变道引导方法、路侧设备、系统及存储介质与流程

1.本技术涉及智慧交通领域，尤其涉及一种变道引导方法、路侧设备、系统及存储介质。


背景技术：

2.车辆在现代生活中起着重要的作用。随着车辆数量的突飞猛进，各种交通事故也越发频繁，特别是以车辆变道引起的交通事故居多。
3.目前，根据交通事故统计数据，车辆在变道行驶过程中，由于车辆变道时待换车道上前后车间距较小、待换车道上后车车速较高或者变道车辆不能及时完成加速或减速等原因，导致变道车辆与待换车道上的车辆发生碰撞的概率较高。因此，如何引导车辆精确变道成为亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

4.本技术提供一种变道引导方法、路侧设备、系统及存储介质，解决了现有技术无法精确引导车辆变道的问题。
5.为达到上述目的，本技术采用如下技术方案：
6.第一方面，提供一种变道引导方法，该方法包括：
7.接收目标车辆发送的请求变道至目标车道的第一消息，目标车道规定的车辆行驶方向与目标车辆的行驶方向相同；
8.响应于第一消息，在目标车道中位于目标车辆后方的第i个间隙满足预设条件的情况下，将第i个间隙确定为候选汇入间隙，预设条件为：间隙的前车和后车的时距大于或等于最小安全汇入间隙时距；
9.基于候选汇入间隙，确定目标参数，目标参数包括变道位置，变道位置为目标车辆从当前车道汇入至目标车道的位置；
10.若目标参数满足目标车辆汇入候选汇入间隙的条件，则向目标车辆发送引导变道的第二消息，第二消息包括目标参数；
11.其中，i为从1开始取值的整数。
12.在一些实施例中，目标参数还包括以下至少一项：变道速度、变道加速度、变道时间；变道速度为目标车辆在目标车道变道后的行驶速度；变道加速度为目标车辆从当前速度变化至变道速度的加速度；变道时间为目标车辆从当前位置行驶至变道位置所用的时间。
13.对应的，基于候选汇入间隙，确定目标参数，包括：
14.基于候选汇入间隙，将候选汇入间隙的前车速度和后车速度中的最低速度，确定为变道速度；
15.根据变道速度，确定变道位置和变道时间；
16.若变道位置到目标车道的起始端的距离小于或等于目标车道的长度，则根据变道
速度和变道位置，确定变道加速度。
17.在一些实施例中，基于候选汇入间隙，确定目标参数，还包括：
18.若变道加速度大于或等于目标车辆允许提供的最大安全制动减速度，且变道加速度小于或等于目标车辆允许提供的最大加速度，则根据变道位置和变道时间，确定目标车辆与候选汇入间隙的前车的绝对时距、目标车辆与候选汇入间隙的后车的绝对时距；
19.若目标参数满足目标车辆汇入候选汇入间隙的条件，则向目标车辆发送引导变道的第二消息，包括：
20.若目标车辆与候选汇入间隙的前车的绝对时距、目标车辆与候选汇入间隙的后车的绝对时距均大于或等于最小绝对安全时距，则执行以下任一项：
21.将变道位置重新确定为目标车辆当前所在位置、变道时间重新确定为0，并向目标车辆发送第二消息，第二消息包括：变道速度、变道加速度、重新确定的变道位置、重新确定的变道时间；
22.或者，
23.获取目标车辆与当前车道的前车的绝对时距、目标车辆与候选汇入间隙的后车的绝对时距，并在目标车辆与候选汇入间隙的前车的绝对时距、目标车辆与候选汇入间隙的后车的绝对时距均大于或等于最小绝对安全时距的情况下，向目标车辆发送第二消息，第二消息包括：变道速度、变道加速度、变道位置、变道时间。
24.在一些实施例中，在候选汇入间隙的前车速度小于后车速度的情况下，目标参数还包括：目标车辆与候选汇入间隙的后车的相对时距；
25.目标参数满足目标车辆汇入候选汇入间隙的条件，还包括：目标车辆与候选汇入间隙的后车的相对时距大于或等于最小相对安全时距。
26.在一些实施例中，基于候选汇入间隙，确定目标参数，还包括：
27.在候选汇入间隙的前车速度大于或等于后车速度的情况下，若变道加速度小于目标车辆允许提供的最大安全制动减速度，则将变道加速度重设为最大安全制动减速，并根据最大安全制动减速，重新确定变道位置和变道时间；或者，若变道加速度大于目标车辆允许提供的最大加速度，则将变道加速度重设为目标车辆允许提供的最大加速度，并根据目标车辆允许提供的最大加速度，重新确定变道位置和变道时间；
28.根据重新确定的变道位置和变道时间，确定目标车辆与候选汇入间隙的前车的绝对时距、目标车辆与候选汇入间隙的后车的绝对时距；
29.若目标参数满足目标车辆汇入候选汇入间隙的条件，则向目标车辆发送引导变道的第二消息，包括：
30.若目标车辆与候选汇入间隙的前车的绝对时距、目标车辆与候选汇入间隙的后车的绝对时距均大于或等于最小绝对安全时距，且重新确定的变道位置到目标车道起始端的距离小于或等于目标车道的长度，则向目标车辆发送第二消息，第二消息包括：变道速度、重新确定的变道加速度、重新确定的变道位置、重新确定的变道时间。
31.在一些实施例中，基于候选汇入间隙，确定目标参数，还包括：
32.在候选汇入间隙的前车速度小于后车速度的情况下，若变道加速度小于目标车辆允许提供的最大安全制动减速度，则将变道加速度重设为最大安全制动减速，并根据最大安全制动减速，重新确定变道位置和变道时间；或者，若变道加速度大于目标车辆允许提供
的最大加速度，则将变道加速度重设为目标车辆允许提供的最大加速度，并根据目标车辆允许提供的最大加速度，重新确定变道位置和变道时间；
33.根据重新确定的变道位置和变道时间，确定目标车辆与候选汇入间隙的前车的绝对时距、目标车辆与候选汇入间隙的后车的绝对时距、目标车辆与候选汇入间隙的后车的相对时距；
34.若目标参数满足目标车辆汇入候选汇入间隙的条件，则向目标车辆发送引导变道的第二消息，包括：
35.若目标车辆与候选汇入间隙的前车的绝对时距、目标车辆与候选汇入间隙的后车的绝对时距均大于或等于最小绝对安全时距，且目标车辆与候选汇入间隙的后车的相对时距大于或等于最小相对安全时距，以及重新确定的变道位置到目标车道起始端的距离小于或等于目标车道的长度，则向目标车辆发送第二消息，第二消息包括：变道速度、重新确定的变道加速度、重新确定的变道位置、重新确定的变道时间。
36.在一些实施例中，将第i个间隙确定为候选汇入间隙之后，该方法还包括：
37.若目标参数不满足目标车辆汇入候选汇入间隙的条件，则在目标车道中位于第i个间隙后方的间隙中，继续查找满足预设条件的候选汇入间隙。
38.在一些实施例中，接收目标车辆发送的请求变道至目标车道的第一消息之后，该方法还包括：
39.在目标车道中未查找到满足预设条件的候选汇入间隙的情况下，向目标车辆发送保持前行的第三消息。
40.第二方面，提供一种路侧设备，包括通信模块和控制模块。
41.通信模块，用于接收目标车辆发送的请求变道至目标车道的第一消息，目标车道规定的车辆行驶方向与目标车辆的行驶方向相同；
42.控制模块，用于响应于第一消息，在目标车道中位于目标车辆后方的第i个间隙满足预设条件的情况下，将第i个间隙确定为候选汇入间隙；并基于该候选汇入间隙，确定目标参数；其中，预设条件为：间隙的前车和后车的时距大于或等于最小安全汇入间隙时距；目标参数包括变道位置，变道位置为目标车辆从当前车道汇入至目标车道的位置；
43.通信模块，还用于若目标参数满足目标车辆汇入候选汇入间隙的条件，则向目标车辆发送引导变道的第二消息，第二消息包括目标参数；
44.其中，i为从1开始取值的整数。
45.第三方面，提供一种路侧融合感知系统，该系统包括处理器和存储器，该处理器与该存储器耦合，该处理器用于执行该存储器中存储的计算机程序或指令，以使得该系统执行如第一方面中任一项的变道引导方法。
46.第四方面，提供一种可读存储介质，该可读存储介质上存储有计算机程序，当计算机程序在路侧融合感知系统上运行时，使得该路侧融合感知系统执行如第一方面中任一项的变道引导方法。
47.本技术实施例中，在车辆沿着当前车道行驶时，若想变道至目标车道，则可以向路侧设备发送请求变道消息。在路侧设备接收该变道消息后，会在目标车道中位于该车辆后方的间隙中，从前向后依次寻找前车和后车的时距大于或等于最小安全汇入间隙时距的候选汇入间隙；然后，根据该候选汇入间隙确定至少一个参数，例如从当前车道汇入至目标车
道的变道位置；之后，在该至少一个参数满足汇入间隙的条件的情况下，向该车辆发送引导变道的该至少一个参数，从而该车辆可根据该至少一个参数进行变道。如此实现了由路侧设备引导车辆精确变道。
附图说明
48.图1为本技术实施例提供的变道引导方法的流程示意图；
49.图2为本技术实施例提供的引导车辆变道的场景示意图；
50.图3为本技术一实施例提供的路侧融合感知系统的结构示意图；
51.图4为本技术另一实施例提供的路侧融合感知系统的结构示意图。
具体实施方式
52.在本技术的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，a/b可以表示a或b；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。并且，在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或多于两个。另外，为了便于清楚描述本技术实施例的技术方案，本技术实施例中所述的“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，或者用于区别对同一对象的不同处理，而不是用于描述对象的特定顺序。
53.在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
54.下面对本技术涉及的一些专业术语进行说明。
55.路侧设备(road side unit，rsu)，又名路侧单元、路侧基站，是集路侧感知、边缘计算、车联网(vehicle to everything，v2x)和5g技术等多种技术于一体的设备。可全方位精确获取道路交通参与者实时动态信息，并利用v2x/5g将信息传递给周边车辆。借助智慧基站实现区域信息汇集、计算、融合、服务，解决自动驾驶超远视距和非视距信息感知难题，降低自动驾驶成本。
56.车载单元(on-board unit，obu)，是指采用短距离通讯(dedicated short range communication，dsrc)技术，与rsu进行通讯的装置。在v2x通信中，obu采用dsrc技术，建立与rsu之间微波通讯链路，在车辆行进途中，在不停车的情况下，可以实现信息交互。
57.下面将结合附图通过以下实施例，对本技术实施例提供的变道引导方法、路侧设备、系统及存储介质进行示例说明。
58.图1为本技术实施例提供的一种变道引导方法的流程示意图。如图1所示，该方法可以包括下述的s101至s108。
59.s101、接收目标车辆发送的请求变道至目标车道的第一消息。
60.需要说明的是，该方法的执行主体可以为路侧设备。
61.目标车道规定的车辆行驶方向与目标车辆的行驶方向相同。
62.可选地，上述目标车道与目标车辆的当前车道为相邻的车道；或者，目标车道与目标车辆的当前车道之间可以相隔几个车道。
63.示例性的，如图2所示，相邻的车道1和车道2规定的车辆行驶方向均为箭头所示的方向，每个车道中均存在处于行驶状态的多个车辆。装载在车上的车载单元(obu)和设置在路边的路侧设备(rsu)可以无线通讯。
64.假设位于车道1中的某个车辆想要变道至车道2，则该车辆可以通过装载的车载单元向设置于该车辆附近的路侧设备发送请求变道至车道2的变道请求消息。如此路侧设备可以根据接收到的该变道请求消息，在车道2中位于该车辆后方的间隙中寻找合适的间隙，并在满足汇入间隙的条件的情况下，引导该车辆变道。
65.s102、在目标车道中位于目标车辆后方的间隙中寻找是否存在满足预设条件的候选汇入间隙。
66.在路侧设备接收目标车辆发送的请求变道的消息后，会从位于目标车辆后方的间隙中，从前往后依次寻找合适的汇入间隙。为了便于路侧设备寻找合适的汇入间隙，本技术实施例对汇入间隙进行量化，例如选择车头时距作为汇入间隙的评判标准。车头时距的计算公式如下：
[0067][0068]
其中，a用于表示间隙的前车，b用于表示间隙的后车，t
ab
用于表示a和b的车头时距，s
ab
用于表示间隙前后车的距离，vb用于表示后车的速度。
[0069]
设定预设条件为：间隙的前车和后车的时距大于或等于最小安全汇入间隙时距，即t
ab
≥t
min
。针对目标车道中位于目标车辆后方的间隙，先判断第1个间隙是否满足预设条件；如果不满足，判断第2个间隙是否满足预设条件
……
直至第i个间隙满足预设条件，则执行下述s103。其中，t
min
用于表示最小安全汇入间隙，通常小汽车的最小安全汇入间隙为4s，大中型车辆的最小安全汇入间隙为4.9s。
[0070]
若直至目标车道的最后一个间隙，仍未查找到满足预设条件的任何候选汇入间隙，则执行下述s108。
[0071]
s103、将第i个间隙确定为候选汇入间隙。
[0072]
s104、基于该候选汇入间隙，确定目标参数。
[0073]
s105、判断该目标参数是否满足该目标车辆汇入候选汇入间隙的条件。
[0074]
若目标参数满足目标车辆汇入候选汇入间隙的条件，则执行下述s106；若不满足，则执行下述s107。
[0075]
可选地，目标参数可以包括以下至少一项：
[0076]
变道速度v'h：目标车辆在目标车道变道后的行驶速度；
[0077]
变道加速度a：目标车辆从当前速度变化至变道速度的加速度；
[0078]
变道位置s'h：目标车辆从当前车道汇入至目标车道的位置；
[0079]
变道时间t'h：目标车辆从当前位置行驶至变道位置所用的时间。
[0080]
相应地，目标参数满足目标车辆汇入候选汇入间隙的条件，可以包括以下至少一项：
[0081]
1)变道速度v'h为候选汇入间隙的前车速度和后车速度中的最低速度。
[0082]
2)变道加速度a大于或等于目标车辆允许提供的最大安全制动减速度，且变道加速度小于或等于目标车辆允许提供的最大加速度。
[0083]
变道加速度通常满足下述关系：
[0084]amin
≤a≤a
max
ꢀꢀꢀ
(公式2)
[0085]
其中，a
max
用于表示目标车辆所能提供的最大加速度，一般为2.7m/s2。
[0086]amin
用于表示主车所能提供的最大安全制动减速度，一般为-2.5m/s2。
[0087]
3)变道位置s'h到目标车道起始端的距离小于或等于目标车道的长度。
[0088]
变道位置s'h需满足下述关系：
[0089][0090]
其中，l用于表示目标车道的长度，sh用于表示目标车辆的当前位置到目标车道起始端的距离，vh用于表示目标车辆的当前速度。
[0091]
4)变道时间t'h为汇入目标车道的最短时间。
[0092]
变道时间t'h需满足下述关系：
[0093][0094]
进一步地，目标参数还可以包括：目标车辆与候选汇入间隙的前车的绝对时距、目标车辆与候选汇入间隙的后车的绝对时距。对应的，目标参数满足目标车辆汇入候选汇入间隙的条件，还包括：目标车辆与候选汇入间隙的前车的绝对时距、目标车辆与候选汇入间隙的后车的绝对时距均大于或等于最小绝对安全时距。
[0095]
进一步地，目标参数还可以包括：目标车辆与候选汇入间隙的后车的相对时距。对应的，目标参数满足目标车辆汇入候选汇入间隙的条件，还包括：目标车辆与候选汇入间隙的后车的相对时距大于或等于最小相对安全时距。
[0096]
s106、向该目标车辆发送引导变道的第二消息。该第二消息包括目标参数，例如包括变道速度、变道加速度、变道位置、变道时间。
[0097]
s107、在目标车道中位于第i个间隙后方的间隙中，继续查找是否存在满足预设条件的候选汇入间隙。
[0098]
若存在满足预设条件的候选汇入间隙，则执行与s103至s106类似的步骤；若不存在，则执行下述的s108。
[0099]
s108、向目标车辆发送保持前行的第三消息。
[0100]
本技术实施例中，在车辆沿着当前车道行驶时，若想变道至目标车道，则可以向路侧设备发送请求变道消息。在路侧设备接收该变道消息后，会在目标车道中位于该车辆后方的间隙中，从前向后依次寻找前车和后车的时距大于或等于最小安全汇入间隙时距的候选汇入间隙；然后，根据该候选汇入间隙确定至少一个参数，例如从当前车道汇入至目标车道的变道位置。之后，在该至少一个参数满足汇入间隙的条件的情况下，路侧设备可以向该车辆发送引导变道的该至少一个参数，从而该车辆可根据该至少一个参数进行变道。另外，在未找到合适的汇入间隙的情况下，路侧设备会引导车辆继续前行，等待出现新的变道时机，并在满足条件的情况下按照前述方法引导车辆变道。如此实现了由路侧设备引导车辆精确变道。
[0101]
下面以目标参数至少包括变道速度、变道加速度、变道位置和变道时间为例，对上述实施例的s104至s106的具体实现方式进行示例性说明。
[0102]
s1、基于候选汇入间隙，将候选汇入间隙的前车速度和后车速度中的最低速度，确定为变道速度v'h。
[0103]
假设候选汇入间隙的前车速度用va表示，候选汇入间隙的后车速度用vb表示，则分为两种情况：
[0104]
候选汇入间隙的前车速度大于或等于后车速度，即va≥vb；
[0105]
候选汇入间隙的前车速度小于后车速度，即va《vb。
[0106]
当va≥vb时，为了保证车辆能够在最短的时间内汇入到目标车道中，并防止后车追尾，车辆需要在当前车道加速或减速达到后车速度时才能汇入目标车道，即v'h＝vb。
[0107]
当va《vb时，为了保证车辆能够在最短的时间内汇入到目标车道中，并对目标车道的交通造成的扰动最小，车辆需要在当前车道加速或减速达到前车速度时才能汇入目标车道，即v'h＝va。
[0108]
因此，变道速度的选取原则为v'h＝min{va,vb}。
[0109]
s2、根据变道速度v'h，确定变道位置s'h和变道时间t'h。
[0110]
为了安全起见，在车辆汇入候选汇入间隙时，该车辆必须与候选汇入间隙的前车和后车均保持安全时距。需要说明书的是，为了综合评判该车辆的汇入位置是否与候选汇入间隙的前后车保持了安全时距，本技术实施例引入了绝对时距与相对时距的概念。
[0111]
其中，绝对时距可以用于限制车辆汇入间隙时，该车辆与间隙的前后车的距离不能过小；相对时距可以用于限制车辆在va《vb的情况下汇入间隙时，与间隙的后车的速度差不能过大，从而保证间隙的后车有足够的时间调整自身速度以避免发生车辆追尾。
[0112]
假设目标车辆与候选汇入间隙的前车的绝对时距用t
aabs
表示，目标车辆与候选汇入间隙的后车的绝对时距用t
babs
表示，目标车辆与候选汇入间隙的后车的相对时距用t
brel
表示，最小绝对安全时距用t
abs
表示，最小相对安全时距用t
rel
表示，候选汇入间隙的前车到目标车道的起始端的距离用sa表示，候选汇入间隙的后车到目标车道的起始端的距离用sb表示。
[0113]
当va≥vb时，目标车辆汇入候选汇入间隙时，需要与候选汇入间隙的前后车均保持绝对安全时距，即满足：
[0114][0115][0116]
当va《vb时，目标车辆汇入候选汇入间隙时，不仅要与候选汇入间隙的前后车均保持绝对安全时距，还要与候选汇入间隙的后车保持相对安全时距，即还要满足：
[0117][0118]
由于候选汇入间隙位于目标车辆的后方，因此最短的变道时间t'h为目标车辆加速到与间隙的前车保持最小安全时距时所需的时间，即t
aabs
＝t
abs
。因此，变道时间t'h满足
如下的关系：
[0119][0120]
根据上述实施例中的描述，变道时间t'h还满足如下的关系：
[0121][0122]
联立公式8和公式9，可以计算得到：
[0123][0124]
如此计算出了变道位置s'h。在将变道位置s'h再次代入至公式9，计算得到了变道时间t'h。至此，计算出了变道位置s'h和变道时间t'h。
[0125]
s3、判断变道位置s'h到目标车道的起始端的距离sh是否小于或等于目标车道的长度l。若是，则执行下述s4；否则，执行s107。
[0126]
当变道位置到目标车道的起始端的距离sh未超过目标车道的长度l时，说明变道位置在目标车道中，满足变道至目标车道的请求，因此车辆可以变道，执行下述s4。当变道位置到目标车道的起始端的距离sh超过目标车道的长度l时，说明变道位置已经不在目标车道中，不满足变道至目标车道的请求，因此车辆需要继续在当前车道保持前行，执行s107。
[0127]
s4、根据变道速度v'h和变道位置s'h，确定变道加速度a。
[0128]
由于目标车辆的当前速度vh、目标车辆的当前位置到目标车道起始端的距离sh可知，结合在s3中确定的变道速度v'h和变道位置s'h，采用下述公式可以计算得到变道加速度a：
[0129][0130]
在确定变道加速度a之后，结合上述实施例的公式2，需要判断变道加速度a是否大于或等于目标车辆允许提供的最大安全制动减速度a
min
，且变道加速度是否小于或等于目标车辆允许提供的最大加速度a
max
。
[0131]
s5、判断变道加速度a是否大于或等于目标车辆允许提供的最大安全制动减速度a
min
，是否小于或等于目标车辆允许提供的最大加速度a
max
。
[0132]
变道加速度a、目标车辆允许提供的最大安全制动减速度a
min
、目标车辆允许提供的最大加速度a
max
之间存在三种关系：a
min
≤a≤a
max
、a《a
min
、a》a
max
，下面将围绕这三种关系展开示例性说明。
[0133]
第一种关系：a
min
≤a≤a
max
[0134]
当满足a
min
≤a≤a
max
时，目标车辆若想成功安全变道至目标车道，需要与目标车道的候选汇入间隙的前后车均保持绝对时距。因此，需要先根据变道位置s'h和变道时间t'h，确定目标车辆与候选汇入间隙的前车的绝对时距t
aabs
、目标车辆与候选汇入间隙的后车的
绝对时距t
babs
。此外，在va《vb时还要确定目标车辆与候选汇入间隙的后车的相对时距t
brel
。
[0135]
根据上述实施例的计算得到了：候选汇入间隙的前车速度va、候选汇入间隙的后车速度vb、候选汇入间隙的前车到目标车道的起始端的距离sa、候选汇入间隙的后车到目标车道的起始端的距离sb、变道速度v'h、变道位置s'h、变道时间t'h，将这些参数代入到上述公式5-公式7，可计算得到目标车辆与候选汇入间隙的前车的绝对时距t
aabs
、目标车辆与候选汇入间隙的后车的绝对时距t
babs
、目标车辆与候选汇入间隙的后车的相对时距t
brel
。
[0136]
当va≥vb时，为了安全起见，路侧设备需要判断目标车辆与候选汇入间隙的前车的绝对时距t
aabs
、目标车辆与候选汇入间隙的后车的绝对时距t
babs
是否均大于或等于最小绝对安全时距t
abs
。在满足t
aabs
≥t
abs
，t
babs
≥t
abs
的情况下，可采用下述的方案1或方案2引导车辆变道；否则，需要在目标车道中位于第i个间隙后方的间隙中，继续查找是否存在满足预设条件的候选汇入间隙，即执行上述s107。
[0137]
当va《vb时，为了安全起见，路侧设备不但需要判断目标车辆与候选汇入间隙的前车的绝对时距t
aabs
、目标车辆与候选汇入间隙的后车的绝对时距t
babs
是否均大于或等于最小绝对安全时距t
abs
，还需要判断目标车辆与候选汇入间隙的后车的相对时距t
brel
是否大于或等于最小相对安全时距t
rel
。在满足t
aabs
≥t
abs
，t
babs
≥t
abs
，t
brel
≥t
rel
的情况下，可采用下述的方案1或方案2引导车辆变道；否则，需要在目标车道中位于第i个间隙后方的间隙中，继续查找是否存在满足预设条件的候选汇入间隙，即执行上述s107。
[0138]
方案1：引导目标车辆在当前位置sh立即变道。
[0139]
具体地，路侧设备将变道位置s'h重新确定为目标车辆当前所在位置(即s'h＝sh)、变道时间t'h重新确定为0(即t'h＝0)。之后，向目标车辆发送第二消息，以引导目标车辆变道。该第二消息包括：变道速度v'h、变道加速度a、重新确定的变道位置s'h、重新确定的变道时间t'h。
[0140]
在这种方案中，通过将变道位置s'h重新确定为目标车辆当前所在位置、变道时间t'h重新确定为0，可引导目标车辆在当前位置立即变道，从而提高变道效率。
[0141]
方案2：引导目标车辆在已确定的变道位置s'h和变道时间t'h变道。
[0142]
如果目标车辆需要加速或减速至变道速度v'h，在这个过程中目标车辆需要与当前车道的前后车均保持安全时距。
[0143]
假设目标车辆与当前车道中目标车辆的前车的绝对时距用t
cabs
表示，目标车辆与当前车道中目标车辆的后车的绝对时距用t
dabs
表示，当前车道中目标车辆的前车到目标车道的起始端的距离用sc表示，当前车道中目标车辆的后车到目标车道的起始端的距离用sd表示，当前车道中目标车辆的前车的速度用vc表示，当前车道中目标车辆的后车的速度用vd表示，那么存在下述关系：
[0144][0145][0146]
在根据公式12和公式13，获取目标车辆与当前车道的前车的绝对时距t
cabs
、目标车辆与候选汇入间隙的后车的绝对时距t
dabs
之后，需要判断目标车辆与候选汇入间隙的前
车的绝对时距t
cabs
、目标车辆与候选汇入间隙的后车的绝对时距t
dabs
是否均大于或等于最小绝对安全时距t
abs
。
[0147]
如果t
cabs
≥t
abs
且t
dabs
≥t
abs
，那么目标车辆与当前车道的前后车保持了安全时距，因此路侧设备可以向目标车辆发送第二消息，以引导目标车辆变道。该第二消息包括：变道速度v'h、变道加速度a、变道位置s'h、变道时间t'h。
[0148]
第二种关系：
[0149]
当满足a《a
min
时，可将变道加速度a重设为最大安全制动减速a
min
，即a＝a
min
。
[0150]
将a＝a
min
代入上述公式3，则得到下述关系：
[0151][0152]
由于变道速度v'h、目标车辆的当前速度vh、目标车辆的当前位置到目标车道起始端的距离sh已知，这样采用公式14计算得到了变道位置s'h。再将重新确定的变道位置s'h代入公式9计算得到了变道时间t'h。
[0153]
目标车辆若想成功安全变道至目标车道，需要与目标车道的候选汇入间隙的前后车均保持绝对时距。因此，路侧设备需要先根据重新确定的变道位置和变道时间，确定目标车辆与候选汇入间隙的前车的绝对时距t
aabs
、目标车辆与候选汇入间隙的后车的绝对时距t
babs
。此外，在va《vb时还要确定目标车辆与候选汇入间隙的后车的相对时距t
brel
。
[0154]
根据上述实施例的计算得到了：候选汇入间隙的前车速度va、候选汇入间隙的后车速度vb、候选汇入间隙的前车到目标车道的起始端的距离sa、候选汇入间隙的后车到目标车道的起始端的距离sb、变道速度v'h、重新确定的变道位置s'h、重新确定的变道时间t'h，将这些参数代入到上述公式5-公式7，可计算得到目标车辆与候选汇入间隙的前车的绝对时距t
aabs
、目标车辆与候选汇入间隙的后车的绝对时距t
babs
、目标车辆与候选汇入间隙的后车的相对时距t
brel
。
[0155]
当va≥vb时，为了安全起见，路侧设备需要判断目标车辆与候选汇入间隙的前车的绝对时距t
aabs
、目标车辆与候选汇入间隙的后车的绝对时距t
babs
是否均大于或等于最小绝对安全时距t
abs
。在满足t
aabs
≥t
abs
，t
babs
≥t
abs
的情况下，可向目标车辆发送引导变道的第二消息，该第二消息包括：变道速度v'h、重新确定的变道加速度a
min
、重新确定的变道位置s'h、重新确定的变道时间t'h；否则，需要在目标车道中位于第i个间隙后方的间隙中，继续查找是否存在满足预设条件的候选汇入间隙，即执行上述s107。
[0156]
当va《vb时，为了安全起见，路侧设备不但需要判断目标车辆与候选汇入间隙的前车的绝对时距t
aabs
、目标车辆与候选汇入间隙的后车的绝对时距t
babs
是否均大于或等于最小绝对安全时距t
abs
，还需要判断目标车辆与候选汇入间隙的后车的相对时距t
brel
是否大于或等于最小相对安全时距t
rel
。在满足t
aabs
≥t
abs
，t
babs
≥t
abs
，t
brel
≥t
rel
的情况下，可向目标车辆发送引导变道的第二消息，该第二消息包括：变道速度v'h、重新确定的变道加速度a
min
、重新确定的变道位置s'h、重新确定的变道时间t'h；否则，需要在目标车道中位于第i个间隙后方的间隙中，继续查找是否存在满足预设条件的候选汇入间隙，即执行上述s107。
[0157]
进一步地，在向目标车辆发送变道速度v'h、重新确定的变道加速度a
min
、重新确定的变道位置s'h、重新确定的变道时间t'h这些参数之前，由于目标车辆需要加速或减速至变
道速度v'h，在这个过程中目标车辆需要与当前车道的前后车均保持安全时距，因此本技术实施例提供的变道引导方法还可以包括：
[0158]
判断目标车辆与当前车道的前后车是否保持安全时距。如果t
cabs
≥t
abs
且t
dabs
≥t
abs
，那么目标车辆与当前车道的前后车保持了安全时距，因此可以向目标车辆发送第二消息，以引导目标车辆变道。
[0159]
需要说明的是，对于判断目标车辆与当前车道的前后车是否保持安全时距的具体实现方式，可以参照上述第一种关系中与公式12和公式13相关的描述，此处不再赘述。应理解的是，在计算目标车辆与当前车道的前车的绝对时距t
cabs
、目标车辆与候选汇入间隙的后车的绝对时距t
dabs
时，应该采用重新确定的变道位置s'h、重新确定的变道时间t'h。
[0160]
第三种关系：
[0161]
当满足a》a
max
时，可将变道加速度a重设为最大安全制动减速a
max
，即a＝a
max
。
[0162]
将a＝a
max
代入上述公式3，则得到下述关系：
[0163][0164]
由于变道速度v'h、目标车辆的当前速度vh、目标车辆的当前位置到目标车道起始端的距离sh已知，这样采用公式15计算得到了变道位置s'h。再将重新确定的变道位置s'h代入公式9计算得到了变道时间t'h。
[0165]
目标车辆若想成功安全变道至目标车道，需要与目标车道的候选汇入间隙的前后车均保持绝对时距。因此，需要先根据重新确定的变道位置和变道时间，确定目标车辆与候选汇入间隙的前车的绝对时距t
aabs
、目标车辆与候选汇入间隙的后车的绝对时距t
babs
。此外，在va《vb时还要确定目标车辆与候选汇入间隙的后车的相对时距t
brel
。
[0166]
根据上述实施例的计算得到了：候选汇入间隙的前车速度va、候选汇入间隙的后车速度vb、候选汇入间隙的前车到目标车道的起始端的距离sa、候选汇入间隙的后车到目标车道的起始端的距离sb、变道速度v'h、重新确定的变道位置s'h、重新确定的变道时间t'h，将这些参数代入到上述公式5-公式7，可计算得到目标车辆与候选汇入间隙的前车的绝对时距t
aabs
、目标车辆与候选汇入间隙的后车的绝对时距t
babs
、目标车辆与候选汇入间隙的后车的相对时距t
brel
。
[0167]
当va≥vb时，为了安全起见，路侧设备需要判断目标车辆与候选汇入间隙的前车的绝对时距t
aabs
、目标车辆与候选汇入间隙的后车的绝对时距t
babs
是否均大于或等于最小绝对安全时距t
abs
。在满足t
aabs
≥t
abs
，t
babs
≥t
abs
的情况下，可向目标车辆发送引导变道的第二消息，该第二消息包括：变道速度v'h、重新确定的变道加速度a
min
、重新确定的变道位置s'h、重新确定的变道时间t'h；否则，需要在目标车道中位于第i个间隙后方的间隙中，继续查找是否存在满足预设条件的候选汇入间隙，即执行上述s107。
[0168]
当va《vb时，为了安全起见，路侧设备不但需要判断目标车辆与候选汇入间隙的前车的绝对时距t
aabs
、目标车辆与候选汇入间隙的后车的绝对时距t
babs
是否均大于或等于最小绝对安全时距t
abs
，还需要判断目标车辆与候选汇入间隙的后车的相对时距t
brel
是否大于或等于最小相对安全时距t
rel
。在满足t
aabs
≥t
abs
，t
babs
≥t
abs
，t
brel
≥t
rel
的情况下，可向目标车辆发送引导变道的第二消息，该第二消息包括：变道速度v'h、重新确定的变道加速度amin
、重新确定的变道位置s'h、重新确定的变道时间t'h；否则，需要在目标车道中位于第i个间隙后方的间隙中，继续查找是否存在满足预设条件的候选汇入间隙，即执行上述s107。
[0169]
进一步地，在路侧设备向目标车辆发送变道速度v'h、重新确定的变道加速度a
min
、重新确定的变道位置s'h、重新确定的变道时间t'h这些参数之前，由于目标车辆需要加速或减速至变道速度v'h，在这个过程中目标车辆需要与当前车道的前后车均保持安全时距，因此本技术实施例提供的变道引导方法还可以包括：
[0170]
判断目标车辆与当前车道的前后车是否保持安全时距。如果t
cabs
≥t
abs
且t
dabs
≥t
abs
，那么目标车辆与当前车道的前后车保持了安全时距，因此可以向目标车辆发送第二消息，以引导目标车辆变道。
[0171]
需要说明的是，对于判断目标车辆与当前车道的前后车是否保持安全时距的具体实现方式，可以参照上述第一种关系中与公式12和公式13相关的描述，此处不再赘述。应理解的是，在计算目标车辆与当前车道的前车的绝对时距t
cabs
、目标车辆与候选汇入间隙的后车的绝对时距t
dabs
时，应该采用重新确定的变道位置s'h、重新确定的变道时间t'h。
[0172]
本技术实施例可以在保证交通安全的前提下引导车辆在最短时间内精确地变道，防止错过最佳变道时机，提升了车辆变道的交通效率和安全性。并且该变道引导算法具有较强的普适性，既适用于本车道及目标车道各存在一辆车的情况，也适用于本车道及目标车道均存在若干辆车辆的情况；既适用于所有交通参与者都配备车载单元的情况，也适用于除主车外其他车辆未配备车载单元的情况；既适用主车在普通车道上换道的情况，也适用于主车在高速路匝道汇入主路的情况。
[0173]
图3为本技术一实施例提供的路侧融合感知系统的结构示意图。该系统包括车载设备(obu)和路侧设备(rsu)。其中，车载设备包括通信模块31、车辆信息采集模块32和信息显示模块33。路侧设备包括通信模块34、传感检测模块35和控制模块36。
[0174]
车辆信息采集模块32用于实时获取车辆自身的状态信息，包括：位置信息、速度信息、角速度信息和航向角信息等。
[0175]
通信模块31用于与路侧设备进行实时的信息交互与共享，包括:向路侧设备实时发送本车的状态信息和服务请求信息、接收路侧设备发送的引导服务信息。其中，通信模块31具体可以为无线通信模块。
[0176]
信息显示模块33用于实时显示路侧设备发送的引导信息以及车辆自身的状态信息，供驾驶员参考。例如，信息显示模块33以二维或三维地图形式呈现该车辆周围的车辆，并以箭头、方框等形式标注出车辆间隙、变道位置等等，这样驾驶员根据这些信息可以顺利完成变道。
[0177]
无线通信模块34用于与携带车载设备的车辆进行实时的信息交互与共享，包括：接收车载设备发送的服务请求信息和实时状态信息、向车载设备发送引导服务信息。其中，通信模块34具体可以为无线通信模块。
[0178]
传感检测模块35包括雷达传感器、视觉传感器等，用于实时采集获取交通信息，例如周围道路的拥堵情况、周围车辆的车速或者周边天气等。
[0179]
控制模块36用于对车载设备发送的服务请求信息以及传感检测模块35感知到的交通信息进行整合分析并快速计算，形成精确的引导控制指令，然后通过通信模块34将控制指令发送给车载设备，以引导车辆做出安全高效的交通行为。
[0180]
示例性地，以目标车辆的车载设备向路侧设备发送请求变道至目标车道的消息为例。在目标车辆沿着当前车道行驶时，如果想要变道至目标车道，则可以通过车载设备的通信模块31向路侧设备的通信模块34发送请求变道至目标车道的第一消息。在通信模块34接收到第一消息之后，控制模块36响应于第一消息，在目标车道中位于目标车辆后方的第i个间隙满足预设条件的情况下，将第i个间隙确定为候选汇入间隙；并基于该候选汇入间隙，确定目标参数，其中，该预设条件为：间隙的前车和后车的时距大于或等于最小安全汇入间隙时距；该目标参数包括变道位置。若目标参数满足目标车辆汇入候选汇入间隙的条件，通信模块34向目标车辆发送引导变道的第二消息，第二消息包括目标参数。其中，i为从1开始取值的整数。
[0181]
需要说明的是，本实施例提供的路侧设备可以执行上述方法实施例，其实现原理与技术效果类似，此处不再赘述。
[0182]
图4为本技术另一实施例提供的路侧融合感知系统的结构示意图。如图4所示，该系统包括处理器41和存储器42，该处理器41与该存储器42耦合，该处理器41用于执行该存储器42中存储的计算机程序或指令，以使得该系统执行如上述方法实施例中提供的变道引导方法。
[0183]
处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0184]
存储器在一些实施例中可以是内部存储单元，例如硬盘或内存。存储器在另一些实施例中也可以是外部存储设备，例如插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器还可以既包括内部存储单元也包括外部存储设备。存储器用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序、数据以及其他程序等，例如计算机程序的程序代码等。存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0185]
本实施例提供的路侧融合感知系统可以执行上述方法实施例的方法，在车辆沿着当前车道行驶时，若想变道至目标车道，则可以向路侧设备发送请求变道消息。在路侧设备接收该变道消息后，会在目标车道中位于该车辆后方的间隙中，从前向后依次寻找前车和后车的时距大于或等于最小安全汇入间隙时距的候选汇入间隙；然后，根据该候选汇入间隙确定至少一个参数，例如从当前车道汇入至目标车道的变道位置。之后，在该至少一个参数满足汇入间隙的条件的情况下，路侧设备可以向该车辆发送引导变道的该至少一个参数，从而该车辆可根据该至少一个参数进行变道。另外，在未找到合适的汇入间隙的情况下，路侧设备会引导车辆继续前行，等待出现新的变道时机，并在满足条件的情况下按照前述方法引导车辆变道。如此实现了由路侧设备引导车辆精确变道。
[0186]
本技术实施例还提供了一种可读存储介质，该可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可实现上述车辆轴数确定方法实施例中的步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，计算机可读存储介质，如只读存储器
(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等。
[0187]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的保护范围。
[0188]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0189]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。此外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0190]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0191]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
[0192]
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上，或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的部分，可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，该计算机软件产品包括若干指令，该指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
[0193]
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。
[0194]
以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种变道引导方法，其特征在于，所述方法包括：接收目标车辆发送的请求变道至目标车道的第一消息，所述目标车道规定的车辆行驶方向与所述目标车辆的行驶方向相同；响应于所述第一消息，在所述目标车道中位于所述目标车辆后方的第i个间隙满足预设条件的情况下，将所述第i个间隙确定为候选汇入间隙，所述预设条件为：间隙的前车和后车的时距大于或等于最小安全汇入间隙时距；基于所述候选汇入间隙，确定目标参数，所述目标参数包括变道位置，所述变道位置为所述目标车辆从当前车道汇入至所述目标车道的位置；若所述目标参数满足所述目标车辆汇入所述候选汇入间隙的条件，则向所述目标车辆发送引导变道的第二消息，所述第二消息包括所述目标参数；其中，i为从1开始取值的整数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标参数还包括以下至少一项：变道速度、变道加速度、变道时间；所述变道速度为所述目标车辆在所述目标车道变道后的行驶速度；所述变道加速度为所述目标车辆从当前速度变化至变道速度的加速度；所述变道时间为所述目标车辆从当前位置行驶至变道位置所用的时间；对应的，所述基于所述候选汇入间隙，确定目标参数，包括：基于所述候选汇入间隙，将所述候选汇入间隙的前车速度和后车速度中的最低速度，确定为所述变道速度；根据所述变道速度，确定所述变道位置和所述变道时间；若所述变道位置到所述目标车道的起始端的距离小于或等于所述目标车道的长度，则根据所述变道速度和所述变道位置，确定所述变道加速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述候选汇入间隙，确定目标参数，还包括：若所述变道加速度大于或等于所述目标车辆允许提供的最大安全制动减速度，且所述变道加速度小于或等于所述目标车辆允许提供的最大加速度，则根据所述变道位置和所述变道时间，确定所述目标车辆与所述候选汇入间隙的前车的绝对时距、所述目标车辆与所述候选汇入间隙的后车的绝对时距；所述若所述目标参数满足所述目标车辆汇入所述候选汇入间隙的条件，则向所述目标车辆发送引导变道的第二消息，包括：若所述目标车辆与所述候选汇入间隙的前车的绝对时距、所述目标车辆与所述候选汇入间隙的后车的绝对时距均大于或等于最小绝对安全时距，则执行以下任一项：将变道位置重新确定为所述目标车辆当前所在位置、变道时间重新确定为0，并向所述目标车辆发送所述第二消息，所述第二消息包括：变道速度、变道加速度、重新确定的变道位置、重新确定的变道时间；或者，获取所述目标车辆与当前车道的前车的绝对时距、所述目标车辆与所述候选汇入间隙的后车的绝对时距，并在所述目标车辆与所述候选汇入间隙的前车的绝对时距、所述目标车辆与所述候选汇入间隙的后车的绝对时距均大于或等于最小绝对安全时距的情况下，向所述目标车辆发送所述第二消息，所述第二消息包括：变道速度、变道加速度、变道位置、变
道时间。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述候选汇入间隙的前车速度小于后车速度的情况下，所述目标参数还包括：所述目标车辆与所述候选汇入间隙的后车的相对时距；所述目标参数满足所述目标车辆汇入所述候选汇入间隙的条件，还包括：所述目标车辆与所述候选汇入间隙的后车的相对时距大于或等于最小相对安全时距。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述候选汇入间隙，确定目标参数，还包括：在所述候选汇入间隙的前车速度大于或等于后车速度的情况下，若所述变道加速度小于所述目标车辆允许提供的最大安全制动减速度，则将所述变道加速度重设为最大安全制动减速，并根据所述最大安全制动减速，重新确定所述变道位置和所述变道时间；或者，若所述变道加速度大于所述目标车辆允许提供的最大加速度，则将所述变道加速度重设为所述目标车辆允许提供的最大加速度，并根据所述目标车辆允许提供的最大加速度，重新确定所述变道位置和所述变道时间；根据重新确定的变道位置和变道时间，确定所述目标车辆与所述候选汇入间隙的前车的绝对时距、所述目标车辆与所述候选汇入间隙的后车的绝对时距；若所述目标参数满足所述目标车辆汇入所述候选汇入间隙的条件，则向所述目标车辆发送引导变道的第二消息，包括：若所述目标车辆与所述候选汇入间隙的前车的绝对时距、所述目标车辆与所述候选汇入间隙的后车的绝对时距均大于或等于最小绝对安全时距，且重新确定的所述变道位置到所述目标车道起始端的距离小于或等于所述目标车道的长度，则向所述目标车辆发送所述第二消息，所述第二消息包括：变道速度、重新确定的变道加速度、重新确定的变道位置、重新确定的变道时间。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述候选汇入间隙，确定目标参数，还包括：在所述候选汇入间隙的前车速度小于后车速度的情况下，若所述变道加速度小于所述目标车辆允许提供的最大安全制动减速度，则将所述变道加速度重设为最大安全制动减速，并根据所述最大安全制动减速，重新确定所述变道位置和所述变道时间；或者，若所述变道加速度大于所述目标车辆允许提供的最大加速度，则将所述变道加速度重设为所述目标车辆允许提供的最大加速度，并根据所述目标车辆允许提供的最大加速度，重新确定所述变道位置和所述变道时间；根据重新确定的变道位置和变道时间，确定所述目标车辆与所述候选汇入间隙的前车的绝对时距、所述目标车辆与所述候选汇入间隙的后车的绝对时距、所述目标车辆与所述候选汇入间隙的后车的相对时距；若所述目标参数满足所述目标车辆汇入所述候选汇入间隙的条件，则向所述目标车辆发送引导变道的第二消息，包括：若所述目标车辆与所述候选汇入间隙的前车的绝对时距、所述目标车辆与所述候选汇入间隙的后车的绝对时距均大于或等于最小绝对安全时距，且所述目标车辆与所述候选汇入间隙的后车的相对时距大于或等于最小相对安全时距，以及重新确定的所述变道位置到
所述目标车道起始端的距离小于或等于所述目标车道的长度，则向所述目标车辆发送所述第二消息，所述第二消息包括：变道速度、重新确定的变道加速度、重新确定的变道位置、重新确定的变道时间。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第i个间隙确定为候选汇入间隙之后，所述方法还包括：若所述目标参数不满足所述目标车辆汇入所述候选汇入间隙的条件，则在所述目标车道中位于所述第i个间隙后方的间隙中，继续查找满足所述预设条件的候选汇入间隙。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述目标车道中未查找到满足所述预设条件的候选汇入间隙的情况下，向所述目标车辆发送保持前行的第三消息。9.一种路侧设备，其特征在于，包括通信模块和控制模块；所述通信模块，用于接收目标车辆发送的请求变道至目标车道的第一消息，所述目标车道规定的车辆行驶方向与所述目标车辆的行驶方向相同；所述控制模块，用于响应于所述第一消息，在所述目标车道中位于所述目标车辆后方的第i个间隙满足预设条件的情况下，将所述第i个间隙确定为候选汇入间隙；并基于所述候选汇入间隙，确定目标参数；其中，所述预设条件为：间隙的前车和后车的时距大于或等于最小安全汇入间隙时距；所述目标参数包括变道位置，所述变道位置为所述目标车辆从当前车道汇入至所述目标车道的位置；所述通信模块，还用于若所述目标参数满足所述目标车辆汇入所述候选汇入间隙的条件，则向所述目标车辆发送引导变道的第二消息，所述第二消息包括所述目标参数；其中，i为从1开始取值的整数。10.一种路侧融合感知系统，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器与所述存储器耦合，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序或指令，以使得所述路侧融合感知系统执行如权利要求1至8中任一项所述的变道引导方法。11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行权利要求1至8中任一项所述的变道引导方法。

技术总结
本申请实施例提供一种变道引导方法、路侧设备、系统及存储介质，涉及智慧交通领域，包括：接收目标车辆发送的请求变道至目标车道的第一消息，目标车道规定的车辆行驶方向与目标车辆的行驶方向相同；响应于第一消息，在目标车道中位于目标车辆后方的第i个间隙满足预设条件的情况下，将第i个间隙确定为候选汇入间隙，预设条件为：间隙的前车和后车的时距大于或等于最小安全汇入间隙时距；基于候选汇入间隙，确定目标参数，目标参数包括变道位置，变道位置为目标车辆从当前车道汇入至目标车道的位置；若目标参数满足目标车辆汇入候选汇入间隙的条件，则向目标车辆发送引导变道的第二消息，第二消息包括目标参数。第二消息包括目标参数。第二消息包括目标参数。


技术研发人员：田蒙恩 付俭伟 马春香 赵耀 张振华 陈旺怡
受保护的技术使用者：北京万集科技股份有限公司
技术研发日：2021.12.03
技术公布日：2023/6/7