用于运载工具的系统和方法以及存储介质与流程

用于运载工具的系统和方法以及存储介质


背景技术：

1.本发明涉及一种用于运载工具的系统和方法以及存储介质，尤其涉及一种用于管理交通灯行为的系统和方法。背景技术
[0002][0003]
在关注区域(例如，交叉路口)的附近做出决策时，系统可以考虑关注区域处的各个物理交通灯的行为。然而，这尤其是在关注区域处存在管控交通移动的大量物理交通灯时可能麻烦并且容易出现不一致、错误或误差处理以及低效。


技术实现要素：

[0004]
根据本发明的一方面，一种用于运载工具的方法包括：使用至少一个处理器来获得与包括两个或多于两个路块的关注区域相对应的信息，其中，各个路块与被配置为控制与该路块相关联的交通移动的多个物理交通灯相关联；针对所述两个或多于两个路块中的各个路块，使用所述至少一个处理器来生成表示对所述多个物理交通灯的分组的逻辑交通灯；以及使用所述至少一个处理器，基于与所述关注区域相对应的信息来确定各个逻辑交通灯的一个或多于一个特性。
[0005]
根据本发明的一方面，一种用于运载工具的方法包括：使用至少一个处理器来获得运载工具的至少一个关注区域的区域信息，其中，所述至少一个关注区域包括两个或多于两个路块，并且各个路块与表示控制该路块处的运载工具移动的一个或多于一个相应的物理交通灯的聚合的相应逻辑交通灯相关联，以及其中，所述区域信息包括与同所述至少一个关注区域中的路块相关联的逻辑交通灯相关的信息；使用所述至少一个处理器，使用所述至少一个关注区域的区域信息来确定与所述运载工具的路线相关联的交通灯信息，所述路线包括所述至少一个关注区域的至少一个路块；以及使用所述至少一个处理器，使用所述交通灯信息沿所述路线来操作所述运载工具。
[0006]
根据本发明的一方面，一种用于运载工具的系统包括：至少一个处理器，以及至少一个非暂时性存储介质，其存储有指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行的情况下，使得所述至少一个处理器进行上述方法。
[0007]
根据本发明的一方面，至少一个非暂时性存储介质，其存储有指令，所述指令在由至少一个处理器执行的情况下，使得所述至少一个处理器进行上述方法。
附图说明
[0008]
图1a示出具有物理交通灯的示例交叉路口。
[0009]
图1b示出表示图1a的交叉路口处的物理交通灯的逻辑交通灯的示例。
[0010]
图2a-2c示出图1a的交叉路口处的图1b的逻辑交通灯的状态改变。
[0011]
图3是示出交叉路口的状态的示例有限状态机(fsm)的图。
[0012]
图4是用于确定逻辑交通灯的信息的处理的流程图。
[0013]
图5是可以实现包括自主系统的一个或多于一个组件的运载工具的示例环境。
[0014]
图6是包括自主系统的运载工具的一个或多于一个系统的图。
[0015]
图7是一个或多于一个装置和/或图5和图6的一个或多于一个系统的组件的图。
[0016]
图8是自主系统的某些组件的图。
[0017]
图9示出用于管理运载工具的交通灯行为的架构的框图。
[0018]
图10是用于使用逻辑交通灯的信息来管理运载工具的交通灯行为的处理的流程图。
具体实施方式
[0019]
在以下描述中，为了解释的目的，阐述了许多具体细节，以便提供对本发明的透彻理解。然而，本发明所描述的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实施将是明显的。在一些实例中，众所周知的构造和装置是以框图形式例示的，以避免不必要地使本发明的方面模糊。
[0020]
在附图中，为了便于描述，例示了示意要素(诸如表示系统、装置、模块、指令块和/或数据要素等的那些要素等)的具体布置或次序。然而，本领域技术人员将要理解，除非明确描述，否则附图中示意要素的具体次序或布置并不意在意味着要求特定的处理次序或序列、或处理的分离。此外，除非明确描述，否则在附图中包含示意要素并不意在意味着在所有实施例中都需要这种要素，也不意在意味着由这种要素表示的特征不能包括在一些实施例中或不能在一些实施例中与其他要素结合。
[0021]
此外，在附图中，连接要素(诸如实线或虚线或箭头等)用于例示两个或多于两个其他示意要素之间或之中的连接、关系或关联，没有任何此类连接要素并不意在意味着不能存在连接、关系或关联。换句话说，要素之间的一些连接、关系或关联未在附图中例示，以便不使本发明内容模糊。此外，为了便于例示，可以使用单个连接要素来表示要素之间的多个连接、关系或关联。例如，如果连接要素表示信号、数据或指令(例如，“软件指令”)的通信，本领域技术人员应理解，这种要素可以表示影响通信可能需要的一个或多于一个信号路径(例如，总线)。
[0022]
尽管使用术语“第一”、“第二”和/或“第三”等来描述各种要素，但这些要素不应受这些术语的限制。术语“第一”、“第二”和/或第三”仅用于区分一个要素与另一要素。例如，在没有背离所描述的实施例的范围的情况下，第一触点可被称为第二触点，并且类似地，第二触点可被称为第一触点。第一触点和第二触点这两者都是触点，但它们不是相同的触点。
[0023]
在本文所描述的各种实施例的说明书中使用的术语仅是为了描述特定实施例的目的而包括的，而不是意在限制。如在所描述的各种实施例的说明书和所附权利要求书中所使用的，单数形式“a”、“an”和“the”也意在包括复数形式，并且可以与“一个或多于一个”或者“至少一个”互换使用，除非上下文另有明确说明。还将理解的是，如本文所使用的术语“和/或”是指并且包括关联的列出项中的一个或多于一个的任何和所有可能的组合。还将理解的是，当在本说明书中使用术语“包括”、“包含”、“具备”和/或“具有”时，具体说明存在所陈述的特征、整数、步骤、操作、要素和/或组件，但并不排除存在或添加一个或多于一个其他特征、整数、步骤、操作、要素、组件和/或其群组。
[0024]
如本文所使用的，术语“通信”和“进行通信”是指信息(或者由例如数据、信号、消
息、指令和/或命令等表示的信息)的接收、收到、传输、传送和/或提供等中的至少一者。对于要与另一单元进行通信的一个单元(例如，装置、系统、装置或系统的组件、以及/或者它们的组合等)而言，这意味着该一个单元能够直接地或间接地从另一单元接收信息和/或向该另一单元发送(例如，传输)信息。这可以是指本质上为有线和/或无线的直接或间接连接。另外，即使可以在第一单元和第二单元之间修改、处理、中继和/或路由所传输的信息，两个单元也可以彼此进行通信。例如，即使第一单元被动地接收信息并且不主动地向第二单元传输信息，第一单元也可以与第二单元进行通信。作为另一示例，如果至少一个中介单元(例如，位于第一单元和第二单元之间的第三单元)处理从第一单元接收到的信息、并将处理后的信息传输至第二单元，则第一单元可以与第二单元进行通信。在一些实施例中，消息可以是指包括数据的网络分组(例如，数据分组等)。
[0025]
如本文所使用的，取决于上下文，术语“如果”可选地被解释为意指“当
…
时”、“在
…
时”、“响应于确定为”和/或“响应于检测到”等。类似地，取决于上下文，短语“如果已确定”或“如果检测到[所陈述的条件或事件]”可选地被解释为意指“在确定
…
时”、“响应于确定为“或”在检测到[所陈述的条件或事件]时”和/或“响应于检测到[所陈述的条件或事件]”等。此外，如本文所使用的，术语“有”、“具有”或“拥有”等旨在是开放式术语。此外，除非另有明确说明，否则短语“基于”意在是意味着“至少部分基于”。
[0026]
现在将详细参考实施例，其示例在附图中例示出。在以下的详细描述中，阐述了许多具体细节，以便提供对所描述的各种实施例的透彻理解。然而，对于本领域的普通技术人员来说将明显的是，可以在没有这些具体细节的情况下实施所描述的各种实施例。在其他情况下，尚未详细描述众所周知的方法、过程、组件、电路和网络，以便不会不必要地使实施例的方面模糊。
[0027]
总体概述
[0028]
为了进行可靠且高效的决策，计算系统被配置为以一致、稳健且完整的方式来模拟(或配置)关注区域(例如，交叉路口)处的交通灯行为。具体地，计算系统将关注区域处控制相同路块(例如，相同驶入路块)的多个物理交通灯分组/聚合为单个逻辑交通灯。计算系统使用由一系列状态定义的有限状态机(fsm)来确定关注区域的状态(例如，确定控制交叉路口处的(一个或多于一个)路块的逻辑交通灯的状态)。表示关注区域的状态的fsm的各个状态由针对关注区域中的路块的(一个或多于一个)逻辑交通灯组的状态的可能排列和组合来确定。计算系统可以响应于触发(例如，距离触发或时间触发)来确定为关注区域处于特定状态。计算系统可以在多个状态所形成的状态循环中转变关注区域，并且将与关注区域相关联的逻辑交通灯转变为与关注区域的相应状态相对应的状态。计算系统可以响应于不同交通状况来模拟关注区域处的逻辑交通灯的行为，并且调整与逻辑交通灯相对应的真实世界中的物理交通灯的性质，例如物理交通灯的各个状态(诸如绿色、黄色，红色等)的持续时间、地点或数量。
[0029]
在一些方面和/或实施例中，本文所描述的系统、方法和计算机程序产品包括和/或实现管理交通灯行为。数据库存储了将各个关注区域与关注区域处的物理交通灯的逻辑交通灯分组相关联的数据结构、以及逻辑交通灯分组的相应状态，而不存储与大量物理交通灯相关的信息。为了可视化，可以使用图形界面来提供关注区域中的路块的逻辑交通灯。
[0030]
通过本文所述的系统、方法和计算机程序的实现，用于管理交通灯行为的技术具
有如下优势。第一，该技术可以使用单个逻辑交通灯以表示关注区域处的路块(例如，交叉路口)的大量物理交通灯(例如，每个路块两个或多于两个交通灯；可以是诸如5、10或20等的更大数量)，并且使用关注区域的一系列状态来确定关注区域处的交通灯行为，这可以便于以简单、一致、稳健且完整的方式来确定全部交通灯的行为以进行可靠且高效的决策。相反地，尤其是在在路块处存在管控交通移动的大量(例如，5、10或20个)物理交通灯的情况下，基于单独地确定若干物理交通灯中的各个物理交通灯的状态来确定关注区域的状态可能是麻烦的；这可能导致不一致、错误或误差处理以及低效。第二，该技术使得能够响应于不同交通状况来模拟关注区域处的逻辑交通灯的行为，并且基于模拟的结果来在真实世界中配置物理交通灯，这可以更高效、准确、可靠和经济。第三，该技术使得能够模拟运载工具沿着包括一个或多于一个关注区域的路线的行为或者运载工具在特定关注区域上的行为，这可以用于路线规划或调度。第四，该技术使得能够在数据库中存储路块处的逻辑交通灯的信息或者关注区域(例如，交叉路口)的状态，而不单独存储大量物理交通灯的信息，这可以极大地节省存储空间，简化存储处理，并且使用更少的通信资源和/或计算资源来例如在编辑地图时进行更新。第五，该技术可以以交叉路口级别而不是单个物理交通灯级别来管理交通灯行为，这可以更易于编辑、更新和扩展至多个级别(例如，路线级别或地区级别)。第六，该技术可以确保交叉路口处的全部物理交通灯和全部路块的状态相互一致，并且在相同时间一起转变。第七，该技术可以使用图形界面针对关注区域显示单个逻辑交通灯而不是大量物理交通灯，这可以极大地简化可视化并使得更易于观看和理解。
[0031]
用于管理交通灯行为的示例技术
[0032]
本发明的实现提供用于使用关注区域(例如，交叉路口)处的逻辑交通灯来管理交通灯行为的技术。例如，可以在模拟环境中由包括一个或多于一个计算装置的计算系统来实现该技术。计算系统使用相应的逻辑交通灯来模拟关注区域处的物理交通灯的行为，并且在虚拟世界(例如，模拟程序或应用程序)或真实世界中调整物理交通灯的性质。计算系统还可以使用相应的逻辑交通灯来模拟关注区域上的运载工具的行为，并且在虚拟世界或真实世界中调整物理交通灯的性质，以及/或者在虚拟世界或真实世界中调整针对运载工具的操作和/或路线。在一些情况下，可以在运载工具系统中实现该技术，使得运载工具系统能够在真实世界中机动移动通过交叉路口。
[0033]
图1a示出地图中的示例交叉路口100的示意图。在一些实施例中，交叉路口100是运载工具穿过的交叉路口的表示，并且与运载工具的关注区域相对应。例如，在一些情况下，交叉路口100是计算系统上运行的应用程序所执行的模拟环境中的可视化。如图所示，交叉路口100包括中心c周围的四个路块110、120、130和140(如图1a-1b中的虚线框所示)。各个路块表示交叉路口中所包括的区域，并与例如具有相反或成角度的道路方向的两个道路相关联。各个道路包括一个或多于一个车道。作为示例，路块110与具有第一道路方向113的第一道路114和具有第二道路方向115的第二道路116相关联。在一些示例中，第二道路方向115与第一道路方向113相反。在一些示例中，第一道路方向113与第二道路方向115之间的角度大于0度并且小于90度。
[0034]
在各个路块处(或周围)，存在位于该处并且被配置为控制针对路块和一个或多于一个其他路块的交通移动的一个或多于一个物理交通灯。如图1a所示，在路块110处(或周围)，存在六个物理交通灯112a、112b、112c、112d、112e、112f；在路块120处(或周围)，存在
三个物理交通灯122a、122b、122c；在路块130处(或周围)，存在六个物理交通灯132a、132b、132c、132d、132e、132f；在路块140处(或周围)，存在三个物理交通灯142a、142b、142c。各个物理交通灯包括三个灯泡，例如红色、绿色和黄色。在一个实施例中，物理交通灯包括箭头，例如左箭头、右箭头、上箭头或下箭头。例如，物理交通灯112d包括右箭头。
[0035]
各个物理交通灯朝向路块放置，用于管控与路块相关联(例如，来自路块)的交通(例如，包括运载工具和/或行人)移动。例如，箭头111a示出物理交通灯112a放置得朝向行驶在与路块110相关联的道路114上的运载工具，而箭头111d示出物理交通灯112d放置得朝向路块130以管控与路块130相关联的交通移动。因此，路块可以与位于路块处的物理交通灯以及位于相同交叉路口100处的一个或多于一个其他路块处的物理交通灯相关联，并且物理交通灯放置得朝向路块以管控与该路块相关联的交通移动。
[0036]
如图1a所示，存在放置得朝向路块110的七个物理交通灯(由实线连接至运载工具102)，以调节来自路块110的运载工具的交通移动。七个物理交通灯包括112a、112b、112c、132a、132b、132c、132e。其中，物理交通灯112a、112b、112c位于路块110处，并且物理交通灯132a、132b、132c、132e位于路块130的面向路块110的位置处。
[0037]
运载工具102正在沿路线(例如，路线104)行进，从路块110接近交叉路口100。为了进行驾驶决策，在一个实施例中，运载工具102监视用于管控交叉路口100处的路块110的交通移动的物理交通灯(即，七个物理交通灯112a、112b、112c、132a、132b、132c、132e)的行为，这可能麻烦并且容易出现不一致、错误或误差以及低效。
[0038]
为了应对上述问题，本发明的实现提供将关注区域(例如，交叉路口)处的针对相同路块的多个物理交通灯分组(或聚合)为单个逻辑交通灯。物理交通灯的行为由单个逻辑交通灯的状态来表示。因此，代替基于物理交通灯的行为来进行驾驶决策，运载工具可以仅依赖于单个逻辑交通灯的当前状态。
[0039]
图1b示出表示图1a的交叉路口100处的物理交通灯的逻辑交通灯的示例150。在一些实施例中，示例150是计算系统上运行的应用程序所执行的模拟环境中的可视化。各个逻辑交通灯与相应路块相对应。例如，针对路块110的逻辑交通灯152是七个物理交通灯112a、112b、112c、132a、132b、132c、132e的聚合或分组。类似地，逻辑交通灯154表示管控与路块120相关联的交通移动的多个物理交通灯的分组，逻辑交通灯156表示管控与路块130相关联的交通移动的多个物理交通灯的分组，并且逻辑交通灯158表示管控与路块140相关联的交通移动的多个物理交通灯的分组。
[0040]
在一个实施例中，逻辑交通灯包括多个逻辑灯泡，例如一个或多于一个逻辑红色灯泡、逻辑黄色灯泡和/或逻辑绿色灯泡。逻辑交通灯的信息包括各个逻辑灯泡的信息。逻辑灯泡的信息包括以下至少之一：形状(例如，圆形、右箭头、左箭头、上箭头、下箭头或未知)、颜色(例如，红色、黄色、绿色或未知)、状态(例如，点亮、熄灭、闪烁或未知)和持续时间(例如，5s、10s或20s)。在实施例中，逻辑交通灯的逻辑灯泡与逻辑交通灯所表示的多个物理交通灯中的具有相同形状、相同颜色和相同状态其中至少之一的物理灯泡相对应。
[0041]
在一个实施例中，在数据库中(例如，在计算系统中或在远程服务器中)存储与逻辑交通灯泡相关联的数据的数据结构如下所示：
[0042][0043]
[0044]
在一些实施例中，接近交叉路口的运载工具使用历史数据(和/或其他实时数据)和当前时间点，通过模拟来确定相应路块的逻辑交通灯的当前状态。该模拟还可以确定逻辑交通灯的当前状态的剩余时间。在示例中，逻辑交通灯的状态在循环之后改变，该循环包括20秒红色、5秒黄色、20秒绿色。历史数据示出：在上午8:00，逻辑交通灯的状态从红色开始。然后，根据模拟，在上午9:01，运载工具可以确定为逻辑交通灯的状态是红色，并且红色状态的剩余时间是5秒；在上午9:02，运载工具可以确定为逻辑交通灯的状态是绿色，并且绿色状态的剩余时间是15秒。
[0045]
在一个实施例中，在数据库中存储与路块(例如，路块110)的逻辑交通灯(例如，逻辑交通灯152)相关联的数据的数据结构如下所示：
[0046][0047]
在一些实施例中，基于运载工具的当前地点、运载工具的路线和运载工具的当前速率中的一个或多于一个，运载工具确定在运载工具从相应的路块到达交叉路口时的逻辑交通灯的当前状态和当前状态的剩余时间是多少。基于当前状态和该状态中剩余的时间，运载工具可以确定运载工具要采取何种动作，例如停止、减速、以当前速率继续或加快当前速率。
[0048]
在交叉路口处，运载工具从路块(或标记为驶入路块(incoming roadblock)或来路块(from-roadblock)(例如，路块110)到达，并且可以存在一个或多于一个驶出路块(或标记为去路块(to-roadblock)(例如，路块120、路块130、路块140)。运载工具可以基于针对驶出路块的逻辑交通灯来确定操作。
[0049]
在一个实施例中，在数据库中存储与驶入路块和驶出路块的逻辑交通灯(例如，154、156、158)相关联的数据的数据结构如下所示：
[0050][0051]
与交叉路口相关联的交通灯行为是交叉路口中的路块的逻辑交通灯行为的累积。在一个实施例中，在数据库中存储与(一个或多于一个)交叉路口相关联的交通灯数据的数据结构如下所示：
[0052][0053]
交叉路口处的交通灯行为由交叉路口中的路块的逻辑交通灯的交通灯行为来表示。不同路块的逻辑交通灯的状态相互一致，并且以同步方式转变。交叉路口的状态由逻辑交通灯的状态表示。在交叉路口的状态改变时，逻辑交通灯的状态全部转变至新状态；而在任意一个逻辑交通灯的状态改变时，交叉路口的状态改变(或移动)至新状态。
[0054]
作为示例，图2a至图2c示出交叉路口100处的路块110、120、130、140的逻辑交通灯152、154、156、158的状态。图2a示出交叉路口100的第一状态200，其中逻辑交通灯152、156的绿色逻辑灯泡点亮，并且逻辑交通灯154、158的红色逻辑灯泡点亮。图2b示出交叉路口100的第二状态210，其中逻辑交通灯152、156的黄色逻辑灯泡点亮，并且逻辑交通灯154、158的红色逻辑灯泡点亮。图2c示出交叉路口100的第三状态220，其中逻辑交通灯152、156的红色逻辑灯泡点亮，并且逻辑交通灯154、158的绿色逻辑灯泡熄灭。在一些情况下，图2a至图2c是计算系统上运行的应用程序所执行的模拟环境中的可视化。
[0055]
在一个实施例中，表示交叉路口处的逻辑交通灯的行为的状态由有限状态机(fsm)表示。图3示出示例fsm 300。fsm由有限数量的状态(状态1、状态2、
…
、状态n，其中n是大于1的整数)定义。在一些实施例中，fsm被配置用于路块的逻辑交通灯。在一些实施例中，fsm被配置用于交叉路口。fsm的各个状态由交叉路口中的路块的逻辑交通灯的状态的组合来确定。fsm的状态可以是第一状态200、第二状态210或第三状态220。例如，fsm表示图2a至图2c中所示的三个状态，其中，状态1表示图2a的第一状态200，状态2表示图2b的第二状态210，并且状态n表示图2c的第三状态220。fsm的状态形成循环(例如，从状态n回到状态1)，并且交叉路口的状态在当前状态的持续时间结束时根据fsm来顺次移动至下一状态。交叉路口的状态处于fsm在任意给定时间的状态之一。fsm 300可以用于将整个交叉路口维持在一致状态。例如，如图2a和图2b所示，从第一状态200到第二状态210，仅逻辑交通灯152、156
的状态改变，但是fsm将整个交叉路口的状态从第一状态移动至第二状态。
[0056]
作为示例，交叉路口包括具有两个相应的逻辑交通灯的两个路块。针对逻辑交通灯的红色、黄色和绿色信号的持续时间分别是30秒、5秒和20秒。交叉路口具有如下所示的六个状态。在状态6结束之后，交叉路口再次转变为状态1。
[0057][0058]
在一个实施例中，运载工具响应于触发事件的发生而确定为交叉路口从当前状态转变至新状态。转变后的新状态可以是fsm中紧接当前状态之后的状态。在实施例中，触发事件与运载工具和交叉路口之间的距离相关联。例如，该距离是运载工具的中心与交叉路口的中心之间的距离，例如如图1a所示的从运载工具102至交叉路口100的中心c的虚线的长度。除了距离或作为距离的替代，触发事件还可以与延迟时间相关联。在实施例中，触发事件与例如交叉路口处的交通灯行为的模拟开始之后的时间段的到期相关联。
[0059]
在一个实施例中，交叉路口的交通灯信息存储在数据库中。在数据库中，交叉路口的标识符与多个状态相关联地存储。多个状态中的各个状态与以下项相关联：状态的相应持续时间(例如，20秒、10秒或5秒)、交叉路口处的多个路块(例如，驶入路块、驶出路块和/或其他相邻路块)的标识符、以及与多个路块相关联的逻辑交通灯的信息。
[0060]
在一个实施例中，在数据库中存储交叉路口的交通灯数据的数据结构如下所示：
[0061][0062]
数据库中所存储的交叉路口的交通灯数据可以在图形界面中可视化。例如，代替在地图(例如，计算系统上所显示的数字地图)中呈现交叉路口处的物理交通灯(例如，如图1a所示)，而是使用交叉路口处的路块的逻辑交通灯来定义交通灯行为并且呈现在地图中(如图1b所示)，这可以降低复杂度并使得更易于观看和理解。此外，如图2a-2c所示，计算系统可以以交叉路口级别管理交叉路口的交通灯行为的状态的改变，这可以更易于编辑、更新和扩展至多个级别，例如路线级别或地区级别。在一个示例中，沿着运载工具所穿过的路线，计算系统可以管理沿着路线的多个交叉路口处的交通灯行为。在另一示例中，在运载工具所在的地区中，计算系统可以管理该地区内的多个交叉路口处的交通灯行为。
[0063]
图4是用于管理交通灯行为、特别是用于确定与关注区域处的路块的逻辑交通灯有关的信息的处理400的流程图。在一些实施例中，(例如，完全地和/或部分地)由包括至少一个计算装置的计算系统进行处理400。计算系统可以在服务器中或运载工具系统中。
[0064]
在处理400中，计算系统获得与关注区域相对应的信息(402)。在一些实施例中，关注区域包括具有两个或多于两个路块的交叉路口。各个路块与控制与路块相关联的交通移动(例如，来自该路块的运载工具进入关注区域)的多个物理交通灯相关联。
[0065]
在一些实施例中，多个物理交通灯位于关注区域中的两个或多于两个不同的路块处。作为示例，如图1a所示，路块110与调节从路块110进入交叉路口100的运载工具的七个物理交通灯112a、112b、112c、132a、132b、132c、132e相关联。其中，物理交通灯112a、112b、112c位于路块110处，并且物理交通灯132a、132b、132c、132e位于路块130的路块110的位置处。
[0066]
在一些实施例中，计算系统基于运载工具的当前地点、运载工具的当前路线和特
定地区中的至少一个来从地图确定关注区域。在一些示例中，计算系统选择地区以确定包括一个或多于一个交叉路口的地区中的交通灯行为。在一些示例中，运载工具的路线包括一个或多于一个交叉路口。在一些示例中，基于运载工具的地点，在运载工具周围存在一个或多于一个交叉路口。计算系统获得各个交叉路口的区域信息以确定交叉路口的交通灯行为。
[0067]
与关注区域相对应的信息包括关注区域中的物理交通灯的信息，例如，地点、取向、类型、形状、颜色或状态。关注区域中的物理交通灯的信息彼此一致。在一些实施例中，计算系统获得与路块相关联的多个物理交通灯中的至少一个物理交通灯的当前状态，并且基于所获得的至少一个物理交通灯的当前状态来确定与路块相关联的多个物理交通灯中的其余物理交通灯的当前状态。
[0068]
继续参考处理400，计算系统基于与关注区域相对应的信息，针对各个路块来确定表示对与该路块相关联的多个物理交通灯的分组的逻辑交通灯的信息(404)。计算系统可以生成路块的逻辑交通灯，并且基于与关注区域相对应的信息来确定逻辑交通灯的一个或多于一个特性。逻辑交通灯的信息包括逻辑交通灯的一个或多于一个特性。
[0069]
在一些实施例中，如图1b所示，逻辑交通灯(例如，图1b的逻辑交通灯152、154、156、158)包括多个逻辑灯泡(例如，红色、黄色、绿色)。逻辑交通灯的信息包括多个逻辑灯泡中的各个逻辑灯泡的信息，该信息包括形状、颜色和状态中的至少一个。逻辑交通灯的信息还可以包括状态的数量、各个状态的持续时间和行为中的至少一个。逻辑交通灯的行为可以包括与关注区域处的一个或多于一个其他逻辑交通灯的交互。多个逻辑灯泡中的各个逻辑灯泡与多个物理交通灯中的具有相同形状、相同颜色和相同状态的相应物理灯泡相对应。
[0070]
在一些实施例中，计算系统在数据库中存储与同关注区域处的两个或多于两个路块相关联的逻辑交通灯有关的信息。计算系统可以生成关注区域的标识符并且将关注区域的标识符与多个状态相关联。多个状态中的各个状态与以下项相关联：该状态的持续时间(例如，5秒、20秒、30秒)、关注区域中的多个路块的标识符、以及与该状态中的多个路块中的各个路块相关联的逻辑交通灯的信息。
[0071]
在一些实施例中，计算系统使用由多个状态定义的有限状态机(fsm)来确定关注区域的状态。计算系统可以确定为关注区域在特定时刻处于多个状态中的特定状态。计算系统可以在第一状态的持续时间结束时，在由多个状态形成的状态转变循环中将关注区域从第一状态转变至第二状态。fsm将关注区域维持在一致状态。计算系统可以结合将关注区域从第一状态转变至第二状态来将与关注区域相关联的逻辑交通灯转变为与关注区域的第二状态相对应的状态。
[0072]
在一些实施例中，计算系统还将关注区域的标识符与一个或多于一个触发事件相关联，并且响应于一个或多于一个触发事件中的各个触发事件的发生来将关注区域转变为相应的特定状态。在一些示例中，触发事件与运载工具和关注区域之间的距离相关联。在一些示例中，触发事件与时间段的到期相关联。
[0073]
在一些实施例中，计算系统生成运载工具的表示，配置运载工具以接近和/或穿过关注区域，并且基于关注区域处的逻辑交通灯的状态的改变来确定运载工具正接近和/或穿过关注区域时的运载工具的行为。计算系统可以基于确定运载工具的行为的结果来调整
多个状态中的至少一个状态的相应持续时间。
[0074]
继续参考处理400，在一些实施例中，计算系统基于所确定的与逻辑交通灯相对应的信息来配置与逻辑交通灯相关联的(例如，虚拟世界或真实世界中的)至少一个物理交通灯的一个或多于一个性质(406)。计算系统可以基于关注区域的状态的改变来改变与关注区域相关联的至少一个逻辑交通灯的一个或多于一个特性，并且基于至少一个逻辑交通灯的一个或多于一个特性的改变来改变与至少一个逻辑交通灯相对应的至少一个物理交通灯的一个或多于一个性质。例如，计算系统可以改变至少一个物理交通灯的各个状态的持续时间、至少一个物理交通灯的地点和/或至少一个物理交通灯的数量。
[0075]
在一些实施例中，计算系统提供使用图形界面来进行(例如，在计算系统的显示器上)可视化的与逻辑交通灯相关联的包括逻辑交通灯的一个或多于一个特性的数据。
[0076]
示例系统和应用程序
[0077]
本发明的实现提供用于使用关注区域处的逻辑交通灯来管理交通灯行为的技术，该技术可以应用在任意合适的系统和/或任意合适的应用程序中。为了说明，以下参考图5至图10的描述公开了该技术在例如自主运载工具等的运载工具中的实现。
[0078]
现参考图5，示出示例环境500，在该示例环境500中，对包括自主系统的运载工具以及不包括自主系统的运载工具进行操作。如所例示的，环境500包括运载工具502a-502n、对象504a-504n、路线506a-506n、区域508、运载工具到基础设施(v2i)装置510、网络512、远程自主运载工具(av)系统514、队列管理系统516和v2i系统518。运载工具502a-502n、运载工具到基础设施(v2i)装置510、网络512、自主运载工具(av)系统514、队列管理系统516和v2i系统518经由有线连接、无线连接、或者有线或无线连接的组合互连(例如，建立用于通信的连接等)。在一些实施例中，对象504a-504n经由有线连接、无线连接、或者有线或无线连接的组合与运载工具502a-502n、运载工具到基础设施(v2i)装置510、网络512、自主运载工具(av)系统514、队列管理系统516和v2i系统518中的至少一者互连。
[0079]
运载工具502a-502n(单独称为运载工具502且统称为运载工具502)包括被配置为运输货物和/或人员的至少一个装置。在一些实施例中，运载工具502被配置为与v2i装置510、远程av系统514、队列管理系统516和/或v2i系统518经由网络512进行通信。在一些实施例中，运载工具502包括小汽车、公共汽车、卡车和/或火车等。在一些实施例中，运载工具502与本文所述的运载工具600(参见图6)相同或类似。在一些实施例中，一组运载工具600中的运载工具600与自主队列管理器相关联。在一些实施例中，如本文所述，运载工具502沿着相应的路线506a-506n(单独称为路线506且统称为路线506)行进。在一些实施例中，一个或多于一个运载工具502包括自主系统(例如，与自主系统602相同或类似的自主系统)。
[0080]
对象504a-504n(单独称为对象504且统称为对象504)例如包括至少一个运载工具、至少一个行人、至少一个骑车者和/或至少一个构造物(例如，建筑物、标志、消防栓等)等。各对象504(例如，位于固定地点处并在一段时间内)是静止的或(例如，具有速度且与至少一个轨迹相关联地)移动。在一些实施例中，对象504与区域508中的相应地点相关联。
[0081]
路线506a-506n(单独称为路线506且统称为路线506)各自与连接av可以导航所沿着的状态的一系列动作(也称为轨迹)相关联(例如，规定该一系列动作)。各个路线506始于初始状态(例如，与第一时空地点和/或速度等相对应的状态)，并且结束于最终目标状态(例如，与不同于第一时空地点的第二时空地点相对应的状态)或目标区(例如，可接受状态
(例如，终止状态)的子空间)。在一些实施例中，第一状态包括一个或多于一个个体将要搭载av的地点，并且第二状态或区包括搭载av的一个或多于一个个体将要下车的一个或多于一个地点。在一些实施例中，路线506包括多个可接受的状态序列(例如，多个时空地点序列)，这多个状态序列与多个轨迹相关联(例如，限定多个轨迹)。在示例中，路线506仅包括高级别动作或不精确的状态地点，诸如指示在车行道交叉路口处转换方向的一系列连接道路等。附加地或可替代地，路线506可以包括更精确的动作或状态，诸如例如车道区域内的特定目标车道或精确地点以及这些位置处的目标速率等。在示例中，路线506包括沿着具有到达中间目标的有限前瞻视界的至少一个高级别动作的多个精确状态序列，其中有限视界状态序列的连续迭代的组合累积地与共同形成在最终目标状态或区处终止的高级别路线的多个轨迹相对应。
[0082]
区域508包括运载工具502可以导航的物理区域(例如，地理区)。在示例中，区域508包括至少一个州(例如，国家、省、国家中所包括的多个州中的单独州等)、州的至少一部分、至少一个城市、城市的至少一部分等。在一些实施例中，区域508包括至少一个已命名干道(本文称为“道路”)，诸如公路、州际公路、公园道路、城市街道等。附加地或可替代地，在一些示例中，区域508包括至少一个未命名道路，诸如行车道、停车场的一段、空地和/或未开发地区的一段、泥路等。在一些实施例中，道路包括至少一个车道(例如，道路的运载工具502可以穿过的部分)。在示例中，道路包括与至少一个车道标记相关联的(例如，基于至少一个车道标记所识别的)至少一个车道。
[0083]
运载工具到基础设施(v2i)装置510(有时称为运载工具到万物(vehicle-to-everything)(v2x)装置)包括被配置为与运载工具502和/或v2i系统518进行通信的至少一个装置。在一些实施例中，v2i装置510被配置为与运载工具502、远程av系统514、队列管理系统516和/或v2i系统518经由网络512进行通信。在一些实施例中，v2i装置510包括射频识别(rfid)装置、标牌、照相机(例如，二维(2d)和/或三维(3d)照相机)、车道标记、路灯、停车计时器等。在一些实施例中，v2i装置510被配置为直接与运载工具502进行通信。附加地或可替代地，在一些实施例中，v2i装置510被配置为与运载工具502、远程av系统514和/或队列管理系统516经由v2i系统518进行通信。在一些实施例中，v2i装置510被配置为与v2i系统518经由网络512进行通信。
[0084]
网络512包括一个或多于一个有线和/或无线网络。在示例中，网络512包括蜂窝网络(例如，长期演进(lte)网络、第三代(3g)网络、第四代(4g)网络、第五代(5g)网络、码分多址(cdma)网络等)、公共陆地移动网络(plmn)、局域网(lan)、广域网(wan)、城域网(man)、电话网(例如，公共交换电话网(pstn))、专用网络、自组织网络、内联网、因特网、基于光纤的网络、云计算网络等、以及/或者这些网络中的一部分或全部的组合等。
[0085]
远程av系统514包括被配置为与运载工具502、v2i装置510、网络512、队列管理系统516和/或v2i系统518经由网络512进行通信的至少一个装置。在示例中，远程av系统514包括服务器、服务器组和/或其他类似装置。在一些实施例中，远程av系统514与队列管理系统516位于同一位置。在一些实施例中，远程av系统514参与运载工具的组件(包括自主系统、自主运载工具计算和/或由自主运载工具计算实现的软件等)中的一部分或全部的安装。在一些实施例中，远程av系统514在运载工具的寿命期间维护(例如，更新和/或更换)这些组件和/或软件。
[0086]
队列管理系统516包括被配置为与运载工具502、v2i装置510、远程av系统514和/或v2i系统518进行通信的至少一个装置。在示例中，队列管理系统516包括服务器、服务器组和/或其他类似装置。在一些实施例中，队列管理系统516与拼车公司(例如，用于控制多个运载工具(例如，包括自主系统的运载工具和/或不包括自主系统的运载工具)的操作等的组织)相关联。
[0087]
在一些实施例中，v2i系统518包括被配置为与运载工具502、v2i装置510、远程av系统514和/或队列管理系统516经由网络512进行通信的至少一个装置。在一些示例中，v2i系统518被配置为与v2i装置510经由不同于网络512的连接进行通信。在一些实施例中，v2i系统518包括服务器、服务器组和/或其他类似装置。在一些实施例中，v2i系统518与市政当局或私营机构(例如，用于维护v2i装置510的私营机构等)相关联。
[0088]
提供图5所例示的要素的数量和布置作为示例。与图5例示的要素相比，可以存在附加的要素、更少的要素、不同的要素和/或不同布置的要素。附加地或可替代地，环境500的至少一个要素可以进行被描述为由图5的至少一个不同要素进行的一个或多于一个功能。附加地或可替代地，环境500的至少一组要素可以进行被描述为由环境500的至少一个不同组的要素进行的一个或多于一个功能。
[0089]
现在参考图6，运载工具600包括自主系统602、动力总成控制系统604、转向控制系统606和制动系统608。在一些实施例中，运载工具600与运载工具502(参见图5)相同或类似。在一些实施例中，运载工具600具有自主能力(例如，实现如下的至少一个功能、特征和/或装置等，该至少一个功能、特征和/或装置使得运载工具600能够在无人类干预的情况下部分地或完全地操作，其包括但不限于完全自主运载工具(例如，放弃依赖人类干预的运载工具)和/或高度自主运载工具(例如，在某些情形下放弃依赖人类干预的运载工具)等)。对于完全自主运载工具和高度自主运载工具的详细描述，可以参考sae国际标准j3016:道路上机动车自动驾驶系统相关术语的分类和定义(sae international's standard j3016:taxonomy and definitions for terms related to on-road motor vehicle automated driving systems)，其全部内容通过引用而被包含。在一些实施例中，运载工具600与自主队列管理器和/或拼车公司相关联。
[0090]
自主系统602包括传感器套件，该传感器套件包括诸如照相机602a、lidar传感器602b、雷达(radar)传感器602c和麦克风602d等的一个或多于一个装置。在一些实施例中，自主系统602可以包括更多或更少的装置和/或不同的装置(例如，超声波传感器、惯性传感器、(以下论述的)gps接收器、以及/或者用于生成与运载工具600已行驶的距离的指示相关联的数据的里程计传感器等)。在一些实施例中，自主系统602使用自主系统602中所包括的一个或多于一个装置来生成与本文所述的环境500相关联的数据。由自主系统602的一个或多于一个装置生成的数据可以由本文所述的一个或多于一个系统使用以观测运载工具600所位于的环境(例如，环境500)。在一些实施例中，自主系统602包括通信装置602e、自主运载工具计算602f和安全控制器602g。
[0091]
照相机602a包括被配置为与通信装置602e、自主运载工具计算602f和/或安全控制器602g经由总线(例如，与图7的总线702相同或类似的总线)进行通信的至少一个装置。照相机602a包括用以捕获包括物理对象(例如，小汽车、公共汽车、路缘和/或人员等)的图像的至少一个照相机(例如，使用诸如电荷耦合器件(ccd)等的光传感器的数字照相机、热
照相机、红外(ir)照相机和/或事件照相机等)。在一些实施例中，照相机602a生成照相机数据作为输出。在一些示例中，照相机602a生成包括与图像相关联的图像数据的照相机数据。在该示例中，图像数据可以指定与图像相对应的至少一个参数(例如，诸如曝光、亮度等的图像特性、以及/或者图像时间戳等)。在这样的示例中，图像可以采用格式(例如，raw、jpeg和/或png等)。在一些实施例中，照相机602a包括配置在(例如，定位在)运载工具上以为了立体影像(立体视觉)的目的而捕获图像的多个独立照相机。在一些示例中，照相机602a包括生成图像数据并将该图像数据传输到自主运载工具计算602f和/或队列管理系统(例如，与图5的队列管理系统516相同或类似的队列管理系统)的多个照相机。在这样的示例中，自主运载工具计算602f基于来自至少两个照相机的图像数据来确定多个照相机中的至少两个照相机的视场中的到一个或多于一个对象的深度。在一些实施例中，照相机602a被配置为捕获在相对于照相机602a的距离(例如，高达100米和/或高达1千米等)内的对象的图像。因此，照相机602a包括为了感知在相对于照相机602a一个或多于一个距离处的对象而优化的诸如传感器和镜头等的特征。
[0092]
在实施例中，照相机602a包括被配置为捕获与一个或多于一个交通灯、街道标志和/或提供视觉导航信息的其他物理对象相关联的一个或多于一个图像的至少一个照相机。在一些实施例中，照相机602a生成与一个或多于一个图像相关联的交通灯检测(tld)数据(或交通灯数据)。在一些示例中，照相机602a生成与包括格式(例如，raw、jpeg和/或png等)的一个或多于一个图像相关联的tld数据。在一些实施例中，生成tld数据的照相机602a与本文所述的包含照相机的其他系统的不同之处在于：照相机602a可以包括具有宽视场(例如，广角镜头、鱼眼镜头、以及/或者具有约120度或更大的视角的镜头等)的一个或多于一个照相机，以生成与尽可能多的物理对象有关的图像。
[0093]
激光检测和测距(lidar)传感器602b包括被配置为与通信装置602e、自主运载工具计算602f和/或安全控制器602g经由总线(例如，与图7的总线702相同或类似的总线)进行通信的至少一个装置。lidar传感器602b包括被配置为从发光器(例如，激光发射器)发射光的系统。由lidar传感器602b发射的光包括在可见光谱之外的光(例如，红外光等)。在一些实施例中，在操作期间，由lidar传感器602b发射的光遇到物理对象(例如，运载工具)并被反射回到lidar传感器602b。在一些实施例中，由lidar传感器602b发射的光不会穿透该光遇到的物理对象。lidar传感器602b还包括至少一个光检测器，该至少一个光检测器在从发光器发射的光遇到物理对象之后检测到该光。在一些实施例中，与lidar传感器602b相关联的至少一个数据处理系统生成表示lidar传感器602b的视场中所包括的对象的图像(例如，点云和/或组合点云等)。在一些示例中，与lidar传感器602b相关联的至少一个数据处理系统生成表示物理对象的边界和/或物理对象的表面(例如，表面的拓扑结构)等的图像。在这样的示例中，该图像用于确定lidar传感器602b的视场中的物理对象的边界。
[0094]
无线电检测和测距(雷达)传感器602c包括被配置为与通信装置602e、自主运载工具计算602f和/或安全控制器602g经由总线(例如，与图7的总线702相同或类似的总线)进行通信的至少一个装置。雷达传感器602c包括被配置为发射(脉冲的或连续的)无线电波的系统。由雷达传感器602c发射的无线电波包括预先确定的频谱内的无线电波。在一些实施例中，在操作期间，由雷达传感器602c发射的无线电波遇到物理对象并被反射回到雷达传感器602c。在一些实施例中，由雷达传感器602c发射的无线电波未被一些对象反射。在一些
实施例中，与雷达传感器602c相关联的至少一个数据处理系统生成表示雷达传感器602c的视场中所包括的对象的信号。例如，与雷达传感器602c相关联的至少一个数据处理系统生成表示物理对象的边界和/或物理对象的表面(例如，表面的拓扑结构)等的图像。在一些示例中，该图像用于确定雷达传感器602c的视场中的物理对象的边界。
[0095]
麦克风602d包括被配置为与通信装置602e、自主运载工具计算602f和/或安全控制器602g经由总线(例如，与图7的总线702相同或类似的总线)进行通信的至少一个装置。麦克风602d包括捕获音频信号并生成与该音频信号相关联(例如，表示该音频信号)的数据的一个或多于一个麦克风(例如，阵列麦克风和/或外部麦克风等)。在一些示例中，麦克风602d包括变换器装置和/或类似装置。在一些实施例中，本文所述的一个或多于一个系统可以接收由麦克风602d生成的数据，并基于与该数据相关联的音频信号来确定对象相对于运载工具600的位置(例如，距离等)。
[0096]
通信装置602e包括被配置为与照相机602a、lidar传感器602b、雷达传感器602c、麦克风602d、自主运载工具计算602f、安全控制器602g和/或线控(dbw)系统602h进行通信的至少一个装置。例如，通信装置602e可以包括与图7的通信接口714相同或类似的装置。在一些实施例中，通信装置602e包括运载工具到运载工具(v2v)通信装置(例如，用于实现运载工具之间的数据的无线通信的装置)。
[0097]
自主运载工具计算602f包括被配置为与照相机602a、lidar传感器602b、雷达传感器602c、麦克风602d、通信装置602e、安全控制器602g和/或dbw系统602h进行通信的至少一个装置。在一些示例中，自主运载工具计算602f包括诸如客户端装置、移动装置(例如，蜂窝电话和/或平板电脑等)和/或服务器(例如，包括一个或多于一个中央处理单元和/或图形处理单元等的计算装置)等的装置。在一些实施例中，自主运载工具计算602f与本文所述的自主运载工具计算800相同或类似。附加地或可替代地，在一些实施例中，自主运载工具计算602f被配置为与自主运载工具系统(例如，与图5的远程av系统514相同或类似的自主运载工具系统)、队列管理系统(例如，与图5的队列管理系统516相同或类似的队列管理系统)、v2i装置(例如，与图5的v2i装置510相同或类似的v2i装置)和/或v2i系统(例如，与图5的v2i系统518相同或类似的v2i系统)进行通信。
[0098]
安全控制器602g包括被配置为与照相机602a、lidar传感器602b、雷达传感器602c、麦克风602d、通信装置602e、自主运载工具计算602f和/或dbw系统602h进行通信的至少一个装置。在一些示例中，安全控制器602g包括被配置为生成和/或传输控制信号以操作运载工具600的一个或多于一个装置(例如，动力总成控制系统604、转向控制系统606和/或制动系统608等)的一个或多于一个控制器(电气控制器和/或机电控制器等)。在一些实施例中，安全控制器602g被配置为生成优先于(例如，覆盖)由自主运载工具计算602f生成和/或传输的控制信号的控制信号。
[0099]
dbw系统602h包括被配置为与通信装置602e和/或自主运载工具计算602f进行通信的至少一个装置。在一些示例中，dbw系统602h包括被配置为生成和/或传输控制信号以操作运载工具600的一个或多于一个装置(例如，动力总成控制系统604、转向控制系统606和/或制动系统608等)的一个或多于一个控制器(例如，电气控制器和/或机电控制器等)。附加地或可替代地，dbw系统602h的一个或多于一个控制器被配置为生成和/或传输控制信号以操作运载工具600的至少一个不同的装置(例如，转向信号灯、前灯、门锁和/或挡风玻
璃雨刮器等)。
[0100]
动力总成控制系统604包括被配置为与dbw系统602h进行通信的至少一个装置。在一些示例中，动力总成控制系统604包括至少一个控制器和/或致动器等。在一些实施例中，动力总成控制系统604从dbw系统602h接收控制信号，并且动力总成控制系统604使运载工具600开始向前移动、停止向前移动、开始向后移动、停止向后移动、沿某方向加速、沿某方向减速、进行左转和/或进行右转等。在示例中，动力总成控制系统604使提供至运载工具的马达的能量(例如，燃料和/或电力等)增加、保持相同或减少，使运载工具600的至少一个轮旋转或不旋转。
[0101]
转向控制系统606包括被配置为使运载工具600的一个或多于一个轮旋转的至少一个装置。在一些示例中，转向控制系统606包括至少一个控制器和/或致动器等。在一些实施例中，转向控制系统606使运载工具600的两个前轮和/或两个后轮向左或向右旋转，以使运载工具600左转或右转。
[0102]
制动系统608包括被配置为使一个或多于一个制动器致动以使运载工具600减速和/或保持静止的至少一个装置。在一些示例中，制动系统608包括被配置为使与运载工具600的一个或多于一个轮相关联的一个或多于一个卡钳在运载工具600的相应转子上闭合的至少一个控制器和/或致动器。附加地或可替代地，在一些示例中，制动系统608包括自动紧急制动(aeb)系统和/或再生制动系统等。
[0103]
在一些实施例中，运载工具600包括用于测量或推断运载工具600的状态或条件的性质的至少一个平台传感器(未明确例示出)。在一些示例中，运载工具600包括诸如全球定位系统(gps)接收器、惯性测量单元(imu)、轮速率传感器、轮制动压力传感器、轮转矩传感器、引擎转矩传感器和/或转向角传感器等的平台传感器。
[0104]
现在参考图7，例示装置700的示意图。如所例示的，装置700包括处理器704、存储器706、存储装置708、输入接口710、输出接口712、通信接口714和总线702。在一些实施例中，装置700对应于：运载工具502的至少一个装置(例如，运载工具502的系统的至少一个装置)；以及/或者网络512的一个或多于一个装置(例如，网络512的系统的一个或多于一个装置)。在一些实施例中，运载工具502的一个或多于一个装置(例如，运载工具502的系统的一个或多于一个装置)、以及/或者网络512的一个或多于一个装置(例如，网络512的系统的一个或多于一个装置)包括至少一个装置700和/或装置700的至少一个组件。如图7所示，装置700包括总线702、处理器704、存储器706、存储装置708、输入接口710、输出接口712和通信接口714。
[0105]
总线702包括许可装置700的组件之间的通信的组件。在一些实施例中，处理器704以硬件、软件、或者硬件和软件的组合来实现。在一些示例中，处理器704包括处理器(例如，中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)和/或加速处理单元(apu)等)、麦克风、数字信号处理器(dsp)、以及/或者可被编程为进行至少一个功能的任意处理组件(例如，现场可编程门阵列(fpga)和/或专用集成电路(asic)等)。存储器706包括随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、以及/或者存储供处理器304使用的数据和/或指令的另一类型的动态和/或静态存储装置(例如，闪速存储器、磁存储器和/或光存储器等)。
[0106]
存储装置708存储与装置700的操作和使用相关的数据和/或软件。在一些示例中，存储装置708包括硬盘(例如，磁盘、光盘、磁光盘和/或固态盘等)、紧凑盘(cd)、数字多功能
盘(dvd)、软盘、盒式磁带、磁带、cd-rom、ram、prom、eprom、flash-eprom、nv-ram和/或另一类型的计算机可读介质、以及相应的驱动器。
[0107]
输入接口710包括许可装置700诸如经由用户输入(例如，触摸屏显示器、键盘、小键盘、鼠标、按钮、开关、麦克风和/或照相机等)等接收信息的组件。附加地或可替代地，在一些实施例中，输入接口710包括用于感测信息的传感器(例如，全球定位系统(gps)接收器、加速度计、陀螺仪和/或致动器等)。输出接口712包括用于提供来自装置700的输出信息的组件(例如，显示器、扬声器和/或一个或多于一个发光二极管(led)等)。
[0108]
在一些实施例中，通信接口714包括许可装置700与其他装置经由有线连接、无线连接、或者有线连接和无线连接的组合进行通信的类似收发器那样的组件(例如，收发器和/或单独的接收器和发射器等)。在一些示例中，通信接口714许可装置700从另一装置接收信息和/或向另一装置提供信息。在一些示例中，通信接口714包括以太网接口、光接口、同轴接口、红外接口、射频(rf)接口、通用串行总线(usb)接口、接口和/或蜂窝网络接口等。
[0109]
在一些实施例中，装置700进行本文所述的一个或多于一个处理。装置700基于处理器704执行由诸如存储器706和/或存储装置708等的计算机可读介质所存储的软件指令来进行这些处理。计算机可读介质(例如，非暂时性计算机可读介质)在本文被限定为非暂时性存储器装置。非暂时性存储器装置包括位于单个物理存储装置内的存储空间或跨多个物理存储装置分布的存储空间。
[0110]
在一些实施例中，经由通信接口714从另一计算机可读介质或从另一装置将软件指令读取到存储器706和/或存储装置708中。存储器706和/或存储装置708中所存储的软件指令在执行时，使处理器704进行本文所述的一个或多于一个处理。附加地或可替代地，代替软件指令或与软件指令组合使用硬连线电路以进行本文所述的一个或多于一个处理。因此，除非另外明确说明，否则本文所描述的实施例不限于硬件电路和软件的任何特定组合。
[0111]
存储器706和/或存储装置708包括数据存储部或至少一个数据结构(例如，数据库等)。装置700能够从存储器706或存储装置708中的数据存储部或至少一个数据结构接收信息，将信息存储在该数据存储部或至少一个数据结构中，将信息通信至该数据存储部或至少一个数据结构，或者搜索该数据存储部或至少一个数据结构中所存储的信息。在一些示例中，该信息包括网络数据、输入数据、输出数据或其任何组合。
[0112]
在一些实施例中，装置700被配置为执行存储在存储器706和/或另一装置(例如，与装置700相同或类似的另一装置)的存储器中的软件指令。如本文所使用的，术语“模块”是指存储器706和/或另一装置的存储器中所存储的至少一个指令，该至少一个指令在由处理器704和/或另一装置(例如，与装置700相同或类似的另一装置)的处理器执行时，使装置700(例如，装置700的至少一个组件)进行本文所述的一个或多于一个处理。在一些实施例中，模块以软件、固件和/或硬件等来实现。
[0113]
提供图7所例示的组件的数量和布置作为示例。在一些实施例中，与图7所例示的组件相比，装置700可以包括附加的组件、更少的组件、不同的组件或不同布置的组件。附加地或可替代地，装置700的一组组件(例如，一个或多于一个组件)可以进行被描述为由装置700的另一组件或另一组组件进行的一个或多于一个功能。
[0114]
现在参考图8，例示出自主运载工具计算800(有时称为“av堆栈”)的示例框图。如
所例示的，自主运载工具计算800包括感知系统802(有时称为感知模块)、规划系统804(有时称为规划模块)、定位系统806(有时称为定位模块)、控制系统808(有时称为控制模块)和数据库810。在一些实施例中，感知系统802、规划系统804、定位系统806、控制系统808和数据库810包括在运载工具的自动导航系统(例如，运载工具600的自主运载工具计算602f)中和/或在该自动导航系统中实现。附加地或可替代地，在一些实施例中，感知系统802、规划系统804、定位系统806、控制系统808和数据库810包括在一个或多于一个独立系统(例如，与自主运载工具计算800相同或类似的一个或多于一个系统等)中。在一些示例中，感知系统802、规划系统804、定位系统806、控制系统808和数据库810包括在位于运载工具中的一个或多于一个独立系统以及/或者如本文所述的至少一个远程系统中。在一些实施例中，自主运载工具计算800中所包括的系统中的任意和/或全部以软件(例如，存储器中所存储的软件指令)、计算机硬件(例如，通过微处理器、微控制器、专用集成电路(asic)和/或现场可编程门阵列(fpga)等)、或者计算机软件和计算机硬件的组合来实现。还将理解，在一些实施例中，自主运载工具计算800被配置为与远程系统(例如，与远程av系统514相同或类似的自主运载工具系统、与队列管理系统516相同或类似的队列管理系统516、以及/或者与v2i系统518相同或类似的v2i系统等)进行通信。
[0115]
在一些实施例中，感知系统802接收与环境中的至少一个物理对象相关联的数据(例如，感知系统802检测至少一个物理对象所使用的数据)，并对该至少一个物理对象进行分类。在一些示例中，感知系统802接收由至少一个照相机(例如，照相机602a)捕获到的图像数据，该图像与该至少一个照相机的视场内的一个或多于一个物理对象相关联(例如，表示该一个或多于一个物理对象)。在这样的示例中，感知系统802基于物理对象(例如，自行车、运载工具、交通标志和/或行人等)的一个或多于一个分组来对至少一个物理对象进行分类。在一些实施例中，基于感知系统802对物理对象进行分类，感知系统802将与物理对象的分类相关联的数据传输到规划系统804。
[0116]
在一些实施例中，规划系统804接收与目的地相关联的数据，并且生成与运载工具(例如，运载工具502)可以朝向目的地行进所沿着的至少一个路线(例如，路线506)相关联的数据。在一些实施例中，规划系统804定期地或连续地从感知系统802接收数据(例如，上述的与物理对象的分类相关联的数据)，并且规划系统804基于感知系统802所生成的数据来更新至少一个轨迹或生成至少一个不同轨迹。在一些实施例中，规划系统804从定位系统806接收与运载工具(例如，运载工具502)的更新位置相关联的数据，并且规划系统804基于定位系统806所生成的数据来更新至少一个轨迹或生成至少一个不同轨迹。
[0117]
在一些实施例中，定位系统806接收与运载工具(例如，运载工具502)在区域中的地点相关联(例如，表示该地点)的数据。在一些示例中，定位系统806接收与至少一个lidar传感器(例如，lidar传感器602b)所生成的至少一个点云相关联的lidar数据。在某些示例中，定位系统806从多个lidar传感器接收与至少一个点云相关联的数据，并且定位系统806基于各个点云来生成组合点云。在这些示例中，定位系统806将该至少一个点云或组合点云与数据库810中所存储的区域的二维(2d)和/或三维(3d)地图进行比较。然后，基于定位系统806将至少一个点云或组合点云与地图进行比较，定位系统806确定运载工具在区域中的位置。在一些实施例中，地图包括运载工具的导航之前生成的该区域的组合点云。在一些实施例中，地图包括但不限于车行道几何性质的高精度地图、描述道路网连接性质的地图、描
述车行道物理性质(诸如交通速率、交通流量、运载工具和自行车交通车道的数量、车道宽度、车道交通方向或车道标记的类型和地点、或者它们的组合等)的地图、以及描述道路特征(诸如人行横道、交通标志或各种类型的其他行驶信号灯等)的空间地点的地图。在一些实施例中，基于感知系统所接收到的数据来实时地生成地图。
[0118]
在另一示例中，定位系统806接收由全球定位系统(gps)接收器所生成的全球导航卫星系统(gnss)数据。在一些示例中，定位系统806接收与运载工具在区域中的地点相关联的gnss数据，并且定位系统806确定运载工具在区域中的纬度和经度。在这样的示例中，定位系统806基于运载工具的纬度和经度来确定运载工具在区域中的位置。在一些实施例中，定位系统806生成与运载工具的位置相关联的数据。在一些示例中，基于定位系统806确定运载工具的位置，定位系统806生成与运载工具的位置相关联的数据。在这样的示例中，与运载工具的位置相关联的数据包括与对应于运载工具的位置的一个或多于一个语义性质相关联的数据。
[0119]
在一些实施例中，控制系统808从规划系统804接收与至少一个轨迹相关联的数据，并且控制系统808控制运载工具的操作。在一些示例中，控制系统808从规划系统804接收与至少一个轨迹相关联的数据，并且控制系统808通过生成并传输控制信号以使动力总成控制系统(例如，dbw系统602h和/或动力总成控制系统604等)、转向控制系统(例如，转向控制系统606)和/或制动系统(例如，制动系统608)进行操作，来控制运载工具的操作。在示例中，在轨迹包括左转的情况下，控制系统808传输控制信号以使转向控制系统806调整运载工具600的转向角，从而使运载工具600左转。附加地或可替代地，控制系统808生成并传输控制信号以使运载工具600的其他装置(例如，前灯、转向信号灯、门锁和/或挡风玻璃雨刮器等)改变状态。
[0120]
在一些实施例中，感知系统802、规划系统804、定位系统806和/或控制系统808实现至少一个机器学习模型(例如，至少一个多层感知器(mlp)、至少一个卷积神经网络(cnn)、至少一个递归神经网络(rnn)、至少一个自动编码器和/或至少一个变换器等)。在一些示例中，感知系统802、规划系统804、定位系统806和/或控制系统808单独地或与上述系统中的一个或多于一个结合地实现至少一个机器学习模型。在一些示例中，感知系统802、规划系统804、定位系统806和/或控制系统808实现至少一个机器学习模型作为管道(例如，用于识别位于环境中的一个或多于一个对象的管道等)的一部分。
[0121]
数据库810存储传输至感知系统802、规划系统804、定位系统806和/或控制系统808的、从其接收到的、以及/或者由其更新的数据。在一些示例中，数据库810包括用于存储与操作相关的数据和/或软件、并使用自主运载工具计算800的至少一个系统的存储装置(例如，与图7的存储装置708相同或类似的存储装置)。在一些实施例中，数据库810存储与至少一个区域的2d和/或3d地图相关联的数据。在一些示例中，数据库810存储与城市的一部分、多个城市的多个部分、多个城市、县、州和/或国家(state)(例如，国家)等的2d和/或3d地图相关联的数据。在这样的示例中，运载工具(例如，与运载工具502和/或运载工具600相同或类似的运载工具)可以沿着一个或多于一个可驾驶区(例如，单车道道路、多车道道路、高速公路、偏僻道路和/或越野道路等)驾驶，并且使至少一个lidar传感器(例如，与lidar传感器602b相同或类似的lidar传感器)生成与表示该至少一个lidar传感器的视场中所包括的对象的图像相关联的数据。
[0122]
在一些实施例中，数据库810可以跨多个装置来实现。在一些示例中，数据库810包括在运载工具(例如，与运载工具502和/或运载工具600相同或类似的运载工具)、自主运载工具系统(例如，与远程av系统514相同或类似的自主运载工具系统)、队列管理系统(例如，与图5的队列管理系统516相同或类似的队列管理系统)中和/或v2i系统(例如，与图5的v2i系统518相同或类似的v2i系统)等中。
[0123]
图9示出了根据一个或多于一个实施例的用于管理交通灯的行为的架构900的框图。在实施例中，架构900在运载工具的自主系统中实现。在一些示例中，运载工具是图6中所示的运载工具600的实施例，并且架构900由运载工具600的自主系统602实现。架构900被配置为通过使用逻辑交通灯表示关注区域处的物理交通灯来以一致且稳健的方式管理关注区域(例如，交叉路口)处的交通灯行为，以进行可靠且高效的决策。
[0124]
架构900包括感知系统910(例如，在一些实施例中可以是图8中所示的感知系统802)和规划系统920(例如，在一些实施例中可以是图8中所示的规划系统804)。感知系统910例如基于运载工具的当前地点和/或运载工具的路线来选择性地从映射数据库906获得至少一个关注区域(例如，交叉路口)的区域信息。映射数据库906存储将各个关注区域与关注区域处的物理交通灯的逻辑交通灯分组以及由逻辑交通灯分组的状态组合所确定的相应状态进行关联的数据结构。基于区域信息和运载工具的路线，感知系统910确定交通灯信息915，例如关注区域的状态或者关注区域处的驶入路块的逻辑交通灯的状态。感知系统910将交通灯信息915提供至规划系统920以确定运载工具到达关注区域时该运载工具所要采取的动作。例如，要采取的动作可以是停止、减速或以当前速率继续以及其他合适动作等。规划系统920基于交通灯信息915和其他数据(例如，来自图8的定位系统806和数据库810的数据)来确定该动作。运载工具由控制系统(例如，图8所示的控制系统808)根据所确定的动作来操作。
[0125]
在一个实施例中，架构900包括例如在图8所示的数据库810中实现的映射数据库906。在另一实施例中，映射数据库906在架构900的外部并且存储在例如图5所示的远程av系统514等的服务器中。映射数据库906包括道路网络信息，例如车行道几何性质的高精度地图、描述道路网络连接性质的地图、描述车行道物理性质(诸如交通速率、交通流量、运载工具和自行车交通车道的数量、车道宽度、车道交通方向、或车道标记类型和地点、或者它们的组合等)的地图、以及描述关注区域(诸如交叉路口、人行横道、交通标志或各种类型的其他行驶信号等)的空间地点的地图。在实施例中，通过将数据通过自动或手动标注添加至低精度地图来构建高精度地图。仅为说明目的，本文将交叉路口描述为关注区域的示例。
[0126]
映射数据库906包括地图中的交叉路口的区域信息。如下进一步详细所述，在一个实施例中，交叉路口的区域信息包括交叉路口标识符(id)、表示交叉路口处的交通灯的行为的交叉路口的一系列状态、与交叉路口处的路块有关的信息、以及与路块的逻辑交通灯有关的信息。在一个实施例中，映射数据库906还存储与交叉路口处的物理交通灯有关的信息。
[0127]
感知系统910包括地图信息提取器912。地图信息提取器912提取针对运载工具的一个或多于一个关注区域的区域信息。交叉路口的区域信息包括交叉路口标识符(id)、表示交叉路口处的交通灯行为的交叉路口的一系列状态、交叉路口中的路块的信息、以及路块的逻辑交通灯的信息。区域信息可以存储在如上所述的数据结构中。
[0128]
在一个示例中，基于运载工具的当前地点，地图信息提取器912提取运载工具的当前地点周围的一个或多于一个交叉路口的区域信息。在一个示例中，基于运载工具的当前路线，地图信息提取器912提取沿着运载工具的当前路线的一个或多于一个交叉路口的区域信息。
[0129]
在一个实施例中，感知系统910包括交通灯信息(tli)生成器914。tli生成器914被配置为使用一个或多于一个交叉路口的区域信息和运载工具的当前路线来生成与运载工具的当前路线相关联的交通灯信息。例如，如果运载工具正在行驶接近交叉路口(例如，图1a所示的交叉路口100)处的驶入路块(例如，图1a所示的路块110)，则tli生成器914可以例如基于交叉路口的交通灯行为的模拟和/或一个或多于一个触发事件、运载工具的驾驶速率、运载工具的当前地点和/或运载工具与交叉路口的中心之间的距离，来确定交叉路口的当前状态是什么状态以及当前状态的剩余时间是多少。
[0130]
在实施例中，tli生成器914例如基于驶入路块的逻辑交通灯的行为的模拟和/或一个或多于一个触发事件、运载工具的驾驶速率、运载工具的当前地点和/或运载工具与交叉路口的中心之间的距离，来确定驶入路块的当前状态是什么状态以及当前状态的剩余时间是多少。tli生成器914可以滤除交叉路口处的其他路块并且使用驶入路块的交通灯数据以进行模拟和/或确定。
[0131]
在一个实施例中，如图9所示，架构900包括用于感测或测量运载工具的环境的性质的交通灯检测(tld)系统902(例如，图6所示的照相机602a)。tld系统902使用一个或多于一个照相机来获得与交通灯、街道标志和提供视觉导航信息的其他对象有关的信息。tld系统902产生tld数据904。tld数据可以采用图像数据的形式(例如，诸如raw、jpeg、png等的图像数据格式的数据)。tld系统902使用具有宽视场的照相机(例如，使用广角镜头或鱼眼镜头)以获得与提供视觉导航信息的尽可能多的物理对象有关的信息，使得运载工具可以访问由这些对象所提供的全部相关导航信息。例如，tld系统的视角大约是120度或更大。
[0132]
在一些实施例中，感知系统910包括从tld系统902接收tld数据904的交通灯信息(tli)生成器914。tli生成器914可以基于tld数据904来更新交通灯信息915。在一些示例中，tli生成器914分析tld数据904以确定与路块相关联的物理交通灯(例如，图1a的路块110的七个物理交通灯)的实际信息，以检查/校准交通灯信息915(例如，图1b的逻辑交通灯152的当前状态)。如果交通灯信息915与物理交通灯的实际信息不匹配，则tli生成器914基于tld数据904，例如通过更新路块的逻辑交通灯的状态和交叉路口的状态来更新交通灯信息。
[0133]
感知系统910将交通灯信息915提供至规划系统920。在一些实施例中，规划系统920基于交通灯信息915来更新路线并且将规划路线925提供至感知系统910(例如，地图信息提取器912)。感知系统910可以基于来自规划系统920的规划路线来更新从映射数据库906获得的一个或多于一个交叉路口的区域信息。
[0134]
基于交通灯信息915，规划系统920确定运载工具到达交叉路口时该运载工具要采取的动作，例如停止、减速或以当前速率继续等。规划系统920基于交通灯信息915和其他数据(例如，来自图8的定位系统806和数据库810的数据)来确定该动作。运载工具由控制系统(例如，图8所示的控制系统808)根据该动作来操作。
[0135]
图10示出用于管理运载工具的交通灯行为、特别用于使用关注区域处的路块的逻
辑交通灯的信息来管理交通灯行为的处理1000的流程图。在一些实施例中，处理1000由自主系统(例如，如图6所示的运载工具600)(例如，完全地和/或部分地)进行。附加地或可替代地，在一些实施例中，处理1000由与自主系统分离的其他装置或装置组(例如，如图5所示的远程av系统514)(例如，完全地和/或部分地)进行。
[0136]
在一些实施例中，自主系统包括感知系统(例如，如图8所示的感知系统802或如图5所示的感知系统510)、规划系统(例如，如图8所示的规划系统804或如图5所示的规划系统520)、以及控制系统(例如，如图8所示的控制系统808)。
[0137]
参考处理1000，自主系统获得运载工具的至少一个关注区域的区域信息(1002)。至少一个关注区域包括两个或多于两个路块。区域信息包括与至少一个关注区域中的路块相关联的逻辑交通灯相关的信息。
[0138]
在一些示例中，路块(例如，图1a的路块110)与具有第一道路方向(例如，图1a的道路方向113)的第一道路(例如，图1a的道路114)和具有与第一道路方向不同的第二道路方向(例如，图1a的道路方向115)的第二道路(例如，图1a的道路116)相关联。
[0139]
各个路块与表示控制路块处的运载工具移动的一个或多于一个相应的物理交通灯的聚合的相应逻辑交通灯相关联。在一个示例中，如图1a所示，路块110与调节从路块110进入交叉路口100的运载工具的七个物理交通灯112a、112b、112c、132a、132b、132c、132e相关联。一个或多于一个物理交通灯由相应的逻辑交通灯(例如，如图1b所示的逻辑交通灯152)表示。
[0140]
在一些实施例中，运载工具处于运动中。自主系统还确定为运载工具正在接近运载工具所穿过的路线中的关注区域，并且响应于确定为运载工具正在接近运载工具所穿过的路线中的关注区域来获得至少一个关注区域的区域信息。在一些示例中，至少一个关注区域包括多个关注区域(包括运载工具所穿过的路线中的正在接近的关注区域)以及与正在接近的关注区域相邻或在运载工具所穿过的路线中的一个或多于一个其他关注区域。
[0141]
自主系统从映射数据库(例如，图9的映射数据库906)获得至少一个关注区域的区域信息。在一些实施例中，自主系统过滤映射数据库中的多个关注区域以基于运载工具的当前地点或运载工具的路线来确定运载工具的至少一个关注区域。作为示例，至少一个关注区域与当前地点相邻和/或在朝向目的地的驶入路线上。
[0142]
在一些实施例中，自主系统查询映射数据库以获得基于运载工具的当前地点或运载工具的路线的至少一个关注区域的过滤后的逻辑交通灯的列表。各个过滤后的逻辑交通灯具有布尔字段的真值。
[0143]
在一些实施例中，基于各自被配置为控制(例如，调节或管控)与逻辑交通灯相关联的相应路块的交通(例如，来自或去往的运载工具或行人)的多个相应物理交通灯的信息，来获得各个逻辑交通灯的信息。在一些示例中，各个逻辑交通灯包括多个逻辑灯泡(例如，红色、黄色、绿色)，并且各个逻辑交通灯的信息包括多个逻辑灯泡中的各个逻辑灯泡的信息，该信息包括形状(例如，圆形、右箭头、左箭头、上箭头、下箭头、未知)、颜色(例如，红色、黄色、绿色、未知)和状态(例如，点亮、熄灭、闪烁、未知)中的至少一个。在一些示例中，多个逻辑灯泡中的各个逻辑灯泡与多个相应的物理交通灯中的具有相同形状、相同颜色和相同状态的相应物理灯泡相对应。
[0144]
在一些实施例中，至少一个关注区域的区域信息包括关注区域的标识符、关注区
域中的各个路块的标识符和逻辑交通灯的列表中的至少一个。区域信息不包括物理交通灯的列表。在区域信息中，至少一个关注区域的标识符与多个状态(例如，有限数量的状态)相关联。多个状态中的各个状态与以下项相关联：状态的相应持续时间(例如，20秒、10秒或5秒)、多个路块的标识符(例如，驶入路块、驶出路块和/或相邻路块)以及与处于该状态中的多个路块中的各个路块相关联的逻辑交通灯相关的信息。
[0145]
在一些实施例中，自主系统使用由多个状态定义的有限状态机(fsm)来确定关注区域的状态。自主系统确定为至少一个关注区域在特定时刻处于多个状态中的特定状态，并且在第一状态的持续时间结束时在多个状态所形成的状态循环中将关注区域从第一状态转变至第二状态。fsm将关注区域维持在一致状态中。因此，自主系统将与关注区域相关联的逻辑交通灯转变为与关注区域的第二状态相对应的状态，同时关注区域从第一状态转变至第二状态。
[0146]
在一些实施例中，在区域信息中，至少一个关注区域的标识符与一个或多于一个触发事件相关联。自主系统响应于一个或多于一个触发事件中的各个触发事件的发生来将至少一个关注区域转变为相应的特定状态。在一些示例中，触发事件与运载工具和关注区域之间的距离相关联。在一些示例中，触发事件与时间段的到期相关联。
[0147]
继续参考处理1000，自主系统使用至少一个关注区域的区域信息来确定与运载工具的路线相关联的交通灯信息(1004)。路线包括至少一个关注区域的至少一个路块。
[0148]
在一些示例中，交通灯信息包括以下项中的至少一个：包括路线中的至少一个路块的至少一个关注区域的当前状态和至少一个关注区域的当前状态的剩余时间、或者与路线中所包括的至少一个关注区域中的至少一个路块相关联的逻辑交通灯的当前状态、以及逻辑交通灯的当前状态的剩余时间。
[0149]
在一些实施例中，自主系统例如基于历史数据或其他实时数据，通过模拟当前时间点处的至少一个关注区域的区域信息来确定与运载工具的路线相关联的交通灯信息。
[0150]
在一些实施例中，自主系统从运载工具的交通灯检测系统(例如，如图6所示的照相机602a)获得交通灯检测(tld)数据。自主系统分析tld数据，以确定与路块相关联的物理交通灯的信息、并且检查或校准与物理交通灯相对应的逻辑交通灯的信息或关注区域的状态。自主系统基于tld数据来更新交通灯信息。
[0151]
在一些实施例中，自主系统基于区域信息或交通灯信息中的至少一个来例如向可视化器提供与用于可视化的图形界面相关联的数据。图形界面可以是用于地图的界面。图形界面可以显示具有相关联的当前状态的逻辑交通灯，例如，如图2a至图2c所示。
[0152]
继续参考处理1000，自主系统使用交通灯信息来沿路线操作运载工具(1006)。基于交通灯信息，自主系统确定运载工具到达交叉路口时该运载工具要采取的动作，例如停止、减速或以当前速率继续等。自主系统基于交通灯信息和其他数据(例如，来自图8的定位系统806和数据库810的数据)来确定该动作。运载工具由控制系统(例如，如图8所示的控制系统808)根据该动作来操作。
[0153]
在一些实施例中，自主系统基于交通灯信息来更新路线，并且基于规划路线来更新从映射数据库所获得的一个或多于一个交叉路口的区域信息。
[0154]
在先前描述中，已经参考许多具体细节描述了本发明的方面和实施例，这些具体细节可因实现而不同。因此，说明书和附图应被视为说明性的，而非限制性意义的。本发明
范围的唯一且排他的指示、以及申请人期望是本发明范围的内容是以发布权利要求书的具体形式从本技术发布的权利要求书的字面和等同范围，包括任何后续修正。本文中明确阐述的用于被引用在此类权利要求中的术语的任何定义应当以此类术语如在权利要求书中所使用的意义为准。另外，当在先前的说明书或所附权利要求书使用术语“还包括”时，该短语的下文可以是附加的步骤或实体、或先前所述的步骤或实体的子步骤/子实体。

技术特征：
1.一种用于运载工具的方法，包括：使用至少一个处理器来获得与包括两个或多于两个路块的关注区域相对应的信息，其中，各个路块与被配置为控制与该路块相关联的交通移动的多个物理交通灯相关联；针对所述两个或多于两个路块中的各个路块，使用所述至少一个处理器来生成表示对所述多个物理交通灯的分组的逻辑交通灯；以及使用所述至少一个处理器，基于与所述关注区域相对应的信息来确定各个逻辑交通灯的一个或多于一个特性。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：获得所述多个物理交通灯中的至少一个物理交通灯的当前状态；以及基于所获得的所述至少一个物理交通灯的当前状态来确定与所述逻辑交通灯相关联的所述多个物理交通灯中的其余物理交通灯的当前状态。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述逻辑交通灯的一个或多于一个特性包括所述逻辑交通灯的行为、状态的数量和各个状态的持续时间中的至少一个，所述逻辑交通灯的行为包括与所述关注区域处的一个或多于一个其他逻辑交通灯的交互。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述逻辑交通灯包括多个逻辑灯泡，以及其中，所述逻辑交通灯的一个或多于一个特性包括所述多个逻辑灯泡中的各个逻辑灯泡的一个或多于一个特性，其中各个逻辑灯泡的一个或多于一个特性包括形状、颜色和状态中的至少一个。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述多个逻辑灯泡中的各个逻辑灯泡与所述多个物理交通灯中的具有相同形状、相同颜色和相同状态的相应物理灯泡相对应。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，与所述关注区域相对应的信息包括所述关注区域中的物理交通灯的信息，所述物理交通灯的信息包括地点、取向、类型、形状、颜色和状态中的至少一个。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，还包括：将与同所述关注区域处的两个或多于两个路块相关联的逻辑交通灯相关的信息存储在数据库中，所述信息包括所确定的所述逻辑交通灯的一个或多于一个特性。8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，还包括：生成所述关注区域的标识符，所述标识符与多个状态相关联，其中，所述多个状态中的各个状态与如下项相关联：该状态的相应持续时间；所述关注区域中的两个或多于两个路块的标识符；以及与处于该状态中的两个或多于两个路块中的各个路块相关联的逻辑交通灯的信息。9.根据权利要求8所述的方法，还包括：确定为所述关注区域在特定时刻处于所述多个状态中的特定状态。10.根据权利要求8或9所述的方法，还包括：在第一状态的已知持续时间结束时，在由所述多个状态形成的状态循环中将所述关注区域从所述第一状态转变至第二状态。11.根据权利要求10所述的方法，还包括：
结合将所述关注区域从所述第一状态转变至所述第二状态，将与所述关注区域相关联的逻辑交通灯转变为与所述关注区域的所述第二状态相对应的状态。12.根据权利要求8至11中任一项所述的方法，还包括：将所述关注区域的标识符与一个或多于一个触发事件相关联；以及响应于所述一个或多于一个触发事件中的触发事件的发生，将所述关注区域转变为相应的特定状态。13.根据权利要求8至12中任一项所述的方法，还包括：使用所述至少一个处理器来生成运载工具的表示；使用所述至少一个处理器来配置所述运载工具以接近和穿过所述关注区域；以及使用所述至少一个处理器并基于所述关注区域处的逻辑交通灯的状态的变化来确定所述运载工具正接近或穿过所述关注区域时的所述运载工具的行为。14.根据权利要求13所述的方法，还包括：使用所述至少一个处理器，基于确定所述运载工具的行为的结果来调整所述多个状态中的至少一个状态的相应持续时间。15.根据权利要求8至14中任一项所述的方法，还包括：使用所述至少一个处理器，基于所述关注区域的状态的改变来改变与所述关注区域相关联的至少一个逻辑交通灯的一个或多于一个特性；以及使用所述至少一个处理器，基于所述至少一个逻辑交通灯的一个或多于一个特性的改变来改变与所述至少一个逻辑交通灯相对应的至少一个物理交通灯的一个或多于一个性质。16.根据权利要求15所述的方法，其中，改变与所述至少一个逻辑交通灯相对应的至少一个物理交通灯的一个或多于一个性质包括如下项至少之一：改变所述至少一个物理交通灯的各个状态的持续时间；改变所述至少一个物理交通灯的地点；以及改变所述至少一个物理交通灯的数量。17.根据权利要求1至16中任一项所述的方法，还包括：提供与所述逻辑交通灯相关联的包括所述逻辑交通灯的一个或多于一个特性的数据，以供使用图形界面来进行可视化。18.一种用于运载工具的方法，包括：使用至少一个处理器来获得运载工具的至少一个关注区域的区域信息，其中，所述至少一个关注区域包括两个或多于两个路块，并且各个路块与表示控制该路块处的运载工具移动的一个或多于一个相应的物理交通灯的聚合的相应逻辑交通灯相关联，以及其中，所述区域信息包括与同所述至少一个关注区域中的路块相关联的逻辑交通灯相关的信息；使用所述至少一个处理器，使用所述至少一个关注区域的区域信息来确定与所述运载工具的路线相关联的交通灯信息，所述路线包括所述至少一个关注区域的至少一个路块；以及使用所述至少一个处理器，使用所述交通灯信息沿所述路线来操作所述运载工具。19.根据权利要求18所述的方法，其中，所述交通灯信息包括如下项至少之一：所述路线中的包括所述至少一个路块的至少一个关注区域的当前状态和所述至少一
个关注区域的当前状态的剩余时间；以及与所述路线中所包括的所述至少一个关注区域中的至少一个路块相关联的逻辑交通灯的当前状态和所述逻辑交通灯的当前状态的剩余时间。20.根据权利要求18或19所述的方法，其中，所述运载工具处于运动中，所述方法还包括：使用所述至少一个处理器来确定为所述运载工具正在接近所述运载工具所穿过的路线中的关注区域，其中，获得所述至少一个关注区域的区域信息是响应于确定为所述运载工具正在接近所述运载工具所穿过的路线中的关注区域，以及其中，所述至少一个关注区域包括多个关注区域以及一个或多于一个其他关注区域，所述多个关注区域包括所述运载工具所穿过的路线中的正在接近的关注区域，所述一个或多于一个其他关注区域与所述正在接近的关注区域相邻或者在所述运载工具所穿过的路线中。21.根据权利要求18至20中任一项所述的方法，还包括：从所述运载工具的交通灯检测系统获得交通灯检测数据即tld数据；以及基于所述tld数据来更新所述交通灯信息。22.根据权利要求19至21中任一项所述的方法，其中，与各个逻辑交通灯相对应的信息是基于各自被配置为控制与该逻辑交通灯相关联的相应路块的交通的多个相应的物理交通灯的信息而获得的，以及其中，各个逻辑交通灯包括多个逻辑灯泡，其中，与各个逻辑交通灯相对应的信息包括所述多个逻辑灯泡中的各个逻辑灯泡的信息，各个逻辑灯泡的信息包括形状、颜色和状态中的至少一个，以及其中，所述多个逻辑灯泡中的各个逻辑灯泡与所述多个相应的物理交通灯中的具有相同形状、相同颜色和相同状态的相应物理灯泡相对应。23.根据权利要求18至22中任一项所述的方法，其中，所述至少一个关注区域的区域信息包括所述关注区域的标识符、所述关注区域中的各个路块的标识符和逻辑交通灯的列表中的至少一个，其中，在所述区域信息中，所述至少一个关注区域的标识符与多个状态相关联，以及其中，所述多个状态中的各个状态与以下项相关联：该状态的相应持续时间、多个路块的标识符、以及与该状态中的多个路块中的各个路块相关联的逻辑交通灯相关的信息。24.根据权利要求23所述的方法，还包括：确定为所述至少一个关注区域在特定时刻处于所述多个状态中的特定状态，其中，所述至少一个关注区域被配置为在第一状态的持续时间结束时，在由所述多个状态形成的状态循环中从所述第一状态转变至第二状态；以及将与所述关注区域相关联的逻辑交通灯转变为与所述关注区域的第二状态相对应的状态，同时将所述关注区域从所述第一状态转变至所述第二状态。25.根据权利要求23或24所述的方法，其中，在所述区域信息中，所述至少一个关注区域的标识符与一个或多于一个触发事件相关联，以及其中，所述方法包括：响应于所述一个或多于一个触发事件中的各个触发事件的发生，将所述至少一个关注区域转变为相应的特定状态，以及
其中，所述一个或多于一个触发事件中的各个触发事件与如下项至少之一相关联：所述运载工具与所述关注区域之间的距离；以及时间段的到期。26.一种用于运载工具的系统，包括：至少一个处理器，以及至少一个非暂时性存储介质，其存储有指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行的情况下，使得所述至少一个处理器进行根据权利要求1至25中任一项所述的方法。27.至少一个非暂时性存储介质，其存储有指令，所述指令在由至少一个处理器执行的情况下，使得所述至少一个处理器进行根据权利要求1至25中任一项所述的方法。

技术总结
本发明提供用于运载工具的系统和方法以及存储介质。提供用于管理交通灯的行为的方法，该方法包括：使用至少一个处理器来获得与包括两个或多于两个路块的关注区域相对应的信息，各个路块与被配置为控制与该路块相关联的交通移动的多个物理交通灯相关联；针对两个或多于两个路块中的各个路块，使用至少一个处理器来生成表示所述多个物理交通灯的分组的逻辑交通灯；以及使用至少一个处理器，基于与所述关注区域相对应的信息来确定各个逻辑交通灯的一个或多于一个特性。还提供系统和计算机程序产品。机程序产品。机程序产品。


技术研发人员：M
受保护的技术使用者：动态AD有限责任公司
技术研发日：2022.02.25
技术公布日：2023/6/7