考虑自动驾驶多模式特性的混合交通流管理方法及系统

1.本发明属于智能车路系统技术领域，具体涉及一种考虑自动驾驶多模式特性的混合交通流管理方法及系统。


背景技术：

2.随着智能自动驾驶汽车的不断发展与普及，各大汽车厂商逐渐开始针对用户乘坐智能自动驾驶汽车的出行需要，提出不同的自动驾驶模式来供用户选择。不同的自动驾驶模式会具备不同的行驶特性，例如较高的油耗、较短的跟车距离等。因此，各汽车厂商将利用不同的自动驾驶模型去构建不同的自动驾驶模式，但当交通流中被注入多种模式的自动驾驶模型时，可能会对交通流产生不同于单一自动驾驶模式的影响。
3.通过研究发现，这种多模式自动驾驶所产生的异质性会对混合交通流产生负面效果，但当前的主流研究缺乏针对多种自动驾驶模式或多模型参数混合交通环境的有效管控研究，忽略了多种自动驾驶模式行为所产生的异质性对整个交通流带来的影响。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于针对上述现有技术中的问题，提供一种考虑自动驾驶多模式特性的混合交通流管理方法及系统，在区分自动驾驶模式的网联自动驾驶车(connected and autonomous vehicle，cav)与hdv(human-driven vehicle)的混合交通流下，充分考虑产生更多异质性的cav对整个混合交通流带来的影响，降低区分自动驾驶模式的cav所产生的异质性对交通流所带来的负面影响，提高混合交通流的道路通行能力并降低交通的平均油耗。
5.为了实现上述目的，本发明有如下的技术方案：
6.一种考虑自动驾驶多模式特性的混合交通流管理方法，包括：
7.在具体车道场景中，对当前路网中的cav和hdv混合交通流进行cav渗透率的监测；
8.根据当前路网中的总车道数量ns设置cav渗透率的阈值步长pts，其中
9.根据当前cav渗透率值p和cav渗透率的阈值步长pts，获取在管控区域中设置的cav专用车道数量nc，其中
10.将当前cav渗透率值p对cav渗透率的阈值步长pts进行取余计算，判断cav渗透率值p是否达到cav渗透率的阈值点，若达到cav渗透率的阈值点，则在管控车道时不再增加pd类型车道，且规定剩余车道为hdv专用车道；若未达到cav渗透率的阈值点，则在管控车道时增加pd类型车道；
11.判断当前路网中的cav是否都只在pd车道中行驶，如果cav均在pd车道行驶，则根据解放原则，不再对pd车道的cav自动驾驶模式进行限制；如果cav不仅在pd车道行驶，根据单一原则，对pd车道的cav通过主动模式管控，统一限制为同一自动驾驶模式；
12.在车道类型确定后，根据独立原则，禁止不同类型车道之间转换车道类型；
13.判断当前路网中的cav渗透率所处的阈值区间，根据所处不同的阈值区间来对车道重新进行属性定义和模式管控。
14.作为一种优选方案，所述的具体的车道场景从当前的高速公路或者国道路网中进行选择。
15.作为一种优选方案，所述判断当前路网中的cav渗透率所处的阈值区间，根据所处不同的阈值区间来对车道重新进行属性定义和模式管控时，若当前为二车道路网、cav渗透率小于50％则将其中一个车道属性变为pd车道，允许cav和hdv混行，且不对其中的cav的自动驾驶模式限制，另一车道属性为hdv专用车道。
16.作为一种优选方案，所述判断当前路网中的cav渗透率所处的阈值区间，根据所处不同的阈值区间来对车道重新进行属性定义和模式管控时，若当前为二车道路网、cav渗透率大于或等于50％则将其中一个车道属性变为pd车道，允许cav和hdv混行，并对其中的cav的自动驾驶模式限制为正常模式，另一车道属性变为cav专用车道，但不对其中的cav的自动驾驶模式进行限制。
17.作为一种优选方案，所述判断当前路网中的cav渗透率所处的阈值区间，根据所处不同的阈值区间来对车道重新进行属性定义和模式管控时，若当前为四车道路网，cav渗透率小于25％则将其中一个车道属性变为pd车道，允许cav和hdv混行，且不对其中的cav的自动驾驶模式限制，另三个车道属性为hdv专用车道。
18.作为一种优选方案，所述判断当前路网中的cav渗透率所处的阈值区间，根据所处不同的阈值区间来对车道重新进行属性定义和模式管控时，若当前为四车道路网，cav渗透率大于或等于25％，且小于50％，则将其中一个车道属性变为pd车道，允许cav和hdv混行，对其中的cav的自动驾驶模式限制为正常模式，将其中一条车道属性变为cav专用车道，且不对其中的cav的自动驾驶模式进行限制，另外两个车道属性为hdv专用车道。
19.作为一种优选方案，所述判断当前路网中的cav渗透率所处的阈值区间，根据所处不同的阈值区间来对车道重新进行属性定义和模式管控时，若当前为四车道路网，cav渗透率大于或等于50％，且小于75％，则将其中一个车道属性变为pd车道，允许cav和hdv混行，对其中的cav的自动驾驶模式限制为正常模式，将其中两条车道属性变为cav专用车道，且不对其中的cav的自动驾驶模式进行限制，另外一条车道属性为hdv专用车道。
20.作为一种优选方案，所述判断当前路网中的cav渗透率所处的阈值区间，根据所处不同的阈值区间来对车道重新进行属性定义和模式管控时，若当前为四车道路网，cav渗透率大于或等于75％，则将其中一个车道属性变为pd车道，允许cav和hdv混行，对其中的cav的自动驾驶模式限制为正常模式，将另三条车道属性变为cav专用车道，且不对其中的cav的自动驾驶模式进行限制。
21.作为一种优选方案，利用v2i技术使道路基础设施不断与车辆交换实时信息，通过智能道路监测设施监测当前道路中cav的渗透率，将采集到的数据信息发送给交通管理中心进行管控策略的判断与决策。
22.一种考虑自动驾驶多模式特性的混合交通流管理系统，包括：
23.渗透率监测模块，用于在具体的车道场景中，对当前路网中的cav和hdv混合交通流进行cav渗透率的监测；
24.cav渗透率的阈值步长计算模块，用于根据当前路网中的总车道数量ns设置cav渗
透率的阈值步长pts，其中
25.cav专用车道数量计算模块，用于根据当前cav渗透率值p和cav渗透率的阈值步长pts，获取在管控区域中设置的cav专用车道数量nc，其中
26.pd类型车道管控模块，用于将当前cav渗透率值p对cav渗透率的阈值步长pts进行取余计算，判断cav渗透率值p是否达到cav渗透率的阈值点，若达到cav渗透率的阈值点，则在管控车道时不再增加pd类型车道，且规定剩余车道为hdv专用车道；若未达到cav渗透率的阈值点，则在管控车道时增加pd类型车道；
27.cav自动驾驶模式限制模块，用于判断当前路网中的cav是否都只在pd车道中行驶，如果cav均在pd车道行驶，则根据解放原则，不再对pd车道的cav自动驾驶模式进行限制；如果cav不仅在pd车道行驶，根据单一原则，对pd车道的cav通过主动模式管控，统一限制为同一自动驾驶模式；
28.车道转换禁止模块，用于在车道类型确定后，根据独立原则，禁止不同类型车道之间转换车道类型；
29.车道属性重新定义及模式管控模块，用于判断当前路网中的cav渗透率所处的阈值区间，根据所处不同的阈值区间来对车道重新进行属性定义和模式管控。
30.相较于现有技术，本发明至少具有如下的有益效果：
31.本发明根据当前实时混合交通流中的cav的渗透率动态定义车道属性并管控cav的自动驾驶模式。当整体路网渗透率较低，通过解放原则管控，考虑到用户个性化出行需求，不再对该pd车道的自动驾驶模式进行限制。而随着渗透率的提高，通过单一原则将通过对pd车道的cav通过主动模式管控，统一限制为同一自动驾驶模式，从而降低路网中存在的异质性。最后，为了减少不同类型车道之间换道情况的扰动，根据独立原则，禁止不同类型车道之间转换车道类型。同时，为了保证各车道流量达到均衡状态，本发明通过计算cav渗透率的阈值步长pts设置具体的车道类型和数量。本发明考虑自动驾驶多模式特性的混合交通流管理方法实现了在保障不同cav渗透率下的车道的高利用率，并降低了多种驾驶行为所产生异质性的概率。试验结果表明，通过本发明方法能够将交通效率最高可提升12.3％且平均油耗最高可降低17.9％，有效减少多模式cav与hdv交互的异质性的负面影响。
附图说明
32.图1是本发明实施例考虑自动驾驶多模式特性的混合交通流管理方法流程图；
33.图2是本发明实施例根据cav渗透率所处的阈值区间对车道重新进行属性定义和模式管控的流程图；
34.图3是本发明实施例考虑自动驾驶多模式特性的混合交通流管理方法应用于具体车道场景的示意图；
35.图4是本发明实施例双车道管控下的旅行时间对比图；
36.图5是本发明实施例双车道管控下的油耗对比图；
37.图6是本发明实施例四车道管控下的旅行时间对比图；
38.图7是本发明实施例四车道管控下的油耗对比图。
具体实施方式
39.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员还可以在没有做出创造性劳动的前提下获得其他实施例。
40.参见图1，本发明提出的一种考虑自动驾驶多模式特性的混合交通流管理方法，包括：
41.s1、对当前的高速公路或者国道路网中具体的车道场景进行选择；
42.s2、对当前网联自动驾驶汽车和hdv混合交通流进行网联自动驾驶汽车渗透率的监测；
43.s3、根据具体的路网总车道数量ns来对应地设置cav渗透率的阈值步长(permeability threshold step size，pts)：
44.s4、根据当前渗透率值和上一步骤计算得到的pts获取将要在管控区域中设置的cav专用车道的数量：
45.s5、通过计算，将当前渗透率值p对pts进行取余，判断渗透率值是否达到渗透率阈值点：p％pts；
46.s5-1、若达到渗透率阈值点，则在管控车道时不再增加pd(pseudo dedicated lane)类型车道，且规定剩余车道为hdv专用车道；
47.s5-2、若未达到渗透率阈值点，则将在管控车道时再增加pd类型车道；
48.s6、对路网的中网联自动驾驶汽车进行判断，判断是否都只在pd车道中行驶；
49.s6-1、如果网联自动驾驶汽车均在pd车道行驶，则说明此时整体路网中的渗透率较低，根据解放原则将考虑到用户个性化出行需求，不再对该pd车道的网联自动驾驶汽车的自动驾驶模式进行限制；
50.s6-2、如果网联自动驾驶汽车不仅在pd车道行驶，根据单一原则，对pd车道的cav通过主动模式管控，统一限制为同一自动驾驶模式，从而降低路网中存在的异质性；
51.s7、为了减少不同类型车道之前换道情况的扰动，根据独立原则，禁止不同类型车道之间随意换道。
52.s8、对当前路网中的网联自动驾驶汽车渗透率判断所处的阈值区间，根据不同的阈值区间来对车道重新进行属性定义和模式管控，以二车道和四车道路网作为案例如图2所示，具体流程步骤如下：
53.s8-1、若当前为二车道路网，网联自动驾驶汽车渗透率小于50％则规定其中一个车道属性变为pd车道，允许网联自动驾驶汽车和hdv混行，且不对其中的网联自动驾驶汽车的自动驾驶模式限制，另一车道属性为hdv专用车道。
54.s8-2、若当前为二车道路网，网联自动驾驶汽车渗透率大于或等于50％则规定其中一个车道属性变为pd车道，允许网联自动驾驶汽车和hdv混行，并对其中的网联自动驾驶汽车的自动驾驶模式限制为正常模式，另一车道属性变为网联自动驾驶汽车专用车道，但不对其中的网联自动驾驶汽车的自动驾驶模式进行限制。
55.s8-3、若当前为四车道路网，网联自动驾驶汽车渗透率小于25％则规定其中一个
车道属性变为pd车道，允许网联自动驾驶汽车和hdv混行，且不对其中的网联自动驾驶汽车的自动驾驶模式限制，另三个车道属性为hdv专用车道。
56.s8-4、若当前为四车道路网，网联自动驾驶汽车渗透率大于或等于25％且小于50％，则规定其中一个车道属性变为pd车道，允许网联自动驾驶汽车和hdv混行，对其中的网联自动驾驶汽车的自动驾驶模式限制为正常模式，其中一条车道属性变为网联自动驾驶汽车专用车道，且不对其中的网联自动驾驶汽车的自动驾驶模式进行限制，另外两个车道属性为hdv专用车道。
57.s8-5、若当前为四车道路网，网联自动驾驶汽车渗透率大于或等于50％且小于75％，则规定其中一个车道属性变为pd车道，允许网联自动驾驶汽车和hdv混行，对其中的网联自动驾驶汽车的自动驾驶模式限制为正常模式，其中两条车道属性变为网联自动驾驶汽车专用车道，且不对其中的网联自动驾驶汽车的自动驾驶模式进行限制，另外一条车道属性为hdv专用车道。
58.s8-6、若当前为四车道路网，网联自动驾驶汽车渗透率大于或等于75％，则规定其中一个车道属性变为pd车道，允许网联自动驾驶汽车和hdv混行，对其中的网联自动驾驶汽车的自动驾驶模式限制为正常模式，其中三条车道属性变为网联自动驾驶汽车专用车道，且不对其中的网联自动驾驶汽车的自动驾驶模式进行限制。
59.本发明结合自动驾驶模式的交通管控方法主要是利用v2i(vehicle-to-infrastructure)技术，使得道路基础设施不断与车辆交换实时信息，通过智能道路监测设施监测当前道路中cav的渗透率，将采集到的数据信息发送给交通管理中心进行管控策略的判断与决策。最后，实践应用在当前的道路中，使得不同的道路具备不同的道路属性和限制。根据管控策略的决策情况来划分了四种道路：hdv专用车道、限制模式的pd车道、非限制模式的pd车道、cav专用车道。本发明方法应用于具体车道场景如图3所示。
60.本发明的路网管控主要针对两种路网类型：一是，高速公路；二是，国道。
61.根据图4与图5可以观察到双车道在配备了结合自动驾驶模式的管控策略后，多模式cav与hdv混合的交通流的旅行时间和平均油耗整体带来了改善。在50％渗透率前，由于cav车辆都被限制在pd车道内。因此，随着cav占比的增加，形成cav队列的概率也不断增加，cav队列带来的益处要大于多模式cav与hdv交互异质性的负面效果，从而使得旅行效率逐渐提高，平均油耗逐渐减少。但在达到50％渗透率后，旅行时间与油耗急剧上升，这是因为此时的管控策略为一条pd车道和一条cav专用车道，此时pd车道开始涌入少量cav，目前的主流研究均认为在cav注入的混合交通流初期会导致交通的恶化。之后在60％渗透率后会随着逐渐对交通效率和平均油耗起到改善效果。但当路网中cav趋近于饱和时，根据管控方案的设置，双车道中的pd车道变为了cav专用车道，且不再对模式进行限制，因此多模式cav之间交互的异质性对旅行效率和油耗带来了一定的负面效果。
62.图6与图7为四车道实施管控策略的交通效率与平均油耗对比图，可以显著观察出该管控策略在四车道路网仍对交通具有改善的效果。cav渗透率在达到管控策略的临界阈值点(如25％、50％、75％)前，随着cav渗透率的增加，逐渐对交通效率和平均油耗起到优化效果。但当渗透率达到临界阈值点时，此时根据管控策略的要求，引入新的一条pd车道且限制自动驾驶模式，在cav初期注入新pd车道时会对交通流带来一定的扰动和负面影响，因此在渗透率临界阈值点处的旅行时间和平均油耗会陡然增加。
programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
78.所述存储器可以是所述服务器的内部存储单元，例如服务器的硬盘或内存。所述存储器也可以是所述服务器的外部存储设备，例如所述服务器上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器还可以既包括所述服务器的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器用于存储所述计算机可读指令以及所述服务器所需的其他程序和数据。所述存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
79.需要说明的是，上述模块单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
80.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
81.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。
82.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
83.以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种考虑自动驾驶多模式特性的混合交通流管理方法，其特征在于，包括：在具体车道场景中，对当前路网中的cav和hdv混合交通流进行cav渗透率的监测；根据当前路网中的总车道数量n
s
设置cav渗透率的阈值步长pts，其中根据当前cav渗透率值p和cav渗透率的阈值步长pts，获取在管控区域中设置的cav专用车道数量n
c
，其中将当前cav渗透率值p对cav渗透率的阈值步长pts进行取余计算，判断cav渗透率值p是否达到cav渗透率的阈值点，若达到cav渗透率的阈值点，则在管控车道时不再增加pd类型车道，且规定剩余车道为hdv专用车道；若未达到cav渗透率的阈值点，则在管控车道时增加pd类型车道；判断当前路网中的cav是否都只在pd车道中行驶，如果cav均在pd车道行驶，则根据解放原则，不再对pd车道的cav自动驾驶模式进行限制；如果cav不仅在pd车道行驶，根据单一原则，对pd车道的cav通过主动模式管控，统一限制为同一自动驾驶模式；在车道类型确定后，根据独立原则，禁止不同类型车道之间转换车道类型；判断当前路网中的cav渗透率所处的阈值区间，根据所处不同的阈值区间来对车道重新进行属性定义和模式管控。2.根据权利要求1所述考虑自动驾驶多模式特性的混合交通流管理方法，其特征在于，所述的具体的车道场景从当前的高速公路或者国道路网中进行选择。3.根据权利要求1所述考虑自动驾驶多模式特性的混合交通流管理方法，其特征在于，所述判断当前路网中的cav渗透率所处的阈值区间，根据所处不同的阈值区间来对车道重新进行属性定义和模式管控时，若当前为二车道路网、cav渗透率小于50％则将其中一个车道属性变为pd车道，允许cav和hdv混行，且不对其中的cav的自动驾驶模式限制，另一车道属性为hdv专用车道。4.根据权利要求1所述考虑自动驾驶多模式特性的混合交通流管理方法，其特征在于，所述判断当前路网中的cav渗透率所处的阈值区间，根据所处不同的阈值区间来对车道重新进行属性定义和模式管控时，若当前为二车道路网、cav渗透率大于或等于50％则将其中一个车道属性变为pd车道，允许cav和hdv混行，并对其中的cav的自动驾驶模式限制为正常模式，另一车道属性变为cav专用车道，但不对其中的cav的自动驾驶模式进行限制。5.根据权利要求1所述考虑自动驾驶多模式特性的混合交通流管理方法，其特征在于，所述判断当前路网中的cav渗透率所处的阈值区间，根据所处不同的阈值区间来对车道重新进行属性定义和模式管控时，若当前为四车道路网，cav渗透率小于25％则将其中一个车道属性变为pd车道，允许cav和hdv混行，且不对其中的cav的自动驾驶模式限制，另三个车道属性为hdv专用车道。6.根据权利要求1所述考虑自动驾驶多模式特性的混合交通流管理方法，其特征在于，所述判断当前路网中的cav渗透率所处的阈值区间，根据所处不同的阈值区间来对车道重新进行属性定义和模式管控时，若当前为四车道路网，cav渗透率大于或等于25％，且小于50％，则将其中一个车道属性变为pd车道，允许cav和hdv混行，对其中的cav的自动驾驶模式限制为正常模式，将其中一条车道属性变为cav专用车道，且不对其中的cav的自动驾驶
模式进行限制，另外两个车道属性为hdv专用车道。7.根据权利要求1所述考虑自动驾驶多模式特性的混合交通流管理方法，其特征在于，所述判断当前路网中的cav渗透率所处的阈值区间，根据所处不同的阈值区间来对车道重新进行属性定义和模式管控时，若当前为四车道路网，cav渗透率大于或等于50％，且小于75％，则将其中一个车道属性变为pd车道，允许cav和hdv混行，对其中的cav的自动驾驶模式限制为正常模式，将其中两条车道属性变为cav专用车道，且不对其中的cav的自动驾驶模式进行限制，另外一条车道属性为hdv专用车道。8.根据权利要求1所述考虑自动驾驶多模式特性的混合交通流管理方法，其特征在于，所述判断当前路网中的cav渗透率所处的阈值区间，根据所处不同的阈值区间来对车道重新进行属性定义和模式管控时，若当前为四车道路网，cav渗透率大于或等于75％，则将其中一个车道属性变为pd车道，允许cav和hdv混行，对其中的cav的自动驾驶模式限制为正常模式，将另三条车道属性变为cav专用车道，且不对其中的cav的自动驾驶模式进行限制。9.根据权利要求1所述考虑自动驾驶多模式特性的混合交通流管理方法，其特征在于，利用v2i技术使道路基础设施不断与车辆交换实时信息，通过智能道路监测设施监测当前道路中cav的渗透率，将采集到的数据信息发送给交通管理中心进行管控策略的判断与决策。10.一种考虑自动驾驶多模式特性的混合交通流管理系统，其特征在于，包括：渗透率监测模块，用于在具体的车道场景中，对当前路网中的cav和hdv混合交通流进行cav渗透率的监测；cav渗透率的阈值步长计算模块，用于根据当前路网中的总车道数量n
s
设置cav渗透率的阈值步长pts，其中cav专用车道数量计算模块，用于根据当前cav渗透率值p和cav渗透率的阈值步长pts，获取在管控区域中设置的cav专用车道数量n
c
，其中pd类型车道管控模块，用于将当前cav渗透率值p对cav渗透率的阈值步长pts进行取余计算，判断cav渗透率值p是否达到cav渗透率的阈值点，若达到cav渗透率的阈值点，则在管控车道时不再增加pd类型车道，且规定剩余车道为hdv专用车道；若未达到cav渗透率的阈值点，则在管控车道时增加pd类型车道；cav自动驾驶模式限制模块，用于判断当前路网中的cav是否都只在pd车道中行驶，如果cav均在pd车道行驶，则根据解放原则，不再对pd车道的cav自动驾驶模式进行限制；如果cav不仅在pd车道行驶，根据单一原则，对pd车道的cav通过主动模式管控，统一限制为同一自动驾驶模式；车道转换禁止模块，用于在车道类型确定后，根据独立原则，禁止不同类型车道之间转换车道类型；车道属性重新定义及模式管控模块，用于判断当前路网中的cav渗透率所处的阈值区间，根据所处不同的阈值区间来对车道重新进行属性定义和模式管控。

技术总结
一种考虑自动驾驶多模式特性的混合交通流管理方法及系统，方法包括在具体车道场景中，对当前路网中的CAV和HDV混合交通流进行CAV渗透率的监测；以及根据当前路网中的总车道数量设置CAV渗透率的阈值步长，按照CAV渗透率值是否达到CAV渗透率的阈值点管控PD类型车道，调整对PD车道的CAV自动驾驶模式是否限制。在车道类型确定后，禁止不同类型车道之间转换车道类型。最后判断当前路网中的CAV渗透率所处的阈值区间，根据所处不同的阈值区间来对车道重新进行属性定义和模式管控。本发明充分考虑了产生更多异质性的CAV对整个混合交通流带来的影响，降低了区分自动驾驶模式的CAV所产生的异质性对交通流带来的负面影响。生的异质性对交通流带来的负面影响。生的异质性对交通流带来的负面影响。


技术研发人员：马峻岩 赵祥模 赵紫轩 张伟杰 柳有权
受保护的技术使用者：长安大学
技术研发日：2023.03.13
技术公布日：2023/6/12