寻车的导航方法及其装置与流程

1.本公开涉及计算机视觉领域，尤其涉及一种寻车的导航方法及其装置。


背景技术：

2.随着人们的生活水平的提高，汽车已经成为人们出行的交通工具，但是伴随着车辆的增多，在出行量比较多的时候，地下车库太小不能满足人们的需求，所以现在的地下车库规模都非常大。但是随着车库的规模的增大，这给人们在车库中的活动造成了极大地影响，驾驶者离开后，如何找到自己车，成为驾驶者不得不面临的问题。
3.公开内容
4.本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
5.为此，本公开的一个目的在于提出一种寻车的导航方法。
6.本公开的第二个目的在于提出一种寻车的导航装置。
7.本公开的第三个目的在于提出一种电子设备。
8.本公开的第四个目的在于提出一种非瞬时计算机可读存储介质。
9.本公开的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。
10.为达上述目的，本公开第一方面实施方式提出了一种寻车的导航方法，包括：获取车辆泊车轨迹的目标点云地图，其中，所述目标点云地图包括在所述车辆泊车过程中采集的环视图像和所述车辆的停车位置；获取终端设备的拍摄图像，并将所述拍摄图像与所述环视图像进行匹配；响应于存在与所述拍摄图像匹配的相似环视图像，则根据所述相似环视图像，匹配终端设备在所述目标点云地图上的定位位置；根据所述定位位置和所述停车位置，在所述目标点云地图上生成寻车导航路径，并发送给终端设备。
11.根据本公开的一个实施方式所述将所述拍摄图像与所述环视图像进行匹配，包括：将所述拍摄图像与所述环视图像特征对比，以获取所述拍摄图像与所述环视图像之间的相似度；响应于存在所述相似度大于设定阈值的环视图像，则将所述相似度大于所述设定阈值的环视图像确定为所述相似环视图像。
12.根据本公开的一个实施方式，所述获取车辆泊车轨迹的目标点云地图，包括：获取所述车辆泊车过程中所采集的环视图像；构建slam，生成所述车辆泊车轨迹的原始点云地图；将同一采样时刻采集的所述环视图像和所述原始点云地图进行绑定，以生成所述目标点云地图。
13.根据本公开的一个实施方式，所述生成所述车辆泊车轨迹的原始点云地图，包括：获取所述车辆上传感器的测量数据；基于所述测量数据，确定三维重建尺度因子；基于slam获取所述车辆的定位信息和点云数据，并基于所述三维重建尺度因子、所述定位信息和所述点云数据进行三维重建，生成所述原始点云地图。
14.根据本公开的一个实施方式，所述寻车的导航方法还包括：向所述终端设备发送所述原始点云地图；获取所述终端设备发送的位置查询请求，其中，所述查询请求包括所述原始点云地图上被查询的目标位置；获取所述目标位置对应的目标环视图像，将所述目标
环视图像发送给所述终端设备。
15.根据本公开的一个实施方式，所述寻车的导航方法还包括：向所述终端设备发送所述目标点云地图。
16.根据本公开的一个实施方式，所述根据所述相似环视图像，确定所述终端设备在所述目标点云地图上的定位位置，包括：获取所述相似环视图像的采样时刻，并基于所述采样时刻，从所述目标点云地图上获取与所述相似环视图像绑定的位置，并将与所述相似环视图像绑定的位置确定为所述定位位置。
17.本公开第一方面实施方式提出了一种寻车的导航方法，包括：对当前所在环境进行拍摄，获取拍摄图像；将所述拍摄图像发送给服务器，其中，所述拍摄图像用于确定所述当前所在环境在目标点云地图上的定位位置，所述目标点云地图包括车辆的停车位置；接收由所述服务器发送的寻车导航路径。
18.根据本公开的一个实施方式，所述寻车的导航方法还包括：接收所述原始点云地图；响应于位置选取操作，基于所述位置选取操作生成位置查询请求发送给所述服务器，其中，所述位置查询请求包括所述原始点云地图上被查询的目标位置；接收所述服务器发送的所述目标位置对应的目标环视图像，并在所述目标位置处展示。
19.根据本公开的一个实施方式，所述寻车的导航方法还包括：接收所述目标点云地图；响应于所述位置选取操作，基于所述位置选取操作确定所述目标点云地图上被查询的目标位置；获取所述目标位置所绑定的环视图像，并在所述目标位置处展示。
20.根据本公开的一个实施方式，所述寻车的导航方法还包括：在所述原始点云地图或者所述目标点云地图上突出显示所述寻车导航路径。
21.为达上述目的，本公开第二方面实施例提出了一种寻车的导航装置，包括：获取模块，用于获取车辆泊车轨迹的目标点云地图，其中，所述目标点云地图包括所述车辆的泊车过程中采集的环视图像和所述车辆的停车位置；匹配模块，用于获取拍摄图像，并将所述拍摄图像与所述环视图像进行匹配；定位模块，用于响应于存在与所述拍摄图像匹配的相似环视图像，则根据所述相似环视图像，匹配终端设备在所述目标点云地图上的定位位置；生成模块，用于根据所述定位位置和所述停车位置，在所述目标点云地图上生成寻车导航路径，并发送给所述终端设备。
22.本公开第二方面实施例提出了一种寻车的终端设备，包括：拍摄模块，用于对当前所在环境进行拍摄，获取拍摄图像；发送模块，用于将所述拍摄图像发送给服务器，其中，所述拍摄图像用于确定所述当前所在环境在目标点云地图上的定位位置，所述目标点云地图包括车辆的停车位置；接收模块，用于接收由所述服务器发送的寻车导航路径。
23.为达上述目的，本公开第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以实现如本公开第一方面实施例所述的寻车的导航方法。
24.为达上述目的，本公开第四方面实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于实现如本公开第一方面实施例所述的寻车的导航方法。
25.为达上述目的，本公开第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机
程序，所述计算机程序在被处理器执行时用于实现如本公开第一方面实施例所述的寻车的导航方法。
附图说明
26.图1是本公开一个实施方式的一种寻车的导航方法的示意图；
27.图2是本公开一个实施方式的另一种寻车的导航方法的示意图；
28.图3是本公开一个实施方式的另一种寻车的导航方法的示意图；
29.图4是本公开一个实施方式的另一种寻车的导航方法的示意图；
30.图5是本公开一个实施方式的另一种寻车的导航方法的示意图；
31.图6是本公开一个实施方式的一种寻车的导航方法的示意图；
32.图7是本公开一个实施方式的另一种寻车的导航方法的示意图；
33.图8是本公开一个实施方式的一种寻车的导航装置的框图；
34.图9是本公开一个实施方式的另一种寻车的导航装置的框图；
35.图10是本公开一个实施方式的一种电子设备的框图。
具体实施方式
36.下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。
37.图1为本公开提出的一种寻车的导航方法的一种示例性实施方式的示意图，如图1所示，该寻车的导航方法包括以下步骤：
38.s101，获取车辆泊车轨迹的目标点云地图，其中，目标点云地图包括车辆的泊车过程中采集的环视图像和车辆的停车位置。
39.需要说明的是，在逆向工程中通过测量仪器得到的产品外观表面的点数据集合也称之为点云，通常使用三维坐标测量机所得到的点数量比较少，点与点的间距也比较大，叫稀疏点云；而使用三维激光扫描仪或照相式扫描仪得到的点云，点数量比较大并且比较密集，叫密集点云。
40.在本公开实施例中，泊车轨迹可以是指从进入停车场到找到车位之间车辆的行驶轨迹。驾驶者可通过控制车辆开启导航功能。车辆在开启人车导航功能后，可通过车载设备获取车辆进行过程中的驾驶数据和环视图像。举例来说，该车载设备可为车载传感器、车载摄像头、陀螺仪传感器等。
41.进一步地，可通过对驾驶数据和环视图像进行处理，生成车辆泊车轨迹的目标点云地图。可选地，可将驾驶数据和环视图像通过车辆的处理器进行处理，生成车辆泊车轨迹的目标点云地图。
42.可选地，还可将驾驶数据和环视图像上传至云端服务器进行处理，生成点云地图。
43.进一步地，生成点云地图后，通过点云地图对导航地图应用(application，app)进行更新。
44.需要说明的是，环视图像是依据仿生学采用物理光学的球面镜透射加反射原理一次性将水平360度，垂直180度的信息成像，并通过车辆安装的程序进行处理，以人眼习惯的
方式呈现出画面。在本公开实施例中，点云地图采用环视图像，可以使驾驶者更加具象的了解周围的环境。
45.s102，获取终端设备的拍摄图像，并将拍摄图像与环视图像进行匹配。
46.在本公开实施例中，驾驶者在寻找车辆的过程中可通过终端设备对周围环境进行图像拍摄，并将拍摄好的拍摄图像上传到服务器中，并通过服务器与目标点云地图中的环视图像进行匹配。
47.需要说明的是，该终端设备可为手机、平板电脑、带有摄像功能的可穿戴设备等，此处不作任何设定。
48.s103,响应于存在与拍摄图像匹配的相似环视图像，则根据相似环视图像，匹配终端设备在目标点云地图上的定位位置。
49.在本公开实施例中，目标点云地图上的任意一点，均对应有车辆经过该点时拍摄的环视图像。因此，可以将拍摄图像与环视图像进行匹配，以确定拍摄图像是否位于车辆行驶的路径上，同时，若确定拍摄图像位于车辆行驶的路径上，可通过拍摄图像对应的环视图像确定终端设备在目标点云地图上的定位位置。
50.s104，根据定位位置和停车位置，在目标点云地图上生成寻车导航路径，并发送给终端设备。
51.在本公开实施例中，在获取到定位位置后，服务器可根据定位位置和停车位置生成寻车导航路径，以便于对驾驶者进行导航提醒。可选地，将寻车导航路径下发给驾驶者的终端设备上，进而可以在终端设备的导航地图app上显示该寻车导航路径。其中，导航地图app中包括车辆泊车轨迹对应的点云地图，可以为目标点云地图，也可以为不包括环视图像的点云地图，本公开中可以将不包括环视图像的点云地图称为原话点云地图。
52.可选地，在导航地图app的点云地图上把驾驶者定位点到车辆定位点的车辆行车轨迹以其它颜色显示，以车走过的时间轴为顺序，画出轨迹上箭头，引导驾驶者按照导航路径寻找车辆。进一步地，如果驾驶者偏离导航路径，导航地图app还可根据驾驶者的行进路径对驾驶者进行偏离提醒。
53.在本公开实施例中，首先获取车辆泊车轨迹的目标点云地图，其中，目标点云地图包括车辆的泊车过程中采集的环视图像和车辆的停车位置，然后获取终端设备的拍摄图像，并将拍摄图像与环视图像进行匹配，而后响应于存在与拍摄图像匹配的相似环视图像，则根据相似环视图像，确定终端设备在目标点云地图上的定位位置，最后根据定位位置和停车位置，在目标点云地图上生成寻车导航路径，并发送给终端设备。由此，通过车辆生成点云地图，可以更加方便驾驶者在陌生环境中寻找车辆，增加驾驶者的使用体验。
54.上述实施例中将拍摄图像与环视图像进行匹配，可通过图2进一步解释，如图2所示，该方法包括：
55.s201，将拍摄图像与环视图像特征对比，以获取拍摄图像与环视图像之间的相似度。
56.需要说明的是，在本公开实施例中，拍摄图像的数量并不唯一，具体根据实际情况进行设定。举例来说，在地下车库场景下，需要驾驶者上传3张拍摄图像与环视图像特征进行对比；在露天停车场的场景下，需要驾驶者上传2张拍摄图像与环视图像特征进行对比。
57.可选地，可将拍摄图像和环视图像输入至图像处理模型中进行处理，以获取拍摄
图像与环视图像之间的相似度。需要说明的是，该图像处理模型可为提前训练好的，并预存在车辆处理器或者云端服务器的存储空间中，以便在需要时调取使用。
58.可选地，还可以通过图像处理软件对拍摄图像与环视图像进行处理，提取两个图像的特征信息，基于特征信息进行目标检测，最终确定两个图像的相似度。
59.s202，响应于存在相似度大于设定阈值的环视图像，则将相似度大于设定阈值的环视图像确定为相似环视图像。
60.可以理解的是，设定阈值根据不同的情况，可为不同，此处不作任何限定，具体根据实际环境进行设定。举例来说，在昏暗场景下时，设定阈值可为0.7；在明亮场景下，设定阈值可为0.9。
61.在本公开实施例中，首先将拍摄图像与环视图像特征对比，以获取拍摄图像与环视图像之间的相似度，然后响应于存在相似度大于设定阈值的环视图像，则将相似度大于设定阈值的环视图像确定为相似环视图像。由此，驾驶者可以通过周围环境跟环视图像进行匹配，准确定位当前位置，大大增加了寻车的成功率。
62.在本公开实施例中，还可通过获取相似环视图像的采样时刻，并基于采样时刻，从点云地图上获取与相似环视图像绑定的位置，并将与相似环视图像绑定的位置确定为定位位置。
63.上述实施例中，获取车辆泊车轨迹的点云地图，可通过图3进一步解释，如图3所示，该方法包括：
64.s301，获取车辆泊车过程中所采集的环视图像。
65.具体步骤可参照上述实施例，此处不再赘述。
66.s302，构建slam，生成车辆泊车轨迹的原始点云地图。
67.需要说明的是，当前地图构建(simultaneous localization and mapping，slam)可实现，使用者在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据位置和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航。可通过车载的传感器，并利用云端的计算能力，完成更精准的车身定位和点云，利用的车上速传感器、陀螺仪传感器、方向盘转角信息完成点云地图，在地图上绘制出车辆经过的路径。具体地，可根据车辆的即时定位与该定位采集的点云信息构建slam地图。
68.具体地，可通过车辆的建图程序，并通过多点导航程序控制车体依次遍历slam地图中的预设遍历点，以通过建图程序将预设起点作为坐标原点进行建图，得到原始点云地图。
69.s303，将同一采样时刻采集的环视图像和原始点云地图进行绑定，以生成目标点云地图。
70.在本公开实施例中，在获取到环视图像和原始点云地图后，需要将环视图像与相对应的原始点云地图的点位进行绑定，以实现在点云地图的任一个点，都能看到该点的环视图像，基于环视图像可确定该点附近的环境信息。
71.可选地，可通过将环视图像的坐标位置和原始点云地图的坐标位置进行匹配，并根据匹配结果将视图像嵌入到原始点云地图，生成目标点云地图。具体地，可将环视图像的坐标位置转换为原始点云地图的坐标位置，并根据转换后的坐标与点云地图中的坐标进行匹配，生成目标点云地图。
72.可选地，可通过环视图像的拍摄时刻和原始点云地图上点的生成时刻进行匹配，并根据匹配结果将视图像嵌入到原始点云地图，生成目标点云地图。
73.在本公开实施例中，首先获取车辆泊车过程中所采集的环视图像，然后基于即时定位构建slam，生成车辆泊车轨迹的原始点云地图，最后将同一采样时刻采集的环视图像和原始点云地图进行绑定，以生成目标点云地图。由此，通过将环视图像于点云地图的坐标点进行绑定，为后续驾驶者通过拍照寻车提供基础，同时，大大增加了驾驶者的使用体验。
74.上述实施例中获取车辆泊车轨迹的原始点云地图，可通过图4进一步解释，如图所示，该方法包括：
75.s401，获取车辆上传感器的测量数据。
76.具体步骤可参照上述实施例，这里不再赘述。
77.s402，基于测量数据，确定三维重建尺度因子。
78.在本公开实施例中，可通过车辆速度和车辆经历尺度因子的时间来确定三维重建尺度因子。举例来说，当车辆速度为v，车辆可通过传感器测出经历尺度因子的时间t，由此，尺度因子l＝v*t。
79.s403，基于slam获取给车辆的定位信息和点云数据，并基于三维重建尺度因子、定位信息和点云数据进行三维重建，生成原始点云地图。
80.通过尺度因子对点云地图的尺寸进行定义，可以准确的描述出点云地图中道路的长度以及环视图像中物体的尺寸等。
81.在本公开实施例中，首先获取车辆上传感器的测量数据，然后基于测量数据，确定三维重建尺度因子，最后基于slam获取给车辆的定位信息和点云数据，并基于三维重建尺度因子、定位信息和点云数据进行三维重建，生成原始点云地图。由此，通过对点云地图加入尺度因子，可以让驾驶者对点云地图有更加直观的尺寸认识，同时增加地图的精度。
82.实际中，存在驾驶者不确定当前位置是否正确的情况，可能需要与环视图像进行比对的需求，本公开实施例中，可以查看地图上某一点的环视图像，以确定当前路线是否正确。
83.上述实施例中在生成的原始点云地图之后，可通过图5进一步拓展，如图所示，该方法包括：
84.s501，向终端设备发送原始点云地图。
85.服务器在获取到原始点云地图之后，可以向终端设备发送原始点云地图。
86.需要说明的是，终端设备上可安装有导航地图app，服务器可将生成的原始点云地图下载或者更新到导航地图app中，以方便用户进行导航和定位等操作。
87.s502，获取终端设备发送的位置查询请求，其中，查询请求包括原始点云地图上被查询的目标位置。
88.驾驶者选取原始点云地图上的一个位置，该位置为驾驶者想要查看环视图像的目标位置，相应地，终端设备可以获取到该目标位置，并基于该目标位置生成一个位置查询请求发给服务器。进而服务器可以获取到该位置查询请求，并从该位置查询请求中获取到被查询的目标位置。
89.s503，获取目标位置对应的目标环视图像，将目标环视图像发送给终端设备。
90.服务器中存储有每个位置的环视图像，在确定出目标位置后，就可以获取到该目
标位置所绑定的环视图像，即为目标环视图像。服务器将目标环视图像发送给终端设备，终端设备接收到目标环视图像，可以在显示屏上显示出环视图像，以便于驾驶者进行位置确认。
91.由此，驾驶者可以通过导航地图app向服务器发送请求，以获取目标位置对应的环视图像，可以让驾驶者更加方便的了解目标位置周围的环境，方便寻找车辆。
92.进一步地，在确定拍摄图像存在相匹配的环视图像后，可确定终端设备位于汽车的行驶路径上，由此，可通服务器向终端设备下发寻车导航路径。
93.作为另一种可能存在的情况，当确定拍摄图像没有相匹配的环视图像，服务器生成提醒信息，并发送给终端设备。
94.图6为本公开提出的一种寻车的导航方法的一种示例性实施方式的示意图，如图6所示，该寻车的导航方法包括以下步骤：
95.s601，对当前所在环境进行拍摄，获取拍摄图像。
96.需要说明的是，本公开实施例的执行主体为客户端设备，该客户端设备可包括驾驶者手机、平板电脑等。
97.可以理解的是，本公开实施例中所描述的拍摄图像至少为一张，具体需要根据实际需要进行设定。在获取到拍摄图像后，导航地图app可以先对拍摄图像进行处理，举例来说，对拍摄图像进行尺寸的放大、提供拍摄图像的亮度等。
98.作为另一种可能的情况，如果拍摄图像不符合要求，导航地图app还可对驾驶者进行提醒，重新对所在环境进行拍摄。
99.s602，将拍摄图像发送给服务器，其中，拍摄图像用于确定当前所在环境在目标点云地图上的定位位置，目标点云地图包括车辆的停车位置。
100.在本公开实施例中，通过拍摄图像与目标点云地图上的环视图像进行匹配，如果拍摄图像匹配有相似的环视图像，则可通过相似的环视图像确定终端设备在目标点云地图上的定位位置。
101.可选地，可通过相似的环视图像的坐标信息，确定终端设备在目标点云地图上的定位位置。
102.可选地，还可通过相似的环视图像的生成时间，确定点云地图上相同时间生成的位置点，从而确定终端设备在目标点云地图上的定位位置。
103.s603，接收由服务器发送的寻车导航路径。
104.在将定位位置和停车位置确定上传到服务器后，服务器可生成寻车导航路径并下发给终端设备。
105.在本公开实施例中，首先对终端设备当前所在环境进行拍摄，获取拍摄图像，然后将拍摄图像发送给服务器，其中，拍摄图像用于确定终端设备在目标点云地图上的定位位置，目标点云地图包括车辆的停车位置，最后接收服务器根据定位位置和停车位置确定的寻车导航路径。由此，驾驶者可通过拍摄图像确定终端设备在点云地图上的位置，并获取寻车导航路径，大大增加了驾驶者寻车的效率。
106.为了进一步解释上述实施例所述的方法，还可通过图7进一步拓展，如图7所示：
107.s701，接收原始点云地图。
108.在本公开实施例中，可通过终端接收服务器下发的原始点云地图。该终端可包括
驾驶者手机、平板电脑等。
109.s702，响应于位置选取操作，基于位置选取操作生成位置查询请求发送给服务器，其中，位置查询请求包括原始点云地图上被查询的目标位置。
110.在本公开实施例中，可通过对使用者的选取操作进行监听，进一步地，还可对使用者的位置进行监听，并显示在原始点云地图上，并根据查询请求和查询的目标位置确定最新的导航路径。
111.可以理解的是，该查询请求并不止包括查询车辆停放位置，还可以包括查询车辆行驶路径上的位置点。举例来说，可以将车辆行驶路径上的电梯间作为查询请求。
112.s703，接收服务器发送的目标位置对应的目标环视图像，并在目标位置处展示。
113.在本公开实施例中，首先接收服务器下发的原始点云地图，然后对终端设备在原始点云地图的选取操作进行监听，并基于选取操作生成位置查询请求发送给服务器，其中，查询请求包括原始点云地图上被查询的目标位置，最后接收服务器发送的目标位置对应的目标环视图像，并在目标位置处展示。由此，驾驶者可根据自己的实际需要，查找目标位置，大大增加了驾驶者的使用体验和地图的实用性。
114.进一步地，还可接收服务器下发的目标点云地图，并对对终端设备在目标点云地图的选取操作进行监听，基于选取操作确定目标点云地图上被查询的目标位置，最后获取目标位置所绑定的环视图像，并在目标位置处展示。
115.进一步地，通过对终端设备和目标位置监听，可以实时对导航路径进行调整。可选地，当终端设备偏离导航路径时，可以对终端设备进行提醒或者报警。
116.由此，可通过对驾驶者和目标位置进行监听，可在点云地图上显示位置信息，使驾驶者的感官更加立体，同时，还可通过实时对导航路径进行调整，大大增加寻车导航的效率。
117.进一步地，在终端设备接收到的原始点云地图或者目标点云地图上，突出显示寻车导航路径。
118.在本公开实施例中，当拍摄图像没有相匹配的环视图像时。服务器可发送的提醒信息，其中，提醒信息用于提醒目标点云地图上未存在与拍摄图像匹配的相似环视图像。
119.图8为本公开提出的一种寻车的导航装置的示意图，如图8所示，该寻车的导航装置800，包括：获取模块810、匹配模块820、定位模块830、生成模块840。
120.其中，获取模块810，用于获取车辆泊车轨迹的目标点云地图，其中，目标点云地图包括车辆的泊车过程中采集的环视图像和车辆的停车位置。
121.匹配模块820，用于获取拍摄图像，并将拍摄图像与环视图像进行匹配。
122.定位模块830，用于响应于存在与拍摄图像匹配的相似环视图像，则根据相似环视图像，匹配终端设备在目标点云地图上的定位位置。
123.生成模块840，用于根据定位位置和停车位置，在目标点云地图上生成寻车导航路径，并发送给终端设备。
124.在本公开的一个实施例中，匹配模块820，还用于：将拍摄图像与环视图像特征对比，以获取拍摄图像与环视图像之间的相似度；响应于存在相似度大于设定阈值的环视图像，则将相似度大于设定阈值的环视图像确定为相似环视图像。
125.在本公开的一个实施例中，获取模块810，还用于：获取车辆泊车过程中所采集的
环视图像；基于即时定位构建slam，生成车辆泊车轨迹的原始点云地图；将同一采样时刻采集的环视图像和原始点云地图进行绑定，以生成目标点云地图。
126.在本公开的一个实施例中，获取模块810，还用于：获取车辆上传感器的测量数据；基于测量数据，确定三维重建尺度因子；基于slam获取给车辆的定位信息和点云数据，并基于三维重建尺度因子、定位信息和点云数据进行三维重建，生成原始点云地图。
127.在本公开的一个实施例中，获取模块810，还用于：向终端设备发送原始点云地图；获取终端设备发送的位置查询请求，其中，查询请求包括原始点云地图上被查询的目标位置；获取目标位置对应的目标环视图像，将目标环视图像发送给终端设备。
128.在本公开的一个实施例中，获取模块810，还用于：向终端设备发送目标点云地图。
129.在本公开的一个实施例中，定位模块830，还用于：获取相似环视图像的采样时刻，并基于采样时刻，从点云地图上获取与相似环视图像绑定的位置，并将与相似环视图像绑定的位置确定为定位位置。
130.在本公开实施例中，寻车的导航装置800，还用于：响应于未存在与拍摄图像匹配的相似环视图像，则生成提醒信息，并发送给终端设备。
131.在本公开实施例中，寻车的导航装置800，还用于：向终端设备下发寻车导航路径。
132.图9为本公开提出的一种寻车的终端设备的示意图，如图9所示，该寻车的终端设备900，包括：拍摄模块910、发送模块920、接收模块930。
133.其中，拍摄模块910，用于对当前所在环境进行拍摄，获取拍摄图像。
134.发送模块920，用于将拍摄图像发送给服务器，其中，拍摄图像用于确定当前所在环境在目标点云地图上的定位位置，目标点云地图包括车辆的停车位置。
135.接收模块930，用于接收由服务器发送的寻车导航路径。
136.在本公开的一个实施例中，该终端设备900，还用于：接收原始点云地图；响应于位置选取操作，基于位置选取操作生成位置查询请求发送给服务器，其中，位置查询请求包括原始点云地图上被查询的目标位置；接收服务器发送的目标位置对应的目标环视图像，并在目标位置处展示。
137.在本公开的一个实施例中，该终端设备900，还用于：接收目标点云地图；响应于位置选取操作，基于位置选取操作确定目标点云地图上被查询的目标位置；获取目标位置所绑定的环视图像，并在目标位置处展示。
138.目标点云地图中包含环视图像，驾驶者可通过对周围环境进行拍照，通过目标点云地图将拍摄图像和环视图像进行匹配，以确定驾驶者的目标位置，并通过终端设备900进行展示。由此，通过服务器下发的目标点云地图，可以实现驾驶者通过将周围环境图像对所处位置进行定位。
139.在本公开的一个实施例中，该终端设备900，还用于：接收提醒信息，其中，提醒信息用于提醒目标点云地图上未存在与拍摄图像匹配的相似环视图像。
140.在本公开的一个实施例中，该终端设备900，还用于：在接收到的原始点云地图或者目标点云地图上突出显示寻车导航路径。
141.为了实现上述实施例，本公开实施例还提出一种电子设备1000，如图10所示，该电子设备1000包括：处理器1001和处理器通信连接的存储器1002，存储器1002存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器1001执行，以实现如本公开第一方面实
施例的寻车的导航方法。
142.为了实现上述实施例，本公开实施例还提出一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机实现如本公开第一方面实施例的寻车的导航方法。
143.为了实现上述实施例，本公开实施例还提出一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如本公开第一方面实施例的寻车的导航方法。
144.在本公开的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。
145.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
146.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
147.尽管上面已经示出和描述了本公开的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本公开的限制，本领域的普通技术人员在本公开的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：
1.一种寻车的导航方法，其特征在于，包括：获取车辆泊车轨迹的目标点云地图，其中，所述目标点云地图包括在所述车辆泊车过程中采集的环视图像和所述车辆的停车位置；获取终端设备的拍摄图像，并将所述拍摄图像与所述环视图像进行匹配；响应于存在与所述拍摄图像匹配的相似环视图像，则根据所述相似环视图像，匹配终端设备在所述目标点云地图上的定位位置；根据所述定位位置和所述停车位置，在所述目标点云地图上生成寻车导航路径，发送给所述终端设备。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述拍摄图像与所述环视图像进行匹配，包括：将所述拍摄图像与所述环视图像特征对比，以获取所述拍摄图像与所述环视图像之间的相似度；响应于存在所述相似度大于设定阈值的环视图像，则将所述相似度大于所述设定阈值的环视图像确定为所述相似环视图像。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆泊车轨迹的目标点云地图，包括：获取所述车辆泊车过程中所采集的环视图像；构建slam，生成所述车辆泊车轨迹的原始点云地图；将同一采样时刻采集的所述环视图像和所述原始点云地图进行绑定，以生成所述目标点云地图。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述生成所述车辆泊车轨迹的原始点云地图，包括：获取所述车辆上传感器的测量数据；基于所述测量数据，确定三维重建尺度因子；基于所述slam获取所述车辆的定位信息和点云数据，并基于所述三维重建尺度因子、所述定位信息和所述点云数据进行三维重建，生成所述原始点云地图。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述生成所述车辆泊车轨迹的原始点云地图之后，还包括：向所述终端设备发送所述原始点云地图；获取所述终端设备发送的位置查询请求，其中，所述查询请求包括所述原始点云地图上被查询的目标位置；获取所述目标位置对应的目标环视图像，将所述目标环视图像发送给所述终端设备。6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取车辆泊车轨迹的目标点云地图，包括：向所述终端设备发送所述目标点云地图。7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述相似环视图像，匹配所述终端设备在所述目标点云地图上的定位位置，包括：获取所述相似环视图像的采样时刻，并基于所述采样时刻，从所述目标点云地图上获取与所述相似环视图像绑定的位置，并将与所述相似环视图像绑定的位置确定为所述定位
位置。8.一种寻车的导航方法，其特征在于，包括：对当前所在环境进行拍摄，获取拍摄图像；将所述拍摄图像发送给服务器，其中，所述拍摄图像用于确定所述当前所在环境在目标点云地图上的定位位置，所述目标点云地图包括车辆的停车位置；接收由所述服务器发送的寻车导航路径。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收所述原始点云地图；响应于位置选取操作，基于所述位置选取操作生成位置查询请求发送给所述服务器，其中，所述位置查询请求包括所述原始点云地图上被查询的目标位置；接收所述服务器发送的所述目标位置对应的目标环视图像，并在所述目标位置处展示。10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收所述目标点云地图；响应于所述位置选取操作，基于所述位置选取操作确定所述目标点云地图上被查询的目标位置；获取所述目标位置所绑定的环视图像，并在所述目标位置处展示。11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述原始点云地图或者所述目标点云地图上突出显示所述寻车导航路径。12.一种寻车的导航装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取车辆泊车轨迹的目标点云地图，其中，所述目标点云地图包括所述车辆的泊车过程中采集的环视图像和所述车辆的停车位置；匹配模块，用于获取拍摄图像，并将所述拍摄图像与所述环视图像进行匹配；定位模块，用于响应于存在与所述拍摄图像匹配的相似环视图像，则根据所述相似环视图像，匹配终端设备在所述目标点云地图上的定位位置；生成模块，用于根据所述定位位置和所述停车位置，在所述目标点云地图上生成寻车导航路径，并发送给所述终端设备。13.一种寻车的终端设备，其特征在于，包括：拍摄模块，用于对当前所在环境进行拍摄，获取拍摄图像；发送模块，用于将所述拍摄图像发送给服务器，其中，所述拍摄图像用于确定所述当前所在环境在目标点云地图上的定位位置，所述目标点云地图包括车辆的停车位置；接收模块，用于接收由所述服务器发送的寻车导航路径。14.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-11中任一项所述的方法。15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-11中任一项所述的方法。16.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-11中任一项所述的方法。

技术总结
本公开提出了一种寻车的导航方法及其装置，涉及计算机视觉领域，该方法包括：获取车辆泊车轨迹的目标点云地图，其中，目标点云地图包括车辆的泊车过程中采集的环视图像和车辆的停车位置；匹配终端设备的拍摄图像，并将拍摄图像与环视图像进行匹配；响应于存在与拍摄图像匹配的相似环视图像，则根据相似环视图像，确定终端设备在目标点云地图上的定位位置；根据定位位置和停车位置，在目标点云地图上生成寻车导航路径，并发送给终端设备。由此，通过车辆生成点云地图，可以提升驾驶者在陌生环境寻找车辆的效率，增加驾驶者的使用体验。增加驾驶者的使用体验。增加驾驶者的使用体验。


技术研发人员：刘锋
受保护的技术使用者：北京罗克维尔斯科技有限公司
技术研发日：2021.12.03
技术公布日：2023/6/7