车辆行驶的远程控制系统的制作方法

1.本发明涉及一种车辆行驶的远程控制系统。


背景技术：

2.近年来，针对机动车这样的车辆，开发了用于使其行驶自动化的技术。
3.此时，考虑将由机动车获取的位置信息、车外拍摄图像等向用于远程控制的服务器装置发送，在用于远程控制的服务器装置中生成能够用于机动车的行驶控制的远程控制值(专利文献1、2)。
4.现有技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：日本特开2019-133498号公报
7.专利文献2：国际公开第2018/179392号


技术实现要素：

8.技术问题
9.然而，用于远程控制的服务器装置必须针对多个机动车中的各机动车并且周期性地针对各机动车持续地生成并发送上述远程控制值。用于远程控制的服务器装置的处理负载大。
10.若通过远程控制来控制行驶的各机动车无法以适当的时间间隔周期性地持续接收远程控制值，则有可能难以持续适当地执行利用远程控制值的行驶控制。
11.此外，在机动车为了远程控制而向服务器装置发送的本车信息中，为了在用于远程控制的服务器装置中适当地判断本车的行驶状况而得到良好的远程控制值，优选包含基于机动车的多个车外相机的车外拍摄图像。用于远程控制的服务器装置若无法从各机动车得到其周围的车外拍摄图像，则难以适当地判断各机动车的行驶状况，难以生成与各机动车的行驶状况良好地对应的远程控制值。
12.谋求对这样的车辆行驶的远程控制进行改善。
13.技术方案
14.本发明的一方式的车辆行驶的远程控制系统通过使能够与多个车辆进行通信的远程控制装置和所述车辆进行通信，能够从所述远程控制装置向所述车辆周期性地发送用于控制所述车辆的行驶的远程控制值，所述车辆行驶的远程控制系统具有：发送控制部，其设置于所述车辆，能够从所述车辆向所述远程控制装置发送本车信息，所述本车信息至少包含设置于本车的多个车外相机的车外拍摄图像；本车行驶控制部，其设置于所述车辆，利用所述车辆从所述远程控制装置周期性地接收到的远程控制值来周期性地执行基于远程控制的行驶控制，在远程控制中，所述车辆的所述发送控制部判断所述车辆的所述通信设备与所述远程控制装置之间的通信状况、或者所述远程控制装置的处理状况是否对使用了基于所述本车行驶控制部的远程控制值的周期性的行驶控制造成影响，在判断为造成影响
的情况下，所述车辆的所述发送控制部根据本车的行驶状况选择设置于本车的多个车外相机的车外拍摄图像中的一部分并将其向所述远程控制装置发送。
15.技术效果
16.在本发明中，在车辆设置有发送控制部，所述发送控制部能够从车辆的通信设备向远程控制装置周期性地发送至少包含设置于本车的多个车外相机的车外拍摄图像的本车信息。而且，发送控制部判断通信设备与远程控制装置之间的通信状况、或者远程控制装置的处理状况是否对使用了基于本车中的本车行驶控制部的远程控制值的周期性的行驶控制造成影响。在判断为造成影响的情况下，发送控制部根据本车的行驶状况选择设置于本车的多个车外相机的车外拍摄图像中的一部分并将其向远程控制装置发送。由此，在本发明中，与发送包含设置于本车的多个车外相机的所有的车外拍摄图像的本车信息的情况相比，能够减少从车辆向远程控制装置发送的上行的信息量，能够提前结束上行的发送。远程控制装置的远程控制值生成部能够基于提前接收到的本车信息，提前生成能够在车辆的行驶控制中使用的远程控制值，并提前向车辆发送。其结果是，车辆的本车行驶控制部容易以不延迟的方式接收来自远程控制装置的远程控制值，本车行驶控制部能够维持使用了远程控制值的周期性的行驶控制。
17.而且，本发明的车辆的发送控制部不是从设置于本车的多个车外相机的车外拍摄图像中随机地选择所发送的车外拍摄图像，而是根据本车的行驶状况来进行选择。由此，即使从车辆接收到关于车外拍摄图像的去除了未被选择的剩余部分的本车信息，远程控制装置的远程控制值生成部也能够生成与车辆的行驶状况对应的有意义的远程控制值。远程控制装置的远程控制值生成部例如能够在基于包含所有的车外拍摄图像的本车信息而生成的远程控制值与基于在其后接收到的包含车外拍摄图像的一部分的本车信息而生成的远程控制值之间确保远程控制值的连续性。此外，被远程控制的机动车即使连续地接收这些远程控制值而执行了基于远程控制的行驶控制，行驶也不会大幅变化而能够继续行驶控制。
18.此外，在本发明中，并非是远程控制装置，而是与远程控制装置进行通信中的车辆判断关于车辆与远程控制装置的通信状况、远程控制装置的处理状况的影响，并选择向远程控制装置发送的车外拍摄图像。由此，在本发明中，远程控制装置基本上可以不执行用于这些判断、选择的处理。远程控制装置无需在针对多个车辆周期性地生成远程控制值的处理负载高的状态下进一步执行这些处理。
附图说明
19.图1是本发明的第一实施方式的机动车的行驶的远程控制系统的结构图。
20.图2是能够用于图1的远程控制装置的服务器装置的计算机装置的硬件结构图。
21.图3是控制图1的机动车的行驶的控制系统的结构图。
22.图4是说明图1的远程控制系统中的基本的远程控制的流程的时序图。
23.图5是设置于图1的机动车的多个车外相机的一例的说明图。
24.图6是图1的机动车的控制系统的第一实施方式中的远程行驶控制的流程图。
25.图7是图1的远程控制装置的服务器装置的第一实施方式中的远程控制的流程图。
26.图8是图1的机动车的行驶状况与针对多个车外相机的车外拍摄图像的一部分的
选择的对应关系的说明图。
27.图9是图1的机动车的控制系统的第二实施方式中的车外拍摄图像的选择处理的流程图。
28.图10是图1的机动车的行驶状况和行驶阶段与针对多个车外相机的车外拍摄图像的一部分的选择的对应关系的一例的说明图。
29.图11是图1的机动车的行驶状况和行驶阶段与针对多个车外相机的车外拍摄图像的一部分的选择的对应关系的另一例的说明图。
30.图12是图1的机动车的行驶状况和行驶阶段与针对多个车外相机的车外拍摄图像的一部分的选择的对应关系的另一例的说明图。
31.图13是图1的远程控制装置的服务器装置的第三实施方式中的远程控制的流程图。
32.图14是图1的机动车的控制系统的第三实施方式中的车外拍摄图像的选择处理的流程图。
33.符号说明
34.1：远程控制系统，2：机动车(车辆)，3：控制系统，4：远程控制装置，5：服务器装置，6：远程控制值生成装置，7：通信系统，8：通信网，9：基站，10：计算机装置，11：服务器通信设备，12：服务器gnss接收机，13：服务器计时器，14：服务器存储器，15：服务器cpu，16：服务器总线，21：驱动ecu，22：转向ecu，23：制动ecu，24：行驶控制ecu，25：驾驶操作ecu，26：检测ecu，27：ap通信ecu，28：v2v通信ecu，29：远程控制ecu，30：车网络，31：总线线缆，32：中央网关，41：存储器，42：计时器，51：方向盘，52：制动踏板，53：加速踏板，54：变速杆，61：速度传感器，62：加速度传感器，63：车外相机，64：lidar，65：车内照相机，66：gnss接收机，71：前车外相机，72：右前车外相机，73：右后车外相机，74：左前车外相机，75：左后车外相机，76：后车外相机，100：道路，101：超车车道，102、104：交叉路口，103：驻车位置，105：前行车，110：gnss卫星
具体实施方式
35.以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。
36.[第一实施方式]
[0037]
图1是本发明的第一实施方式的机动车2的行驶的远程控制系统1的结构图。
[0038]
图1的远程控制系统1用于能够远程控制机动车2的行驶，具有控制系统3和远程控制装置4，所述控制系统3设置于多个机动车2，所述远程控制装置4具有服务器装置5和用于生成远程控制值的远程控制值生成装置6。多个机动车2和远程控制装置4的服务器装置5通过通信系统7以能够无线通信的方式连接，该通信系统7具有沿着机动车2行驶的道路100等排列的多个基站9和通信网8。通过使多个机动车2和与多个机动车2分体的远程控制装置4进行通信，从而能够从远程控制装置4向多个机动车2中的每个机动车2反复发送用于控制机动车2的行驶的远程控制值。
[0039]
此外，在图1中示出了输出能够由多个机动车2、服务器装置5接收的gnss(global navigation satellite system：全球导航卫星系统)电波的gnss卫星110。机动车2或服务器装置5通过接收多个gnss卫星110的电波，能够得到共同的定位系统中的各个位置和时
刻。
[0040]
机动车2是车辆的一例。除此以外，机动车2还包括例如摩托车、推车以及个人移动设备。机动车2在设置于本车的控制系统3的行驶控制下，能够通过作为动力源的发动机、马达的驱动力而在道路100等行驶，能够通过制动装置的工作而减速停止，能够通过转向装置的工作而使行进方向向左右变化。而且，机动车2的控制系统3可以是基本上能够根据本车的乘员的操作进行按照手动驾驶的行驶控制的系统。控制系统3可以是能够基于本车的检测结果来进行辅助基于手动驾驶的行驶的控制的系统。控制系统3可以是使用本车中的检测结果和高精度地图数据等而能够进行基于自动驾驶的行驶控制的系统。
[0041]
多个基站9例如可以是用于移动终端等的载波通信网的基站9、用于针对机动车2的its服务或adas服务的基站。载波通信网中的基站9可以是例如第五代基站。基站9可以固定设置在例如路肩、路面或建筑物，也可以设置在机动车2、船舶、无人机或飞机等移动体。
[0042]
基站9在与存在于电波到达范围内的机动车2的控制系统3的ap(接入点)通信装置之间，建立用于收发信息的无线通信路径。若机动车2在道路100上行驶并移动到电波到达范围外，则在多个基站9之间切换建立无线通信路径的基站9。由此，机动车2例如能够通过沿着道路100排列的多个基站9，在行驶过程中常态地持续建立无线通信路径。
[0043]
在与第五代基站之间建立的无线通信路径中，与在与第四代基站9之间建立的无线通信路径相比，能够高速地收发格外多的信息量。此外，第五代基站具备高度的信息处理能力，能够具备在基站9之间收发信息的功能等。在机动车2的v2v通信中，机动车2彼此可以直接收发信息，机动车2彼此也可以经由第五代基站收发信息。
[0044]
能够预料通过使用第五代基站，远程控制装置4和各机动车2能够在上行或者下行的单向的通信中进行最大毫秒程度的延迟时间的高速通信。但是，在多个机动车2与远程控制装置4之间进行通信的情况下，对多个机动车2同等地实现基于最大的通信速度的通信并不容易。
[0045]
在机动车2正在行驶的情况下，根据机动车2的位置变化来切换机动车2建立通信路径的基站9。基站9的切换的移交处理有时会花费时间。
[0046]
通信网8可以由例如用于载波通信网的通信网、用于its服务或adas服务的通信网、作为开放的广域通信网的因特网等构成。通信网8可以包括为了远程控制系统1而新设置的专用的通信网。载波通信网所专用的通信网、互联网实现了基于尽力服务方式的通信。在尽力服务方式的通信网中，各装置能够利用的通信频带、通信的传输延迟不是固定的，而是根据通信环境而动态地变化。特别是，在用于按照tcp/ip协议等的通信的通信网中，有时发生由非同步通信引起的冲突，产生由帧重发等引起的传输延迟。在移交处理花费时间的情况下，容易产生由帧重发引起的传输延迟。
[0047]
图2是能够在图1的远程控制装置4的服务器装置5中使用的计算机装置10的硬件结构图。
[0048]
图2的计算机装置10具有服务器通信设备11、服务器gnss接收机12、服务器计时器13、服务器存储器14、服务器cpu15以及连接它们的服务器总线16。
[0049]
服务器通信设备11与通信网8连接。服务器通信设备11能够在与连接于通信网8的其他装置例如基站9、机动车2的控制系统3之间收发信息。
[0050]
服务器gnss接收机12接收gnss卫星110的电波，得到当前时刻。
[0051]
服务器计时器13测量时刻和时间。服务器计时器13的时刻可以通过服务器gnss接收机12的当前时刻来校正。
[0052]
服务器存储器14记录由服务器cpu15执行的程序和数据。
[0053]
服务器cpu15从服务器存储器14读入程序并执行。由此，在服务器装置5中实现服务器控制部。
[0054]
作为服务器控制部的服务器cpu15对服务器装置5的整体的动作和远程控制系统1的整体的控制进行管理。服务器cpu15对使用远程控制系统1的多个机动车2的行驶等进行管理。
[0055]
例如，服务器cpu15管理从多个机动车2中的各个机动车2接收到的信息，控制用于接收信息的机动车2的远程控制值的生成，并且控制针对接收信息的机动车2生成的远程控制值的发送。在该情况下，在服务器存储器14中记录有从多个机动车2接收到的信息、用于生成远程控制值的例如高精度地图数据等。此外，服务器cpu15通过从各机动车2反复接收最新信息，来反复生成和发送针对各机动车2的远程控制值。由此，各机动车2能够继续按照由远程控制装置4反复生成的远程控制值的行驶。
[0056]
远程控制值生成装置6只要基本上执行与后述的机动车2的控制系统3的行驶控制ecu24同等的功能即可，但也可以使用图2的计算机装置10作为硬件。
[0057]
应予说明，在本实施方式中，说明了用于生成各机动车2的远程控制值的远程控制值生成装置6与管理远程控制装置4的通信的服务器装置5分体。远程控制值生成装置6和服务器装置5也能够在一个计算机装置10中实现。
[0058]
此外，远程控制值生成装置6基本上可以以一对一的对应关系针对在远程控制装置4中管理的多个机动车2而设置。但是，从现实出发，一个远程控制值生成装置6可以以一对多的对应关系针对多个机动车2而设置。这样的远程控制值生成装置6针对每个机动车2反复生成能够用于多个机动车2各自的行驶控制的远程控制值。此时，远程控制值生成装置6也可以按照机动车2的种类而设置。认为机动车2的行驶特性和行驶的控制特性基本上按照机动车2的种类而不同。
[0059]
而且，多个远程控制值生成装置6可以以一对多的对应关系与管理远程控制装置4的通信的服务器装置5连接。在该情况下，远程控制装置4的服务器装置5对在与由多个远程控制值生成装置6生成远程控制值的多个机动车2之间的通信进行管理。
[0060]
图3是控制图1的机动车2的行驶的控制系统3的结构图。
[0061]
图3的设置于机动车2的控制系统3通过分别组装有多个控制装置的控制ecu(electronic control unit：电子控制单元)来代表性地示出。控制装置与图2的服务器装置5同样地，除了控制ecu之外，还可以具有未图示的例如记录控制程序和数据的存储器、输入输出端口、计测时间和时刻的计时器、以及连接它们的内部总线。
[0062]
在图3中，作为关于机动车2的控制系统3的多个控制ecu，例如示出了驱动装置的驱动ecu21、转向装置的转向ecu22、制动装置的制动ecu23、行驶控制ecu24。并且，示出了驾驶操作ecu25、检测ecu26、ap通信ecu27、v2v通信ecu28。机动车2的控制系统3可以具备未图示的其他控制ecu。
[0063]
多个控制ecu与机动车2中采用的例如can(controller area network：控制器局域网)、lin(local interconnect network：本地互连网络)这样的车网络30连接。车网络30
可以由能够连接多个控制ecu的多个总线线缆31和作为与多个总线线缆31连接的中继装置的中央网关(cgw)32构成。对多个控制ecu分配作为彼此不同的识别信息的id。控制ecu基本上周期性地向其他控制ecu输出数据。对数据附加输出源的控制ecu的id和输出目的地的控制ecu的id。此外，控制ecu监视总线线缆31，在输出目的地的id例如是自身的id的情况下，获取数据，执行基于数据的处理。中央网关32分别监视所连接的多个总线线缆31，在检测到与输出源的控制ecu不同的与总线线缆31连接的控制ecu时，向该总线线缆31输出数据。通过这样的中央网关32的中继处理，多个控制ecu能够在与各自连接的总线线缆31不同的总线线缆31连接的其他控制ecu之间输入输出数据。
[0064]
在驾驶操作ecu25连接有例如转向器51、制动踏板52、加速踏板53、变速杆54等作为操作部件，以供用户控制机动车2的行驶。若对操作部件进行操作，则驾驶操作ecu25将包含操作的有无、操作量等的数据向车网络30输出。此外，驾驶操作ecu25可以执行与针对操作部件的操作相关的处理，数据中可以包含其处理结果。
[0065]
在检测ecu26，作为用于检测机动车2的行驶环境的本车传感器，例如连接有检测机动车2的速度的速度传感器61、检测机动车2的加速度的加速度传感器62、拍摄机动车2的外部的车外相机63。在检测ecu26还连接有通过激光照射检测存在于机动车2外部的物体的lidar(激光雷达)64、对机动车2的内部进行拍摄的车内照相机65、检测机动车2的位置的gnss接收机66等。车外相机63可以是例如立体摄像机、单眼摄像机、360度摄像机。gnss接收机66接收来自与服务器gnss接收机12相同的多个gnss卫星110的电波，得到作为本车的当前位置的纬度、经度、高度以及当前时刻。由此，能够期待机动车2的当前时刻与服务器装置5的基于服务器gnss接收机12的当前时刻高精度地一致。检测ecu26可以将从本车传感器获取的检测信息、基于检测信息的处理结果等向车网络30输出。例如，检测ecu26可以执行针对车外相机63的车外拍摄图像所包含的车外的行人、信号灯、其他机动车、道路100形状等的识别处理，并将这些识别结果向车网络30输出。
[0066]
应予说明，也可以在检测ecu26连接有除车内照相机65以外的例如车内毫米波传感器、就座传感器、转向传感器这样的乘员传感器。
[0067]
ap通信ecu27作为用作ap通信设备的ap通信装置，在机动车2与基站9建立无线通信线路。ap通信ecu27在远程控制时，使用与基站9建立的无线通信线路，在与远程控制装置4的服务器装置5之间反复进行数据的收发。
[0068]
v2v通信ecu28作为用作v2v通信设备的v2v通信装置，在机动车2中在与其他机动车之间执行v2v通信。v2v通信ecu28与和基站9建立无线通信线路的其他机动车进行通信。由此，v2v通信ecu28能够为了远程控制而通过其他机动车在与远程控制装置4的服务器装置5之间反复收发数据。
[0069]
在行驶控制ecu24连接有计时器42、存储器41。存储器41是计算机可读取的记录介质，记录行驶控制ecu24执行的程序、数据等。在存储器41中可以记录用于车道保持、车间控制这样的驾驶辅助的数据、用于自动驾驶的高精度地图数据等。行驶控制ecu24从存储器41读入程序并执行。由此，行驶控制ecu24能够作为用于控制机动车2的行驶的控制部而发挥功能。
[0070]
作为控制机动车2的行驶的控制部的行驶控制ecu24为了控制本车的行驶而从机动车2的控制系统3的各部获取信息。
[0071]
行驶控制ecu24例如若从驾驶操作ecu25获取乘员的手动操作的信息，则生成直接基于乘员的手动操作的本车控制值，或者生成以辅助乘员的手动操作的方式进行了微调整的本车控制值。
[0072]
行驶控制ecu24例如在自动驾驶时，从检测ecu26等获取信息，判断高精度地图数据中的本车位置、与其他机动车的碰撞的可能性等，生成用于自动驾驶的本车控制值。自动驾驶例如能够通过用于将机动车2的横向的位置维持在车道的中央附近的车道保持用的转向等本车控制值、用于将机动车2的前后方向的位置维持在确保车间距离的位置的加减速等本车控制值来实现。
[0073]
而且，行驶控制ecu24将生成的这些本车控制值通过车网络30向驱动ecu21、转向ecu22、制动ecu23输出。
[0074]
由此，行驶控制ecu24作为本车控制值生成部，能够基于本车的乘员操作或自动驾驶来生成在机动车2的行驶控制中使用的本车控制值。
[0075]
此外，作为控制机动车2的行驶的控制部的行驶控制ecu24可以在远程控制本车的行驶时使用ap通信ecu27与远程控制装置4的服务器装置5进行通信，从服务器装置5获取远程控制值。行驶控制ecu24也可以代替ap通信ecu27而使用v2v通信ecu28。
[0076]
远程控制装置4可以通过与基于行驶控制ecu24的用于自动驾驶的生成处理相同的处理，生成与上述行驶控制ecu24所生成的本车控制值等价的远程控制值。
[0077]
行驶控制ecu24将获取到的这些远程控制值通过车网络30向驱动ecu21、转向ecu22、制动ecu23输出。
[0078]
由此，行驶控制ecu24作为远程行驶控制部，能够执行基于从远程控制装置4反复接收的远程控制值的行驶控制。
[0079]
驱动ecu21作为行驶控制器，通过被输入由行驶控制ecu24生成或获取到的控制值来控制机动车2的发动机、马达这样的驱动力的动力源的动作，按照控制值来控制机动车2的加速。
[0080]
转向ecu22作为行驶控制器，通过被输入由行驶控制ecu24生成或获取到的控制值来控制机动车2的方向盘51马达这样的转向力的生成部的动作。由此，转向ecu22按照控制值来控制机动车2的行驶方向。
[0081]
制动ecu23作为行驶控制器，通过被输入由行驶控制ecu24生成或获取的控制值来控制机动车2的制动泵这样的制动力的生成部的动作。由此，制动ecu23按照控制值来控制机动车2的减速。
[0082]
图4是说明图1的远程控制系统1中的基本的远程控制的流程的时序图。
[0083]
图4是一个机动车2通过包含通信网8等的通信系统7与远程控制装置4反复执行通信的例子。通信系统7可能在上行数据和下行数据产生延迟。延迟量容易根据通信环境而变化。在图4中，时间从上向下流逝。应予说明，图4中的步骤编号与后述的附图对应。
[0084]
在图4中，首先，机动车2在步骤st1中获取本车的信息，在步骤st6中将本车信息通过通信系统7发送至远程控制装置4。机动车2可以至少将包含设置于本车的车外相机63的车外拍摄图像的本车传感器的检测信息、本车的最新的位置以及时刻向远程控制装置4发送。
[0085]
在接收到来自机动车2的该上行数据之后，远程控制装置4在步骤st22中获取关于
机动车2的最新的本车信息。远程控制装置4使用在步骤st23和步骤st24中从各机动车2接收的本车信息，生成并获取远程控制值，并将在步骤st25中获取到的远程控制值通过通信系统7向机动车2发送。从远程控制装置4从机动车2接收上行数据起到发送包含远程控制值的下行数据为止的延迟量容易根据该时间点的远程控制装置4的远程处理负载而变化。
[0086]
机动车2在接收到来自远程控制装置4的下行数据之后，在步骤st9中执行基于远程控制值的行驶控制。机动车2从远程控制装置4获取远程控制值，而执行行驶控制，该远程控制值与由本车生成的本车控制值同样，能够向行驶控制器输入。
[0087]
机动车2和远程控制装置4反复进行上述一系列的处理。由此，机动车2能够接收从远程控制装置4反复发送的多个远程控制值，继续执行基于远程控制值的行驶控制。机动车2根据与从远程控制装置4发送的多个远程控制值的接收周期对应的行驶控制周期来执行机动车2的行驶控制，从而能够实现基于远程控制的行驶。
[0088]
由此，远程控制装置4能够基于从机动车2接收的本车信息，周期性地获取能够在机动车2的行驶控制中使用的远程控制值并将其向机动车2发送。
[0089]
此外，各机动车2能够周期性地反复接收远程控制值，周期性地执行使用了远程控制值的行驶控制，该远程控制值是基于机动车2向远程控制装置4发送的本车信息而由远程控制装置4生成的。
[0090]
在此，远程控制装置4可以生成在机动车2接收到后能够直接用于行驶控制的远程控制值。
[0091]
在这样的远程控制值中，至少有能够向转向ecu22输入而用于控制机动车2的转向的转向量。除此之外，远程控制值还有能够向驱动ecu21、制动ecu23输入而用于控制机动车2的加减速的加减速的控制量。
[0092]
此外，本实施方式的远程控制值生成装置6除了这些用于直接控制机动车2的行驶本身的控制量以外，还生成用于控制用于提高机动车2的行驶的安全性的转向灯这样的车外灯的点亮状态的远程控制值。转向灯这样的车外灯例如在左右转弯的情况下、减速停止的情况下，从熄灭状态向点亮状态或闪烁状态被控制。
[0093]
然而，用于这样的远程控制的远程控制装置4也能够与机动车2一对一地对应设置，但也可以与机动车2一对多地对应设置。
[0094]
在这种情况下，远程控制装置4必须针对多个机动车2中的每个机动车2并且针对各机动车2周期性地反复发送上述远程控制值。远程控制装置4的处理负载大。如图4中虚线所示，若用于其他机动车的处理花费时间，则之后的远程控制值的发送时机延迟。
[0095]
而且，若各机动车2无法以与本车中的行驶控制周期对应的适当的时间间隔周期性地持续接收远程控制值，则有可能无法维持基于使用了远程控制值的控制的适当的行驶。例如，若远程控制值的接收间隔超过机动车2的行驶控制周期，则机动车2难以不断地继续进行使用了远程控制值的行驶控制。
[0096]
谋求改善这样的机动车2的远程行驶控制。
[0097]
图5是设置于图1的机动车2的多个车外相机63的一例的说明图。
[0098]
在图5中，作为多个车外相机63，示出了前车外相机71、右前车外相机72、右后车外相机73、左前车外相机74、左后车外相机75、后车外相机76。
[0099]
在机动车2中，例如为了在自动驾驶或驾驶辅助下的行驶中拍摄机动车2外的周边
环境，或者为了确保驾驶员的手动驾驶中的碰撞安全性，设置有多个车外相机63。
[0100]
以下，在对前车外相机71、右前车外相机72、右后车外相机73、左前车外相机74、左后车外相机75、后车外相机76进行统称的情况下，记为车外相机71～76。
[0101]
前车外相机71在机动车2的前部朝前设置。在图5中，前车外相机71在机动车2的车厢中设置于例如机动车2的车顶的前缘中央部分。前车外相机71可以拍摄机动车2的前侧的范围，生成机动车2的前侧的车外拍摄图像fr。
[0102]
右前车外相机72在机动车2的右侧向前设置。在图5中，右前车外相机72在机动车2的车厢中例如设置于仪表盘的右端部分。右前车外相机72可以拍摄机动车2的右前侧的范围，从而生成机动车2的右前侧的车外拍摄图像rf。应予说明，右前车外相机72也可以设置于右前门或车门后视镜。
[0103]
右后车外相机73在机动车2的右侧朝向后方设置。在图5中，右后车外相机73在机动车2中设置于例如作为能够开闭的外装部件的右前门或车门后视镜。右后车外相机73可以拍摄机动车2的右后侧的范围，从而生成机动车2的右后侧的车外拍摄图像rr。
[0104]
左前车外相机74在机动车2的左侧向前设置。在图5中，左前车外相机74在机动车2的车厢中例如设置于仪表盘的左端部分。左前车外相机74可以拍摄机动车2的左前侧的范围，从而生成机动车2的左前侧的车外拍摄图像lf。应予说明，左前车外相机74也可以设置于左前门或车门后视镜。
[0105]
左后车外相机75在机动车2的左侧朝向后方设置。在图5中，左后车外相机75在机动车2中设置于例如作为能够开闭的外装部件的左前门或车门后视镜。左后车外相机75可以拍摄机动车2的左后侧的范围，从而生成机动车2的左后侧的车外拍摄图像lr。
[0106]
后车外相机76在机动车2的后部朝向后方设置。在图5中，后车外相机76在机动车2中设置于例如作为能够开闭的外装部件的后门的上部中央部分。后车外相机76可以拍摄机动车2的后侧的范围，从而生成机动车2的后侧的车外拍摄图像ba。
[0107]
并且，这些图5的多个车外相机71～76能够分割拍摄机动车2外的360度的周围。各车外相机71～76的拍摄范围与拍摄邻接范围的其他车外相机71～76的拍摄范围重叠。机动车2的控制系统3若基于多个车外相机71～76的车外拍摄图像而预测到例如碰撞或预测到车道偏离，则能够执行避免它们的行驶控制。
[0108]
此外，在机动车2为了远程控制而向服务器装置5发送的本车信息中，优选包含这些多个车外相机71～76的所有的车外拍摄图像。由此，远程控制装置4能够从各机动车2获得其周围整体的车外拍摄图像，判断各机动车2的行驶状况，从而生成适合于各机动车2的行驶状况的远程控制值。
[0109]
图6是图1的机动车2的控制系统3的第一实施方式中的远程行驶控制的流程图。
[0110]
机动车2的控制系统3的例如行驶控制ecu24为了控制本车的行驶而反复执行图6的远程行驶控制。
[0111]
应予说明，机动车2的控制系统3的除行驶控制ecu24以外的控制ecu、例如图6中由虚线所示的远程控制ecu29也可以反复执行图6的远程行驶控制。
[0112]
以下的各流程图的控制也是相同。
[0113]
步骤st1是获取本车信息的步骤。机动车2的控制系统3的行驶控制ecu24获取在本车中检测到的本车信息。本车信息可以至少包含设置于本车的车外相机63的车外拍摄图
像、基于gnss接收机66的本车的最新的位置以及时刻、速度、加速度、转向量、车外灯的点亮状态的信息等。
[0114]
步骤st2是获取通信状况或远程处理状况的步骤。行驶控制ecu24在远程控制中获取关于本车的通信设备与远程控制装置4的通信状况、或者远程控制装置4的远程处理状况的信息。行驶控制ecu24可以获取图4所示的多次的下行数据的接收间隔作为这样的信息。若接收到远程控制值，则行驶控制ecu24可以将接收到的远程控制值与由计时器42计测的接收时刻一起蓄积记录于存储器41。在该情况下，行驶控制ecu24能够从存储器41获取远程控制值的接收间隔。
[0115]
步骤st3是基于上述的各种获取信息来判断对行驶控制的影响的步骤。行驶控制ecu24判断本车与远程控制装置4的通信状况、或者远程控制装置4的远程处理状况是否有可能对使用了本车的远程控制值的周期性的行驶控制产生影响。
[0116]
如图4所示，行驶控制ecu24基本上需要每隔恒定的行驶控制周期就执行基于远程控制值的行驶控制。在该情况下，行驶控制ecu24可以以行驶控制周期为基准，判断远程控制值的接收间隔的时间差(剩余时间)是否小于预定的阈值。在时间差小于阈值的情况下，行驶控制ecu24判断为存在对基于远程的行驶控制产生影响的可能性，使处理进入步骤st5。在时间差为阈值以上的情况下，行驶控制ecu24判断为不存在对基于远程的行驶控制产生影响的可能性，使处理进入步骤st4。
[0117]
步骤st4是选择所有的车外拍摄图像的步骤。行驶控制ecu24选择多个车外相机63的所有的车外拍摄图像作为发送对象。
[0118]
之后，行驶控制ecu24使处理进入步骤st6。
[0119]
步骤st5是选择车外拍摄图像的步骤。行驶控制ecu24仅选择多个车外相机63的车外拍摄图像中的一部分作为发送对象。之后，行驶控制ecu24使处理进入步骤st6。
[0120]
步骤st6是发送本车信息的步骤。行驶控制ecu24将获取到的本车信息向远程控制装置4发送。行驶控制ecu24使用ap通信ecu27所建立的通信路径或者v2v通信ecu28所建立的通信路径，将本车信息向远程控制装置4发送。从机动车2发送的本车信息例如通过基站9、载波通信网、因特网，被远程控制装置4的服务器装置5的服务器通信设备11接收。远程控制装置4使用从各机动车2接收到的本车信息，生成该机动车2的远程控制值，并将其向发送源的机动车2发送。
[0121]
步骤st7是等待接收远程控制值的步骤。行驶控制ecu24等待接收作为来自远程控制装置4的下行数据的远程控制值。行驶控制ecu24反复进行本处理，直到从远程控制装置4接收到远程控制值为止。若ap通信ecu27或v2v通信ecu28接收到从远程控制装置4向本车发送的远程控制值的下行数据，则行驶控制ecu24使处理进入步骤st8。
[0122]
步骤st8是记录接收时刻的步骤。行驶控制ecu24记录接收时刻。行驶控制ecu24在接收到远程控制值时，将接收到的远程控制值与由计时器42计测的接收时刻一起蓄积记录于存储器41。行驶控制ecu24可以将接收时的位置一并蓄积记录于存储器41。
[0123]
步骤st9是执行基于远程控制值的行驶控制的步骤。行驶控制ecu24执行基于通过接收而从远程控制装置4获取的远程控制值的行驶控制。行驶控制ecu24将为了远程控制而接收到的远程控制值例如向驱动ecu21、转向ecu22、制动ecu23输出。驱动ecu21、转向ecu22以及制动ecu23通过被输入的远程控制值来执行各行驶控制。由此，机动车2的行驶通过由
远程控制装置4生成的远程控制值而被控制。
[0124]
步骤st10是判断远程控制的结束的步骤。行驶控制ecu24判断是否结束行驶控制。例如在乘员操作了未图示的点火开关的情况下，判断为结束行驶控制，结束本控制。在不结束行驶控制的情况下，行驶控制ecu24使处理返回到步骤st1。行驶控制ecu24例如反复执行基于上述远程的行驶控制，直到在步骤st10中判断为结束行驶控制为止。由此，机动车2的行驶通过由远程控制装置4反复生成的多个远程控制值而被持续控制。
[0125]
接下来，对上述步骤st5中的车外拍摄图像的选择处理进行详细说明。
[0126]
步骤st11是获取行驶环境的步骤。行驶控制ecu24获取关于本车的行驶环境的信息。行驶控制ecu24可以获取通过车外拍摄图像的解析而能够获取的关于周边物的信息。
[0127]
步骤st12是获取过去的远程控制值作为行驶控制信息的步骤。行驶控制ecu24获取关于行驶控制状况的信息。行驶控制ecu24可以将记录于存储器41的过去的多个远程控制值与各接收时刻以及各接收的情况下的位置的信息一起获取。
[0128]
步骤st13是推定之后的行进路线的步骤。行驶控制ecu24推定本车的之后的最近的行进路线。行驶控制ecu24可以基于在步骤st12中获取到的过去的多个远程控制值，进行朝向其延长方向行进的推定，并推定本车的之后的最近的行进路线。
[0129]
特别是，在从远程控制装置4接收到用于控制机动车2的行驶本身的转向量和用于加减速的控制量、以及使车外灯闪烁的远程控制值的情况下，行驶控制ecu24能够容易地推定在交叉路口的右转或左转的行进路线。例如若仅是在交叉路口跟前等正在减速的行驶控制信息，则有可能不清楚之后本车是要在交叉路口直行、还是要右转或左转。机动车2在交叉路口右转或左转的情况下，需要执行使转弯侧的转向灯闪烁的控制。行驶控制ecu24通过接收这样的使转向灯等车外灯闪烁的远程控制值，从而能够可靠地推定本车是要在交叉路口直行、还是要右转或左转。
[0130]
步骤st14是判定行驶状况的步骤。行驶控制ecu24判定本车的行驶状况。机动车2不仅沿着道路100以恒定速度直行行驶，还以变更车道的方式行进，或者以在合流区间向其他道路100合流的方式行进，或者以向其他道路100分流的方式行进，或者朝向交叉路口行进。行驶控制ecu24可以基于在步骤st11至步骤st13中获取的信息来判定本车的行驶状况符合这些行驶状况中的哪一种行驶状况。
[0131]
步骤st15是根据行驶状况选择一部分车外拍摄图像的步骤。行驶控制ecu24根据针对本车推定出的行进路线、行驶状况，选择向远程控制装置4发送的车外拍摄图像。行驶控制ecu24仅选择设置于本车的多个车外相机63的车外拍摄图像中的一部分作为发送的车外拍摄图像。
[0132]
在此，行驶控制ecu24在从远程控制装置4的服务器装置5接收到关于为了发送而选择的车外拍摄图像的请求的情况下，可以选择包含与请求相关的车外拍摄图像在内的一部分图像。远程控制装置4的服务器装置5例如如后述的第三实施方式那样，能够自己判断需要哪个方向或者范围的车外拍摄图像，并将该请求向机动车2发送。在该情况下，行驶控制ecu24只要选择包含在远程控制装置4的服务器装置5中被选择且被请求的车外拍摄图像在内而与行驶状况相应的一部分图像即可。
[0133]
由此，行驶控制ecu24能够根据本车的行驶状况(行驶控制状况、行驶环境)，仅选择设置于本车的多个车外相机63的车外拍摄图像中的一部分。
[0134]
此外，在步骤st6中，行驶控制ecu24从机动车2向远程控制装置4发送的本车信息的信息量比包含设置于本车的多个车外相机63的所有的车外拍摄图像的情况少。本车信息的发送能够在短时间内结束。
[0135]
由此，行驶控制ecu24作为发送控制部而设置于机动车2，并且能够向远程控制装置4周期性地发送至少包含设置于本车的多个车外相机63的车外拍摄图像、本车的位置以及时刻在内的本车信息。
[0136]
此外，行驶控制ecu24能够根据机动车2的通信设备与远程控制装置4的通信状况、远程控制装置4的处理状况、以及本车的行驶状况(行驶控制状况、行驶环境)中的至少一个，选择多个车外拍摄图像中的一部分。此外，行驶控制ecu24能够发送所选择的一部分车外拍摄图像。
[0137]
图7是图1的远程控制装置4的服务器装置5的第一实施方式中的远程控制的流程图。
[0138]
远程控制装置4的服务器装置5的服务器cpu15反复进行图7的远程控制。
[0139]
步骤st21是判断有无未处理的接收到的本车信息的步骤。远程控制装置4的服务器装置5的服务器cpu15判断是否存在未处理的接收到的本车信息。在不存在未处理的本车信息的情况下，服务器cpu15反复进行本处理。
[0140]
在存在未处理的本车信息的情况下，为了对其进行处理，服务器cpu15使处理进入步骤st22。
[0141]
步骤st22是获取本车信息的步骤。服务器cpu15获取未处理的机动车2的本车信息。
[0142]
步骤st23是指示生成基于从各机动车获取到的车外拍摄图像的远程控制值的步骤。服务器cpu15针对与远程控制装置4的服务器装置5连接的远程控制值生成装置6提供本车信息，指示远程控制值的生成。远程控制值生成装置6使用所提供的本车信息来生成远程控制值。远程控制值生成装置6可以基于各机动车2的本车信息中包含的车外相机63的车外拍摄图像等，生成各机动车2的远程控制值。远程控制值生成装置6可以通过与发送本车信息的机动车2的行驶控制ecu24相同的处理，生成例如能够直接用于车道保持控制、车间控制的远程控制值，作为该发送源的机动车2中能够使用的远程控制值。远程控制值生成装置6将生成的远程控制值输出到服务器装置5。
[0143]
步骤st24是获取远程控制值的步骤。服务器cpu15从远程控制值生成装置6获取由远程控制值生成装置6生成的远程控制值。由远程控制值生成装置6生成的远程控制值可以包含向机动车2的转向ecu22输入而能够用于控制机动车2的转向的转向量。此外，也可以包含向驱动ecu21、制动ecu23输入而能够用于控制机动车2的加减速的加减速的控制量、用于控制机动车2的转向灯这样的车外灯的点亮状态的远程控制值等。
[0144]
步骤st25是发送步骤。服务器cpu15将远程控制值向与处理相关的发送源的机动车2发送。发送源的机动车2的控制系统3在图6的步骤st6中发送了本车信息之后，在步骤st7中处于远程控制值的接收等待状态。发送源的机动车2的控制系统3使用在步骤st9中从服务器装置5接收到的远程控制值，执行基于远程的行驶控制。
[0145]
之后，服务器cpu15将处理返回到步骤st21。由此，远程控制装置4的服务器装置5的服务器cpu15通过反复进行图7的远程控制，能够针对多个机动车2中的每个机动车2，反
复生成基于各机动车2的最新的本车信息的远程控制值并持续发送。服务器cpu15例如能够持续生成用于车道保持控制的转向量的远程控制值、用于车间控制或车速控制的加减速量的远程控制值。
[0146]
图8是图1的机动车2的行驶状况与针对多个车外相机63的车外拍摄图像的一部分的选择的对应关系的说明图。
[0147]
图8中示出情形1至情形3的行驶状况。
[0148]
情形1是机动车2在直线状的道路100上行驶的状况。在该行驶状况下，行驶控制ecu24在步骤st3中判断为通信状况或远程处理状况有可能对行驶控制造成影响。在步骤st5中，行驶控制ecu24仅选择设置于本车的多个车外相机63的车外拍摄图像中的一部分。具体而言，行驶控制ecu24在步骤st14中判定为本车处于在直线状的道路100上行驶的状况，在步骤st15中仅选择作为本车的行进方向的前侧的车外拍摄图像fr作为发送的图像。
[0149]
由此，在情形1的情况下，从机动车2向远程控制装置4的本车信息中包含的图像的信息量减少，上行数据的发送能够在短时间内结束。相应地，远程控制装置4可以在较早的时刻生成远程控制值并将其向机动车2发送。在本实施方式中，能够期待远程控制值的接收间隔相对于机动车2中的行驶控制周期的时间差扩大。其结果是，即使在机动车2与远程控制装置4之间的通信负载变高、或远程控制装置4的处理负载变高的情况下，机动车2也能够不延迟行驶控制周期而持续接收远程控制值。机动车2能够稳定地继续基于远程的行驶控制。
[0150]
此外，机动车2通过使用由远程控制装置4根据成为行进方向的前侧的车外拍摄图像fr而生成的远程控制值来控制行驶，从而能够沿着行驶中的直线状的道路100继续基于远程控制的行驶。
[0151]
情形2是机动车2要在单侧双车道的道路100上从行驶车道向超车车道101进行车道变更而行驶的状况。在该行驶状况下，行驶控制ecu24在步骤st3中判断为通信状况或远程处理状况有可能对行驶控制造成影响。在步骤st5中，行驶控制ecu24仅选择设置于本车的多个车外相机63的车外拍摄图像中的一部分。具体而言，行驶控制ecu24在步骤st14中判定为本车处于要进行车道变更行驶的状况。在步骤st15中，行驶控制ecu24仅选择作为本车的行进方向的前侧的车外拍摄图像fr、作为变更的车道侧的右前侧的车外拍摄图像rf、以及作为变更的车道侧的右后侧的车外拍摄图像rr作为发送的图像。
[0152]
由此，在情形2的情况下，从机动车2向远程控制装置4的本车信息中包含的图像的信息量减少，上行数据的发送能够在短时间内结束。相应地，远程控制装置4可以在较早的时刻生成远程控制值并将其向机动车2发送。在本实施方式中，能够期待远程控制值的接收间隔相对于机动车2中的行驶控制周期的时间差扩大。其结果是，即使在机动车2与远程控制装置4之间的通信负载变高、或远程控制装置4的处理负载变高的情况下，机动车2也能够不延迟行驶控制周期而持续接收远程控制值。机动车2能够稳定地继续基于远程的车道变更时的行驶控制。
[0153]
此外，机动车2使用由远程控制装置4基于成为行进方向的前侧的车外拍摄图像fr、作为变更的车道侧的右前侧的车外拍摄图像rf、以及右后侧的车外拍摄图像rr生成的远程控制值来控制行驶。由此，机动车2能够执行从行驶车道向超车车道101进行车道变更的基于远程控制的行驶。
[0154]
应予说明，在机动车2在两个道路100的合流区间为了合流而进行车道变更的情况下，行驶控制ecu24可以通过与上述的情形2相同的模式来选择车外拍摄图像。
[0155]
此外，在机动车2为了从第一道路100偏离而向第二道路100分流而进行车道变更的情况下，行驶控制ecu24可以通过与上述的情形2相同的模式来选择车外拍摄图像。
[0156]
情形3是机动车2在直线状的道路100上朝向交叉路口102行驶的状况。在该行驶状况下，行驶控制ecu24在步骤st3中判断为通信状况或远程处理状况有可能对行驶控制造成影响。在步骤st5中，行驶控制ecu24仅选择设置于本车的多个车外相机63的车外拍摄图像中的一部分。具体而言，行驶控制ecu24在步骤st14中判定为本车处于朝向交叉路口102行驶的状况。在步骤st15中，行驶控制ecu24仅选择作为本车的行进方向的前侧的车外拍摄图像fr、右前侧的车外拍摄图像rf以及左前侧的车外拍摄图像lf作为发送的图像。
[0157]
由此，在情形3的情况下，从机动车2向远程控制装置4的本车信息中包含的图像的信息量减少，上行数据的发送能够在短时间内结束。相应地，远程控制装置4可以在较早的时刻生成远程控制值并将其向机动车2发送。在本实施方式中，能够期待远程控制值的接收间隔相对于机动车2中的行驶控制周期的时间差扩大。其结果是，即使在机动车2与远程控制装置4之间的通信负载变高的情况下，机动车2也能够不延迟行驶控制周期而持续接收远程控制值，稳定地继续基于远程的经过交叉路口102时的行驶控制。此外，即使在远程控制装置4的处理负载变高的情况下，机动车2也能够不延迟行驶控制周期而持续接收远程控制值，从而稳定地继续基于远程的经过交叉路口102时的行驶控制。
[0158]
此外，机动车2使用基于位于行进方向的前侧且能够拍摄在交叉路口102交叉的道路100的状况的前侧的车外拍摄图像fr、右前侧的车外拍摄图像rf、以及左前侧的车外拍摄图像lf的远程控制值来控制行驶。由此，机动车2能够执行安全地经过交叉路口102的基于远程控制的行驶。
[0159]
如上所述，在本实施方式中，机动车2的行驶控制ecu24作为发送控制部，周期性地向远程控制装置4发送至少包含设置于本车的多个车外相机63的车外拍摄图像、本车的位置以及时刻在内的本车信息。
[0160]
此外，行驶控制ecu24判断本车的通信设备与远程控制装置4的通信状况、或者远程控制装置4的处理状况是否对本车中的使用了远程控制值的周期性的行驶控制造成影响。在判断为造成影响的情况下，行驶控制ecu24根据本车的行驶状况仅选择设置于本车的多个车外相机63的车外拍摄图像中的一部分并将其向远程控制装置4发送。
[0161]
由此，在本实施方式中，与发送包含设置于本车的多个车外相机63的所有的车外拍摄图像的本车信息的情况相比，能够减少从机动车2向远程控制装置4的上行数据的信息量，提前结束上行数据的发送。远程控制装置4能够基于以提前结束的方式接收到的本车信息，提前生成能够用于机动车2的行驶控制的远程控制值，并将其提前向机动车2发送。
[0162]
其结果是，机动车2的控制系统3的行驶控制ecu24作为远程行驶控制部，容易以不延迟的方式从远程控制装置4接收远程控制值，能够稳定地继续使用了远程控制值的周期性的行驶控制。
[0163]
而且，本实施方式的机动车2的控制系统3的行驶控制ecu24不是从设置于本车的多个车外相机63的车外拍摄图像中随机地选择所发送的车外拍摄图像，而是根据本车的行驶状况进行选择。由此，即使远程控制装置4从机动车2接收到去除了车外拍摄图像的剩余
部分的本车信息，也能够生成与机动车2的行驶状况良好地对应的有用的远程控制值。机动车2的控制系统3的行驶控制ecu24例如能够在根据基于车外拍摄图像的剩余部分被去除之前的本车信息的远程控制值而进行的行驶控制之后，继续执行根据基于车外拍摄图像的剩余部分被去除之后的本车信息的远程控制值而进行的行驶控制。而且，行驶控制ecu24能够期待能够维持控制的连续性以使得在它们之间行驶控制不会大幅变化。
[0164]
此外，在本实施方式中，机动车2判断关于机动车2的通信设备与远程控制装置4的通信状况、远程控制装置4的处理状况的影响，从而选择向远程控制装置4发送的车外拍摄图像。由此，在本实施方式中，在远程控制装置4中，不需要追加用于这些判断的处理。因削减了本车信息的信息量所带来的远程控制装置4的处理负载、通信负载的减轻效果不易受损。
[0165]
[第二实施方式]
[0166]
接下来，对本发明的第二实施方式的机动车2的行驶的远程控制系统1进行说明。
[0167]
本实施方式的远程控制系统1不仅判定本车的行驶状况，还判定行驶状况中的行驶阶段，根据行驶阶段使车外拍摄图像的选择动态地变化。以下，主要对与上述实施方式的不同点进行说明。
[0168]
图9是图1的机动车2的控制系统3的第二实施方式中的车外拍摄图像的选择处理的流程图。
[0169]
机动车2的控制系统3的例如行驶控制ecu24为了控制本车的行驶而在图6的步骤st5中执行图9的选择处理。
[0170]
图9的步骤st11至步骤st14与图6相同。在步骤st14之后，行驶控制ecu24使处理进入步骤st31。
[0171]
步骤st31是判断行驶阶段的步骤。行驶控制ecu24对在步骤st14中判定出的本车的行驶状况下的当前的行驶阶段进行判定。
[0172]
例如，如后所述，驻车的行驶状况下的机动车2的行驶控制能够分为多个行驶阶段。第一阶段是以通过前进而经过驻车位置之前的道路100并停车的方式行驶的道路100前进阶段。第二阶段是以从道路100朝向驻车位置的方式后退行驶的道路100后退阶段。第三阶段是进入驻车位置并停止的驻车位置进入停止阶段。
[0173]
行驶控制ecu24如此判定行驶状况中的当前的行驶阶段。之后，行驶控制ecu24使处理进入步骤st15。在步骤st15中，行驶控制ecu24根据判定出的行驶状况和行驶阶段，选择向远程控制装置4发送的车外拍摄图像。行驶控制ecu24仅选择设置于本车的多个车外相机63的车外拍摄图像中的一部分作为发送的车外拍摄图像。
[0174]
在此，行驶控制ecu24也可以在从远程控制装置4的服务器装置5接收到关于为了发送而选择的车外拍摄图像的请求的情况下，选择包含与请求相关的车外拍摄图像在内的一部分图像。远程控制装置4的服务器装置5例如如后述的第三实施方式那样，能够自己判断需要哪个方向或者范围的车外拍摄图像，并将该请求向机动车2发送。在该情况下，行驶控制ecu24只要选择包含在远程控制装置4的服务器装置5中被选择并被请求的车外拍摄图像在内且与行驶状况和行驶阶段相应的一部分图像即可。
[0175]
由此，行驶控制ecu24不需要在一个行驶状况下选择该多个行驶阶段各自所需的所有的车外拍摄图像。在本实施方式中，与按照每种行驶状况选择车外拍摄图像的情况相
比，能够减少所选择的车外拍摄图像。
[0176]
图10是图1的机动车2的行驶状况和行驶阶段与针对多个车外相机63的车外拍摄图像的一部分的选择的对应关系的一例的说明图。
[0177]
在图10中，作为情形4，示出了机动车2为了进行代人驻车等在停车场中自动驻车而通过远程控制行驶的状况。
[0178]
在图10中，作为最初的行驶阶段的上段的步骤1是进行该驻车的行驶状况中的第一行驶阶段。在第一行驶阶段，通过远程控制而行驶的机动车2以经过驻车位置103的方式在驻车位置103之前的道路100上行驶，并在驻车位置103之前的道路100停车。
[0179]
在该行驶状况下，行驶控制ecu24在步骤st3中判断为通信状况或远程处理状况有可能对行驶控制造成影响。在步骤st5中，行驶控制ecu24仅选择设置于本车的多个车外相机63的车外拍摄图像中的一部分。具体而言，行驶控制ecu24在步骤st14中判定为本车处于在停车场的道路100上行驶的状况。行驶控制ecu24在步骤st31中判定为是进行驻车的行驶状况中的第一行驶阶段。在步骤st15中，行驶控制ecu24仅选择作为本车的行进方向的前侧的车外拍摄图像fr、驻车位置103所在的左前侧的车外拍摄图像lf、驻车位置103所在的左后侧的车外拍摄图像lr作为发送的图像。
[0180]
图10的中段的步骤2是进行该驻车的行驶状况中的第二行驶阶段。在第二行驶阶段中，通过远程控制而行驶的机动车2从在驻车位置103之前的道路100停车的状态起，以朝向驻车位置103转向的状态后退。
[0181]
在该行驶状况下，行驶控制ecu24在步骤st3中判断为通信状况或远程处理状况有可能对行驶控制造成影响。在步骤st5中，行驶控制ecu24仅选择设置于本车的多个车外相机63的车外拍摄图像中的一部分。具体而言，行驶控制ecu24在步骤st14中判定为本车处于在停车场的道路100上行驶的状况。行驶控制ecu24在步骤st31中判定为是进行驻车的行驶状况中的第二行驶阶段。在步骤st15中，行驶控制ecu24仅选择作为本车的后退方向的后侧的车外拍摄图像ba、驻车位置103所在的左前侧的车外拍摄图像lf、驻车位置103所在的左后侧的车外拍摄图像lr作为发送的图像。
[0182]
图10的下段的步骤3是进行该驻车的行驶状况中的第三行驶阶段。在第三行驶阶段中，通过远程控制而行驶的机动车2从驻车位置103之前的道路100向驻车位置103进入并进行停车。
[0183]
在该行驶状况下，行驶控制ecu24在步骤st3中判断为通信状况或远程处理状况有可能对行驶控制造成影响。在步骤st5中，行驶控制ecu24仅选择设置于本车的多个车外相机63的车外拍摄图像中的一部分。具体而言，行驶控制ecu24在步骤st14中判定为本车处于在停车场的道路100上行驶的状况。行驶控制ecu24在步骤st31中判定为是进行驻车的行驶状况中的第三行驶阶段。在步骤st15中，行驶控制ecu24仅选择作为本车的后退方向的后侧的车外拍摄图像ba和与转向方向相反的右后侧的车外拍摄图像rr作为发送的图像。
[0184]
由此，在本实施方式中，行驶控制ecu24在进行驻车的行驶状况下，按照每个行驶阶段，使机动车2为了发送而选择的车外拍摄图像动态地变化。
[0185]
在为了停车场中的自动驻车而通过远程控制行驶的情况下，作为机动车2的发送控制部的行驶控制ecu24根据从驻车位置之前的通路起到进入驻车位置并进行停车为止的各行驶阶段，动态地改变所选择的车外拍摄图像。行驶控制ecu24例如在直至在驻车位置之
前的通路停车为止的行驶中，至少选择机动车2的前侧的车外拍摄图像和驻车位置侧的车外拍摄图像。行驶控制ecu24在从停车的位置起到进入驻车位置为止的行驶中，至少选择机动车2的后侧的车外拍摄图像和驻车位置侧的车外拍摄图像即可。在这种情况下，设置于机动车2的多个车外相机63只要至少分成机动车2的前侧、右侧、后侧以及左侧对机动车2的周围进行拍摄即可。
[0186]
与仅根据判定了驻车状况而一并选择上述的从第一行驶阶段到第三行驶阶段为止所选择的所有的车外拍摄图像的情况相比，本实施方式中的本车信息的信息量能够减少。用于发送本车信息的上行数据的发送可以在短时间内结束。相应地，远程控制装置4可以在较早的时刻生成远程控制值并将其向机动车2发送。在本实施方式中，能够期待远程控制值的接收间隔相对于机动车2中的行驶控制周期的时间差扩大。其结果是，即使在机动车2与远程控制装置4之间的通信负载变高的情况下，机动车2也能够不延迟行驶控制周期而持续接收远程控制值，稳定地继续基于远程的行驶控制。此外，即使在远程控制装置4的处理负载变高的情况下，机动车2也能够不延迟行驶控制周期而持续接收远程控制值，稳定地继续基于远程的行驶控制。
[0187]
图11是图1的机动车2的行驶状况和行驶阶段与针对多个车外相机63的车外拍摄图像的一部分的选择的对应关系的另一例的说明图。
[0188]
在图11中，作为情形5，示出了机动车2通过远程控制在交叉路口104左转的状况。
[0189]
在图11中，作为最初的行驶阶段的上段的步骤1是左转的行驶状况中的第一行驶阶段。在第一行驶阶段中，通过远程控制进行行驶的机动车2在朝向交叉路口104的道路100上朝向交叉路口104行驶。
[0190]
在该行驶状况下，行驶控制ecu24在步骤st3中判断为通信状况或远程处理状况有可能对行驶控制造成影响。在步骤st5中，行驶控制ecu24仅选择设置于本车的多个车外相机63的车外拍摄图像中的一部分。具体而言，行驶控制ecu24在步骤st14中判定为本车处于在交叉路口104左转的行驶状况，行驶控制ecu24在步骤st31中判定为是进行左转的行驶状况中的第一行驶阶段。在步骤st15中，行驶控制ecu24仅选择作为本车的行进方向的前侧的车外拍摄图像fr、转弯的左前侧的车外拍摄图像lf、转弯的左后侧的车外拍摄图像lr、相反侧的右前侧的车外拍摄图像rf作为发送的图像。
[0191]
图11的中段的步骤2是左转的行驶状况中的第二行驶阶段。在第二行驶阶段中，通过远程控制进行行驶的机动车2在交叉路口104内以左转的方式行驶。
[0192]
在该行驶状况下，行驶控制ecu24在步骤st3中判断为通信状况或远程处理状况有可能对行驶控制造成影响。在步骤st5中，行驶控制ecu24仅选择设置于本车的多个车外相机63的车外拍摄图像中的一部分。具体而言，行驶控制ecu24在步骤st14中判定为本车处于在交叉路口104左转的行驶状况。行驶控制ecu24在步骤st31中，判定为是左转的行驶状况中的第二行驶阶段。在步骤st15中，行驶控制ecu24选择作为本车的行进方向的前侧的车外拍摄图像fr、转弯的左前侧的车外拍摄图像lf、相反侧的右前侧的车外拍摄图像rf、转弯的外侧的右后侧的车外拍摄图像rr作为发送图像。
[0193]
图11的下段的步骤3是左转的行驶状况中的第三行驶阶段。在第三行驶阶段中，通过远程控制进行行驶的机动车2结束在交叉路口104的左转，以离开交叉路口104的方式行驶。
[0194]
在该行驶状况下，行驶控制ecu24在步骤st3中判断为通信状况或远程处理状况有可能对行驶控制造成影响。在步骤st5中，行驶控制ecu24仅选择设置于本车的多个车外相机63的车外拍摄图像中的一部分。具体而言，行驶控制ecu24在步骤st14中判定为本车处于在交叉路口104左转的行驶状况。行驶控制ecu24在步骤st31中判定为是左转的行驶状况中的第三行驶阶段。在步骤st15中，行驶控制ecu24仅选择作为本车的行进方向的前侧的车外拍摄图像fr、转弯的左前侧的车外拍摄图像lf、以及相反侧的右前侧的车外拍摄图像rf作为发送的图像。
[0195]
由此，在本实施方式中，行驶控制ecu24在交叉路口104左转的行驶状况下，按照每个行驶阶段，使机动车2为了发送而选择的车外拍摄图像动态地变化。
[0196]
在机动车2在交叉路口左右转弯的情况下，作为机动车2的发送控制部的行驶控制ecu24根据从进入交叉路口之前的道路起到向转弯的前方的道路行进为止的各行驶阶段，动态地改变所选择的车外拍摄图像。行驶控制ecu24例如在进入前的道路的行驶中，至少选择机动车2的前侧的车外拍摄图像。行驶控制ecu24在交叉路口开始转弯后的行驶中，至少选择机动车2的前侧的车外拍摄图像、右前侧的车外拍摄图像、左前侧的车外拍摄图像、右后侧和左后侧中成为转弯的外侧的车外拍摄图像。在这种情况下，设置于机动车2的多个车外相机63只要至少分成机动车2的前侧、右前侧、右后侧、后侧、左前侧以及左后侧对机动车2的周围进行拍摄即可。
[0197]
与仅基于驻车状况的判定而一并选择上述的从第一行驶阶段到第三行驶阶段为止选择的所有的车外拍摄图像的情况相比，本实施方式中的本车信息的信息量减少。用于发送本车信息的上行数据的发送可以在短时间内结束。
[0198]
相应地，远程控制装置4可以在较早的时刻生成远程控制值并将其向机动车2发送。在本实施方式中，能够期待远程控制值的接收间隔相对于机动车2中的行驶控制周期的时间差扩大。其结果是，即使在机动车2与远程控制装置4之间的通信负载变高的情况下，机动车2也能够不延迟行驶控制周期而持续接收远程控制值，稳定地继续基于远程的行驶控制。此外，即使在远程控制装置4的处理负载变高的情况下，机动车2也能够不延迟行驶控制周期而持续接收远程控制值，稳定地继续基于远程的行驶控制。
[0199]
应予说明，在交叉路口104右转的情况下的车外拍摄图像的选择与图11左右相反即可。
[0200]
图12是图1的机动车2的行驶状况和行驶阶段与针对多个车外相机63的车外拍摄图像的一部分的选择的对应关系的另一例的说明图。
[0201]
在图12中，作为情形5，示出了机动车2通过远程控制而超越前行车105的状况。
[0202]
在图12中，作为最初的行驶阶段的上段的步骤1是超越前行车105的行驶状况中的第一行驶阶段。在第一行驶阶段中，通过远程控制进行行驶的机动车2以从行驶中的车道向超车车道进行车道变更并移动的方式行驶。
[0203]
在该行驶状况下，行驶控制ecu24在步骤st3中判断为通信状况或远程处理状况有可能对行驶控制造成影响。在步骤st5中，行驶控制ecu24仅选择设置于本车的多个车外相机63的车外拍摄图像中的一部分。具体而言，行驶控制ecu24在步骤st14中判定为处于本车超越前行车105的行驶状况。行驶控制ecu24在步骤st31中判定为是超越前行车105的行驶状况中的第一行驶阶段。在步骤st15中，行驶控制ecu24仅选择作为本车的行进方向的前侧
的车外拍摄图像fr、作为变更的车道侧的右前侧的车外拍摄图像rf、作为变更的车道侧的右后侧的车外拍摄图像rr作为发送的图像。
[0204]
图12的中段的步骤2是超越前行车105的行驶状况中的第二行驶阶段。在第二行驶阶段中，通过远程控制进行行驶的机动车2在邻接的超车车道中以超越前行车105的方式行驶。
[0205]
在该行驶状况下，行驶控制ecu24在步骤st3中判断为通信状况或远程处理状况有可能对行驶控制造成影响。在步骤st5中，行驶控制ecu24仅选择设置于本车的多个车外相机63的车外拍摄图像中的一部分。具体而言，行驶控制ecu24在步骤st14中判定为处于本车超越前行车105的行驶状况。行驶控制ecu24在步骤st31中判定为是超越前行车105的行驶状况中的第二行驶阶段。在步骤st15中，行驶控制ecu24仅选择作为本车的行进方向的前侧的车外拍摄图像fr、作为变更源的车道侧的左前侧的车外拍摄图像lf、作为变更源的车道侧的左后侧的车外拍摄图像lr作为发送的图像。在左前侧的车外拍摄图像lf和左后侧的车外拍摄图像lr中的至少一方中，能够拍摄到想要超越的前行车105。
[0206]
图12的下段的步骤3是超越前行车105的行驶状况中的第三行驶阶段。在第三行驶阶段，通过远程控制进行行驶的机动车2以从邻接的超车车道向原来的车道进行车道变更并移动的方式行驶。
[0207]
在该行驶状况下，行驶控制ecu24在步骤st3中判断为通信状况或远程处理状况有可能对行驶控制造成影响。在步骤st5中，行驶控制ecu24仅选择设置于本车的多个车外相机63的车外拍摄图像中的一部分。具体而言，行驶控制ecu24在步骤st14中判定为处于本车超越前行车105的行驶状况。行驶控制ecu24在步骤st31中判定为是超越前行车105的行驶状况中的第三行驶阶段。在步骤st15中，行驶控制ecu24仅选择作为本车的行进方向的前侧的车外拍摄图像fr、作为变更源的车道侧的左前侧的车外拍摄图像lf、作为变更源的车道侧的左后侧的车外拍摄图像lr作为发送的图像。在左后侧的车外拍摄图像lr中能够拍摄到超越了的前行车105。
[0208]
由此，在本实施方式中，行驶控制ecu24在超越先行车105的行驶状况下，按照每个行驶阶段，使机动车2为了发送而选择的车外拍摄图像动态地变化。
[0209]
在通过远程控制来控制行驶以使机动车2超越先行车的情况下，作为机动车2的发送控制部的行驶控制ecu24根据从行驶中的车道起向超车车道移动并返回的各行驶阶段，动态地改变所选择的车外拍摄图像。行驶控制ecu24例如在从行驶中的车道向超车车道移动的行驶中，至少选择机动车2的前侧的车外拍摄图像、右前侧和左后侧中成为超车车道侧的车外拍摄图像。行驶控制ecu24在从超车车道向曾行驶的原来的车道移动的行驶中，至少选择机动车2的前侧的车外拍摄图像、右前侧和左后侧中成为原来的车道侧的车外拍摄图像。在这种情况下，设置于机动车2的多个车外相机63只要至少分成机动车2的前侧、右前侧、右后侧、后侧、左前侧以及左后侧对机动车2的周围进行拍摄即可。
[0210]
与仅基于驻车状况的判定而一并选择上述的从第一行驶阶段到第三行驶阶段为止选择的所有的车外拍摄图像的情况相比，本实施方式中的本车信息的信息量减少。用于发送本车信息的上行数据的发送可以在短时间内结束。
[0211]
相应地，远程控制装置4可以在较早的时刻生成远程控制值并将其向机动车2发送。在本实施方式中，能够期待远程控制值的接收间隔相对于机动车2中的行驶控制周期的
时间差扩大。其结果是，即使在机动车2与远程控制装置4之间的通信负载变高的情况下，机动车2也能够不延迟行驶控制周期而持续接收远程控制值，稳定地继续基于远程的行驶控制。此外，即使在远程控制装置4的处理负载变高的情况下，机动车2也能够不延迟行驶控制周期而持续接收远程控制值，稳定地继续基于远程的行驶控制。
[0212]
[第三实施方式]
[0213]
接下来，对本发明的第三实施方式的机动车2的行驶的远程控制系统1进行说明。
[0214]
在上述实施方式中，仅被远程控制的各机动车2判断本车的行驶状况或各行驶阶段，并根据其判断结果选择一部分的车外拍摄图像。针对远程控制值的通信不仅由于远程控制装置4的处理负载而延迟，还可能由于多个机动车2与远程控制装置4之间的通信负载而延迟。在该情况下，远程控制装置4本身的处理负载有可能未高到产生远程控制值的通信延迟的程度。在这样的状况下，远程控制装置4能够执行除生成正在控制的多个机动车2的远程控制值的处理的其他处理。
[0215]
以下，主要对与上述实施方式的不同点进行说明。
[0216]
图13是图1的远程控制装置4的服务器装置5的第三实施方式中的远程控制的流程图。
[0217]
远程控制装置4的服务器装置5的服务器cpu15反复进行图13的远程控制。
[0218]
步骤st21至步骤st24的处理与图7的处理相同。在步骤st24之后，服务器cpu15使处理进入步骤st41。
[0219]
步骤st41是判断是否能够执行追加处理的步骤。服务器cpu15判断远程控制装置4的服务器装置5是否能够执行追加处理。例如，在管理的机动车2的数量少的情况下，远程控制装置4的服务器装置5的处理负载变少。服务器cpu15例如可以对当前管理的机动车2的数量进行计数，在其计数值小于阈值的情况下判断为能够执行追加处理。除此之外，例如，服务器cpu15也可以在最近的每单位时间的处理步骤数小于阈值的情况下，判断为能够执行追加处理。此外，服务器cpu15例如也可以每隔预定的时间间隔判断为能够执行追加处理。
[0220]
然后，在能够执行追加处理的情况下，服务器cpu15使处理进入步骤st42。在不能执行追加处理的情况下，服务器cpu15使处理进入步骤st25。
[0221]
步骤st42是判定处于信息不足方向的其他机动车的步骤。服务器cpu15判定在处理中的机动车2的本车信息中信息不足的方向的状况。
[0222]
机动车2能够将由多个车外相机63拍摄到的车外拍摄图像的一部分而非全部向远程控制装置4的服务器装置5发送。在该情况下，服务器cpu15不对未包含在关于处理中的机动车2的本车信息的车外拍摄图像中的方向判定行驶状况。例如在图11的中段的交叉路口104左转时，在存在从本车的后方接近的其他机动车的情况下，服务器cpu15不对从其后方接近的其他机动车的行驶状况进行判定。服务器cpu15可以基于除了处理中的机动车2的本车信息之外的其他机动车的本车信息、交通信息、管制信息等来判定在处理中的机动车2的本车信息中信息不足的方向的状况。
[0223]
步骤st43是判断对行驶的影响的步骤。服务器cpu15判断在步骤st42中判定的信息不足方向的其他移动体是否对处理中的机动车2的行驶造成影响。
[0224]
例如在图11的中段的交叉路口104左转时，从本车的后方接近的其他机动车的速度比较高，有可能在到达交叉路口104之前无法从交叉路口104驶出。在这种情况下，服务器
cpu15判断为有可能对处理中的机动车2的行驶造成影响，使处理进入步骤st44。
[0225]
与此相对，存在从本车的后方接近的其他机动车的速度较低而能够在到达交叉路口104之前从交叉路口104驶出的情况。服务器cpu15判断为不会对处理中的机动车2的行驶造成影响，使处理进入步骤st25。
[0226]
步骤st44是生成接近的其他机动车所在的方向的图像的发送请求的步骤。服务器cpu15生成能够拍摄接近的其他机动车的方向的车外拍摄图像的发送请求。服务器cpu15例如生成后侧的车外拍摄图像ba的发送请求。之后，服务器cpu15使处理进入步骤st25。
[0227]
在这种情况下，在步骤st25中，服务器cpu15将在步骤st44中生成的图像的发送请求与所获取的远程控制值一起向与处理相关的发送源的机动车2发送。发送源的机动车2的控制系统3在图6的步骤st6中发送了本车信息之后，在步骤st7中处于远程控制值的接收等待状态。发送源的机动车2的控制系统3使用在步骤st9中从服务器装置5接收到的远程控制值，执行基于远程的行驶控制。
[0228]
之后，服务器cpu15使处理返回到步骤st21。由此，远程控制装置4的服务器装置5的服务器cpu15通过反复进行图13的远程控制，能够针对多个机动车2的各个机动车2，反复生成基于各机动车2的最新的本车信息的远程控制值并持续发送。此外，在处理有富余的情况下，服务器cpu15可以执行从步骤st41到步骤st44为止的处理。服务器cpu15执行针对在各机动车2中凭借本车信息而存在信息不足的方向的判断处理，能够生成并发送用于提高安全性的车外拍摄图像的发送请求。
[0229]
图14是图1的机动车2的控制系统3的第三实施方式中的车外拍摄图像的选择处理的流程图。
[0230]
机动车2的控制系统3的例如行驶控制ecu24为了控制本车的行驶而在图6的步骤st5中执行图14的选择处理。
[0231]
图14的步骤st11至步骤st14、步骤st31以及步骤st15与图9相同。在步骤st15之后，行驶控制ecu24使处理进入步骤st51。
[0232]
步骤st51是判断有无图像的发送请求的步骤。行驶控制ecu24判断是否从远程控制装置4接收到车外拍摄图像的发送请求。在接收到图像的发送请求的情况下，行驶控制ecu24使处理进入步骤st52。在未接收到图像的发送请求的情况下，行驶控制ecu24结束图14的处理，使处理进入图6的步骤st6。在该情况下，行驶控制ecu24将在步骤st15中选择的一部分车外拍摄图像向远程控制装置4发送。
[0233]
步骤st52是追加与请求相关的图像的步骤。行驶控制ecu24将与请求相关的车外拍摄图像追加到在步骤st15中选择的一部分车外拍摄图像。
[0234]
步骤st53是判断在追加后选择的图像是否维持整体图像的一部分的步骤。行驶控制ecu24判断在追加后选择的车外拍摄图像是否维持本车的多个车外相机63的车外拍摄图像的一部分。在追加后选择的车外拍摄图像不是本车的多个车外相机63的车外拍摄图像的一部分而是全部的情况下，行驶控制ecu24使处理进入步骤st54。与此相对，在追加后也维持所选择的车外拍摄图像一部分的情况下，行驶控制ecu24结束图14的处理，使处理进入图6的步骤st6。在该情况下，行驶控制ecu24将从远程控制装置4请求的车外拍摄图像与在步骤st15中选择的一部分车外拍摄图像一起向远程控制装置4发送。
[0235]
步骤st54是再选择图像的步骤。行驶控制ecu24从本车的多个车外相机63的车外
拍摄图像中，为了发送而再选择一部分的图像。
[0236]
此时，行驶控制ecu24例如可以以包含与请求相关的车外拍摄图像且成为本车的多个车外相机63的车外拍摄图像的一部分的方式，再选择用于发送的图像。
[0237]
之后，行驶控制ecu24结束图14的处理，使处理进入图6的步骤st6。在该情况下，行驶控制ecu24在步骤st54中将以包含从远程控制装置4请求的车外拍摄图像的方式重选择了的一部分的车外拍摄图像向远程控制装置4发送。
[0238]
应予说明，就行驶控制ecu24而言，有时在步骤st53中追加后选择的车外拍摄图像不是一部分而成为全部。在该情况下，行驶控制ecu24也可以例外地在选择本车的多个车外相机63的所有的车外拍摄图像的状态下，结束图14的处理。在该情况下，行驶控制ecu24使处理进入图6的步骤st6，将本车的多个车外相机63的所有的车外拍摄图像例外地向远程控制装置4发送。
[0239]
由此，在本实施方式中，远程控制装置4的服务器装置5的服务器cpu15作为事项判断部而发挥功能。服务器cpu15对在从机动车2接收的本车信息中信息不足的车外拍摄图像的方向上有无可能对机动车2的行驶造成影响的其他机动车等事项进行判断。然后，服务器装置5的服务器cpu15将针对判断为存在事项的方向的车外拍摄图像的发送请求与由远程控制值生成装置6生成的远程控制值一起向机动车2发送。
[0240]
此外，机动车2的控制系统3的行驶控制ecu24有时作为发送控制部而从远程控制装置4接收发送请求。在该情况下，行驶控制ecu24能够针对设置于本车的多个车外相机63的车外拍摄图像，选择包含由远程控制值生成装置6请求的车外拍摄图像的一部分，并将其向远程控制值生成装置6发送。
[0241]
之后，服务器装置5的服务器cpu15在图13的步骤st21至st24的处理中，能够处理针对判断为存在其他机动车等有影响的事项的方向的车外拍摄图像，能够生成远程控制值。服务器cpu15能够生成为了远程控制机动车2而生成的远程控制值，以便更适当地对应于机动车2的行驶状况。
[0242]
远程控制装置4的服务器装置5的服务器cpu15作为事项判断部，对在从机动车2接收的本车信息中信息不足的车外拍摄图像的方向上有无可能对机动车2的行驶造成影响的事项进行判断。服务器cpu15能够将针对判断为存在事项的方向的车外拍摄图像的发送请求与由远程控制值生成部6生成的远程控制值一起，向机动车2发送。此外，作为发送控制部的行驶控制ecu24在从远程控制装置4接收到发送请求的情况下，能够针对设置于本车的多个车外相机63的车外拍摄图像，选择包含被远程控制装置4请求的车外拍摄图像的一部分。
[0243]
以上的实施方式是本发明的优选的实施方式的例子，但本发明并不限定于此，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种变形或变更。
[0244]
在上述实施方式中，远程控制装置4由一个服务器装置5和一个远程控制值生成装置6构成。
[0245]
除此之外，例如，远程控制装置4的服务器装置5或者远程控制值生成装置6也可以按照与地域、机动车2数量有关的预定单位进行划分等，从而由多个构成。此外，服务器装置5或者远程控制值生成装置6也可以按照功能、处理负载分为多个。而且，多个服务器装置5或者多个远程控制值生成装置6例如可以组装于第五代的通信网8的基站9而分散设置。
[0246]
在上述实施方式中，如图5所示，设置于机动车2的多个车外相机63将机动车2的
360度的周围分成机动车2的前侧、右前侧、右后侧、后侧、左前侧以及左后侧来进行拍摄。
[0247]
除此之外，例如，设置于机动车2的多个车外相机63只要将机动车2的360度的周围分成多个来进行拍摄即可，例如也可以分成机动车2的前侧、右侧、后侧以及左侧来进行拍摄。

技术特征：
1.一种车辆行驶的远程控制系统，其特征在于，通过使能够与多个车辆进行通信的远程控制装置和所述车辆进行通信，从而能够从所述远程控制装置向所述车辆周期性地发送用于控制所述车辆的行驶的远程控制值，所述车辆行驶的远程控制系统具有：发送控制部，其设置于所述车辆，并且能够从所述车辆向所述远程控制装置发送本车信息，所述本车信息至少包含设置于本车的多个车外相机的车外拍摄图像；以及本车行驶控制部，其设置于所述车辆，利用所述车辆从所述远程控制装置周期性地接收到的远程控制值来周期性地执行基于远程控制的行驶控制，在远程控制中，所述车辆的所述发送控制部判断所述各车辆与所述远程控制装置之间的通信状况、或者所述远程控制装置的处理状况是否对使用了所述本车行驶控制部的远程控制值的周期性的行驶控制造成影响，在判断为造成影响的情况下，所述车辆的所述发送控制部根据本车的行驶状况选择设置于本车的多个车外相机的车外拍摄图像中的一部分并将其向所述远程控制装置发送。2.根据权利要求1所述的车辆行驶的远程控制系统，其特征在于，所述车辆的所述发送控制部至少基于在所述车辆中所述本车行驶控制部所执行的使用了远程控制值的行驶控制的周期、以及针对多个远程控制值的来自所述远程控制装置的接收间隔，判断是否对所述本车行驶控制部的行驶控制造成影响。3.根据权利要求1所述的车辆行驶的远程控制系统，其特征在于，所述远程控制装置的所述远程控制值生成部生成远程控制值，所述远程控制值包含所述车辆的转向量、用于加减速的控制量以及用于控制车外灯的点亮状态的控制值，所述车辆的所述发送控制部根据从所述远程控制装置接收到的远程控制值，推定基于远程控制的本车行驶的之后的行进路线，所述车辆的所述发送控制部根据推定出的行进路线，改变从设置于本车的多个车外相机的车外拍摄图像中选择的车外拍摄图像。4.根据权利要求2所述的车辆行驶的远程控制系统，其特征在于，所述远程控制装置的所述远程控制值生成部生成远程控制值，所述远程控制值包含所述车辆的转向量、用于加减速的控制量以及用于控制车外灯的点亮状态的控制值，所述车辆的所述发送控制部根据从所述远程控制装置接收到的远程控制值，推定基于远程控制的本车行驶的之后的行进路线，所述车辆的所述发送控制部根据推定出的行进路线，改变从设置于本车的多个车外相机的车外拍摄图像中选择的车外拍摄图像。5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆行驶的远程控制系统，其特征在于，设置于所述车辆的多个车外相机至少分成所述车辆的前侧、右侧、后侧以及左侧来拍摄所述车辆的周围，在所述车辆为了在停车场中自动驻车而通过远程控制来控制行驶的情况下，所述车辆的所述发送控制部根据从驻车位置之前的通路起到进入驻车位置并进行停车为止的各行驶阶段，动态地改变所选择的车外拍摄图像，在直到在所述驻车位置之前的通路停车为止的行驶中，所述车辆的所述发送控制部至少选择所述车辆的前侧的车外拍摄图像和驻车位置侧的车外拍摄图像，在从停车的位置进入驻车位置为止的行驶中，所述车辆的所述发送控制部至少选择所
述车辆的后侧的车外拍摄图像和驻车位置侧的车外拍摄图像。6.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆行驶的远程控制系统，其特征在于，设置于所述车辆的多个车外相机至少分成所述车辆的前侧、右前侧、右后侧、后侧、左前侧以及左后侧来拍摄所述车辆的周围，在通过远程控制来控制行驶以使所述车辆在交叉路口右转或左转的情况下，所述车辆的所述发送控制部根据从进入交叉路口之前的道路起到向转弯后的前方的道路行进为止的各行驶阶段，动态地改变所选择的车外拍摄图像，在进入交叉路口前的道路的行驶中，所述车辆的所述发送控制部至少选择所述车辆的前侧的车外拍摄图像，在交叉路口开始转弯后的行驶中，所述车辆的所述发送控制部至少选择所述车辆的前侧的车外拍摄图像、右前侧的车外拍摄图像、左前侧的车外拍摄图像、右后侧和左后侧中成为转弯的外侧的车外拍摄图像。7.根据权利要求5所述的车辆行驶的远程控制系统，其特征在于，设置于所述车辆的多个车外相机至少分成所述车辆的前侧、右前侧、右后侧、后侧、左前侧以及左后侧来拍摄所述车辆的周围，在通过远程控制来控制行驶以使所述车辆在交叉路口右转或左转的情况下，所述车辆的所述发送控制部根据从进入交叉路口之前的道路起到向转弯后的前方的道路行进为止的各行驶阶段，动态地改变所选择的车外拍摄图像，在进入交叉路口前的道路的行驶中，所述车辆的所述发送控制部至少选择所述车辆的前侧的车外拍摄图像，在交叉路口开始转弯后的行驶中，所述车辆的所述发送控制部至少选择所述车辆的前侧的车外拍摄图像、右前侧的车外拍摄图像、左前侧的车外拍摄图像、右后侧和左后侧中成为转弯的外侧的车外拍摄图像。

技术总结
本发明提供改善车辆行驶的远程控制的车辆行驶的远程控制系统。车辆行驶的远程控制系统通过使能与多个车辆通信的远程控制装置和车辆进行通信，能从远程控制装置向车辆周期性地发送用于控制车辆行驶的远程控制值。车辆将包含设于本车的多个车外相机的车外拍摄图像的本车信息向远程控制装置发送，用从远程控制装置接收到的远程控制值周期性地执行基于远程控制的行驶控制。车辆的行驶控制ECU在远程控制中判断车辆与远程控制装置的通信状况、或远程控制装置的处理状况是否对使用了远程控制值的周期性的行驶控制造成影响，在判断为造成影响的情况下，根据本车的行驶状况选择设于本车的多个车外相机的车外拍摄图像中的一部分并向远程控制装置发送。分并向远程控制装置发送。分并向远程控制装置发送。


技术研发人员：沟口雅人
受保护的技术使用者：株式会社斯巴鲁
技术研发日：2022.11.11
技术公布日：2023/6/12