终端设备)的硬件资源，如处理器等计算资源、通信资源(如用于支持实现光缆、蜂窝等各种方式通信)协同实现。
40.本技术实施例提供的车辆防碰撞方法应用于车辆防碰撞系统。
41.下面对车辆防碰撞系统进行说明。
42.在一种可能的实施方式中，车辆防碰撞系统包括：目标车辆与至少一个周边车辆。目标车辆与至少一个周边车辆之间具有通过基于蜂窝网的车辆间网络c-v2v通信的能力。
43.目标车辆用于执行：基于c-v2v通信方式实时获取所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息；实时采集所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息；至少基于所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息以及所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，进行车辆防碰撞决策。
44.作为一示例，车辆防碰撞系统的结构可如图1所示，包括：目标车辆10与多个周边车辆20。目标车辆10与周边车辆20之间具有c-v2v通信的能力。
45.目标车辆10用于执行：基于c-v2v通信方式实时获取所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息；实时采集所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息；至少基于所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息以及所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，进行车辆防碰撞决策。
46.在另一种可能的实施方式中，车辆防碰撞系统还可以包括控制中心。
47.作为一示例，车辆防碰撞系统的结构可如图2所示，包括：目标车辆10、多个周边车辆20、以及控制中心30。目标车辆10、周边车辆20以及控制中心30之间具有c-v2v通信的能力。
48.目标车辆10用于执行：基于c-v2v通信方式实时获取所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息；实时采集所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息；至少基于所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息以及所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，进行车辆防碰撞决策。
49.上述车辆中(目标车辆或者周边车辆)可以为具有相关数据处理能力车辆设备。示例性的，上述车辆可以为智能车辆或者非智能车辆。本技术实施例对上述车辆的具体类型不作限定，可以根据实际情况进行确定。
50.控制中心，可以为具有相关数据处理能力的电子设备。示例行的，控制中心可以与云处理设备或者基站等等。
51.下面，结合图1或者图2所示的车辆防碰撞系统的示意图，对本技术实施例提供的车辆防碰撞方法及装置、设备和存储介质的各实施例进行说明。
52.第一方面，本技术实施例提供了一种车辆防碰撞方法，该方法应用于车辆防碰撞装置，其中，车辆防碰撞装置可以部署于作为目标车辆的电子设备上。该方法所实现的功能可以通过电子设备中的处理器调用程序代码来实现，当然程序代码可以保存在计算机存储介质中，可见，该电子设备至少包括处理器和存储介质。
53.下面，对本技术实施例提供的车辆防碰撞方法进行说明。
54.该方法应用于目标车辆，目标车辆为车辆防碰撞系统中的任一车辆。目标车辆与至少一个周边车辆之间具有通过基于蜂窝网的车辆间网络c-v2v通信的能力。
55.示例性的，目标车辆与至少一个周边车辆之间可以通过预先配置的c-v2v通信协
议进行通信。
56.下面，以目标车辆作为执行主体为例，对本技术实施例提供的车辆防碰撞方法进行说明。图3为本技术实施例的车辆防碰撞方法的流程示意图，如图3所示，该过程可以包括但不限于下述s301至s303。
57.s301、目标车辆基于c-v2v通信方式实时获取所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息。
58.周边车辆，指在目标车辆一定范围内的车辆。
59.在一种可能的实施方式中，周边车辆指在目标车辆一定范围内的所有车辆。
60.在另一种可能的实施方式中，周边车辆指在目标车辆一定范围内，与目标车辆之间没有被其他车辆或者物体所遮挡的车辆。
61.c-v2v通信方式，指基于蜂窝网的车辆间网络通信方式。在这种通信方式下，可以建立车辆与车辆之间的通信。
62.车辆状态信息，指表征车辆当前状态的信息。本技术实施例对车辆状态信息的具体内容不作限定，可以根据实际需求配置。
63.在一种可能的实施方式中，车辆状态信息可以包括：车辆在当前时刻的绝对位置。
64.在另一种可能的实施方式中，车辆状态信息还可以包括下述一项或者多项：车辆在当前时刻的速度、车辆在当前时刻的航向角、俯仰角以及翻滚角等等。
65.本技术实施例对于获取周边车辆的车辆状态信息的具体方式不作限定，可以根据实际情况进行配置。这里可以是直接获取的也可以是间接获取的。
66.在一种可能的实施方式中，s301可以实施为：目标车辆基于c-v2v通信方式直接实时接收周边车辆发送的周边车辆的车辆状态信息。
67.在另一种可能的实施方式中，s301可以实施为：目标车辆基于c-v2v通信方式实时接收其他设备转发的周边车辆的车辆状态信息。
68.需要说明的是，车辆状态信息在实际的传输过程可以同车辆的标识一起传输，以使接收方在收到车辆状态信息时可以快速进行区分。
69.s302、目标车辆实时采集所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息。
70.s302可以实施为：目标车辆基于车载传感器实时采集自身车辆在当前时刻的车辆状态信息。
71.本技术实施例对车载传感器的类型以及车辆状态信息的具体内容不做限定，可以根据实际情况进行配置。
72.示例性的，目标车辆可以基于全球定位系统(global positioning system，gps)采集车辆的位置；可以基于速度传感器采集车辆的行驶速度；可以基于惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)采集的车辆的航向角、俯仰角以及翻滚角等等。
73.s303、目标车辆至少基于所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息以及所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，进行车辆防碰撞决策。
74.本技术实施例对目标车辆进行车辆防碰撞决策中所依据的信息种类不作限定，可以根据实际情况进行配置。
75.在一种可能的实施方式中，目标车辆基于所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息以及所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，进行车辆防碰撞决
策。
76.在另一种可能的实施方式中，目标车辆基于所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息、所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息以及其他信息(例如道路状况信息等)，进行车辆防碰撞决策。
77.本技术实施例对车辆防碰撞决策的过程不作限定，可以根据实际情况进行配置。
78.例如，目标车辆可以基于自身车辆的绝对位置与周边车辆的绝对位置确定目标车辆与周边车辆之间的距离，若该距离值大于或等于安全距离值，则认为不会发生碰撞，若该距离值小于安全距离值，则认为可能发生碰撞；此时可以进一步进行减速或者提醒等等。
79.示例性的，目标车辆可以基于自身车辆的绝对位置、当前行驶速度以及航向角预测目标车辆的行驶轨迹，基于边车辆的绝对位置、当前行驶速度以及航向角预测周边车辆的行驶轨迹；判断目标车辆的行驶轨迹与周边车辆的行驶轨迹是否会相交，若相交则确定会发生碰撞；若不相交，则确定不会发生碰撞。
80.本技术实施例所提供的车辆防碰撞方案，应用于目标车辆，所述目标车辆与至少一个周边车辆之间具有通过基于蜂窝网的车辆间网络c-v2v通信的能力，方案具体包括：基于c-v2v通信方式实时获取所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息；实时采集所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息；至少基于所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息以及所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，进行车辆防碰撞决策。
81.对于本技术的方案，由于目标车辆与至少一个周边车辆之间具有c-v2v通信的能力，所以可以基于c-v2v通信方式实时获取周边车辆的车辆状态信息，以进行车辆防碰撞决策；可以看出本技术的方案在获取周边车辆的车辆状态信息时，具有全面性的特点，这样，解决了相关技术中存在的检测方向单一，检测盲区较大，以及无法实现远距离检测等问题。进一步，基于全面的周边车辆的车辆状态信息进行车辆防碰撞决策，提高了防碰撞的准确度与车辆的安全性。
82.本技术实施例提供的车辆防碰撞方法在实时获取到所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息之后，还可以对获取到的车辆状态信息进行修正。
83.参考图4所示的内容，针对所述至少一个周边车辆中的每个所述周边车辆，执行以下s401至s403。
84.s401、目标车辆基于所述周边车辆的车辆状态信息和所述目标车辆的车辆状态信息确定所述目标车辆与所述周边车辆之间的传输距离。
85.传输距离，指车辆状态信息的传输距离。
86.在一种可能的实施方式中，目标车辆直接接收周边车辆发送的车辆状态信息，对应的，s401可以实施为：目标车辆基于周边车辆的车辆状态信息和所述目标车辆的车辆状态信息，确定周边车辆的位置以及目标车辆的位置，将目标车辆的位置与周边车辆的位置之间的距离确定为传输距离。
87.在一种可能的实施方式中，周边车辆将车辆状态信息发送至控制中心，目标车辆接收控制中心发送的车辆状态信息，对应的，s401可以实施为：目标车辆基于周边车辆的车辆状态信息和所述目标车辆的车辆状态信息，确定周边车辆的位置以及目标车辆的位置，将目标车辆的位置至中心的位置与周边车辆至控制中心的位置之和确定为传输距离。
88.s402、目标车辆基于所述传输距离确定传输时延。
89.所述传输时延用于表征传输所述周边车辆的车辆状态信息的时间。
90.s402可以实施为：目标车辆基于该传输距离，以及当前的传输速率确定传输时延。
91.s403、目标车辆基于所述传输时延对所述周边车辆的车辆状态信息进行修正。
92.s403可以实施为：目标车辆基于该传输时延以及周边车辆的行驶速度，预测当前时刻(即接收到车辆状态信息的时刻)车辆的预测位置，基于该预测位置对周边车辆的车辆状态信息中的车辆位置信息进行修正。
93.由于部分周边车辆可能距离目标车辆距离较远，周边车辆在将车辆状态信息传输至目标车辆的过程中存在一定的时间，这段时间内周边车辆的位置可能会发生改变，本技术实施例提供的修改方法可以基于车辆状态信息传输过程中的传输时延对车辆的状态信息进行修正，从而提高了接收到的周边车辆的车辆状态信息的准确性，进一步提高了防碰撞的准确度与车辆的安全性。
94.下面，对s301中目标车辆基于c-v2v通信方式实时获取所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息的过程进行说明。
95.该过程可以包括但不限于下述情况1或情况2。
96.情况1、针对所述至少一个周边车辆中的每个所述周边车辆，基于c-v2v通信方式中的第一接口实时接收所述周边车辆发送的车辆状态信息。
97.示例性的，第一接口可以为：pc5接口。
98.情况2、基于c-v2v通信方式中的第二接口实时接收控制中心发送的所述至少一个车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息。
99.所述第一接口与所述第二接口不同。
100.示例性的，第二接口可以为：lte-uu接口。
101.下面，对s303中目标车辆至少基于所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息以及所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，进行车辆防碰撞决策的过程进行说明。
102.在一种可能的实施方式中，如图5所示，该过程可以包括但不限于下述s3031至s3033。
103.s3031、目标设备基于所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，确定目标周边车辆。
104.本技术实施例对确定目标周边车辆的具体方法不作限定，可以根据实际情况配置。
105.s3032、目标设备删除所述至少一个周边车辆中非所述目标车辆的车辆状态信息。
106.这样，可以减少目标设备的数据处理量，从而提高处理效率。
107.s3033、目标设备基于所述目标周边车辆的车辆状态信息以及所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息，进行车辆防碰撞决策。
108.具体的车辆防碰撞决策可以参考s303中的详细描述，此处不再一一赘述。
109.可以理解的，也可以基于目标车辆的车辆状态信息与所有周边车辆的车辆状态信息进行车辆防碰撞决策。
110.对于基于目标周边车辆的车辆状态信息进行车辆防碰撞的方案，可以将部分非目
标周边车辆的车辆状态信息进行删除，从而降低了数据处理量，提高了数据处理效率。
111.下面，对s3031中目标设备基于所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，确定目标周边车辆的过程进行说明。
112.该过程可以包括但不限于下述实现1或实现2。
113.实现1、基于行驶方向确定目标周边车辆；
114.实现2、基于与目标车辆之间的距离确定目标周边车辆。
115.下面，对实现1基于行驶方向确定目标周边车辆的过程进行说明。
116.该过程可以包括：目标设备针对所述至少一个周边车辆中的每个周边车辆，基于每个所述周边车辆的车辆状态信息确定每个所述周边车辆的行驶方向；将与所述目标车辆的行驶方向相同的周边车辆确定为目标周边车辆。
117.示例性的，目标车辆可以基于车辆状态信息中的航向角确定车辆的行驶方向。
118.下面，对实现2基于与目标车辆之间的距离确定目标周边车辆的过程进行说明。
119.该过程可以包括：目标设备针对所述至少一个周边车辆中的每个周边车辆，基于每个所述周边车辆的车辆状态信息确定每个所述周边车辆与所述目标车辆之间的距离值；将所述至少一个周边车辆中，所述距离值小于或等于距离阈值的周边车辆，确定为所述目标周边车辆。
120.本技术实施例对距离阈值的具体取值不作限定，可以根据实际情况配置。示例性的，距离阈值可以为20米。
121.可以理解的，还可以将实现1与实现2结合，即将周边车辆中行驶方向目标车辆的行驶方向相同，且距离目标车辆之间的距离小于或等于距离阈值的周边车辆确定为目标周边车辆。具体实现过程可以参考实现1与实现2的详细描述，此处不再一一赘述。
122.参考图6所示的内容，本技术实施例提供的车辆防碰撞方法还可以包括但不限于下述s304。
123.s304、目标设备接收控制中心发送的道路状况信息。
124.道路状况信息，指表征道路的状态的信息。
125.示例性的，道路状况信息可以包括但不限于：道路拥堵、道路出现事故、道路中交通灯故障、道路中遇到大风或者大雾、道路通畅等等。
126.这里的，道路状况信息可以是控制中心基于所有车辆的车辆状态信息处理得到的；或者，道路状况信息也可以是周边车辆直接上报得到的。
127.对应的s303中目标设备至少基于所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息以及所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，进行车辆防碰撞决策的过程可以实施为：
128.目标设备基于所述道路状况信息、基于所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息以及所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，进行车辆防碰撞决策。
129.例如，目标设备接收到控制中心发送的道路状况信息中表征前方道路出现道路中出现大雾，认为出现碰撞的概率增加，目标设备在原有的防碰撞方案的基础上，进一步提高防碰撞等级，降低目标车辆的速度。
130.本技术实施例提供的车辆防碰撞方法还可以建立车辆网络地图，并基于车辆网络地图校正周边车辆的车辆状态信息。
131.如图7所示，该过程可以包括但不限于下述s701和s702。
132.s701、目标设备基于所述目标车辆的车辆状态信息以及所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，建立车辆网络地图。
133.所述车辆网络地图用于表征车道的位置、所述目标车辆的位置以及所述周边车辆的位置。
134.具体的，目标设备基于目标车辆的车辆状态信息中的位置信息以及至少一个周边车辆中每个周边车辆的车辆状态信息中的位置信息确定车道的位置，并基于车辆的行驶方向，对各车道进行区分，从而得到车辆网络地图。
135.这里的车辆网络地图可以是基于车辆状态信息实时更新的。
136.s702、目标设备在第一车辆的车辆状态信息异常的情况下，基于所述车辆网络地图，对所述第一车辆的车辆状态信息进行校正。
137.所述第一车辆为任一周边车辆。
138.本技术是实力对车辆状态信息异常的具体类型不作限定，可以根据实际情况确定。
139.在一种可能的实施方式中，车辆状态信息异常可以指车辆的位置异常，例如，车辆的位置不处于车道内。
140.在一种可能的实施方式中，车辆状态信息异常可以指车辆的行驶方向异常，例如，车辆的行驶方向与同一车道上的其他车辆的行驶方向不同。
141.s702可以实施为：目标设备在第一车辆的车辆状态信息异常的情况下，基于车辆网络地图中的相关信息(例如车道信息或者行驶方向等)，对所述第一车辆的车辆状态信息进行校正。
142.示例性的，第一车辆的车辆位置异常，第一车辆的位置表征第一车辆处于非车道内，目标车辆基于该第一车辆的历史位置信息与当前的车道信息对第一车辆的位置进行校正。
143.需要说明的是，建立网络地图并基于网络地图校正车辆信息的过程也可以由控制中心完成。具体实施过程可以参考上述s701和s702的详细描述，此处不再一一赘述。
144.下面，通过具体一个完整的过程，对本技术实施例提供的车辆防碰撞方法进行说明。
145.相关技术中自动驾驶车辆防碰撞预警系统存在检测方向单一，检测盲区较大，以及无法实现远距离检测等问题。
146.参考图8所示的内容，防碰撞系统包括自车801(相当于上述目标车辆)、多个周边车辆802。本技术的该实施例提供一种方案：通过c-v2v通信实现自车与周围车辆的实时信息互交，从而可以准确的获得周围车辆的状态信息。将周围车辆的状态信息输入自车防碰撞预警系统中进行预警决策，提示驾驶员周围的安全隐患，从而减少交通事故，提高驾驶安全。
147.具体的，该实施例可以包括但不限于下述步骤1至步骤4。
148.步骤1、自车根据车载传感器(例如imu，gps，摄像头，激光雷达等)以及相应的算法，得到其相应的绝对位置，速率，偏航角，俯仰角，翻滚角等状态信息。
149.步骤2、在4g/5g网络覆盖的环境下车与车建立v2v网络，通过pc5接口或者lte-uu
接口传输数据包，数据包信息包括：车辆识别，车辆位置，行驶速率，偏航角，俯仰角，翻滚角。
150.步骤3、自车通过周围车辆传输数据中的时间戳将信息对齐，根据数据包中的数据信息，计算车辆直接的相对距离。这里的对齐指的是可能车辆离得比较远，发送过来的位置信息存在时延，基于位置信息计算出传输信息的时间，然后基于该时间修正车辆的位置信息。
151.步骤4、得到的相对距离进行基于相对距离的车辆防碰撞判断，若相邻车辆相对距离小于或等于安全距离时，触发车载报警器并触发车辆紧急制动机制。
152.本技术的该实施例具有以下技术效果：
153.第一、可以实现超视距检测，同时自车可以准确的获得周围车辆的状态信息，提早进行碰撞预警预判，进而可以提高驾车安全性。
154.第二、基于蜂窝网络的v2v通信无需安装其他通信设备，可以减少成本。
155.第二方面，本技术实施例提供了车辆防碰撞装置，所述装置部署于目标车辆，所述目标车辆与至少一个周边车辆之间具有通过基于蜂窝网的车辆间网络c-v2v通信的能力。
156.如图9所示，车辆防碰撞装置90包括获取单元901、采集单元902、处理单元903：
157.获取单元901，用于基于c-v2v通信方式实时获取所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息；
158.采集单元902，用于实时采集所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息；
159.处理单元903，用于至少基于所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息以及所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，进行车辆防碰撞决策。
160.在一些实施例中，车辆防碰撞装置90还可以包括修正单元，修正单元用于：
161.在实时获取到所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息之后，针对所述至少一个周边车辆中的每个所述周边车辆，执行以下处理：基于所述周边车辆的车辆状态信息和所述目标车辆的车辆状态信息确定所述目标车辆与所述周边车辆之间的传输距离；基于所述传输距离确定传输时延；所述传输时延用于表征传输所述周边车辆的车辆状态信息的时间；基于所述传输时延对所述周边车辆的车辆状态信息进行修正。
162.在一些实施例中，获取单元901具体用于：
163.针对所述至少一个周边车辆中的每个所述周边车辆，基于c-v2v通信方式中的第一接口实时接收所述周边车辆发送的车辆状态信息；或者，基于c-v2v通信方式中的第二接口实时接收控制中心发送的所述至少一个车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息；所述第一接口与所述第二接口不同。
164.在一些实施例中，处理单元903还用于：
165.基于所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，确定目标周边车辆；删除所述至少一个周边车辆中非所述目标车辆的车辆状态信息；基于所述目标周边车辆的车辆状态信息以及所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息，进行车辆防碰撞决策。
166.在一些实施例中，处理单元903还用于：针对所述至少一个周边车辆中的每个周边车辆，基于每个所述周边车辆的车辆状态信息确定每个所述周边车辆的行驶方向；将与所述目标车辆的行驶方向相同的周边车辆确定为目标周边车辆。
167.在一些实施例中，处理单元903还用于：针对所述至少一个周边车辆中的每个周边车辆，基于每个所述周边车辆的车辆状态信息确定每个所述周边车辆与所述目标车辆之间的距离值；将所述至少一个周边车辆中，所述距离值小于或等于距离阈值的周边车辆，确定为所述目标周边车辆。
168.在一些实施例中，获取单元901还用于：接收控制中心发送的道路状况信息；对应的，处理单元903还用于：基于所述道路状况信息、基于所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息以及所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，进行车辆防碰撞决策。
169.在一些实施例中，车辆防碰撞装置90还可以包括校正单元，校正单元用于：基于所述目标车辆的车辆状态信息以及所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，建立车辆网络地图；所述车辆网络地图用于表征车道的位置、所述目标车辆的位置以及所述周边车辆的位置；在第一车辆的车辆状态信息异常的情况下，基于所述车辆网络地图，对所述第一车辆的车辆状态信息进行校正；所述第一车辆为任一周边车辆。
170.需要说明的是，本技术实施例提供的车辆防碰撞装置包括所包括的各单元，可以通过电子设备中的处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(cpu，central processing unit)、微处理器(mpu，micro processor unit)、数字信号处理器(dsp，digital signal processor)或现场可编程门阵列(fpga，field-programmable gate array)等。
171.以上装置实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本技术装置实施例中未披露的技术细节，请参照本技术方法实施例的描述而理解。
172.需要说明的是，本技术实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的车辆防碰撞方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read only memory，rom)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本技术实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。
173.第三方面，本技术实施例提供一种车辆设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述实施例中提供的车辆防碰撞方法中的步骤。
174.第四方面，本技术实施例提供一种存储介质，也就是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中提供的车辆防碰撞方法中的步骤。
175.这里需要指出的是：以上存储介质和设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本技术存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本技术方法实施例的描述而理解。
176.应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的
特定特征、结构或特性包括在本技术的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一些实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本技术的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
177.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
178.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
179.上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
180.另外，在本技术各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
181.本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(read only memory，rom)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
182.或者，本技术上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、rom、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
183.以上所述，仅为本技术的实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种车辆防碰撞方法，其特征在于，所述方法应用于目标车辆，所述目标车辆与至少一个周边车辆之间具有通过基于蜂窝网的车辆间网络c-v2v通信的能力，所述方法包括：基于c-v2v通信方式实时获取所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息；实时采集所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息；至少基于所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息以及所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，进行车辆防碰撞决策。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在实时获取到所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息之后，所述方法还包括：针对所述至少一个周边车辆中的每个所述周边车辆，执行以下处理：基于所述周边车辆的车辆状态信息和所述目标车辆的车辆状态信息确定所述目标车辆与所述周边车辆之间的传输距离；基于所述传输距离确定传输时延；所述传输时延用于表征传输所述周边车辆的车辆状态信息的时间；基于所述传输时延对所述周边车辆的车辆状态信息进行修正。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于c-v2v通信方式，实时获取所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，包括：针对所述至少一个周边车辆中的每个所述周边车辆，基于c-v2v通信方式中的第一接口实时接收所述周边车辆发送的车辆状态信息；或者，基于c-v2v通信方式中的第二接口实时接收控制中心发送的所述至少一个车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息；所述第一接口与所述第二接口不同。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述至少基于所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息以及所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，进行车辆防碰撞决策，包括：基于所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，确定目标周边车辆；删除所述至少一个周边车辆中非所述目标车辆的车辆状态信息；基于所述目标周边车辆的车辆状态信息以及所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息，进行车辆防碰撞决策。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，确定目标周边车辆，包括：针对所述至少一个周边车辆中的每个周边车辆，基于每个所述周边车辆的车辆状态信息确定每个所述周边车辆的行驶方向；将与所述目标车辆的行驶方向相同的周边车辆确定为目标周边车辆。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，确定目标周边车辆，包括：针对所述至少一个周边车辆中的每个周边车辆，基于每个所述周边车辆的车辆状态信息确定每个所述周边车辆与所述目标车辆之间的距离值；将所述至少一个周边车辆中，所述距离值小于或等于距离阈值的周边车辆，确定为所
述目标周边车辆。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收控制中心发送的道路状况信息；所述至少基于所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息以及所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，进行车辆防碰撞决策，包括：基于所述道路状况信息、基于所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息以及所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，进行车辆防碰撞决策。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述目标车辆的车辆状态信息以及所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，建立车辆网络地图；所述车辆网络地图用于表征车道的位置、所述目标车辆的位置以及所述周边车辆的位置；在第一车辆的车辆状态信息异常的情况下，基于所述车辆网络地图，对所述第一车辆的车辆状态信息进行校正；所述第一车辆为任一周边车辆。9.一种车辆防碰撞装置，其特征在于，所述装置部署于目标车辆，所述目标车辆与至少一个周边车辆之间具有通过基于蜂窝网的车辆间网络c-v2v通信的能力，所述装置包括：获取单元，用于基于c-v2v通信方式实时获取所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息；采集单元，用于实时采集所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息；处理单元，用于至少基于所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息以及所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，进行车辆防碰撞决策。10.一种车辆设备，其特征在于，所述车辆包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，在所述计算机程序被执行时所述车辆实现权利要求1至8任一项所述的车辆防碰撞方法。11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机可读存储介质上的计算机程序被执行时，实现权利要求1至8任一项所述的车辆防碰撞方法。

技术总结
本申请公开了一种车辆防碰撞方法、装置、设备及存储介质，包括：基于C-V2V通信方式实时获取所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息；实时采集所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息；至少基于所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息以及所述至少一个周边车辆中每个所述周边车辆的车辆状态信息，进行车辆防碰撞决策。进行车辆防碰撞决策。进行车辆防碰撞决策。


技术研发人员：冯盼
受保护的技术使用者：阿维塔科技(重庆)有限公司
技术研发日：2023.03.21
技术公布日：2023/6/14