一种停车场车辆引导方法

1.本发明涉及车辆导航技术，尤其是涉及一种停车场车辆引导方法。


背景技术：

2.现有的导航系统无法适用于地下停车场。在现有技术中，地下停车场通常只显示空车位的个数，停车场管理员无法很方便的确认哪个停车位是否空置以及停车位上停放的对应车辆。其次，由于地下网络信号弱，车主无法通过导航软件定位空车位，这造成了车辆将花费更长的时间在停车场内转悠寻找空车位。特别是当停车场内车位紧张，多辆汽车在道路上行驶会造成一定的安全隐患。因此，如何方便的管理地下停车场内的车位情况以及如何快速的为车主引导至空车位就成为技术人员急需解决的问题。
3.综上，当前的停车场管理及车辆引导方法存在如下缺点：
4.(1)地下空间的网络信号弱，车主无法使用导航软件引导至空车位。导致车主需花费时间在停车场内转悠寻找空车位，多辆汽车同时行驶会造成一定的安全隐患。
5.(2)在大型园区的地下停车场中，车主所停的车位也许距离其目的地有一定的距离。在停车场内步行会产生安全隐患。
6.(3)现阶段技术中，一些智慧停车场通过摆放定位传感器或摄像机来定位车辆位置，然而这将会造成运营以及维护成本的上升。
7.(4)停车场管理员无法方便、快捷地确认停车场内的车位情况。管理员无法快速的进行车位与车辆的对应。
8.中国专利申请号cn202011358235.x公开了一种停车场末端导航方法，方法步骤如下,步骤一、对停车场进行扫描建模；步骤二、在每个停车位上安装蓝牙定位装置；步骤三、通过手机app对车位信息进行展示，手机app开启导航功能；步骤四、通过手机app对多个车位中的蓝牙信标信号的强弱进行采集与距离分析，以确认用户当前位置；步骤五、系统确定用户的当前位置配合预先采集的地图定位点，再做路径实时规划进行惯性导航；步骤六、车主根据导航路径行驶至对应车位。但是，该方法虽然能够在信号较差的停车场内不依赖网络信号与gps定位信号，使用蓝牙进行定位，再配合计算机算法做导航实现实时路径规划功能，从而寻找到车位并导航前往。但是该方法需要为每一个车位配置一个蓝牙定位装置，在车位较多的大型停车场中，该方案的硬件成本较高。
9.综上，当前缺少一种停车场车辆引导方法，以解决在信号较差的停车场内无法通过导航软件定位空车位，而现有引导方法硬件成本过高的问题。


技术实现要素：

10.本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种停车场车辆引导方法，通过在停车场内预先设置多个锚点，且停车场的锚点处设有能够唯一确定的标识符，经过目标空车位选取以及路径规划获取行驶路径信息，用户基于行驶路径信息和标识符行驶到目标空车位，本发明应用场景广泛，硬件成本低且易于实现，解决或部分解决了在
信号较差的停车场内无法通过导航软件定位空车位，而现有引导方法硬件成本过高的问题。
11.本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
12.本发明提供了一种停车场车辆引导方法，应用于车辆终端，目标停车场入口及停车场内设置有多个锚点，在所述目标停车场中，每个所述的锚点处设有能够唯一确定的标识符，方法包括如下步骤：
13.建立与服务端的连接，基于服务端预置的数据库选取目标空车位，获取目标车位位置信息；
14.基于所述目标车位位置信息以及预设的电子化地图，采用路径规划算法获取入口处的锚点至所述目标空车位的行驶路径信息，所述行驶路径信息包括经过的各个锚点的信息，所述的电子化地图包括所述多个锚点的位置信息以及锚点对应的标识符；
15.基于预设的电子化地图以及所述行驶路径信息输出可视化信号，车辆驾驶员按照所述行驶路径信息以及停车场内的所述标识符，驾驶至所述目标空车位处，完成车辆引导。
16.作为优选的技术方案，所述的锚点的设置位置包括停车场内部道路的路口处。
17.作为优选的技术方案，从预置的数据库中选取目标空车位具体为：
18.通过从所述服务端获取空闲车位信息，完成目标空车位的选取。
19.作为优选的技术方案，所述的路径规划算法为dijkstra算法。
20.作为优选的技术方案，所述的行驶路径信息的获取包括如下步骤：
21.根据所述目标空车位，确定与所述目标空车位最接近的目标锚点；
22.使用路径规划算法获取所述入口至所述目标锚点的第一路径信息；
23.基于所述目标锚点以及与所述目标锚点相邻的锚点，获取所述目标锚点至所述目标空车位的第二路径信息；
24.基于所述第一路径信息以及所述第二路径信息，获取所述行驶路径信息。
25.作为优选的技术方案，所述的第二路径信息的获取包括如下步骤：
26.以车辆向所述目标锚点行驶的方向为参考，判断所述目标空车位是否在所述目标锚点之后，若是，则所述目标锚点与该目标锚点后侧相邻锚点间连线的垂线作为所述第二路径信息，若否，则根据所述目标锚点以及所述目标锚点所在道路的朝向获取预测的前向锚点，所述前向锚点与所述目标锚点间连线的垂线作为所述第二路径信息。
27.作为优选的技术方案，还包括：
28.接收重新计算路径信号，所述信号包括由用户输入的当前所在位置处的标识符，基于所述重新计算路径信号以及所述目标车位位置信息，采用所述路径规划算法重新计算行驶路径信息。
29.作为优选的技术方案，入口处的锚点还设置有车牌识别设备，在车辆入场时获取车牌信息并保存至所述数据库中。
30.作为优选的技术方案，所述的停车场内各车位处设置有唯一的车位编号，所述电子化地图内置有所述车位编号，所述行驶路径信息中包括目标空车位对应的车位编号信息。
31.作为优选的技术方案，还包括：
32.在车辆离场后，更新所述数据库的信息。
33.与现有技术相比，本发明具有以下优点：
34.(1)通过在停车场内预先设置多个锚点，在各锚点处设置能够唯一确定的标识符，在确定目标空车位后计算得到行驶路径信息，由于行驶路径信息中包括经过的各个锚点的信息，驾驶员能够据此行驶到目标空车位，引导过程无需通过导航软件定位，且无需在各个车位处额外设置蓝牙装置、传感器等硬件，从而解决或部分解决了在信号较差的停车场内无法通过导航软件定位空车位，而现有引导方法硬件成本过高的问题。
35.(2)本方法仅需确定目标空车位即可计算入口处的锚点至停车位的路径，因此在选取目标空车位后，网络信号的好坏并不影响导航结果，车主可根据路径快速寻找到匹配的空停车位，节省了在停车场内驾驶的时间。
36.(3)相较于使用摄像机或传感器，停车场只需在锚点处摆放固定标牌或间隔摆放可极大的减少运营及维护成本。
附图说明
37.图1为实施例1中辆进入停车场至离开的流程图；
38.图2为停车场中锚点设置的示意图；
39.图3为行驶路径的示意图。
具体实施方式
40.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。
41.实施例1
42.本实施例提供了一种停车场车辆引导方法，应用于车辆终端，目标停车场入口及停车场内设置有多个锚点，在目标停车场中，每个锚点处设有能够唯一确定的标识符，在驾驶过程中，驾驶员基于停车场中设置的标识符以及车辆终端中通过路径规划获得的行驶路径信息驾驶至目标停车位，从而实现车辆引导。该方法包括如下步骤：
43.步骤1，获取车辆入场信号，建立与服务端的连接，基于服务端预置的数据库选取目标空车位，获取目标车位位置信息。进一步的，通过从车辆端终获取车位选择信息，完成目标空车位的选取。
44.步骤2，基于目标车位位置信息以及预设的电子化地图，采用路径规划算法获取入口处的锚点至目标空车位的行驶路径信息，行驶路径信息包括经过的各个锚点的信息，电子化地图包括多个锚点的位置信息以及锚点对应的标识符。进一步的，行驶路径信息的获取包括如下步骤：
45.步骤201，根据目标空车位，确定与目标空车位最接近的目标锚点；
46.步骤202，使用路径规划算法获取入口至目标锚点的第一路径信息；
47.步骤203，基于目标锚点以及与目标锚点相邻的锚点，获取目标锚点至目标空车位的第二路径信息；
48.步骤204，基于第一路径信息以及第二路径信息，获取行驶路径信息。
49.进一步的，第二路径信息的获取具体为：以车辆向目标锚点行驶的方向为参考，判断目标空车位是否在目标锚点之后，若是，则目标锚点与该目标锚点后侧相邻锚点间连线的垂线作为第二路径信息，若否，则根据目标锚点以及目标锚点所在道路的朝向获取预测的前向锚点，前向锚点与目标锚点间连线的垂线作为第二路径信息。
50.步骤3，车辆驾驶员基于预设的电子化地图以及行驶路径信息输出可视化信号，车辆驾驶员按照行驶路径信息以及标识符，驾驶至目标空车位处，完成车辆引导。进一步的，若接收到包括由用户输入的当前所在位置的标识符的重新计算路径信号，基于该信号以及目标车位位置信息，采用路径规划算法重新计算行驶路径信息。
51.步骤4，在车辆离场后，更新数据库的信息。
52.鉴于地下停车场布局相对固定，本方法事先对地下停车场进行电子化地图绘制。通过对停车场内道路口放置锚点来绘制该停车场连通图(如图2所示)，并于锚点出放置标牌。当车辆进入停车场时，车主可通过扫描停车场小程序的二维码或告知管理员其目的地，系统会自动安排其对应的空停车位。
53.鉴于车辆刚进入停车场，其起始位置可视作出入口的锚点处，其终点选取距离空车位最近的锚点。使用dijkstra算法计算两锚点的行驶路径。对于终点锚点至实际停车位的路径则有两种情况：
54.a)实际停车位在终点锚点(n)及其前一锚点(n-1)之间，则实际行驶路径需减去终点锚点并加入实际停车位至n与n-1之间连线的垂足。
55.b)实际停车位在终点锚点(n)后，鉴于无法直接获取n+1的锚点，则需判断停车位与锚点n的方位以及结合车辆通过路口后的朝向来预测n+1的锚点。实际行驶路线则加入停车位至n与预测的n+1之间连线的垂足。
56.最终路径如图3所示。
57.车主可通过路径的经过锚点与停车场内实际标牌比对来确认是否处于正确的状态。如车主未能在规划路径上行驶，可通过小程序重新计算新路径。由于本方法直接计算锚点至停车位的路径，因此网络信号的好坏并不影响路径的最终结果只影响起始锚点的位置。车主可通过标识来判断其所处位置与方向。
58.停车场可选择在锚点处额外安装摄像头或其他可识别车辆的装置来判断车辆是否按照所规划的路径行驶或复查停车位的停车情况。
59.系统自动为某车辆安排了空停车位，将此停车位标记为已停车并将该车辆车牌发送给停车场的服务器。管理员可通过系统轻松获取某车位为空置或其上停放车辆的车牌。
60.当车主需要使用车辆时，可通过小程序一键寻车获取其车辆所停位置以及到达该处的最短路径。待车主驾车离开时，通过出入口时系统更新其对应车位为空。
61.如图1所示为当车辆进入停车场至离开的流程，包括：
62.步骤s1，地下停车场内道路路口放置锚点并摆放标牌；
63.步骤s2，根据锚点位置绘制地下停车场的电子连通图；
64.步骤s3，车辆进入停车场，系统安排对应空停车位并更新此停车位状态；
65.步骤s4，系统计算从停车场入口至停车位的路径并反馈于车主；
66.步骤s5，车主返回车辆并驾驶离开停车场，系统更新对应停车位状态。
67.本方法直接计算锚点至停车位的路径，因此网络信号的好坏并不影响最终结果。
车主可根据路径快速寻找到匹配的空停车位，节省了在停车场内驾驶的时间。为车主自动匹配其目的地最近的空停车位，因此车主无需过多在停车场内行走，降低其安全风险。相较于使用摄像机或传感器，停车场只需在锚点处摆放固定标牌或间隔摆放可极大的减少运营及维护成本。通过停车场管理系统，管理员可方便的将车位与车辆对应，为管理员在某些情况下寻找车主提供了方便。
68.实施例2
69.本实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器以及存储器，所述存储器内储存有一个或多个程序，所述一个或多个程序包括用于执行如实施例1所述停车场车辆引导方法的指令。
70.本实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括供电子设备的一个或多个处理器执行的一个或多个程序，所述一个或多个程序包括用于执行如实施例1所述停车场车辆引导方法的指令。
71.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种停车场车辆引导方法，其特征在于，应用于车辆终端，目标停车场入口及停车场内设置有多个锚点，在所述目标停车场中，每个所述的锚点处设有能够唯一确定的标识符，所述方法包括如下步骤：建立与服务端的连接，基于服务端预置的数据库选取目标空车位，获取目标车位位置信息；基于所述目标车位位置信息以及预设的电子化地图，采用路径规划算法获取入口处的锚点至所述目标空车位的行驶路径信息，所述行驶路径信息包括经过的各个锚点的信息，所述的电子化地图包括所述多个锚点的位置信息以及锚点对应的标识符；基于预设的电子化地图以及所述行驶路径信息输出可视化信号，车辆驾驶员按照所述行驶路径信息以及停车场内的所述标识符，驾驶至所述目标空车位处，完成车辆引导。2.根据权利要求1所述的一种停车场车辆引导方法，其特征在于，所述的锚点的设置位置包括停车场内部道路的路口处。3.根据权利要求1所述的一种停车场车辆引导方法，其特征在于，从预置的数据库中选取目标空车位具体为：通过从所述服务端获取空闲车位信息，完成目标空车位的选取。4.根据权利要求1所述的一种停车场车辆引导方法，其特征在于，所述的路径规划算法为dijkstra算法。5.根据权利要求1所述的一种停车场车辆引导方法，其特征在于，所述的行驶路径信息的获取包括如下步骤：根据所述目标空车位，确定与所述目标空车位最接近的目标锚点；使用路径规划算法获取所述入口至所述目标锚点的第一路径信息；基于所述目标锚点以及与所述目标锚点相邻的锚点，获取所述目标锚点至所述目标空车位的第二路径信息；基于所述第一路径信息以及所述第二路径信息，获取所述行驶路径信息。6.根据权利要求5所述的一种停车场车辆引导方法，其特征在于，所述的第二路径信息的获取包括如下步骤：以车辆向所述目标锚点行驶的方向为参考，判断所述目标空车位是否在所述目标锚点之后，若是，则所述目标锚点与该目标锚点后侧相邻锚点间连线的垂线作为所述第二路径信息，若否，则根据所述目标锚点以及所述目标锚点所在道路的朝向获取预测的前向锚点，所述前向锚点与所述目标锚点间连线的垂线作为所述第二路径信息。7.根据权利要求1所述的一种停车场车辆引导方法，其特征在于，还包括：接收重新计算路径信号，所述信号包括由用户输入的当前所在位置处的标识符，基于所述重新计算路径信号以及所述目标车位位置信息，采用所述路径规划算法重新计算行驶路径信息。8.根据权利要求1所述的一种停车场车辆引导方法，其特征在于，入口处的锚点还设置有车牌识别设备，在车辆入场时获取车牌信息并保存至所述数据库中。9.根据权利要求1所述的一种停车场车辆引导方法，其特征在于，所述的停车场内各车位处设置有唯一的车位编号，所述电子化地图内置有所述车位编号，所述行驶路径信息中包括目标空车位对应的车位编号信息。
10.根据权利要求1所述的一种停车场车辆引导方法，其特征在于，还包括：在车辆离场后，更新所述数据库的信息。

技术总结
本发明涉及一种停车场车辆引导方法，应用于设置有多个锚点的停车场，所述停车场的入口处设置有入口锚点，每个所述的锚点处设置有标识牌，所述方法包括如下步骤：获取车辆入场信号，从预置的数据库中选取目标空车位；基于预先绘制的电子化地图，采用路径规划算法获取所述入口锚点至所述目标空车位的行驶路径信息，所述行驶路径信息包括经过的各个锚点的信息；车辆驾驶员基于所述行驶路径信息以及预设在所述锚点处的所述标识牌驾驶至所述目标空车位处，更新所述数据库，完成车辆引导。与现有技术相比，本发明具有硬件成本低等优点。本发明具有硬件成本低等优点。本发明具有硬件成本低等优点。


技术研发人员：汤方野 乔壮 杨林岗 赖坚 董瑞麒 张开剑 陈海 汪成 彭欣炫 杜明
受保护的技术使用者：同济大学建筑设计研究院（集团）有限公司
技术研发日：2023.02.02
技术公布日：2023/6/12