一种基于蓝牙的车辆遥控驾驶方法及系统与流程

1.本公开属于整车控制技术领域，具体涉及一种基于蓝牙的车辆遥控驾驶方法及系统。


背景技术：

2.本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。
3.在日常生活中，经常会遇到一些难停车的现象，比如停车位空间狭小、与相邻车位之间的间隙较小等，在这种情况下，打开车内进入车内较为困难，此时需车主在车外召唤遥控车辆自动行驶，驶入或移出车位，极大缓解困扰。
4.目前，车辆遥控驾驶一般使用个人移动设备-云端-车载通讯设备的网络通讯链路，但在网络信号较差的场合，车载通讯设备大多处于离线状态，无法连接网络，无法正常使用车辆遥控召唤功能。


技术实现要素：

5.为了解决上述问题，本公开提出了一种基于蓝牙的车辆遥控驾驶方法及系统，基于蓝牙通讯技术，使得车辆根据指令移动到目标位置，实现车辆遥控驾驶的需求。
6.根据一些实施例，本公开的第一方案提供了一种基于蓝牙的车辆遥控驾驶方法，采用如下技术方案：
7.一种基于蓝牙的车辆遥控驾驶方法，包括：
8.移动终端与车载蓝牙控制模块通讯交互，并向车载蓝牙控制模块发送车辆遥控请求；
9.车载蓝牙控制模块接收到车辆遥控请求之后，根据车辆当前状态开启遥控车辆模式；
10.遥控车辆模式开启后，根据移动终端所下发的指令，控制车辆移动，将车辆移动到目标位置，完成车辆的遥控驾驶。
11.作为进一步的技术限定，所述车辆当前状态包括off档状态、on档非ready状态和ready状态；所述ready状态为车辆与移动终端之间的蓝牙正常连接、车辆静止且处于p档位。
12.进一步的，所述根据车辆当前状态开启遥控车辆模式的过程为：
13.当车辆处于非钥匙on档且ready状态时，基于移动终端确认后车辆上电，或，当车辆处于钥匙on档且非ready状态时，基于移动终端确认后车辆进入ready状态；车辆进入on档和ready状态后，在满足发送车辆遥控请求的条件时，车辆开启双闪警报灯，开启车辆遥控请求。
14.进一步的，当车辆处于钥匙on档且ready状态，当车辆不满足发送车辆遥控请求的条件时，无法根据车辆当前状态开启遥控车辆模式车辆遥控请求，基于移动终端确认是否
关闭整车电源。
15.进一步的，所述根据车辆当前状态开启遥控车辆模式车辆遥控请求的条件包括：主驾驶位无人，车辆处于p挡，车辆的车门、引擎盖、油箱盖均两盖关闭，方向盘无介入状态，油门踏板、制动踏板均未踩下，以及车辆的动力系统、制动系统、转向系统均没有故障。
16.作为进一步的技术限定，所述根据移动终端所下发的指令控制车辆移动,包括车辆前进、车辆后退、车辆转向和车辆一键回正。
17.进一步的，所述车辆前进或车辆后退或转向的过程为：
18.基于移动终端按下前进按键或后退按键或转向按键，车辆挂入d档或r档或p档，车辆执行前进动作或后退动作；
19.基于移动终端松开前进按键或后退按键或转向按键，车辆停止前进或后退或转向。
20.进一步的，所述车辆一键回正的过程为：
21.当车辆处于静止状态时，方向盘已转动一定角度，基于移动终端按下一键回正按键，待方向盘回正后移动终端提示车辆方向盘已回正，超时则退出，提示检查轮胎附近障碍物或转向机构；
22.当方向盘角度已在0位，基于移动终端按下一键回正按键，车辆不响应，移动终端反馈车辆已处于回正状态。
23.作为进一步的技术限定，车辆在执行移动终端所发出的指令过程中，监测到在预设距离内有障碍物时，停止当前动作，移动终端显示提示信息；车辆指令执行距离或角度达到单次执行最大限值或车速大于一定值或蓝牙连接断开或移动终端的操作页面被自动切换到后台或探测到一定距离内有障碍物，停止当前动作，保持车辆静止。
24.根据一些实施例，本公开的第二方案提供了一种基于蓝牙的车辆遥控驾驶系统，采用如下技术方案：
25.一种基于蓝牙的车辆遥控驾驶系统，包括：
26.通讯连接模块，其被配置为移动终端与车载蓝牙控制模块通讯交互，并向车载蓝牙控制模块发送车辆遥控请求；
27.开启遥控模块，其被配置为车载蓝牙控制模块接收到车辆遥控请求之后，根据车辆当前状态开启遥控车辆模式；
28.遥控驾驶模块，其被配置为遥控车辆模式开启后，根据移动终端所下发的指令，控制车辆移动，将车辆移动到目标位置，完成车辆的遥控驾驶。
29.与现有技术相比，本公开的有益效果为：
30.本公开基于蓝牙通讯技术，使得车辆根据指令移动到目标位置，实现车辆遥控驾驶的需求。
附图说明
31.构成本公开的一部分的说明书附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。
32.图1是本公开实施例一中的基于蓝牙的车辆遥控驾驶方法的流程图；
33.图2是本公开实施例一中的基于蓝牙的车辆遥控驾驶方法的详细步骤流程图；
34.图3是本公开实施例三中的基于蓝牙的车辆遥控驾驶系统的流程图。
具体实施方式
35.下面结合附图与实施例对本公开作进一步说明。
36.应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本公开提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本公开所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
37.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本公开的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
38.在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
39.实施例一
40.本公开实施例一介绍了一种基于蓝牙的车辆遥控驾驶方法。
41.如图1所示的一种基于蓝牙的车辆遥控驾驶方法，包括：
42.移动终端与车载蓝牙控制模块通讯交互，并向车载蓝牙控制模块发送车辆遥控请求；
43.车载蓝牙控制模块接收到车辆遥控请求之后，根据车辆当前状态开启遥控车辆模式；
44.遥控车辆模式开启后，根据移动终端所下发的指令，控制车辆移动，将车辆移动到目标位置，完成车辆的遥控驾驶。
45.如图2所示的一种基于蓝牙的车辆遥控驾驶方法，包括：
46.步骤s01：功能使能处于打开状态，打开移动终端上的蓝牙，并连接车辆；按下移动终端上请求遥控车辆的开启按键，车内远程控制模块接收到车辆遥控开启请求，判断车辆当前状态，若车辆处于off档状态，则跳转到步骤s02；若车辆处于on档非ready状态，则跳转到步骤s03；若车辆处于ready状态，则跳转到步骤s04；
47.步骤s02：当车辆处于off档时，远程控制模块反馈给移动终端是否启动车辆，移动终端点击确认后，远程控制模块唤醒车辆网络，请求车身附件控制模块闭合继电器，车辆供电恢复；接着请求整车控制模块进入ready状态，整车控制模块判断当前档位p档，车辆静止状态，则发起启动安全校验，远程控制模块收到安全校验后，判断手机与车辆的蓝牙连接状态是否正常，若正常则反馈校验状态，整车控制模块接收到后进行比对，校验成功则响应启动请求，进入ready状态；若校验失败，则远程控制模块请求下电并向移动终端反馈启动失败；上电启动成功后跳转到步骤s04；
48.步骤s03：若车辆处于on档非ready状态，则远程控制模块请求整车控制模块进入ready状态，整车控制模块判断当前档位p档，车辆静止状态，则发起启动安全校验，远程控制模块收到安全校验后，判断手机与车辆的蓝牙连接状态是否正常，若正常则反馈校验状态，整车控制模块接收到后进行比对，校验成功则响应启动请求，进入ready状态；若校验失败，则远程控制模块请求下电并向移动终端反馈启动失败；启动成功后跳转到步骤s04；
49.步骤s04：若车辆处于ready状态，远程控制模块请求智能驾驶控制模块开启召唤
车辆功能，智能驾驶模块判断满足开启条件后(包括车辆状态及制动、转向系统握手成功)则反馈开启成功，远程控制模块收到状态后反馈给app，app跳转到控制显示界面。如不满足开启条件，则反馈开启失败并基于移动终端提示功能开启失败；
50.步骤s05：移动终端跳转到控制显示界面后，操控界面上的按键，远程控制模块接收到指令转给智能驾驶模块，智能驾驶模块通过雷达探测，确认周边环境并判断是否可执行指令，若可以执行则将目标车速、目标挡位、目标转角角度、目标转角角速度等指令发给相应的制动、转向系统控制模块；
51.步骤s06：制动系统控制模块接收到指令后，协同整车控制模块进行车辆纵向方向的控制，转向系统控制模块则根据指令执行车辆横向方向的控制；
52.步骤s07：车辆运动过程中，智能驾驶模块根据雷达探测到障碍物状态，根据移动终端指令的变化，根据单次车辆横纵向运动时的限值条件，以及车辆状态的变化，确定是否继续执行或暂停执行或退出执行或关闭功能；
53.步骤s08：车辆运动过程中，当智能驾驶模块故障时，制动系统控制模块将控制车辆在静止状态(包含液压制动和驻车制动两种方式)；当制动系统控制模块故障时，整车控制模块将控制车辆在小于4的车速下运动；当转向系统故障时，制动系统控制模块将控制车辆在静止状态(包含液压制动和驻车制动两种方式)；
54.步骤s09：车辆运动过程中，智能驾驶控制模块反馈车辆执行指令的情况及周边环境状态给远程控制模块，远程控制模块发给移动终端显示。
55.在本实施例中，基于移动终端屏幕上的按键，将车辆与移动终端通过蓝牙建立通讯连接，当车辆开启遥控车辆模式之后，基于移动终端远程遥控车辆形式，通过移动终端打开或关闭遥控车辆功能，通过操作前进、后退、左右转向、一键回正等功能按键操控车辆以一定速度行驶到目标位置。
56.作为一种或多种实施方式，所述根据车辆当前状态开启遥控车辆模式车辆遥控请求的条件包括：移动终端与车载蓝牙控制模块通过蓝牙连接成功、钥匙电源on且车辆ready状态、主驾驶位无人，车辆处于p挡，车辆的车门、引擎盖、油箱盖均两盖关闭，方向盘无介入状态，油门踏板、制动踏板均未踩下，以及车辆的动力系统、制动系统、转向系统均没有故障。
57.作为一种或多种实施方式，所述车辆当前状态包括off档状态、on档非ready状态和ready状态；所述ready状态为车辆与移动终端之间的蓝牙正常连接、车辆静止且处于p档位。
58.作为一种或多种实施方式，所述根据车辆当前状态开启遥控车辆模式的过程为：当车辆处于非钥匙on档且ready状态时，则移动终端上提示：“车辆未启动，是否启动车辆并发送车辆遥控请求”，待确认提示后，车辆上电，进入on档和ready状态(蓝牙连接正常、车辆静止且档位p档、启动校验成功)，当车辆满足发送车辆遥控请求的条件时，车辆开启双闪警报灯，开启车辆遥控请求；
59.当车辆处于钥匙on档且非ready状态时，则移动终端上提示：“车辆未启动，是否启动车辆并发送车辆遥控请求”，待确认提示后，车辆进入ready状态(蓝牙连接正常、车辆静止且档位p档、启动校验成功)，当车辆满足发送车辆遥控请求的条件时，车辆开启双闪警报灯，根据车辆当前状态开启遥控车辆模式车辆遥控请求。
60.作为一种或多种实施方式，当车辆处于钥匙on档且ready状态，当车辆不满足发送车辆遥控请求的条件时，无法根据车辆当前状态开启遥控车辆模式车辆遥控请求，则移动终端上提示：“车辆条件不满足，无法根据车辆当前状态开启遥控车辆模式车辆遥控请求，是否将车辆电源关闭”；若确认提示则关闭整车电源，否则保持车辆电源状态不变。
61.作为一种或多种实施方式，所述根据移动终端所下发的指令控制车辆移动,包括车辆前进、车辆后退、车辆转向和车辆一键回正。
62.车辆前进的过程为：
63.基于移动终端按下前进按键，车辆挂入d档，以一定车速，当前方向盘角度执行前进动作，下坡状态激活陡坡缓降功能，上坡状态激活上坡起步功能；
64.基于移动终端松开前进按键，车辆停止前进，点亮制动灯，esp保压(无论autohold功能是否开启)，保持在当前位置，若此时坡度大于预设值，则保持第一预设时间t1后若移动终端无其他动作指令，则驻车，档位回到p档；若坡度小于预设值，则保持第二预设时间t2后若移动终端无其他动作指令，则驻车，档位回到p档；
65.基于移动终端松开前进按键，车辆停止前进，点亮制动灯，esp保压(无论autohold功能是否开启)，车辆保持在当前位置，一定时间范围内，若移动终端再次发出动作指令，则退出保压，执行新指令(若上坡状态，则上坡起步功能激活；若下坡状态，则陡坡缓降功能激活)；
66.基于移动终端松开前进按键，车辆停止前进，点亮制动灯，esp保压(无论autohold功能是否开启)，保持在当前位置，一定时间范围内，若移动终端再次发出动作指令，则车辆档位切换到r挡，退出保压，按当前方向盘转角执行后退动作(若上坡状态，则陡坡缓降功能激活；若下坡状态，则上坡起步功能激活)；
67.基于移动终端松开前进按键，车辆停止前进，点亮制动灯，esp保压(无论autohold功能是否开启)，保持在当前位置，一定时间范围内，若移动终端再次发出动作指令，则挡位保持，车辆保持静止状态，方向盘按指令转动一定角度；
68.基于移动终端松开前进按键，车辆停止前进，点亮制动灯，保压一定时间执行驻车后，若移动终端再次发出动作指令(前进或后退)，则释放驻车，档位按前进后退指令回到d档或r档，退出保压，按当前方向盘转角执行后退动作；
69.基于移动终端松开前进按键，车辆停止前进，点亮制动灯，保压一定时间执行驻车后，若移动终端再次发出动作指令(转向)，则驻车保持，方向盘按指令转动一定角度。
70.车辆后退的过程为：
71.基于移动终端按下后退按键，车辆挂入r挡，以一定车速，当前方向盘角度执行后退动作，下坡状态激活上坡起步功能，上坡状态激活陡坡缓降功能；
72.基于移动终端松开后退按键，车辆停止后退，点亮制动灯，esp保压(无论autohold功能是否开启)，保持在当前位置，若此时坡度大于预设值，则保持第一预设时间t1后若移动终端无其他动作指令，则执行驻车；若此时坡度小于预设值，则保持第二预设时间t2后若移动终端无其他动作指令，则执行驻车；
73.基于移动终端松开后退按键，具体过程与车辆前进一致，再次不再进行赘述。
74.车辆转向的过程为：
75.车辆处于静止状态，即挂入p档、保压或epb驻车，基于移动终端长按转向按键，方
向盘按指令转动一定角度，转动角速度tbd；
76.基于移动终端按下转向按键，具体过程与车辆前进、车辆后退一致，再次不再进行赘述。
77.车辆一键回正的过程为：
78.当车辆处于静止状态时，方向盘转动一定角度，基于移动终端按下一键回正按键，方向盘回正，转动角速度tbd，方向盘回正后基于移动终端提示车辆方向盘已回正，超时则退出，提示检查轮胎附近障碍物或转向机构；
79.当方向盘角度已在0位，基于移动终端按下一键回正按键，车辆不响应，基于移动终端反馈车辆已处于回正状态。
80.作为一种或多种实施方式，在遥控车辆的过程中移动终端所发出的动作指令中断时，车辆在执行移动终端所发出的指令过程中(前进/后退)，监测到在预设距离内有障碍物(静态)时，停止当前动作，点亮制动灯，保持车辆静止状态(保压或驻车)，并在移动终端显示提示信息；
81.车辆本次指令执行距离(前进/后退)或角度(转向)达到单次执行最大限值(tbd)，则停止当前动作，点亮制动灯，保持车辆静止；车辆执行任意操作指令过程中，车速大于一定值时，停止当前动作，点亮制动灯，保持车辆静止(保压或驻车)；
82.车辆执行任意操作指令过程中，蓝牙连接断开，则停止当前动作，点亮制动灯，保持车辆静止(保压或驻车)；
83.车辆执行指令过程中(前进后退转向)，移动终端的操作页面被自动切换到后台，则停止当前动作，点亮制动灯，保持车辆静止(保压或驻车)；
84.车辆执行指令过程中(前进/后退)，探测到一定距离内有障碍物(低速动态)时，停止当前动作，点亮制动灯，保持车辆静止(保压或驻车)，超时障碍物未离开，则退出该次操作指令的执行。
85.作为一种或多种实施方式，在遥控车辆的过程中移动终端所发出的动作指令中断恢复时，车辆执行指令过程中(前进/后退)，探测到一定距离内有障碍物(低速动态)时，停止当前动作，点亮制动灯，保持车辆静止(保压或驻车)，在移动终端显示提示信息，预设时间内动态障碍物离开警戒范围且移动终端上保持长按则继续执行直到满足停止条件。
86.作为一种或多种实施方式，无论是否在执行指令，满足以下任一条件，该功能中断退出，保持车辆静止，点亮制动灯，并提示移动终端车辆状态不满足，该功能关闭，需重新开启功能再进行召唤操作，条件为：
87.移动终端与车载蓝牙控制模块通过蓝牙连接断开且超过一定时间，或移动终端的操作界面被切换到后台超过一定时间；
88.钥匙电源off；
89.主驾驶位有人；
90.车辆的车门、引擎盖、油箱盖任一被打开
91.方向盘人为介入；
92.制动踏板被踩下；
93.epb驻车人为手动夹紧。
94.作为一种或多种实施方式，移动终端通过关闭/返回按键，正常退出该功能，档位p
档，电源和ready回到开启功能前的状态。
95.功能约束包括：
96.1、车辆执行当前指令过程中，不响应其他指令需求，并提示移动终端；
97.2、其他远程功能激活状态下，不影响该功能激活，该功能激活后，相应远程功能随钥匙电源状态转本地，激活期间，不再响应其他远程功能；
98.3、移动终端遥控泊车功能优先级别高；
99.4、关闭功能时需移动终端提供解锁/上锁按键，并根据移动终端选择进行动作，一定时间不操作，默认为上锁，车辆下电；
100.5、紧急下电后，该功能不可用，直到恢复正常上下电
101.6、esc故障\激活时，无法进入或该功能退出，epb夹紧保持车辆静止，并基于移动终端发出提示信息；
102.7、epb故障时，无法进入或该功能退出，esc保压保持车辆静止一段时间，并基于移动终端发出提示信息；
103.8、该功能开启期间，不考虑能量回收
104.9、该功能开启期间，aeb功能抑制
105.10、该功能开启期间，不响应油门踏板及挡位操作请求
106.11、该功能需能正常通过减速带
107.12、该功能绑定智能驾驶域控
108.13、该功能开启后，蠕行禁用。
109.人机接口hm0i包括：
110.1、功能开启后，移动终端操作界面需显示当前档位、前进后退剩余距离，左右转向剩余角度；
111.2、功能开启后，移动终端操作界面需显示当前车辆执行状态，例如开始前进、前进中、前进结束等；
112.3、功能开启后，移动终端操作界面需显示动静态障碍物阻碍车辆的提示；
113.4、功能开启后，移动终端操作界面需显示蓝牙与车辆连接状态及提示，包括连接正常、断开、断开超时倒计时；
114.5、功能开启后，移动终端操作界面被打断，则推送功能中断或退出并基于移动终端发出提示信息；
115.6、空间虚拟渲染示意(能够表达车辆与车库的示意位置、动态展示、车辆行驶方向示意、周围障碍物接入示意等)；
116.7、中断退出的条件提示(门盖开、主驾人、蓝牙断开超时等)；
117.8、功能开启关闭提示；
118.9、功能关闭或退出后，提供解锁和上锁按键，超时默认为上锁；
119.10、移动终端上具备功能使能开关，使能开启后该功能才可打开，使能关闭时，app移动终端功能置灰。
120.实施例二
121.本公开实施例二介绍了一种基于蓝牙的车辆遥控驾驶系统。
122.如图3所示的一种基于蓝牙的车辆遥控驾驶系统，包括：
123.通讯连接模块，其被配置为移动终端与车载蓝牙控制模块通讯交互，并向车载蓝牙控制模块发送车辆遥控请求；
124.开启遥控模块，其被配置为车载蓝牙控制模块接收到车辆遥控请求之后，根据车辆当前状态开启遥控车辆模式；
125.遥控驾驶模块，其被配置为遥控车辆模式开启后，根据移动终端所下发的指令，控制车辆移动，将车辆移动到目标位置，完成车辆的遥控驾驶。
126.详细步骤与实施例一提供的基于蓝牙的车辆遥控驾驶方法相同，在此不再赘述。
127.上述虽然结合附图对本公开的具体实施方式进行了描述，但并非对本公开保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本公开的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本公开的保护范围以内。

技术特征：
1.一种基于蓝牙的车辆遥控驾驶方法，其特征在于，包括：移动终端与车载蓝牙控制模块通讯交互，并向车载蓝牙控制模块发送车辆遥控请求；车载蓝牙控制模块接收到车辆遥控请求之后，根据车辆当前状态开启遥控车辆模式；遥控车辆模式开启后，根据移动终端所下发的指令，控制车辆移动，将车辆移动到目标位置，完成车辆的遥控驾驶。2.如权利要求1中所述的基于蓝牙的车辆遥控驾驶方法，其特征在于，所述车辆当前状态包括off档状态、on档非ready状态和ready状态；所述ready状态为车辆与移动终端之间的蓝牙正常连接、车辆静止且处于p档位。3.如权利要求2中所述的基于蓝牙的车辆遥控驾驶方法，其特征在于，所述根据车辆当前状态开启遥控车辆模式的过程为：当车辆处于非钥匙on档且ready状态时，基于移动终端确认后车辆上电，或，当车辆处于钥匙on档且非ready状态时，基于移动终端确认后车辆进入ready状态；车辆进入on档和ready状态后，在满足发送车辆遥控请求的条件时，车辆开启双闪警报灯，开启车辆遥控请求。4.如权利要求3中所述的基于蓝牙的车辆遥控驾驶方法，其特征在于，当车辆处于钥匙on档且ready状态，当车辆不满足发送车辆遥控请求的条件时，无法根据车辆当前状态开启遥控车辆模式车辆遥控请求，基于移动终端确认是否关闭整车电源。5.如权利要求4中所述的基于蓝牙的车辆遥控驾驶方法，其特征在于，所述根据车辆当前状态开启遥控车辆模式车辆遥控请求的条件包括：主驾驶位无人，车辆处于p挡，车辆的车门、引擎盖、油箱盖均两盖关闭，方向盘无介入状态，油门踏板、制动踏板均未踩下，以及车辆的动力系统、制动系统、转向系统均没有故障。6.如权利要求1中所述的基于蓝牙的车辆遥控驾驶方法，其特征在于，所述根据移动终端所下发的指令控制车辆移动，包括车辆前进、车辆后退、车辆转向和车辆一键回正。7.如权利要求6中所述的基于蓝牙的车辆遥控驾驶方法，其特征在于，所述车辆前进或车辆后退或转向的过程为：基于移动终端按下前进按键或后退按键或转向按键，车辆挂入d档或r档或p档，车辆执行前进动作或后退动作；基于移动终端松开前进按键或后退按键或转向按键，车辆停止前进或后退或转向。8.如权利要求6中所述的基于蓝牙的车辆遥控驾驶方法，其特征在于，所述车辆一键回正的过程为：当车辆处于静止状态时，方向盘已转动一定角度，基于移动终端按下一键回正按键，待方向盘回正后移动终端提示车辆方向盘已回正，超时则退出，提示检查轮胎附近障碍物或转向机构；当方向盘角度已在0位，基于移动终端按下一键回正按键，车辆不响应，移动终端反馈车辆已处于回正状态。9.如权利要求1中所述的基于蓝牙的车辆遥控驾驶方法，其特征在于，车辆在执行移动终端所发出的指令过程中，监测到在预设距离内有障碍物时，停止当前动作，移动终端显示提示信息；车辆指令执行距离或角度达到单次执行最大限值或车速大于一定值或蓝牙连接断开或移动终端的操作页面被自动切换到后台或探测到一定距离内有障碍物，停止当前动
作，保持车辆静止。10.一种基于蓝牙的车辆遥控驾驶系统，其特征在于，包括：通讯连接模块，其被配置为移动终端与车载蓝牙控制模块通讯交互，并向车载蓝牙控制模块发送车辆遥控请求；开启遥控模块，其被配置为车载蓝牙控制模块接收到车辆遥控请求之后，根据车辆当前状态开启遥控车辆模式；遥控驾驶模块，其被配置为遥控车辆模式开启后，根据移动终端所下发的指令，控制车辆移动，将车辆移动到目标位置，完成车辆的遥控驾驶。

技术总结
本公开属于整车控制技术领域，具体涉及一种基于蓝牙的车辆遥控驾驶方法及系统，包括：移动终端与车载蓝牙控制模块通讯交互，并向车载蓝牙控制模块发送车辆遥控请求；车载蓝牙控制模块接收到车辆遥控请求之后，根据车辆当前状态开启遥控车辆模式；遥控车辆模式开启后，根据移动终端所下发的指令，控制车辆移动，将车辆移动到目标位置，完成车辆的遥控驾驶。本公开基于蓝牙通讯技术，使得车辆根据指令移动到目标位置，实现车辆遥控驾驶的需求。实现车辆遥控驾驶的需求。实现车辆遥控驾驶的需求。


技术研发人员：翟皓蓉 黄锐 从欣 雷永富
受保护的技术使用者：奇瑞新能源汽车股份有限公司
技术研发日：2023.03.01
技术公布日：2023/6/7