控制方法、移动体及程序与流程

1.本公开涉及控制方法、移动体及程序。


背景技术：

2.专利文献1中公开了在道路上行驶的车辆之间、所谓的车车间收发数据的方法。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2001－283381号公报


技术实现要素：

6.发明要解决的课题
7.另外，紧急车辆通过警笛音或警光灯向周围的车辆通知是紧急行驶中，促使其进行避让行动，以便紧急车辆能够优先地行驶。但是，周围的车辆虽然能够通过警笛音或警光灯来判断紧急车辆正在接近，但不能知道紧急车辆预定要行驶的路径。
8.本公开是鉴于上述的情况做出的，目的是提供能够利用车车间(设备间)通信有效地向周围的车辆通知紧急车辆预定要行驶的路径的控制方法、移动体及程序。
9.用来解决课题的手段
10.有关本公开的一技术方案的控制方法，是第1移动体的控制方法，从第2移动体取得紧急信息，该紧急信息包含与紧急车辆预定要紧急行驶的路径有关的路径信息；通过设备间通信向被预测为在上述预定的路径中行驶的第3移动体发送上述紧急信息。
11.另外，这些包含性或具体的形态也可以由系统、装置、集成电路、计算机程序或计算机可读取的cd－rom等的记录介质实现，也可以由系统、装置、集成电路、计算机程序及记录介质的任意的组合来实现。
12.发明效果
13.根据有关本公开的控制方法等，能够利用设备间通信有效地向周围的车辆通知紧急车辆预定要行驶的路径。
附图说明
14.图1是表示有关实施方式1的通知系统的构成的一例的图。
15.图2是表示有关实施方式1的车辆的构成的一例的图。
16.图3是表示有关实施方式1的紧急车辆的构成的一例的图。
17.图4是表示有关实施方式1的信号机的构成的一例的图。
18.图5是表示有关实施方式1的通知系统的通知处理的一例的顺序图。
19.图6是表示有关实施方式1的车辆的发送处理的一例的流程图。
20.图7是表示有关实施方式1的通知系统的通知处理的另一例的顺序图。
21.图8是表示有关实施方式1的信号机的发送处理的一例的流程图。
22.图9是表示有关实施方式1的车辆的避让处理的一例的流程图。
23.图10是表示有关实施方式1的车辆的避让处理的另一例的流程图。
24.图11是表示有关实施方式2的通知系统的构成的一例的图。
25.图12是表示有关实施方式2的通知系统的通知处理的一例的顺序图。
26.图13是表示有关实施方式2的信号机的信号处理的一例的流程图。
27.图14是表示有关实施方式3的通知系统的构成的一例的图。
28.图15是表示有关实施方式3的服务器的构成的一例的图。
29.图16是表示有关实施方式3的通知系统的通知处理的一例的顺序图。
30.图17是表示有关实施方式3的车辆的发送处理的一例的流程图。
31.图18是表示有关实施方式3的车辆的避让处理的一例的流程图。
32.图19是表示有关实施方式4的车辆的构成的一例的图。
33.图20是表示有关实施方式4的车辆的动作的一例的流程图。
34.图21是表示有关实施方式4的车辆的动作的另一例的流程图。
35.图22是表示有关实施方式4的通知系统的动作的一例的顺序图。
36.图23是表示有关实施方式4的车辆的动作的另一例的流程图。
具体实施方式
37.(作为本公开的基础的认识)
38.紧急行驶时的紧急车辆通过警笛音或警光灯向周围的车辆通知是紧急行驶中，促使其进行避让行动，以便紧急车辆能够优先地行驶。但是，周围的车辆虽然能够通过警笛音或警光灯来判断紧急车辆正在接近，但不能知道紧急车辆预定要行驶的路径。因此，有尽管是不进行避让行动也可以的车辆也进行避让行动的情况，由此，有可能带来拥堵的发生。因此，有可能在各车辆中多余地消耗能量。
39.所以，本公开的发明人发现了为了向周围的车辆有效地通知紧急车辆是紧急行驶中，能够缩减为妨碍紧急车辆的紧急行驶的可能性较高的车辆来进行通知的控制方法、移动体及程序。
40.有关本公开的一技术方案的控制方法，是第1移动体的控制方法，从第2移动体取得紧急信息，该紧急信息包含与紧急车辆预定要紧急行驶的路径有关的路径信息；通过设备间通信向被预测为在上述预定的路径中行驶的第3移动体发送上述紧急信息。
41.由此，通过设备间通信将包含与紧急车辆预定要紧急行驶的路径有关的信息的紧急信息发送给被预测为在该预定的路径中行驶的第3移动体。因此，能够缩减为妨碍紧急车辆的紧急行驶的可能性较高的第3移动体来通知紧急信息。因此，能够利用设备间通信有效地向周围的车辆通知紧急车辆预定要行驶的路径。
42.此外，也可以是，上述紧急信息还包含表示上述紧急车辆紧急行驶中的车道的车道信息；上述第3移动体是在与上述车道相同的车道上行驶的移动体。
43.因此，能够将在与紧急车辆紧急行驶中的车道相同的车道上行驶的移动体判定为妨碍紧急行驶的可能性较高。
44.此外，也可以是，上述紧急信息包含上述紧急车辆的行驶速度和当前地；在上述控制方法中，进一步，基于上述紧急信息推断会被上述紧急车辆超越的预定时刻，比推断出的
上述预定时刻提前使上述第1移动体停止到行驶中的道路的路肩。
45.因此，能够在被紧急车辆超越之前使第1移动体移动到不妨碍紧急车辆的行驶的路肩。
46.此外，也可以是，上述紧急信息包含上述紧急车辆的行驶速度信息及当前地信息；在上述控制方法中，进一步，基于上述行驶速度信息及上述当前地信息推断会被上述紧急车辆超越的预定时刻，比推断出的上述预定时刻提前使上述第1移动体移动到与上述预定的路径不同的路径。
47.因此，能够在被紧急车辆超越之前使第1移动体移动到不妨碍紧急车辆的行驶的路径。
48.此外，也可以是，在上述发送中，在不存在上述第3移动体的情况下，将上述紧急信息发送给上述第1移动体的附近的路边设备。
49.因此，通过向路边设备通知紧急信息，例如能够使路边设备向之后经过路边设备的附近的其他的移动体通知紧急信息。
50.此外，也可以是，进一步，在取得了上述紧急信息的情况下，询问在区块链中是否保存有表示上述紧急车辆是正当的紧急车辆的权限信息；在上述发送中，在区块链中保存有上述权限信息的情况下，将上述紧急信息发送给上述第3移动体、或上述第1移动体的附近的路边设备。
51.因此，能够抑制基于不正当的紧急信息进行使发送了不正当的紧急信息的车辆的行驶优先的控制。
52.此外，也可以是，进一步，在上述发送中，在不能与上述第3移动体或上述路边设备进行通信的情况下，使上述第1移动体移动到上述路边设备的可通信范围内。
53.因此，能够向路边设备通知接收到的紧急信息。
54.此外，也可以是，进一步，在上述发送中，在不能与上述第3移动体或上述路边设备进行通信的情况下，向用户提示用来促使上述用户使上述第1移动体移动到上述路边设备的可通信范围内的提示。
55.因此，能够促使用户进行用来向路边设备通知接收到的紧急信息的操作。
56.此外，也可以是，上述路边设备包括信号机。
57.有关本公开的一技术方案的移动体，其中，取得部，从第1移动体取得紧急信息，该紧急信息包含与紧急车辆预定要通行的路径有关的信息；通过设备间通信向被预测为在上述预定的路径中行驶的第2移动体发送上述紧急信息。
58.由此，通过设备间通信将包含与紧急车辆预定要紧急行驶的路径有关的信息的紧急信息发送给被预测为在该预定的路径中行驶的第3移动体。因此，能够缩减为妨碍紧急车辆的紧急行驶的可能性较高的第3移动体来通知紧急信息。因此，能够利用设备间通信有效地向周围的车辆通知紧急车辆预定要行驶的路径。
59.有关本公开的一技术方案的程序，是用来使计算机执行上述的控制方法的程序。
60.由此，通过设备间通信将包含与紧急车辆预定要紧急行驶的路径有关的信息的紧急信息发送给被预测为在该预定的路径中行驶的第3移动体。因此，能够缩减为妨碍紧急车辆的紧急行驶的可能性较高的第3移动体来通知紧急信息。因此，能够利用设备间通信有效地向周围的车辆通知紧急车辆预定要行驶的路径。
61.以下，一边参照附图一边对实施方式进行说明。另外，以下说明的实施方式都表示本公开的一具体例。即，在以下的实施方式中表示的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置及连接形态、步骤、步骤的顺序等是一例，不是限定本公开的意思。此外，以下的实施方式的构成要素中的、在表示最上位概念的独立权利要求中没有记载的构成要素，虽然并不是为了达成本公开的课题而必定需要的，但作为构成更优选的形态的构成要素进行说明。
62.(实施方式1)
63.首先，对有关本公开的系统构成进行说明。
64.有关本公开的通知系统包括能够相互进行设备间通信的多个车辆。多个车辆包括紧急车辆。紧急车辆以外的各车辆通过将从紧急车辆接收到的紧急信息利用设备间通信依次发送给其他车辆，向其他车辆通知紧急信息。
65.设备间通信也被称作车车间通信(或跳跃通信)，例如是用于两台车辆相互进行信息的交换的一对一的通信。设备间通信是无线通信。各车辆从其他车辆接收信息，再将接收到的信息发送给其他车辆。即，各车辆作为中继器以中继式收发信息。
66.[通知系统]
[0067]
图1是表示有关实施方式1的通知系统的构成的一例的图。
[0068]
有关本实施方式的通知系统如图1所示，例如具备车辆100、310、320及紧急车辆200。通知系统也可以还具备信号机400。车辆100、310、320、紧急车辆200及信号机400分别能够相互进行设备间通信。即，车辆100、310、320、紧急车辆200、信号机400分别在处于彼此的可通信范围内的情况下，能够与对方车辆进行无线通信。
[0069]
车辆100、300、310、320及紧急车辆200分别是移动体的一例。信号机400是路边设备的一例。
[0070]
设备间通信例如是日本的利用its(intelligent transport systems：智能交通系统)专用频率760mhz的通信。设备间通信的通信距离是几百米左右。
[0071]
紧急车辆200在紧急行驶时，将表示是紧急行驶中的紧急信息例如向行进方向的车辆100发送。紧急信息包含与紧急车辆200预定要紧急行驶的路径有关的路径信息。紧急行驶是指用于紧急车辆200进行生命救助、火灾应对、治安维持活动等那样的紧急要务的行驶，优先于其他车辆在道路上行驶。紧急车辆200例如是救护车、消防车、警车等。另外，路径信息既可以是表示预定要紧急行驶的路径本身的信息，也可以是表示紧急行驶的目的地的信息。另外，以下将预定要紧急行驶的路径称作预定路径。
[0072]
此外，紧急信息也可以包含表示紧急车辆200紧急行驶中的车道的车道信息。此外，紧急信息也可以包含紧急车辆200的行驶速度和当前地。行驶速度是生成了紧急信息时的紧急车辆200的行驶速度。此外，当前地是生成了紧急信息时的紧急车辆200的位置。
[0073]
车辆100如果从紧急车辆200接收到紧急信息，则将接收到的紧急信息通过设备间通信发送给被预测为在根据紧急信息中包含的路径信息确定的预定路径中行驶的车辆310。此外，进而，车辆310如果从紧急车辆200接收到紧急信息，则将接收到的紧急信息通过设备间通信发送给被预测为在根据紧急信息中包含的路径信息确定的预定路径中行驶的车辆320。
[0074]
这样，从紧急车辆200发送的紧急信息被发送至在紧急车辆200的预定路径上行驶
中的车辆100、310、320。因此，接收到紧急信息的车辆100、310、320能够判定为正在紧急车辆200预定要紧急行驶的路径上行驶中，所以能够在被紧急车辆200超越前的期间执行用于将行驶路径空出的避让行动，以便紧急车辆200能够优先行驶。
[0075]
另外，表示了紧急车辆生成紧急信息的例子，但也可以并不限于此。例如，也可以是正在紧急车辆的附近行驶的车辆检测到紧急车辆的警笛音或警光灯时生成紧急信息并向第3移动体发送。此外，并不限于车辆，也可以是设置在紧急车辆正在行驶的道路的侧方的信号机或路边设备生成紧急信息并向第3移动体发送。在此情况下，紧急信息也可以包含与紧急车辆的行进方向、紧急车辆正在行驶的车道有关的信息。
[0076]
[车辆]
[0077]
图2是表示有关实施方式1的车辆的构成的一例的图。
[0078]
如图2所示，车辆100具备通信部110、控制部120、驱动部130和存储部140。车辆100也可以还具备提示部150。车辆100的功能可以通过由处理器使用存储器执行规定的程序来实现。以下，对各构成要素进行说明。
[0079]
通信部110在与紧急车辆200或其他车辆310、320之间进行设备间通信，执行信息的收发。通信部110从其他车辆取得紧急信息。这里，通信部110既可以从紧急车辆200直接取得紧急信息，也可以经由其他车辆取得紧急信息。这样的紧急信息的发送源的车辆是第2移动体的一例。并且，通信部110通过设备间通信向被预测为在预定路径中行驶的车辆发送紧急信息。被预测为在预定路径中行驶的车辆也可以由控制部120确定。通信部110也可以由用来进行设备间通信的通信if实现。
[0080]
另外，设备间通信有请求-响应型和广播型这两个通信形态。在请求-响应型中，接收信息的车辆通过广播来发送包含有自身的车辆id的通信请求信号。另一方面，发送信息的车辆如果接收到上述通信请求信号，则对于通信请求信号中包含的车辆id发送信息。另一方面，广播型是不指定通信对方的方式。发送信息的车辆通过广播来发送信息。并且，包含在可通信范围中的全部车辆接收所广播的信息。这里，在将紧急信息进行设备间通信的情况下，适合的是上述的两个通信形态中的广播型，但并不限定于此，也可以以请求-响应型进行。
[0081]
控制部120基于由通信部110取得的紧急信息，确定紧急车辆200的预定路径。控制部120在紧急信息中包含的路径信息表示预定路径的情况下，也可以通过取得路径信息来确定预定路径。控制部120在紧急信息中包含的路径信息表示紧急车辆200的目的地的情况下，也可以通过推断到目的地的路径来确定预定路径。所推断的到目的地的路径也可以包括多个样式的路径。控制部120搜索在所确定的预定路径中行驶并且处于可通信的状态的其他车辆。在该搜索中，控制部120也可以搜索可通信的信号机400。
[0082]
控制部120在作为其他车辆发现了车辆310的情况下，也可以经由通信部110向该其他的车辆310发送紧急信息。控制部120在未能发现其他车辆的情况下(即，不存在其他车辆的情况下)，也可以经由通信部110向信号机400发送紧急信息。这样的紧急信息的发送目的地的车辆是第3移动体的一例。此外，控制部120在不能与其他车辆或信号机400进行通信的情况下，也可以对驱动部130进行控制，以使车辆100移动到信号机400的可通信范围内。此时，控制部120也可以使车辆100移动到处于距车辆100最近的位置的信号机400的可通信范围内。此外，控制部120也可以使车辆100移动到在车辆100的行驶路径上处于最近的位置
的信号机400的可通信范围内。控制部120也可以使车辆100移动直到成为能够与其他车辆或信号机400进行通信的状态。在此情况下，控制部120也可以使得在车辆100预定要行驶的路径上移动。另外，控制部120在不能与其他车辆或信号机400进行通信的情况下，也可以向提示部150提示用来促使用户使车辆100移动到信号机400的可通信范围内的提示。
[0083]
此外，控制部120在紧急信息中包含有紧急车辆200的行驶速度及当前地的情况下，也可以基于行驶速度及当前地来推断会被紧急车辆200超越的预定时刻。并且，控制部120也可以通过对驱动部130进行控制，比所推断的预定时刻提前使车辆100停止到行驶中的道路的路肩。此外，控制部120也可以通过对驱动部130进行控制，比所推断的预定时刻提前使车辆100移动到与预定路径不同的路径。
[0084]
控制部120也可以在确立了与其他车辆的通信的情况下，从其他车辆取得其他车辆的位置信息，与车辆100的位置信息进行比较，来确定其他车辆位于车辆100的哪个方向。此外，控制部120也可以在确立了与其他车辆的通信的情况下，从其他车辆取得其他车辆的预定行驶路径。
[0085]
驱动部130是执行与车辆100的行驶、操舵、制动等的车辆100的移动有关的动作的动作部。驱动部130例如也可以由引擎、马达、转向机构、制动器等实现。
[0086]
存储部140存储由通信部110接收到的紧急信息。存储部140也可以在车辆100被紧急车辆200超越之后将所存储的紧急信息删除。存储部140例如也可以由hdd(hard disk drive)、ssd(solid state drive)等实现。
[0087]
提示部150对用户提示用来促使用户使车辆100移动到信号机400的可通信范围内的提示。提示部150既可以通过将表示该提示的图像或字符串显示在车辆100具备的显示器来向用户提示，也可以通过将表示该提示的声音从车辆100具备的扬声器输出来向用户提示。提示部150例如也可以通过显示器、扬声器等实现。
[0088]
[紧急车辆]
[0089]
图3是表示有关实施方式1的紧急车辆的构成的一例的图。
[0090]
如图3所示，紧急车辆200具备通信部210、控制部220、驱动部230和存储部240。紧急车辆200的功能可以通过由处理器使用存储器执行规定的程序来实现。以下，对各构成要素进行说明。
[0091]
通信部210在与车辆100、310、320之间进行设备间通信，执行信息的收发。通信部210也可以通过设备间通信向周围的可通信的车辆发送紧急信息。此外，通信部210也可以通过设备间通信向被预测为在预定路径中行驶的车辆发送紧急信息。被预测为在预定路径中行驶的车辆也可以由控制部220确定。通信部210也可以由用来进行设备间通信的通信if实现。
[0092]
控制部220生成包含与预定路径有关的预定信息的紧急信息。控制部220生成的紧急信息也可以包含控制部220生成了该紧急信息时的紧急车辆200的行驶速度及当前地。控制部220搜索在预定路径中行驶、并且处于可通信的状态的车辆。在该搜索中，控制部220也可以搜索可通信的信号机400。控制部220在发现了车辆100的情况下，也可以经由通信部210向该车辆100发送紧急信息。控制部220在未能发现车辆100的情况下(即，不存在可通信的车辆的情况下)，也可以经由通信部210向信号机400发送紧急信息。
[0093]
驱动部230是执行与紧急车辆200的行驶、操舵、制动等的紧急车辆200的移动有关
的动作的动作部。驱动部230例如也可以由引擎、马达、转向机构、制动器等实现。
[0094]
存储部240也可以存储由控制部220生成的紧急信息。存储部240既可以储存紧急信息，也可以将所储存的紧急信息发送给外部装置。存储部240例如也可以由hdd(hard disk drive)、ssd(solid state drive)等实现。
[0095]
[信号机]
[0096]
图4是表示有关实施方式1的信号机的构成的一例的图。
[0097]
如图4所示，信号机400具备通信部410、控制部420和存储部430。信号机400的功能可以通过由处理器使用存储器执行规定的程序来实现。以下，对各构成要素进行说明。
[0098]
通信部410在与紧急车辆200或车辆100、310、320之间进行设备间通信，执行信息的收发。通信部410从其他车辆取得紧急信息。这里，通信部410既可以从紧急车辆200直接取得紧急信息，也可以经由车辆100、310、320取得紧急信息。并且，通信部410也可以通过设备间通信向被预测为在预定路径中行驶的车辆发送紧急信息。被预测为在预定路径中行驶的车辆也可以由控制部420确定。另外，通信部410也可以通过设备间通信向可通信的车辆100、310、320发送紧急信息。通信部410也可以由用来进行设备间通信的通信if实现。
[0099]
控制部420也可以基于由通信部110取得的紧急信息来确定紧急车辆200的预定路径。控制部420在紧急信息中包含的路径信息表示预定路径的情况下，也可以通过取得路径信息来确定预定路径。控制部420在紧急信息中包含的路径信息表示紧急车辆200的目的地的情况下，也可以通过推断到目的地为止的路径来确定预定路径。到推断的目的地为止的路径也可以包括多个样式的路径。控制部420搜索在所确定的预定路径中行驶并且处于可通信的状态的其他车辆。
[0100]
存储部430存储由通信部410接收到的紧急信息。存储部430也可以在紧急车辆200经过配置有信号机400的路径之后将所存储的紧急信息删除。存储部430例如也可以由hdd(hard disk drive)、ssd(solid state drive)等实现。
[0101]
另外，其他车辆310、320由于是与车辆100同样的构成，所以省略说明。
[0102]
[通知系统的动作等]
[0103]
接着，对如以上那样构成的通知系统的动作进行说明。
[0104]
图5是表示有关实施方式1的通知系统的通知处理的一例的顺序图。另外，在图5中将车辆100、310、320分别表述为车辆a、车辆b及车辆c。
[0105]
首先，紧急车辆200在发生紧急的用途而进行紧急行驶的情况下，生成紧急信息(s101)。
[0106]
接着，紧急车辆200发送紧急信息(s102)。例如，紧急车辆200发现可通信的车辆a，向车辆a发送紧急信息。
[0107]
被发送到了紧急信息的车辆a执行发送处理(s103)。由此，车辆a向车辆b发送紧急信息。发送处理的详细情况使用图6在后面叙述。
[0108]
被发送到了紧急信息的车辆b执行发送处理(s104)。由此，车辆b向车辆c发送紧急信息。发送处理与步骤s103相同。
[0109]
另外，车辆c与车辆a及车辆b同样搜索接下来的可通信的车辆，在发现了车辆的情况下，向该车辆发送紧急信息。这样，反复进行车辆在发现了能够通信的车辆的情况下向下一个车辆发送紧急信息的处理。例如，也可以反复进行该处理，直到紧急车辆200到达目的
地为止(例如，直到紧急车辆200预计到达目的地的时刻为止)。
[0110]
图6是表示有关实施方式1的车辆的发送处理的一例的流程图。这里，设为车辆a的处理进行说明，但在车辆b及车辆c中也进行同样的处理。
[0111]
车辆a接收紧急信息(s111)。
[0112]
车辆a对紧急信息进行解析，确定紧急车辆200的预定路径，判定在该预定路径中是否存在其他车辆(s112)。即，车辆a搜索在所确定的预定路径中行驶并且处于可通信的状态的其他车辆，判定是否存在该其他车辆。
[0113]
车辆a在判定为在预定路径中存在其他车辆的情况下(s112中为“是”)，通过设备间通信向该其他车辆(例如车辆b)发送紧急信息(s113)。
[0114]
车辆a在判定为在预定路径中不存在其他车辆的情况下(s112中为“否”)，向信号机400发送紧急信息(s114)。另外，关于对信号机400发送了紧急信息的情况下的处理使用图7在后面叙述。
[0115]
图7是表示有关实施方式1的通知系统的通知处理的另一例的顺序图。
[0116]
首先，紧急车辆200在发生紧急的用途而进行紧急行驶的情况下，生成紧急信息(s121)。
[0117]
接着，紧急车辆200发送紧急信息(s122)。例如，紧急车辆200发现可通信的车辆a，向车辆a发送紧急信息。另外，这里在不能发现车辆a的情况下，也可以向紧急车辆200的附近的信号机400发送紧急信息。
[0118]
被发送到了紧急信息的车辆a执行发送处理(s123)。由此，车辆a向车辆b发送紧急信息。发送处理的详细情况与在图6中说明的发送处理相同。在该发送处理的步骤s112中，车辆a在判定为在预定路径中不存在其他车辆的情况下，向信号机400发送紧急信息(s114)。
[0119]
被发送到了紧急信息的信号机400执行发送处理(s124)。由此，信号机400向车辆c发送紧急信息。信号机400中的发送处理的详细情况使用图8在后面叙述。
[0120]
图8是表示有关实施方式1的信号机的发送处理的一例的流程图。
[0121]
信号机400接收紧急信息(s131)。
[0122]
信号机400对紧急信息进行解析，确定紧急车辆200的预定路径，判定在该预定路径中是否存在其他车辆(s132)。即，信号机400搜索在所确定的预定路径中行驶并且处于可通信的状态的其他车辆，判定是否存在该其他车辆。另外，信号机400也可以判定是否存在预定经过预定路径的其他车辆。即，信号机400也可以搜索预定在所确定的预定路径中行驶并且处于可通信的状态的其他车辆，判定是否存在该其他车辆。信号机400例如也可以通过与成为能够通信的车辆进行通信，从该车辆取得该车辆的预定路径，判定该车辆是否预定经过预定路径。
[0123]
信号机400在判定为在预定路径中存在其他车辆的情况下，或者在判定为存在预定经过预定路径的其他车辆的情况下(s132中为“是”)，通过设备间通信向该其他车辆(例如车辆b)发送紧急信息(s133)。
[0124]
车辆a在判定为在预定路径中不存在其他车辆的情况下，或者在判定为不存在预定经过预定路径的其他车辆的情况下(s132中为“否”)，回到步骤s132。
[0125]
由此，信号机400在紧急车辆的预定路径包含自第1路径向第4路径的路径的情况
下，从自第1路径向第2路径行驶的第1车辆取得紧急信息，保持该紧急信息，向自第3路径向第4路径行驶的第2车辆发送紧急信息，从而能够向预定在预定路径中行驶的车辆传递紧急信息。另外，第2路径和第3路径也可以是相同的路径。
[0126]
接着，对接收到紧急信息的车辆的避让处理的一例进行说明。
[0127]
图9是表示有关实施方式1的车辆的避让处理的一例的流程图。这里，设为车辆a的处理进行说明，但在车辆b及车辆c中也进行同样的处理。
[0128]
车辆a接收紧急信息(s141)。
[0129]
车辆a对紧急信息进行解析，确定紧急车辆200的预定路径，判定车辆a是否预定在该预定路径中行驶(s142)。
[0130]
车辆a在判定为车辆a预定在该预定路径中行驶的情况下(s142中为“是”)，将其他的路径作为行驶预定而提示给用户(s143)。
[0131]
车辆a在判定为车辆a不是预定在该预定路径中行驶的情况下(s142中为“否”)，结束处理。
[0132]
图10是表示有关实施方式1的车辆的避让处理的另一例的流程图。这里，设为车辆a的处理进行说明，但在车辆b及车辆c中也进行同样的处理。
[0133]
图10的例子中，步骤s141、s142的处理与图9的例子相同。
[0134]
车辆a在判定为车辆a预定在该预定路径中行驶的情况下(s142中为“是”)，进行使车辆a停止到路肩的避让控制(s144)。另外，在避让控制中，车辆a也可以向与预定路径不同的路径移动。
[0135]
车辆a在判定为车辆a不是预定在该预定路径中行驶的情况下(s142中为“否”)，结束处理。
[0136]
[效果等]
[0137]
如以上这样，根据有关本实施方式的车辆100的控制方法，车辆100从紧急车辆200(或其他车辆)取得包含与紧急车辆200预定要紧急行驶的路径有关的路径信息的紧急信息。车辆通过设备间通信向被预测为在预定的路径中行驶的车辆310发送紧急信息。
[0138]
由此，通过设备间通信将包含与紧急车辆200预定要紧急行驶的路径有关的信息的紧急信息发送给被预测为在该预定的路径中行驶的车辆310。因此，能够缩减为妨碍紧急车辆200的紧急行驶的可能性较高的车辆310来通知紧急信息。因此，能够利用设备间通信有效地向周围的车辆通知紧急车辆200预定要行驶的路径。
[0139]
此外，紧急信息还包含表示紧急车辆200紧急行驶中的车道的车道信息。车辆310是在与车道相同的车道上行驶的移动体。因此，能够将在与紧急车辆200紧急行驶中的车道相同的车道上行驶的车辆310判定为妨碍紧急行驶的可能性较高。
[0140]
此外，紧急信息包含紧急车辆200的行驶速度和当前地。在控制方法中，还基于紧急信息推断会被紧急车辆200超越的预定时刻，比推断出的预定时刻提前使车辆100停止到行驶中的道路的路肩处。因此，能够在被紧急车辆200超越之前使车辆100移动到不妨碍紧急车辆200的行驶的路肩处。
[0141]
此外，紧急信息包含紧急车辆200的行驶速度和当前地。在控制方法中，还基于紧急信息推断会被紧急车辆200超越的预定时刻，比推断出的预定时刻提前使车辆100移动到与预定的路径不同的路径。因此，能够在被紧急车辆200超越之前使车辆100移动到不妨碍
紧急车辆200的行驶的路径。
[0142]
此外，在紧急信息的发送中，在不存在其他车辆的情况下，向车辆100的附近的信号机400发送紧急信息。因此，通过向信号机400通知紧急信息，例如能够使信号机400向之后经过该信号机400的附近(通信范围内)的其他车辆通知紧急信息。
[0143]
此外，在紧急信息的发送中，在不能与其他车辆或信号机400进行通信的情况下，使车辆100移动到信号机400的可通信范围内。因此，能够将接收到的紧急信息向信号机400通知。
[0144]
此外，在紧急信息的发送中，在不能与其他车辆或信号机400进行通信的情况下，向用户提示用来促使用户使车辆100移动到信号机400的可通信范围内的提示。因此，能够促使用户进行用来使接收到的紧急信息向路边设备通知的操作。
[0145]
(实施方式2)
[0146]
对有关实施方式2的通知系统进行说明。
[0147]
图11是表示有关实施方式2的通知系统的构成的一例的图。
[0148]
有关本实施方式的通知系统是紧急车辆200经由车辆100及信号机400向车辆320通知紧急信息的情况的例子，是进行信号机400接收到紧急信息时的信号控制的情况的例子。
[0149]
图12是表示有关实施方式2的通知系统的通知处理的一例的顺序图。另外，在图12中，将两个信号机400分别记为信号机a及信号机b。
[0150]
首先，紧急车辆200在发生紧急的用途而进行紧急行驶的情况下，生成紧急信息(s151)。
[0151]
接着，紧急车辆200发送紧急信息(s152)。例如，紧急车辆200发现可通信的信号机a，向信号机a发送紧急信息。
[0152]
被发送到了紧急信息的信号机a执行发送处理及信号处理(s153)。由此，信号机a向信号机b发送紧急信息。发送处理是与使用图8说明的步骤s131～s133相同的处理。信号处理使用图13在后面叙述。
[0153]
被发送到了紧急信息的信号机b执行发送处理及信号处理(s154)。由此，信号机b向车辆c发送紧急信息。发送处理及信号处理与步骤s153相同。
[0154]
另外，车辆c与车辆a及车辆b同样搜索下一个可通信的车辆，在发现了车辆的情况下，向该车辆发送紧急信息。这样，反复进行车辆在发现了可通信的车辆的情况下向下一个车辆发送紧急信息的处理。例如，也可以将该处理反复进行直到紧急车辆200到达目的地为止(例如，直到紧急车辆200预计到达目的地的时刻为止)。
[0155]
图13是表示有关实施方式2的信号机的信号处理的一例的流程图。这里，设为信号机a的处理进行说明，但在信号机b中也进行同样的处理。
[0156]
信号机a接收紧急信息(s161)。
[0157]
信号机a对紧急信息进行解析，确定紧急车辆200的预定路径、紧急信息生成时的行驶速度及紧急信息生成时的位置，通过计算紧急车辆200经过信号机a的定时来确定(s162)。另外，如果在紧急信息中包含经过信号机a的定时，则信号机a对紧急信息进行解析来确定该定时。
[0158]
信号机a在紧急车辆a经过的定时切换为表示行进许可的信号(s163)。即，信号机a
限制成为行进许可的信号。例如，信号机a对信号进行控制，以在该定时成为绿灯信号。
[0159]
信号机a判定紧急车辆200是否经过了配置有信号机a的位置(s164)。信号机a也可以通过当前时刻经过了所确定的定时，来判定为紧急车辆200已经过(即步骤s164中为“是”)。信号机a也可以在当前时刻没有经过所确定的定时的情况下，判定为紧急车辆200没有经过(即步骤s164中为“否”)。此外，信号机a也可以通过对由麦克风检测到的警笛或由相机拍摄的图像进行解析，来进行步骤s164的判定。该情况下的麦克风或相机既可以由信号机a具备，也可以配置在信号机a的附近。
[0160]
信号机a在判定为紧急车辆200经过了配置有信号机a的位置的情况下(s164中为“是”)，将信号机a的信号的控制复原(s165)。即，信号机a接触行进许可的限制。
[0161]
信号机a在判定为紧急车辆200没有经过配置有信号机a的位置的情况下(s164中为“否”)，回到步骤s164。
[0162]
[效果等]
[0163]
如以上这样，根据有关本实施方式的信号机400的控制方法，信号机400从紧急车辆200(或其他车辆)取得表示紧急车辆200接近了的紧急信息。信号机400在紧急车辆200经过信号机400的定时提示表示行进许可的信号。由此，在紧急车辆200经过信号机400的定时，信号机400提示表示行进许可的信号，所以紧急车辆200能够不降低行驶速度而容易地经过设置有信号机400的交叉路口。因此，能够促进紧急车辆200的顺畅的移动。
[0164]
此外，紧急信息包含紧急车辆200的行驶速度信息及当前地信息。在控制方法中，还基于行驶速度信息及当前地信息计算定时。因此，在紧急车辆200经过信号机400的定时，信号机400能够提示表示行进许可的信号。
[0165]
(实施方式3)
[0166]
对有关实施方式3的通知系统进行说明。
[0167]
图14是表示有关实施方式3的通知系统的构成的一例的图。
[0168]
有关本实施方式的通知系统是在紧急车辆200对车辆100等发送了紧急信息时，车辆100等在确认紧急信息的正当性后进行发送处理等的情况下的例子。有关本实施方式的通知系统在有关实施方式1的通知系统的构成中还具备多个服务器500。
[0169]
多个服务器500既可以全部通过网络相互连接，也可以全部可通信地直接连接，也可以一部分通过网络连接，另一部分可通信地直接连接。网络例如是互联网、移动电话的载波网络等，但由怎样的通信线路或网络构成都可以。多个服务器500对保存区块链的分布式账本进行管理。多个服务器500是公开型、私有型及联盟型中的哪一种形态都可以。
[0170]
图15是表示有关实施方式3的服务器的构成的一例的图。
[0171]
如图15所示，服务器500具备通信部510、验证部520、状态存储部530、记录部540和分布式账本550。服务器500可以通过由处理器使用存储器执行规定的程序来实现。以下，对服务器500的各构成要素进行说明。
[0172]
通信部510从紧急车辆200或紧急车辆200的用户拥有的终端接收包括权限信息的事务(transaction)数据。通信部510也可以将接收到的事务数据向其他的服务器500发送。
[0173]
另外，通信部510也可以在与其他的服务器500之间进行上述的事务以外的数据的交换。此外，通信部510也可以在与其他的服务器500以外的装置(终端)之间进行数据的交换。
[0174]
这样，通信部510在与其他的服务器500之间进行通信。另外，该通信既可以通过tls(transport layer security：传输层安全)进行，也可以由通信部510保持tls通信用的秘钥。
[0175]
验证部520在通信部510接收到事务数据时验证该事务数据的正当性。例如，验证部520验证通信部510接收到的事务数据是否被赋予了通过正确的方法生成的电子签名等。另外，也可以将该验证跳过。
[0176]
此外，验证部520与其他的服务器500一起执行用来关于事务数据的正当性达成共识的共识算法。
[0177]
这里，在共识算法中，既可以使用pbft(practical byzantine fault tolerance，实用拜占庭容错)，也可以使用其他的公知的共识算法。作为公知的共识算法，例如有pow(proof of work，工作量证明)或pos(proof of stake，权益证明)等。在共识算法中使用pbft的情况下，验证部520从其他的服务器500分别接受表示事务数据的验证是否成功的报告，判定该报告的数量是否超过了规定的数量。并且，验证部520只要在该报告的数量超过了规定的数量时，通过共识算法判定为事务数据的正当性已被验证即可。
[0178]
验证部520在确认了事务数据的正当性的情况下，使记录部540记录该事务数据。
[0179]
状态存储部530是存储有分布式账本550的最新版的数据的存储部。存储在状态存储部530中的数据是能够由计算机变更或删除的数据。状态存储部530也可以存储被存储到分布式账本550中之前的事务数据。状态存储部530也可以存储由通信部510接收到的事务数据。状态存储部530也可以将上述的各数据暂时地存储。
[0180]
记录部540通过将由验证部520进行正当性的验证后的事务数据包含在区块中并保存到分布式账本550中，来记录事务数据。
[0181]
另外，记录部540也可以在内部构成有分布式账本550。
[0182]
分布式账本550保存有包含权限信息的事务数据。权限信息包含紧急id。紧急id是表示紧急车辆200为正当的紧急信息的信息。
[0183]
[通知系统的动作等]
[0184]
接着，对如以上那样构成的通知系统的动作进行说明。
[0185]
图16是表示有关实施方式3的通知系统的通知处理的一例的顺序图。另外，在图16中，将两个服务器500分别记为服务器a及服务器b。此外，将车辆100记为车辆a。
[0186]
首先，紧急车辆200受理紧急id的输入(s171)。
[0187]
紧急车辆200生成包含紧急id的事务数据(tx)(s172)。紧急id例如也可以是事前从规定的机构发行的由字符串等表示的信息，在此情况下，也可以由规定的机构的终端生成包含紧急id的事务数据(tx)。
[0188]
紧急车辆200将事务数据(tx)发送给服务器a(s173)。
[0189]
另外，步骤s171～s173也可以不是由紧急车辆200执行，也可以由紧急车辆200的用户保持的终端执行。
[0190]
接着，服务器a及服务器b执行共识算法，生成包含事务数据的区块，保存到各自的分布式账本550中(s174)。
[0191]
接着，紧急车辆200在发生紧急的用途而进行紧急行驶的情况下，生成紧急信息(s175)。在此时生成的紧急信息中，除了在上述实施方式中说明的各信息以外还包含紧急
id。该紧急id既可以固定地与紧急车辆200建立关联，也可以暂时性地与其他车辆建立关联。在暂时性地与其他车辆建立关联的情况下，也可以通过使其他车辆的读取设备读取包含紧急id的卡，对其他车辆附加能够生成包含紧急id的紧急信息的功能。
[0192]
接着，紧急车辆200发送紧急信息(s176)。例如，紧急车辆200发现可通信的车辆a，向车辆a发送紧急信息。
[0193]
车辆a发送用来向服务器b(或服务器a)询问紧急信息中包含的紧急id是否是正当的信息的询问信息(s177)。由此，车辆a确认在区块链中是否保存有表示紧急车辆200是正当的紧急车辆的权限信息。
[0194]
接着，服务器b(或服务器a)如果接收到询问信息，则通过判定在在分布式账本550的区块链中是否保存有询问信息中包含的紧急id，来验证紧急id的正当性(s178)。
[0195]
服务器b将验证结果发送给车辆a(s179)。服务器b如果判定为在分布式账本550的区块链中保存有紧急id，则将表示紧急id是正当的验证结果发送给车辆a。服务器b如果判定为在分布式账本550的区块链中未保存有紧急id，则将表示紧急id是不正当的验证结果发送给车辆a。
[0196]
图17是表示有关实施方式3的车辆的发送处理的一例的流程图。这里，设为车辆a的处理进行说明，但在车辆b及车辆c中也进行同样的处理。图17的处理是在车辆a接收到在步骤s179中发送的验证结果后进行的处理。
[0197]
车辆a判定接收到的验证结果是否表示有正当性(s181)。
[0198]
车辆a在判定为表示有正当性的情况下(s181中为“是”)，对紧急信息进行解析，确定紧急车辆200的预定路径，判定在该预定路径中是否存在其他车辆(s182)。即，车辆a搜索在所确定的预定路径中行驶并且处于可通信的状态的其他车辆，判定是否存在该其他车辆。
[0199]
车辆a在判定为在预定路径中存在其他车辆的情况下(s182中为“是”)，通过设备间通信向该其他车辆(例如车辆b)发送紧急信息(s183)。
[0200]
车辆a在判定为在预定路径中不存在其他车辆的情况下(s182中为“否”)，向信号机400发送紧急信息(s184)。
[0201]
另外，车辆a在判定为接收到的验证结果表示没有正当性的情况下(s181中为“否”)，结束处理。另外，关于向信号机400发送了紧急信息的情况下的处理，也可以进行与图7的处理相同的处理。
[0202]
图18是表示有关实施方式3的车辆的避让处理的一例的流程图。图18的处理是在车辆a接收到在步骤s179中发送的验证结果后进行的处理。
[0203]
车辆a判定接收到的验证结果是否有正当性(s191)。
[0204]
车辆a在判定为有正当性的情况下(s191中为“是”)，对紧急信息进行解析，确定紧急车辆200的预定路径，判定车辆a是否预定在该预定路径中行驶(s192)。
[0205]
车辆a在判定为车辆a预定在该预定路径中行驶的情况下(s192中为“是”)，进行使车辆a停止到路肩的避让控制(s193)。另外，在避让控制中，车辆a也可以向与预定路径不同的路径移动，也可以将其他的路径作为行驶预定而提示给用户。
[0206]
车辆a在判定为接收到的验证结果表示没有正当性的情况下(s191中为“否”)，或者在判定为车辆a不是预定在该预定路径中行驶的情况下(s192中为“否”)，结束处理。
[0207]
[效果等]
[0208]
如以上这样，根据有关本实施方式的车辆100的控制方法，车辆100在取得了紧急信息的情况下，验证在区块链中是否保存有表示紧急车辆200是正当的紧急车辆的权限信息。在紧急信息的发送中，在区块链中保存有权限信息的情况下，将紧急信息发送给其他车辆或信号机400。因此，能够抑制基于不正当的紧急信息进行使发送了不正当的紧急信息的车辆的行驶优先的控制。
[0209]
(实施方式4)
[0210]
对有关实施方式4的通知系统进行说明。
[0211]
有关本实施方式的通知系统是设备间通信的发送功能被限制、即被限制为不能进行发送的情况下的例子。
[0212]
[车辆]
[0213]
图19是表示有关实施方式4的车辆的构成的一例的图。
[0214]
如图19所示，车辆100a除了通信部110、控制部120、驱动部130、存储部140和提示部150以外，还具备传感器160。车辆100a与车辆100相比在还具备传感器160这一点上不同。
[0215]
传感器160例如既可以是拍摄车辆100a的周围的相机，也可以是检测车辆100a的周围的物体的物体检测传感器(例如lidar)。传感器160既可以是车辆100a所具备的检测周围的环境的状态的各种传感器，也可以是检测车辆100a的行驶状态的各种传感器。传感器160生成包含对状态进行检测的结果的传感器信息。
[0216]
通信部110在通常的状态下被限制为不能使用发送功能的状态。通信部110在通常的状态下是能够使用接收功能的状态。
[0217]
控制部120如果检测到触发事件，则将对于通信部110的发送功能的限制解除。例如也可以是，控制部120如果从紧急车辆200接收到紧急信息，则将对于通信部110的发送功能的限制解除。即，触发事件也可以是接收到紧急信息。此外，触发事件并不限于接收到紧急信息，也可以是接收到带有表示触发事件的标志的信息，也可以是通过检测比规定的振幅大的振动来检测地震的发生，也可以是从外部的设备接收到表示发生了灾害的信息。控制部120也可以在发送功能的限制被解除的状态下通过设备间通信将传感器信息经由通信部110发送给其他车辆。
[0218]
另外，在触发事件是从其他车辆接收到紧急信息或带有标志的信息等的情况下，控制部120在从相同的车辆取得了作为触发事件的信息的次数超过规定次数的情况下，也可以不解除设备间通信的发送功能的限制。此外，也可以是，在触发事件是从其他车辆接收到紧急信息或带有标志的信息等的情况下，如果从生成了该信息的时刻或最初发送或接收到该信息的时刻起经过了规定的时间，则控制部120不解除设备间通信的发送功能的限制。由此，能够抑制在触发事件不正当的可能性较高的情况下解除设备间通信的发送功能的限制。
[0219]
[动作等]
[0220]
图20是表示有关实施方式4的车辆的动作的一例的流程图。
[0221]
车辆100a判定是否有触发事件(s201)。
[0222]
车辆100a在判定为有触发事件的情况下(s201中为“是”)，解除设备间通信的发送功能的限制(s202)。
[0223]
接着，车辆100a判定是否接收到传感器信息(s203)。
[0224]
车辆100a在判定为接收到传感器信息的情况下(s203中为“是”)，将接收到的传感器信息发送给其他车辆(s204)。
[0225]
另外，该传感器信息也可以是紧急信息。在触发事件是接收到紧急信息，传感器信息是紧急信息的情况下，也可以不进行步骤s203的判定，而将紧急信息发送给其他车辆。另外，在接收紧急信息并向其他车辆发送的处理中，也可以执行在图6中说明的流程图的处理。
[0226]
图21是表示有关实施方式4的车辆的动作的另一例的流程图。
[0227]
车辆100a判定是否有触发事件(s211)。
[0228]
车辆100a在判定为有触发事件的情况下(s211中为“是”)，解除设备间通信的发送功能的限制(s212)。
[0229]
接着，车辆100a判定车辆100a是否是排头车辆(s213)。车辆100a也可以在没有发现在行进方向的前方行驶的车辆的情况下、或在行进方向的前方行驶的车辆离开了规定距离以上的情况下，判定为车辆100a是排头车辆。
[0230]
车辆100a在判定为车辆100a是排头车辆的情况下(s213中为“是”)，决定将信息传递方向设为行进方向的前方还是后方(s214)。
[0231]
车辆100a向在步骤s214中决定的方向的其他车辆发送传感器信息(s215)。
[0232]
车辆100a在判定为车辆100a不是排头车辆的情况下(s213中为“否”)，判定是否接收到传感器信息(s216)。
[0233]
车辆100a在判定为接收到传感器信息的情况下(s216中为“是”)，将传感器信息发送给其他车辆(s217)。
[0234]
车辆100a在判定为没有接收到传感器信息的情况下(s216中为“否”)，回到步骤s216。
[0235]
图22是表示有关实施方式4的通知系统的动作的一例的顺序图。
[0236]
图22中的接入点是能够与车辆a进行通信的装置。车辆a是车辆100a的一例。车辆b是其他车辆的一例。
[0237]
车辆a检测触发事件(s221)。例如，车辆a通过接收紧急信息来检测触发事件。
[0238]
接着，车辆a解除设备间通信的发送功能的限制(s222)。
[0239]
接着，车辆a将传感器信息发送给接入点(s223)。
[0240]
接着，车辆a将表示车辆a能够与接入点进行发送的广告(advertising)信息通过设备间通信发送给车辆b(s224)。
[0241]
接着，车辆b检测触发事件(s221)。例如，车辆b通过接收紧急信息来检测触发事件。
[0242]
接着，车辆b解除设备间通信的发送功能的限制(s222)。
[0243]
另外，车辆b也可以通过接收广告信息来检测触发事件。即，也可以是，车辆b如果接收到广告信息，则解除设备间通信的发送功能的限制。
[0244]
车辆b将传感器信息通过设备间通信发送给车辆a(s225)，
[0245]
车辆a如果从车辆b接收到传感器信息，则将接收到的传感器信息发送给接入点。
[0246]
车辆b如果从车辆a接收到传感器信息，则对设备间通信的发送功能进行限制
(s226)。
[0247]
由此，车辆b即使不具有与接入点进行通信的功能，也能够经由车辆a将传感器信息发送给接入点。
[0248]
图23是表示有关实施方式4的车辆的动作的另一例的流程图。
[0249]
车辆100a判定是否有触发事件(s231)。
[0250]
车辆100a在判定为有触发事件的情况下(s231中为“是”)，解除设备间通信的发送功能的限制(s232)。
[0251]
接着，车辆100a判定车辆100a是否能够向接入点进行发送(s233)。
[0252]
车辆100a在判定为车辆100a能够向接入点进行发送的情况下(s233中为“是”)，将传感器信息发送给接入点(s234)。
[0253]
车辆100a将广告信息发送给其他车辆(s235)。
[0254]
车辆100a在判定为不能向接入点进行发送的情况下(s233中为“否”)，判定是否接收到广告信息(s236)。
[0255]
车辆100a在判定为接收到广告信息的情况下(s236中为“是”)，将传感器信息向发送了广告信息的车辆发送(s237)。
[0256]
车辆100a在判定为没有接收到传感器信息的情况下(s236中为“否”)，回到步骤s236。
[0257]
[效果等]
[0258]
如以上这样，根据有关本实施方式的车辆100a的控制方法，车辆100a被限制为不能使用设备间通信的发送功能的状态，在接收到触发事件(例如紧急信息)的情况下，发送功能的限制被解除。因此，能够将设备间通信的发送功能限制为紧急信息的发送，能够减轻通信负荷。
[0259]
[其他实施方式等]
[0260]
如以上这样，基于上述的实施方式对本公开进行了说明，但本公开当然并不限定于上述的实施方式。以下这样的情况也包含在本公开中。
[0261]
(1)在上述实施方式中，假设移动体是车辆，但例如也可以是船舶，也可以是飞机。
[0262]
(2)上述的实施方式的各装置具体而言是由微处理器、rom、ram、硬盘单元、显示器单元、键盘、鼠标等构成的计算机系统。在上述ram或硬盘单元中记录有计算机程序。通过由上述微处理器按照上述计算机程序动作，各装置实现其功能。这里，计算机程序为了实现规定的功能，是将表示对于计算机的指令的命令代码组合多个而构成的。
[0263]
(3)上述实施方式的各装置其构成的构成要素的一部分或全部可以由1个系统lsi(large scale integration：大规模集成电路)构成。系统lsi是将多个构成部集成到1个芯片上而制造出的超多功能lsi，具体而言，是包括微处理器、rom、ram等而构成的计算机系统。在上述ram中记录有计算机程序。通过由微处理器按照计算机程序动作，系统lsi实现其功能。
[0264]
此外，构成上述的各装置的构成要素的各部既可以单独地形成一个芯片，也可以以包含一部分或全部的方式形成一个芯片。
[0265]
此外，这里设为系统lsi，但根据集成度的差异，也有称作ic、lsi、超级lsi、超大规模lsi的情况。此外，集成电路化的方法并不限于lsi，也可以由专用电路或通用处理器实
现。也可以利用在lsi制造后能够编程的fpga(field programmable gate array)、或能够重构lsi内部的电路单元的连接或设定的可重构处理器。
[0266]
进而，如果因半导体技术的进步或派生的其他技术而出现替代lsi的集成电路化的技术，则当然也可以使用其技术进行功能块的集成化。有可能是生物技术的应用等。
[0267]
(4)构成上述的各装置的构成要素的一部分或全部也可以由相对于各装置能够拆装的ic卡或单体的模块构成。上述ic卡或上述模块是由微处理器、rom、ram等构成的计算机系统。上述ic卡或上述模块也可以包括上述的超多功能lsi。通过由微处理器按照计算机程序动作，上述ic卡或上述模块实现其功能。该ic卡或该模块也可以具有耐篡改性。
[0268]
(5)本公开也可以是上述所示的方法。此外，也可以是由计算机实现这些方法的计算机程序，也可以是由上述计算机程序构成的数字信号。
[0269]
此外，本公开也可以将上述计算机程序或上述数字信号记录到能够由计算机读取的记录介质、例如、软盘、硬盘、cd－rom、mo、dvd、dvd－rom、dvd－ram、bd(blu－ray(注册商标)disc)、半导体存储器等中。此外，也可以是记录在这些记录介质中的上述数字信号。
[0270]
此外，本公开也可以将上述计算机程序或上述数字信号经由电气通信线路、无线或有线通信线路、以因特网为代表的网络、数据广播等传送。
[0271]
此外，本公开也可以是具备微处理器和存储器的计算机系统，上述存储器记录有上述计算机程序，上述微处理器按照上述计算机程序动作。
[0272]
此外，也可以通过将上述程序或上述数字信号记录到上述记录介质中并移送，或通过将上述程序或上述数字信号经由上述网络等移送，由独立的其他的计算机系统实施。
[0273]
(6)也可以将上述实施方式及上述变形例分别组合。
[0274]
工业实用性
[0275]
本公开能够利用于控制方法、服务器及程序，例如能够利用于能够有效地向周围的车辆通知紧急车辆是紧急行驶中的控制方法、移动体及程序等。
[0276]
标号说明
[0277]
100、310、320 车辆
[0278]
110、210、410、510 通信部
[0279]
120、220、420 控制部
[0280]
130、230 驱动部
[0281]
140、240、430 存储部
[0282]
150 提示部
[0283]
160 传感器
[0284]
200 紧急车辆
[0285]
400 信号机
[0286]
500 服务器
[0287]
520 验证部
[0288]
530 状态存储部
[0289]
540 记录部
[0290]
550 分布式账本

技术特征：
1.一种控制方法，是第1移动体的控制方法，其中，从第2移动体取得紧急信息，该紧急信息包含与紧急车辆预定要紧急行驶的路径有关的路径信息；通过设备间通信向被预测为在上述预定的路径中行驶的第3移动体发送上述紧急信息。2.如权利要求1所述的控制方法，其中，上述紧急信息还包含表示上述紧急车辆紧急行驶中的车道的车道信息；上述第3移动体是在与上述车道相同的车道上行驶的移动体。3.如权利要求1或2所述的控制方法，其中，上述紧急信息包含上述紧急车辆的行驶速度和当前地；在上述控制方法中，进一步，基于上述紧急信息推断会被上述紧急车辆超越的预定时刻，比推断出的上述预定时刻提前使上述第1移动体停止到行驶中的道路的路肩。4.如权利要求1或2所述的控制方法，其中，上述紧急信息包含上述紧急车辆的行驶速度信息及当前地信息；在上述控制方法中，进一步，基于上述行驶速度信息及上述当前地信息推断会被上述紧急车辆超越的预定时刻，比推断出的上述预定时刻提前使上述第1移动体移动到与上述预定的路径不同的路径。5.如权利要求1～4中任一项所述的控制方法，其中，在上述发送中，在不存在上述第3移动体的情况下，将上述紧急信息发送给上述第1移动体的附近的路边设备。6.如权利要求1～5中任一项所述的控制方法，其中，进一步，在取得了上述紧急信息的情况下，询问在区块链中是否保存有表示上述紧急车辆是正当的紧急车辆的权限信息；在上述发送中，在区块链中保存有上述权限信息的情况下，将上述紧急信息发送给上述第3移动体、或上述第1移动体的附近的路边设备。7.如权利要求5或6所述的控制方法，其中，进一步，在上述发送中，在不能与上述第3移动体或上述路边设备进行通信的情况下，使上述第1移动体移动到上述路边设备的可通信范围内。8.如权利要求5或6所述的控制方法，其中，进一步，在上述发送中，在不能与上述第3移动体或上述路边设备进行通信的情况下，向用户提示用来促使上述用户使上述第1移动体移动到上述路边设备的可通信范围内的提示。9.如权利要求5～8中任一项所述的控制方法，其中，上述路边设备包括信号机。10.一种移动体，其中，取得部，从第1移动体取得紧急信息，该紧急信息包含与紧急车辆预定要通行的路径有
关的信息；通过设备间通信向被预测为在上述预定的路径中行驶的第2移动体发送上述紧急信息。11.一种程序，其中，上述程序用来使计算机执行权利要求1～9中任一项所述的控制方法。

技术总结
第1移动体的控制方法，从第2移动体取得紧急信息，该紧急信息包含与紧急车辆(200)紧急行驶的预定的路径有关的路径信息；通过设备间通信向被预测为在预定的路径中行驶的第3移动体发送紧急信息。体发送紧急信息。体发送紧急信息。


技术研发人员：道山淳儿 海上勇二 西田直央 山本格也 广濑雄挥 大森基司 渊上哲司
受保护的技术使用者：松下电器（美国）知识产权公司
技术研发日：2021.10.05
技术公布日：2023/6/7