一种行人保护方法、装置及设备与流程

1.本技术涉及计算机数据处理技术领域，尤其涉及一种行人保护方法、装置及设备。


背景技术：

2.在交通事故中涉及行人的事故是最严重的事故之一。现有技术中，基于单车智能的主动行人保护系统可以触发自动紧急制动，可以防止或减轻与行人的正面碰撞，显着降低行人受伤风险。基于单车智能的主动行人保护系统为了在事故发生前触发自动紧急制动，必须时刻了解前方危险范围内是否有任何物体。安装在车辆中的雷达传感器能够检测其他道路使用者。主动行人保护系统在进行自动紧急制动时需要关注四面八方的来车和行人，单车中的传感器容易感知的是前车，单车的视角有限，感知范围有限，从而使得车辆不能够准确避让行人。


技术实现要素：

3.本说明书实施例提供一种行人保护方法、装置及设备，以解决现有的行人保护方法存在的避让行人不准确的问题。
4.为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：
5.本说明书实施例提供的一种行人保护方法，可以包括：
6.获取目标车辆的车辆信息；所述目标车辆为位于目标路段的车辆；
7.获取所述目标路段的路侧感知设备采集的所述目标路段中的行人信息；
8.根据所述车辆信息以及所述目标路段中的行人信息，判断所述目标车辆是否存在碰撞风险；
9.若所述目标车辆存在碰撞风险，则生成用于控制所述目标车辆减速或停止的行驶指令，以便防止所述目标车辆发生碰撞。
10.本说明书实施例提供的一种行人保护装置，可以包括：
11.车辆信息获取模块，用于获取目标车辆的车辆信息；所述目标车辆为位于目标路段的车辆；
12.行人信息获取模块，用于获取所述目标路段的路侧感知设备采集的所述目标路段中的行人信息；
13.碰撞风险判断模块，用于根据所述车辆信息以及所述目标路段中的行人信息，判断所述目标车辆是否存在碰撞风险；
14.行驶指令生成模块，用于若所述目标车辆存在碰撞风险，则生成用于控制所述目标车辆减速或停止的行驶指令，以便防止所述目标车辆发生碰撞。
15.本说明书实施例提供的一种行人保护设备，可以包括：
16.至少一个处理器；以及，
17.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
18.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一
个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
19.获取目标车辆的车辆信息；所述目标车辆为位于目标路段的车辆；
20.获取所述目标路段的路侧感知设备采集的所述目标路段中的行人信息；
21.根据所述车辆信息以及所述目标路段中的行人信息，判断所述目标车辆是否存在碰撞风险；
22.若所述目标车辆存在碰撞风险，则生成用于控制所述目标车辆减速或停止的行驶指令，以便防止所述目标车辆发生碰撞。
23.本说明书中至少一个实施例能够达到以下有益效果：通过获取目标车辆的车辆信息；获取目标路段的路侧感知设备采集的目标路段中的行人信息；根据车辆信息以及目标路段中的行人信息，判断目标车辆是否存在碰撞风险；若目标车辆存在碰撞风险，则生成用于控制目标车辆减速或停止的行驶指令，以便防止目标车辆发生碰撞。从而使得车辆能够更加准确的避让行人。
附图说明
24.为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.图1是本说明书实施例提供的一行人保护方法在实际应用场景中的整体方案架构示意图；
26.图2是本说明书实施例提供的一种行人保护方法的流程示意图；
27.图3是本说明书实施例提供的一种待检测行人确定的方法的示意图；
28.图4是本说明书实施例提供的一种避让行人决策位置-时间的示意图；
29.图5是本说明书实施例提供的一种行人信息解析存储的流程图；
30.图6是本说明书实施例提供的一种基于高精度地图和路侧感知设备的行人保护系统的执行流程示意图；
31.图7是本说明书实施例提供的一种行人保护装置的结构示意图；
32.图8是本说明书实施例提供的一种行人保护设备的结构示意图。
具体实施方式
33.为使本说明书一个或多个实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书一个或多个实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书一个或多个实施例保护的范围。
34.以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
35.现有技术中，基于单车智能的主动行人保护系统可以触发自动紧急制动，可以防止或减轻与行人的正面碰撞，显着降低行人受伤风险。基于单车智能的主动行人保护系统为了在事故发生前触发自动紧急制动，必须时刻了解前方危险范围内是否有任何物体。安
装在车辆中的雷达传感器能够检测其他道路使用者。主动行人保护系统在进行自动紧急制动时需要关注四面八方的来车和行人，单车中的传感器容易感知的是前车，单车的视角有限，感知范围有限，从而使得车辆不能够准确避让行人。
36.为了解决现有技术中的缺陷，本方案给出了以下实施例：
37.图1为本说明书实施例中一种行人保护方法在实际应用场景中的整体方案架构示意图。
38.如图1所示，该方案主要可以包括：路侧感知设备1、服务器2以及目标车辆3。在实际应用中，可以通过路侧感知设备1采集行人的行人信息，该行人信息可以包括行人的行走方向信息、行人的行走速度信息以及行人的位置信息；路侧感知设备1以设定频率将行人的行人信息上传至服务器2，服务器2可以根据路侧感知设备1上传的信息对行人的行人信息进行实时更新。可以通过车载智能终端采集目标车辆3的车辆信息，该车辆信息可以包括目标车辆的车辆行驶方向信息、车辆行驶速度信息以及车辆的位置信息；服务器2可以接收目标车辆3上传的车辆信息，服务器2根据目标车辆3的车辆信息以及行人的行人信息进行行人避让规划，使得自动驾驶车辆能够根据行人避让规划行驶，以便在行驶过程中准确的避让行人，以达到保护行人的目的。可以理解的是，行人的避让规划是以车辆3上传的频率进行规划的，即，当接收到车辆3的车辆信息时，服务器2立即进行新的行人避让规划。
39.图2为本说明书实施例提供的一种行人保护方法的流程示意图。从程序角度而言，流程的执行主体可以为搭载于应用服务器的程序或应用客户端。
40.如图2所示，该流程可以包括以下步骤：
41.步骤202：获取目标车辆的车辆信息；所述目标车辆为位于目标路段的车辆。
42.本说明书实施例中目标车辆的车辆信息可以是位于目标路段的路侧感知设备采集的，也可以是目标车辆的车载智能终端采集的。
43.步骤204：获取所述目标路段的路侧感知设备采集的所述目标路段中的行人信息。
44.本说明书实施例中可以获取在目标路段中的路侧感知设备采集的目标路段中的行人信息，路侧感知设备可以在雨雪天气下受到的影响较小，可以准确采集行人信息，目标路段中的全部路侧感知设备的感知范围可以覆盖整个目标路段。为后续自动驾驶车辆避让行人提供比较全面且准确的参考信息，提高车辆避让行人的准确度。
45.步骤206：根据所述车辆信息以及所述目标路段中的行人信息，判断所述目标车辆是否存在碰撞风险。
46.本说明书实施例中可以根据行人信息以及车辆信息分别对行人进行判断，得到目标车辆是否存在碰撞行人的风险。可以采用几何运算计算碰撞风险，减少计算的耗时，加快计算的计算速度。当目标车辆为多辆车辆时，可以采用多线程的方式使得一个线程对应一辆目标车辆进行碰撞风险的计算，加快处理速度，以避免不能及时判断，从而碰撞行人。
47.步骤208：若所述目标车辆存在碰撞风险，则生成用于控制所述目标车辆减速或停止的行驶指令，以便防止所述目标车辆发生碰撞。
48.本说明书实施例中在经过计算之后，确定目标车辆存在碰撞风险时，服务器可以根据目标车辆的车辆信息、行人信息以及车辆所在道路的道路信息进行车辆减速行驶规划或者车辆停止行驶规划，生成控制车辆减速或停止的行驶指令，从而使得车辆能够避让行人，避免碰撞。当目标车辆不存在碰撞风险时，则行人不会被碰撞，无需生成控制目标车辆
减速或停止的行驶指令，车辆可正常行驶。其中，道路信息可以包括道路的标识信息、道路的车道信息以及道路上的障碍物信息等信息。
49.应当理解，本说明书一个或多个实施例所述的方法其中部分步骤的顺序可以根据实际需要相互交换，或者其中的部分步骤也可以省略或删除。
50.图2中的方法，通过获取目标车辆的车辆信息；获取目标路段的路侧感知设备采集的目标路段中的行人信息；根据车辆信息以及目标路段中的行人信息，判断目标车辆是否存在碰撞风险；若目标车辆存在碰撞风险，则生成用于控制目标车辆减速或停止的行驶指令，以便防止目标车辆发生碰撞。从而使得车辆能够更加准确的避让行人。
51.基于图2的方法，本说明书实施例还提供了该方法的一些具体实施方式，下面进行说明。
52.可选的，本说明书实施例中所述车辆信息至少可以包括所述目标车辆的第一位置信息以及第一行驶方向信息，所述行人信息至少可以包括行人的第二位置信息以及第二行驶方向信息，所述方法还可以包括：
53.从所述第一位置信息表示的位置处沿所述第一行驶方向延伸，得到车辆预期行驶路径；
54.从所述第二位置信息表示的位置处沿所述第二行驶方向延伸，得到行人预期行走路径；
55.判断所述车辆预期行驶路径与所述行人预期行走路径是否存在交点；
56.若所述车辆预期行驶路径与所述行人预期行走路径存在交点，则确定所述行人为待检测行人。
57.本说明书实施例中该待检测行人可以是具有碰撞风险的行人也可以是不具有碰撞风险的行人，但是该待检测行人的预期行走路径与车辆的车辆行驶路径必有一交点。可以根据待检测行人的行人信息以及车辆的车辆信息确定该待检测行人是否具有碰撞风险。可以从车辆当前位置沿车辆的行驶方向向前延伸预设的距离长度，从而得到车辆的预期行驶路径。可以根据与预期行驶路径所对应的路段中的行人信息计算行人与车辆是否存在交点，从而确定行人是否为待检测行人。可以理解的是，该计算过程是不停的计算，以保证计算结果是有效的，能够准确的计算行人是否为待检测行人，可以提高避让行人的准确性以及成功率，减少道路行人事故。
58.实际应用中，若目标车辆的行驶道路为弯道或者s形道路，可以从车辆当前位置根据车道的标定行驶方向沿车道中心线向前延伸预设的距离长度，得到车辆的预期行驶路径。若在车辆的延伸的预设距离长度范围内出现岔路，可以获取车辆已经规划的待行驶路径，选择对应于待行驶路径的岔路处的道路进行延伸计算，以便得到准确的车辆预期行驶路径，提高计算碰撞风险的准确性。
59.本说明书实施例中图3提供了一种待检测行人确定的方法的示意图。如图3所示，其中30可以表示车辆，31可以表示行人，虚线303可以表示车辆沿车辆行驶方向向前延伸100米的延长线，也可以表示车辆预期行驶路径，箭头可以表示行人的当前行驶方向，虚线302可以表示行人沿行人行驶方向向前延伸的延长线，也可以表示行人预期行走路径，点a可以表示车辆预期行驶路径与行人预期行走路径相交的交点，因此可以得知行人31为待检测行人。可以理解的是，该图只是举例示意，而实际应用中道路中含有较多行人，可以对多
个行人共同进行待检测行人的确认，也可以对行人一一进行待检测行人的确认。
60.为了提高检测碰撞风险的准确性，本说明书实施例中所述判断所述目标车辆是否存在碰撞风险，具体可以包括：
61.根据所述行人的第二行驶速度信息确定所述行人到达交点的时间；所述交点表示所述目标车辆的预期行驶路径与所述行人的预期行走路径相交的点；
62.根据所述时间以及所述目标车辆的第一行驶速度信息，确定所述目标车辆行驶所述时间后预计达到的第三位置；
63.判断所述第三位置与所述交点的距离是否小于预设距离；
64.若所述第三位置与所述交点的距离小于所述预设距离，则对所述行人添加风险标签；所述风险标签用于表示所述目标车辆具有碰撞所述行人的风险。
65.本说明书实施例中可以根据行人信息中含有的行人的行驶速度信息计算行人到达行人预期行走路径与车辆预期行驶路径交点的时间，为了使得车辆能够准确的躲避行人，可以判断行人到达交点的时间是否小于或等于预设时间；若行人到达交点的时间大于预设时间，则停止计算，将该行人暂时列为无碰撞风险的行人；若行人到达交点的时间小于或等于预设时间，则继续计算；根据车辆当前的行驶速度信息以及行人到达交点的时间计算车辆行驶的距离长度，从而确定车辆行驶该时间后到达的位置，计算该位置与交点的相距的距离，判断该距离是否在预设范围内，若距离在预设范围内，则确定将行人确定为风险行人。
66.本说明书实施例中图4提供了一种避让行人决策位置-时间的示意图。如图4所示，可以以时间为横轴，以预计车辆行驶对应时间后所在位置与车辆当前位置的距离为纵轴建立位置-时间的坐标系；坐标系中的斜线可以是预计车辆随时间的变化所处的位置与车辆当前位置的距离；黑点41、42以及43均可以是预计到达交点时为小于或等于5秒的行人；由于交通状况以及车辆行为会随时发生变化，难以预测，因此不会统计到达交点时间过长的行人信息，会增加不必要的计算负担。可以设定预设范围为10米，在行人到达交点的时刻，行人41与车辆的距离为20米，行人42与车辆的距离为2米，行人43与车辆的距离为3米，因此，可以将行人42以及行人43列为车辆可能会碰撞的行人，为行人42以及行人43添加风险标签，便于根据风险标签对应的行人做出避让规划。
67.在实际应用中，可以结合信号灯判断待检测行人是否具有风险。根据目标车辆的当前位置以及待检测行人的当前位置确定两只位置之间的路段是否含有信号灯；若不存在信号灯，则根据上述方法确定待检测行人的风险；若存在信号灯，则根据信号灯的相位以及对应相位的时长确定风险行人。例如：在待检测行人与目标车辆之间存在一个信号灯，且该信号灯在目标车辆行驶至交点的过程中还有3s的红灯，则在行人行驶至交点的时间的基础上减去3s，得到车辆为行驶状态的第一时间，以第一时间乘以目标车辆速度，得到目标车辆行驶第一时间后到达的第三位置，根据第三位置以及交点的位置确定待检测行人的风险性。
68.为了加快计算速度，对路侧感知设备采集的行人信息进行筛选，本说明书实施例中所述车辆信息至少包括所述目标车辆的第一位置信息，所述方法还可以包括：
69.根据所述第一位置信息，确定所述目标车辆所在道路的道路信息；所述道路信息至少包括所述道路的路口位置信息；
70.判断所述第一位置信息表示的位置与所述路口位置信息表示的路口之间的距离是否小于或等于预设距离；
71.若所述第一位置信息表示的位置与所述路口位置信息表示的路口之间的距离小于或等于预设距离，则确定所述目标路段含有路口；
72.若所述第一位置信息表示的位置与所述路口位置信息表示的路口之间的距离大于预设距离，则确定所述目标路段不含有路口；
73.所述确定所述目标路段的路侧感知设备采集的所述目标路段中的行人信息，具体包括：
74.若所述目标路段含有路口，则获取所述目标路段的道路行人信息以及路口行人信息；
75.若所述目标路段不含有路口，则获取所述目标路段的道路行人信息。
76.本说明书实施例中道路行人信息可以是车辆从当前位置延伸预设距离对应的道路路段中含有的行人信息；路口行人信息可以是车辆所在目标路段存在的路口中含有的行人信息。服务器可以根据获取的车辆的位置信息确定车辆当前所在的道路的道路标识信息，根据道路标识信息得到对应道路的道路信息；该道路信息可以包括道路的标识信息、道路的车道信息、道路中存在的路口位置信息以及道路的名称信息等信息中的至少一种。可以通过判断车辆的当前位置距离该道路的路口位置处的距离是否小于或等于预设距离，从而确定是否需要获取路侧感知设备采集的路口位置的行人的信息。由于交通状况会时刻发生变化，难以预料，只会计算预设距离范围内的行人的风险。当目标路段中不含有路口时，可以只获取道路中对应的预设距离范围内的路段中含有的行人信息；若目标路段中含有路口时，可以获取车辆在道路中当前位置一直延伸至路口位置所在道路路段的行人信息以及路口中含有的行人信息。可以减少计算其他无关行人对车辆影响的计算量，提高行人保护系统保护行人的准确性。
77.可以生成控制车辆进行减速行驶或停止行驶的指令信息，以到达保护行人的目的，本说明书实施例中所述生成用于减速或停止的行驶指令，具体可以包括：
78.判断所述目标车辆的第一位置与交点的距离是否在第一预设范围内；所述交点表示所述目标车辆的预期行驶路径与所述行人的预期行走路径相交的点；
79.若所述目标车辆的第一位置与交点的距离在第一预设范围内，则对所述目标车辆进行减速轨迹规划；
80.根据所述减速轨迹规划，生成减速行驶指令。
81.本说明书实施例中可以获取具有风险标签的行人的预期行走路径与目标车辆的预期行驶路径相交的交点的位置；判断车辆当前位置与交点的距离是否在预设范围内，若在预设范围内，则根据车辆当前位置与交点的距离、车辆的行驶速度、车辆的行驶方向、车辆的舒适加速度以及车辆的加加速度对车辆进行减速轨迹规划，能够根据减速轨迹规划生成减速行驶指令，以便于保证车辆能够减速行驶，规避冲撞行人的风险。其中舒适加速度可以理解为车辆根据该加速度加速或减速时，不会对乘车人造成不适感。该舒适加速度可以是正值也可以是负值。
82.当车辆减速行驶不足以达到保护行人的目的时，本说明书实施例中所述生成减速行驶指令之后，还可以包括：
83.发送所述减速行驶指令至所述目标车辆，以便所述目标车辆执行所述减速行驶指令降低车速；
84.判断所述目标车辆执行所述减速行驶指令后是否存在与行人碰撞的风险；
85.若所述目标车辆执行所述减速行驶指令后存在与行人碰撞的风险，则对所述目标车辆进行停车轨迹规划；
86.根据所述停车轨迹规划，生成停止行驶指令。
87.本说明书实施例中当车辆减速不足以达到不冲撞行人的目的时，可以先根据减速指令降低车辆的速度，再根据减速后的速度作停车规划，能够最大程度的保护行人。停车规划可以先确定车辆减速后所在的位置与交点的距离，在该距离的基础上减去设定数值，得到车辆预计停止的位置，而后根据车辆减速后的位置、车辆预计停止的位置、车辆减速后的行驶速度、车辆允许的加速度范畴以及加加速度等对车辆进行停车轨迹规划，进而生成停车行驶指令，能够根据停车行驶指令控制车辆在预计停止的位置停车，从而能够保护行人不受到碰撞。
88.便于能够及时更新以及提取路侧感知设备采集的行人信息，本书明书实施例中所述行人保护方法还可以包括：
89.根据所述路侧感知设备采集的行人信息，判断所述行人信息对应的行人是否在道路的路口内；
90.若所述行人在所述道路的路口内，则将所述行人信息挂载于所述道路的路口；
91.若所述行人不在道路的路口内，则将所述行人信息挂载于所述道路。
92.本说明书实施例中道路可以是由目标路段、其他无关路段以及路口组成的，其中，道路挂载的行人信息可以不包括路口的行人信息。目标路段也可以包括道路中的某个路口。挂载可以是指由操作系统使一个存储设备上的计算机文件和目录可供用户通过计算机的文件系统访问的一个过程；即，将一个存储设备挂接到一个已存在的目录上。而本实施例可以将路侧感知设备采集的行人信息挂载于对应的道路或路口，道路和路口都具有唯一标识，便于调用以及更新，只要通过车辆上报的经纬度位置结合高精度地图，确定车辆所在的道路或者车辆前方的路口，那么就能把相关的行人搜索出来，否则就需要遍历所有行人的位置数据以判断每一个行人是否和车辆相关，加快了计算速度。
93.实际应用中，可以对路侧感知设备上报的行人信息进行信息解析，并将解析后的行人信息挂载于对应的道路或路口。图5为本说明书实施例提供的一种行人信息解析存储的流程图。如图5所示：
94.步骤502：获取路侧感知设备采集的行人信息:。
95.步骤504：根据行人信息中含有的位置信息判断是否可以查找到行人所在的路口。
96.步骤506：若未能查找到行人所在的路口，则查找行人所在的道路。
97.步骤508：将行人信息存储于高精度地图数据库中对应的道路或路口目录。也可以理解为将行人信息挂载于对应道路或路口。
98.图6为本说明书实施例提供的一种基于高精度地图和路侧感知设备的行人保护系统的执行流程示意图。如图6所示：
99.步骤602：路侧感知设备采集行人信息发送至服务器。
100.步骤604：服务器对接收到的行人信息进行感知数据解析。
101.步骤606：根据感知结果将行人信息挂载于地图数据库中对应的道路或路口。
102.步骤608：根据目标车辆的车辆信息以及数据库中的行人信息搜索相关行人信息，确定风险行人信息。
103.步骤610：根据风险行人信息、车辆信息以及避让算法对车辆进行减速或停止的轨迹规划，得到减速或停车的行驶指令。
104.步骤612：根据减速或停止的行驶指令对目标车辆进行决策，控制目标车辆减速或停车，以便于保护行人。
105.通过上述方法，可以快速提取行人信息，加快计算速度，同时也可以获得较为全面以及准确的行人信息，提高了车辆避让行人的准确性，能够有效的减少车辆碰撞行人的交通事故的发生几率。
106.基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的装置。图7为本说明书实施例提供的对应于图2的一种行人保护装置的结构示意图。如图7所示，该装置可以包括：
107.车辆信息获取模块702，用于获取目标车辆的车辆信息；所述目标车辆为位于目标路段的车辆；
108.行人信息获取模块704，用于获取所述目标路段的路侧感知设备采集的所述目标路段中的行人信息；
109.碰撞风险判断模块706，用于根据所述车辆信息以及所述目标路段中的行人信息，判断所述目标车辆是否存在碰撞风险；
110.行驶指令生成模块708，用于若所述目标车辆存在碰撞风险，则生成用于控制所述目标车辆减速或停止的行驶指令，以便防止所述目标车辆发生碰撞。
111.基于图7的装置，本说明书实施例还提供了该方法的一些具体实施方案，下面进行说明。
112.可选的，所述装置还可以包括待检测行人确定模块，具体可以用于：
113.从所述第一位置信息表示的位置处沿所述第一行驶方向延伸，得到车辆预期行驶路径；
114.从所述第二位置信息表示的位置处沿所述第二行驶方向延伸，得到行人预期行走路径；
115.判断所述车辆预期行驶路径与所述行人预期行走路径是否存在交点；
116.若所述车辆预期行驶路径与所述行人预期行走路径存在交点，则确定所述行人为待检测行人。
117.可选的，所述碰撞风险判断模块，具体可以用于：
118.根据所述行人的第二行驶速度信息确定所述行人到达交点的时间；所述交点表示所述目标车辆的预期行驶路径与所述行人的预期行走路径相交的点；
119.根据所述时间以及所述目标车辆的第一行驶速度信息，确定所述目标车辆行驶所述时间后预计达到的第三位置；
120.判断所述第三位置与所述交点的距离是否小于预设距离；
121.若所述第三位置与所述交点的距离小于所述预设距离，则对所述行人添加风险标签；所述风险标签用于表示所述目标车辆具有碰撞所述行人的风险。
122.可选的，所述装置还可以包括判断目标路段含有路口模块，具体用于：
123.根据所述第一位置信息，确定所述目标车辆所在道路的道路信息；所述道路信息至少包括所述道路的路口位置信息；
124.判断所述第一位置信息表示的位置与所述路口位置信息表示的路口之间的距离是否小于或等于预设距离；
125.若所述第一位置信息表示的位置与所述路口位置信息表示的路口之间的距离小于或等于预设距离，则确定所述目标路段含有路口；
126.若所述第一位置信息表示的位置与所述路口位置信息表示的路口之间的距离大于预设距离，则确定所述目标路段不含有路口；
127.所述确定所述目标路段的路侧感知设备采集的所述目标路段中的行人信息，具体包括：
128.若所述目标路段含有路口，则获取所述目标路段的道路行人信息以及路口行人信息；
129.若所述目标路段不含有路口，则获取所述目标路段的道路行人信息。
130.可选的，所述行驶指令生成模块，具体可以用于：
131.判断所述目标车辆的第一位置与交点的距离是否在第一预设范围内；所述交点表示所述目标车辆的预期行驶路径与所述行人的预期行走路径相交的点；
132.若所述目标车辆的第一位置与交点的距离在第一预设范围内，则对所述目标车辆进行减速轨迹规划；
133.根据所述减速轨迹规划，生成减速行驶指令。
134.可选的，所述行驶指令生成模块，具体可以用于：
135.发送所述减速行驶指令至所述目标车辆，以便所述目标车辆执行所述减速行驶指令降低车速；
136.判断所述目标车辆执行所述减速行驶指令后是否存在与行人碰撞的风险；
137.若所述目标车辆执行所述减速行驶指令后存在与行人碰撞的风险，则对所述目标车辆进行停车轨迹规划；
138.根据所述停车轨迹规划，生成停止行驶指令。
139.基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的设备。
140.图8为本说明书实施例提供的对应于图2的一种行人保护设备的结构示意图。如图8所示，设备800可以包括：
141.至少一个处理器810；以及，
142.与所述至少一个处理器通信连接的存储器830；其中，
143.所述存储器830存储有可被所述至少一个处理器810执行的指令820，所述指令被所述至少一个处理器810执行，以使所述至少一个处理器810能够：
144.获取目标车辆的车辆信息；所述目标车辆为位于目标路段的车辆；
145.获取所述目标路段的路侧感知设备采集的所述目标路段中的行人信息；
146.根据所述车辆信息以及所述目标路段中的行人信息，判断所述目标车辆是否存在碰撞风险；
147.若所述目标车辆存在碰撞风险，则生成用于控制所述目标车辆减速或停止的行驶指令，以便防止所述目标车辆发生碰撞。
148.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于图8所示的设备而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
149.在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(programmablelogicdevice,pld)(例如现场可编程门阵列(field programmablegatearray，fpga))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片pld上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(hardwaredescriptionlanguage，hdl)，而hdl也并非仅有一种，而是有许多种，如abel(advancedbooleanexpressionlanguage)、ahdl(altera hardwaredescriptionlanguage)、confluence、cupl(cornelluniversity programminglanguage)、hdcal、jhdl(javahardwaredescriptionlanguage)、lava、lola、myhdl、palasm、rhdl(rubyhardwaredescriptionlanguage)等，目前最普遍使用的是vhdl(very-high-speedintegratedcircuithardware descriptionlanguage)与verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
150.控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(application specificintegratedcircuit，asic)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：arc625d、atmelat91sam、microchippic18f26k20以及siliconelabsc8051f320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
151.上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
152.为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本技术时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
153.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。
154.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
155.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
156.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
157.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
158.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
159.本领域技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
160.本技术可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本技术，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
161.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种行人保护方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的车辆信息；所述目标车辆为位于目标路段的车辆；获取所述目标路段的路侧感知设备采集的所述目标路段中的行人信息；根据所述车辆信息以及所述目标路段中的行人信息，判断所述目标车辆是否存在碰撞风险；若所述目标车辆存在碰撞风险，则生成用于控制所述目标车辆减速或停止的行驶指令，以便防止所述目标车辆发生碰撞。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆信息至少包括所述目标车辆的第一位置信息以及第一行驶方向信息，所述行人信息至少包括行人的第二位置信息以及第二行驶方向信息，所述方法还包括：从所述第一位置信息表示的位置处沿所述第一行驶方向延伸，得到车辆预期行驶路径；从所述第二位置信息表示的位置处沿所述第二行驶方向延伸，得到行人预期行走路径；判断所述车辆预期行驶路径与所述行人预期行走路径是否存在交点；若所述车辆预期行驶路径与所述行人预期行走路径存在交点，则确定所述行人为待检测行人。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标车辆是否存在碰撞风险，具体包括：根据行人的第二行驶速度信息确定所述行人到达交点的时间；所述交点表示所述目标车辆的预期行驶路径与所述行人的预期行走路径相交的点；根据所述时间以及所述目标车辆的第一行驶速度信息，确定所述目标车辆行驶所述时间后预计达到的第三位置；判断所述第三位置与所述交点的距离是否小于预设距离；若所述第三位置与所述交点的距离小于所述预设距离，则对所述行人添加风险标签；所述风险标签用于表示所述目标车辆具有碰撞所述行人的风险。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆信息至少包括所述目标车辆的第一位置信息，所述方法还包括：根据所述第一位置信息，确定所述目标车辆所在道路的道路信息；所述道路信息至少包括所述道路的路口位置信息；判断所述第一位置信息表示的位置与所述路口位置信息表示的路口之间的距离是否小于或等于预设距离；若所述第一位置信息表示的位置与所述路口位置信息表示的路口之间的距离小于或等于预设距离，则确定所述目标路段含有路口；若所述第一位置信息表示的位置与所述路口位置信息表示的路口之间的距离大于预设距离，则确定所述目标路段不含有路口；所述确定所述目标路段的路侧感知设备采集的所述目标路段中的行人信息，具体包括：若所述目标路段含有路口，则获取所述目标路段的道路行人信息以及路口行人信息；
若所述目标路段不含有路口，则获取所述目标路段的道路行人信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成用于减速或停止的行驶指令，具体包括：判断所述目标车辆的第一位置与交点的距离是否在第一预设范围内；所述交点表示目标车辆的预期行驶路径与行人的预期行走路径相交的点；若所述目标车辆的第一位置与交点的距离在第一预设范围内，则对所述目标车辆进行减速轨迹规划；根据所述减速轨迹规划，生成减速行驶指令。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述生成减速行驶指令之后，还包括：发送所述减速行驶指令至所述目标车辆，以便所述目标车辆执行所述减速行驶指令降低车速；判断所述目标车辆执行所述减速行驶指令后是否存在与行人碰撞的风险；若所述目标车辆执行所述减速行驶指令后存在与行人碰撞的风险，则对所述目标车辆进行停车轨迹规划；根据所述停车轨迹规划，生成停止行驶指令。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述路侧感知设备采集的行人信息，判断所述行人信息对应的行人是否在道路的路口内；若所述行人在所述道路的路口内，则将所述行人信息挂载于所述道路的路口；若所述行人不在道路的路口内，则将所述行人信息挂载于所述道路。8.一种行人保护装置，其特征在于，包括：车辆信息获取模块，用于获取目标车辆的车辆信息；所述目标车辆为位于目标路段的车辆；行人信息获取模块，用于获取所述目标路段的路侧感知设备采集的所述目标路段中的行人信息；碰撞风险判断模块，用于根据所述车辆信息以及所述目标路段中的行人信息，判断所述目标车辆是否存在碰撞风险；行驶指令生成模块，用于若所述目标车辆存在碰撞风险，则生成用于控制所述目标车辆减速或停止的行驶指令，以便防止所述目标车辆发生碰撞。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述车辆信息至少包括所述目标车辆的第一位置信息以及第一行驶方向信息，所述行人信息至少包括行人的第二位置信息以及第二行驶方向信息，所述装置还包括待检测行人确定模块：从所述第一位置信息表示的位置处沿所述第一行驶方向延伸，得到车辆预期行驶路径；从所述第二位置信息表示的位置处沿所述第二行驶方向延伸，得到行人预期行走路径；判断所述车辆预期行驶路径与所述行人预期行走路径是否存在交点；若所述车辆预期行驶路径与所述行人预期行走路径存在交点，则确定所述行人为待检测行人。
10.一种行人保护设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：获取目标车辆的车辆信息；所述目标车辆为位于目标路段的车辆；获取所述目标路段的路侧感知设备采集的所述目标路段中的行人信息；根据所述车辆信息以及所述目标路段中的行人信息，判断所述目标车辆是否存在碰撞风险；若所述目标车辆存在碰撞风险，则生成用于控制所述目标车辆减速或停止的行驶指令，以便防止所述目标车辆发生碰撞。

技术总结
本说明书实施例公开了一种行人保护方法、装置及设备。该方案可以包括：获取目标车辆的车辆信息；目标车辆为位于目标路段的车辆；获取目标路段的路侧感知设备采集的目标路段中的行人信息；根据车辆信息以及目标路段中的行人信息，判断目标车辆是否存在碰撞风险；若目标车辆存在碰撞风险，则生成用于控制目标车辆减速或停止的行驶指令，以便防止目标车辆发生碰撞。碰撞。碰撞。


技术研发人员：邓晨
受保护的技术使用者：云控智行科技有限公司
技术研发日：2023.02.06
技术公布日：2023/6/12