用于车辆地理围栏管理的系统和方法与流程

用于车辆地理围栏管理的系统和方法
1.本技术是2019年5月14日所提出的申请号为201980030687.4、发明名称为《用于车辆地理围栏管理的系统和方法》的发明专利申请的分案申请。


技术实现要素：

2.本文公开了用于允许诸如管理机构的远程第三方从一个或多个地理围栏车辆获取数据和/或控制一个或多个地理围栏车辆的系统和方法的各种实施方案。因此，在一些实施方案中，本文所公开的发明构思可用于向车辆和/或第三方提供无法由典型车辆传感器检测到的动态输入信息或v2x信息。在一些实施方案中，当车辆进入地理围栏区域时，如可以由管理机构或其他第三方定义的，一个或多个设置和/或逻辑参数可能变化，或者可以从管理机构进行通信以确保车辆操作匹配期望的交通控制、法律要求、本地事件或其他临时或永久限制。在一些实施方案中，管理机构还可以能够控制车辆操作，从远程车辆接收数据以协助规划、搜索或其他期望的用途。
3.在一种用于调整地理围栏区域中的期望车辆操作的方法的更具体的示例中，该方法可包括：从包括位置跟踪系统的车辆内接收地理围栏数据，并在确定该车辆已进入地理围栏区域时，向管理机构传输通知。在接收到来自该管理机构的请求时，该车辆可以执行包括以下中的至少一者的动作：调整该车辆内影响该车辆运动的系统的操作参数，调整该车辆内与该车辆周围环境的感测相关的系统的环境参数，以及将车辆环境数据传输到该管理机构，该车辆环境数据包括关于该车辆周围环境的信息。
4.在一些具体实施中，该请求可包括对用于识别预定目标(诸如目标车辆)的信息的命令或请求。
5.该动作可包括例如调整该车辆的远程对象检测系统(诸如包括雷达传感器、视觉相机和/或激光雷达传感器的远程对象检测系统)的操作参数，以增加检测到该目标车辆或其他目标的可能性。在一些此类具体实施中，该动作可包括打开该远程对象检测系统内的隐藏功能层，诸如被配置为搜索目标车辆的预定车牌号的隐藏功能层或被配置为搜索以高于阈值速度的速度移动的车辆的隐藏功能层。
6.在根据其他具体实施的用于从地理围栏车辆内提供环境数据的另一种方法中，该方法可包括从车辆内接收地理围栏数据。该车辆可包括位置跟踪系统和环境传感器系统，该环境传感器系统被配置为生成关于该车辆周围环境的车辆环境数据。在该车辆进入地理围栏区域之后，可以在该车辆处接收到来自管理机构的请求。在接收到来自该管理机构的该请求时，该环境传感器系统的参数可由该管理机构远程和/或自动调整或由该车辆的驾驶员/操作者手动调整。车辆环境数据可被传输到该管理机构。此类数据可包括关于该车辆周围环境的信息。
7.在一些具体实施中，该请求可包括对用于识别预定的目标车辆和/或人的信息的请求。或者，该请求可包括对用于识别该地理围栏区域中的交通情况的信息的请求。
8.在一些实施方案和具体实施中，该环境传感器系统可包括相机，并且将车辆环境数据传输到该管理机构的该步骤可包括传输来自该相机的数据，诸如来自该相机的照片
和/或实时视频流。
9.在一些具体实施中，将车辆环境数据传输到该管理机构的该步骤可包括存储来自该环境传感器系统的环境数据；等待触发事件；以及在检测到该触发事件时，将所存储的环境数据传输到该管理机构。该触发事件可包括例如确认检测到该管理机构请求的目标。
10.在一些具体实施中，调整该环境传感器系统的参数的该步骤可包括调整该车辆的对象分类模块的参数。
11.在用于改变地理围栏车辆的车辆操作的方法的示例中，该方法可包括从包括位置跟踪系统的车辆内接收地理围栏数据；以及确定该车辆是否已经进入由该地理围栏数据限定的地理围栏区域，该地理围栏数据的该地理围栏区域可由交通密度相对较高的区域、与事故相关联的区域和临时事件的区域中的至少一者限定并对应于该至少一者。在确定该车辆已经进入该地理围栏区域时，可以向管理机构传输通知。然后可从该管理机构接收命令。该车辆、驾驶员和/或操作者可通过动作(诸如被设计为改变该车辆的期望移动的动作)来响应该命令。
12.在一些具体实施中，该动作可包括调整该车辆的影响该车辆的移动的操作参数，诸如致动该车辆的制动器、限制该车辆的速度、调整该车辆的转向和/或阻止该车辆进一步移动。
13.在一些具体实施中，该动作可包括向该车辆的操作者提供指令或警告，诸如致动灯、致动触觉警告设备、提供听觉警告声音和/或向该车辆的该操作者提供口头指令。
14.该车辆可包括环境传感器系统，该环境传感器系统被配置为生成关于该车辆周围环境的车辆环境数据。该方法还可以包括在该车辆进入该地理围栏区域之后，接收来自该管理机构的请求。在接收到来自该管理机构的该请求时，该管理机构、车辆或驾驶员/操作者可调整该环境传感器系统的参数。
15.本文结合一个实施方案公开的特征、结构、步骤或特性可以在一个或多个替代实施方案中以任何合适的方式组合。
附图说明
16.描述了本公开的非限制性和非穷举性实施方案，包括本公开参照附图的各种实施方案，其中：
17.图1示出了根据一些实施方案的用于调整地理围栏区域中的期望车辆操作的系统的示例；
18.图2示出了根据其他实施方案的用于调整地理围栏区域中的期望车辆操作的系统的另一示例；
19.图3示出了根据附加实施方案的用于调整地理围栏区域中的期望车辆操作的系统的又一示例；
20.图4是示出根据一些具体实施的用于调整地理围栏区域中的期望车辆操作的方法的流程图；并且
21.图5是包括用于允许管理机构提供车辆的请求、命令、指令和/或远程操作的系统的车辆的示意图。
具体实施方式
22.下面提供与本公开的各种实施方案一致的装置、系统和方法的详细描述。虽然描述了若干实施方案，但应理解，本公开不限于所公开的任何特定实施方案，而是涵盖许多替代方案、修改和等效物。另外，尽管在以下描述中阐述了许多具体细节以便提供对本文公开的实施方案的透彻理解，但是可以在没有这些细节中的一些或全部的情况下实践一些实施方案。此外，为了清楚起见，没有详细描述相关领域中已知的某些技术材料，以避免不必要地模糊本公开。
23.本文公开了装置、方法和系统，涉及从由管理机构或其他远程第三方限定的地理围栏区域内的远程车辆获取信息、向该地理围栏区域内的该远程车辆发出请求和/或控制该远程车辆。在一些实施方案中，本文所公开的发明原理可用于允许管理机构搜索不同的对象，诸如车辆和个人，诸如在与该地理围栏区域相关联的特定事件期间控制交通等。
24.通过参照附图可以最好地理解本公开的实施方案，其中相同的部分可以由相同的标号表示。将容易理解的是，如本文附图中总体描述和说明的，所公开的实施方案的组件可以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对本公开的装置和方法的实施方案的详细描述并非旨在限制所要求保护的本公开范围，而是仅表示本公开的可能实施方案。另外，除非另有说明，否则方法的步骤不一定需要以任何特定顺序执行或者甚至顺序地执行，也不需要步骤仅被执行一次。现在将参照附图更详细地描述关于某些优选实施方案和实现方式的附加细节。
25.图1是描绘根据一些实施方案的用于调整地理围栏区域中的期望车辆操作的系统100的示例以及根据本发明的具体实施的本发明方法的各个步骤的示意图和流程图。如图所示，管理机构102，诸如警察机关、政府机构、其他政府实体，或者在其他实施方案和具体实施中，企业/公司管理机构，诸如企业或其他公司的个人或部门(其可能例如负责监督公司的车队)可在104处接收、生成、输入和/或传输与特定事件相关的数据。此类事件的示例可包括例如交通事故、道路施工、恐怖主义行动或恐怖分子威胁、恶劣天气指示和/或恶劣天气预测、逃犯或犯罪活动、交通拥堵指示等。
26.该管理机构102然后可在106处定义与该事件104相关联的区域，并且在一些实施方案和具体实施中，定义与该事件104相关联的其他参数，该区域可对应于或至少涉及地理围栏区域。因此，在一些实施方案和具体实施中，该管理机构102可以在106处定义与该事件104相关联的区域的边界，诸如交通拥堵区域、逃犯所在区域、与amber
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警报相关联的区域等。该地理围栏区域可包括特定事件特有的精确限定的边界，或者可包括更一般限定的和/或永久的边界，诸如在特定国家、城市、州等内的所有车辆。
27.如下文更详细地讨论，在一些实施方案和具体实施中，该管理机构102可以大致或仅在该地理围栏区域内时连续地或周期性地保持一台或多台车辆在车队/组内的位置。该信息可由例如车载地理定位设备和通信协议获得和/或维护，该车载地理定位设备和通信协议可集成到该车辆中，或者可改装到此类车辆中或以其他方式与此类车辆一起使用。
28.该管理机构102还可定义与该区域相关联的其他参数，诸如时间窗口，该时间窗口可对应于该事件104，诸如预计该管理机构102希望定位的车辆和/或人在该定义边界内的时间范围，或者预计音乐会或其他事件在其间发生和/或导致交通压力增加的时间范围。
29.在定义该地理围栏区域之后，该管理机构102可以在108处远程改变特定车辆或一
组车辆的一个或多个特征、参数、功能和/或方面。例如，在一些实施方案和具体实施中，管理机构102可发出请求和/或命令，诸如，在一些实施方案中，导致被设计为改变一台或多台车辆的期望移动的动作的命令。此类动作的示例包括致动一台或多台车辆的制动器，限制一台或多台车辆的速度，调整一台或多台车辆的转向，以及阻止一台或多台车辆进一步移动。然后，在110处，一台或多台车辆可以采用来自管理机构102的设置或其他命令。
30.在一些实施方案中，可实施用于接受该命令/请求的过程。例如，在一些实施方案中，车辆操作员可以选择接受或拒绝该命令。在一些实施方案中，该车辆操作员接受或拒绝该命令的能力可根据事件和/或命令的类型而变化。在其他实施方案中，车队可被配置为不能够拒绝命令，在这种情况下，该方法可包括自动从步骤108进行到步骤110。
31.为了提供更具体的示例，在一些实施方案中，管理机构102可以限定期望在其内限制车辆速度的地理围栏区域，可能是暂时的。在限定该地理围栏区域之后，车辆或车队(优选地包括gps跟踪器、其他gps模块或其他位置跟踪模块，诸如下文讨论的图5中的位置跟踪模块520)可被配置为向该管理机构102传输通知指示车辆已进入该地理围栏区域。然后，该管理机构102可以向一台或多台车辆传输信号，该信号用于限制该地理围栏区域内和/或预定义的时间范围内的车辆速度。
32.在一些实施方案和具体实施中，除了改变影响车辆操作的车辆设置之外或作为另外一种选择，可以由管理机构102在112处定义和/或发送对来自该地理围栏区域内的一台或多台车辆的特定类型的信息的请求。例如，如果警察机关正在搜索特定的人和/或车辆，诸如罪犯或逃犯，则管理机构102可传输关于待识别的车辆和/或人的信息，诸如车辆类型、品牌、型号、车辆特征、牌照号码、人的描述和/或人和/或车辆的照片。
33.在114处，在接收到此类请求时，车辆和/或车辆操作员可与该管理机构和/或第三方建立通信链路以便尝试获得所请求的信息，或者可通过其他方式传输与该信息请求相关的数据。在一些实施方案和具体实施中，该车辆可以通过动作响应该请求。此类动作可包括例如致动和/或调整该车辆的远程对象检测系统的操作参数，诸如雷达传感器、视觉相机或激光雷达传感器。
34.例如，在所描绘的实施方案中，该车辆的车载相机116可以自动地或者在其他实施方案中，在驾驶员/操作员确认时，可以在120处更改对象分类系统118(诸如在一些实施方案中，用于高级驾驶员辅助系统的远程对象分类系统)和/或使其可让管理机构102使用。此类远程对象分类系统可用于使用例如来自车辆内的各种传感器的感测数据，以将远程对象分类成来自主车辆内的多个不同对象类别或类型，诸如汽车、自行车、行人、摩托车等。
35.如本领域的普通技术人员将理解的，此类系统可包括例如一个或多个远程检测器，诸如雷达传感器/模块、激光雷达传感器/模块、相机等。此类远程检测器可被配置为从远程对象诸如其他车辆、行人、自行车和/或静止对象接收感测数据。此类系统还可包括控制器，以允许处理来自远程检测器和/或该系统的各种模块中的任一模块的数据。如本文所用，术语控制器是指包括处理器并且优选地还包括存储器元件的硬件设备。该存储器可以被配置为存储本文所提及的模块中的一个或多个模块，并且该控制器和/或处理器可以被配置为执行该模块以执行本文所述的一个或多个过程。
36.作为修改对象分类系统118的示例，在一些实施方案中，来自该管理机构102的通信可改变一个或多个传感器的操作模式。因此，例如，来自该管理机构102的通信可触发雷
达传感器或其他传感器的操作模式的暂时变化，以增加检测到特定对象的概率。再次作为更具体的示例，参考此前提及的车牌示例，在一些实施方案中，相机可以临时设置在车辆的远程物体检测系统内的特殊模式或隐藏功能层中，在该远程物体检测系统中，该相机试图从远程车辆读取车牌。尽管这种模式对于标准操作来说可能数据过于密集或是不受欢迎的，但来自管理机构102的特定车辆需要被识别的通知可以证明暂时进入这种模式以帮助与管理机构102相关联的一台或多台车辆定位特定远程车辆是合法的。在一些实施方案和具体实施中，来自这种特殊模式或以其他方式与来自该管理机构102的请求相关的数据可本地存储在主车辆上，并且随后传输至管理机构102，例如，在识别牌照、人、车辆或正被搜索的其他对象或在另一个触发事件之后的其他对象之后传输。
37.又如，在一些实施方案中，车辆可以通过搜索以高于阈值速度的速度移动的车辆来响应该请求，这更可能对应于逃犯。在一些此类实施方案中，车队/组中车辆的系统的隐藏功能层或特殊模式可用于执行该功能。
38.作为又一个示例，可以允许地理围栏区域内在特定或一定范围的方向上前进的交通不受阻碍，并且可以某种方式阻止在另一方向或一定范围的方向上前进的车辆，诸如通过控制此类车辆的速度、施加制动等。因此，例如背离车祸和/或交通拥塞的车辆可以能够畅通无阻，并且那些朝向车祸和/或交通拥塞的车辆可以受到管理机构102的某种形式的控制和/或通知。
39.在一些实施方案和具体实施中，部分或不完整的检测事件可以用于触发对车辆的改变、车辆设置、各种传感器的操作模式和/或对地理围栏区域的改变。例如，在车辆检测到特定目标(诸如车辆和/或人)时，该地理围栏区域内的其他车辆可以接收请求、设置改变等，以提高跟踪和/或重新识别目标的能力。类似地，由车辆对目标的检测可触发重新定义该地理围栏区域，例如当在该区域的边界附近识别目标时。因此，在一些实施方案和具体实施中，可以重新定义地理围栏区域，该地理围栏区域具有位于检测位置或部分检测位置处的中心，诸如对目标的可能但未确认的检测。
40.在一些实施方案中，来自管理机构102的请求可包括对天气信息的请求。例如，管理机构102可请求或命令访问车载相机和/或其他传感器以获得关于车辆区域中的天气模式的信息。
41.如果当来自管理机构102的请求已被满足时(例如使用此前提及的车牌示例)，当在122处已识别车牌时，可将该信息发送至管理机构102。在一些实施方案和具体实施中，该信息可被传输到管理机构102的云服务126或以其他方式与管理机构102相关联。在一些实施方案中，搜索期间的数据可以本地存储，直到车牌被识别、另一个请求被满足或者发起另一个合适的触发器。
42.然而，在其他实施方案中，管理机构102可根据需要接收与请求相关的数据流或周期性更新数据。例如，在一些实施方案中，管理机构102可以控制车辆上的相机或其他传感器和/或在执行请求时从此类相机或其他传感器接收视频和/或照片数据的流更新和/或连续更新。
43.可在124处发送到管理机构102的数据的其他示例包括与已由主车辆识别的远程车辆或人的当前位置、行驶方向和/或速度相关联的数据。例如，如果已经对特定车辆进行了搜索并且该搜索识别了此车辆，则可以向管理机构提供来自远程车辆的主车辆的传感器
的信息，该信息是可以允许管理机构102跟踪车辆的搜索对象，或者管理机构至少被告知车辆的当前位置或近似当前位置、车辆当前行驶方向、车辆的速度等。
44.在一些实施方案和具体实施中，管理机构102然后可以在128处执行与从车辆接收的数据相关的一个或多个附加动作。例如，在一些实施方案中，管理机构102可缩小所定义的地理围栏区域以考虑到将车辆定位在所识别车辆的区域中，使得车队/组中的其他车辆可基于例如车牌和/或其他车辆特性继续跟踪车辆。又如，如果管理机构102不是警察机关，则管理机构102可在识别车牌/车辆时通知警察机关或其他政府机构/管理机构。又如，管理机构102可基于所接收的数据来改变地理围栏设置，诸如重新定义地理围栏区域的边界以允许跟踪所识别的远程车辆、延长地理围栏的时间范围、或改变车队/组中的车辆的设置和/或操作，诸如恢复此类车辆的正常操作。
45.图2是描绘根据一些实施方案的用于调整地理围栏区域中的期望车辆操作的系统200的另一示例以及根据本发明的具体实施的本发明方法的各个步骤的另一示意图和流程图。如图所示，并且如先前所述，管理机构202可在204处接收、生成、输入和/或传输与特定事件相关的数据。
46.该管理机构202然后可在206处定义与该事件204相关联的区域，并且在一些实施方案和具体实施中定义与该事件204相关联的其他参数，该区域可对应于或至少涉及地理围栏区域。因此，在一些实施方案和具体实施中，该管理机构202可在206处定义与该事件204相关联的区域的边界，诸如交通拥堵区域、被认为逃犯位于其内的区域、与amber
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警报相关联的区域等。
47.如前所述，在一些实施方案中，该管理机构202还可定义与该区域相关联的其他参数，诸如与该事件204相关联的时间窗口。
48.在定义该地理围栏区域之后，该管理机构202在208处可远程改变特定车辆或一组车辆的一个或多个特征、参数、功能和/或方面，这可包括发出请求和/或命令，诸如在一些实施方案中，发出导致动作的命令，该动作被设计为改变一台或多台车辆的期望移动。然后，在210处，该车队/组中的该一台或多台车辆可以采用来自管理机构202的设置或其他命令。同样，此类设置可在一些实施方案中自动改变，并且可仅在另一方(诸如在其他实施方案中为驾驶员/操作者)确认时改变。
49.为了提供另一个更具体的示例，在一些实施方案中，管理机构202可定义与事故、车辆故障和/或高度交通拥堵相对应的地理围栏区域。在一些实施方案中，该地理围栏区域的参数可包括时间帧。在限定该地理围栏区域之后，车辆或车队(优选地包括gps跟踪器、其他gps模块或其他位置跟踪模块，诸如下文讨论的图5中的位置跟踪模块520)可被配置为向该管理机构202传输通知指示车辆已进入该地理围栏区域。然后，该管理机构202可以向一台或多台车辆传输信号，该信号用于限制该地理围栏区域内和/或预定义的时间范围内的车辆速度。例如，当事故发生时，管理机构202可对车辆的速度施加限制和/或操作车辆的制动器以确保车辆在该地理围栏区域内减速或停止。又如，在某些区域，诸如停车场、人行道以及可暂时或永久地理围栏的其他区域，可对此类区域内的车辆施加速度限制。
50.在图2的实施方案中，系统交通跟踪器215可包括在系统200中。系统交通跟踪器215可用于向一组或车队中的一台或多台车辆发送各种信号、命令、请求等，如前所述。系统交通跟踪器215可为管理机构202控制的系统，或者可为由例如另一个管理机构或其他实体
(诸如当地政府机构)操作的交通控制系统，其用于监督和控制给定区域中的交通，并且可包括放置在沿道路的各个点处的多个固定相机或其他传感器。因此，管理机构202可直接控制系统交通跟踪器215或可被配置为与系统交通跟踪器215通信。
51.在一些实施方案中，可在208/210处控制或更改车辆操作设置208，并且系统交通跟踪器215可用于向车队/组中的车辆提供附加信息、请求和/或命令。例如，在217处，从系统交通跟踪器215收集的信息可被发送到车队/组中的一台或多台车辆。例如，在存在高交通密度和/或事故的情况下，可向各台单独车辆提供指令、请求和/或信息以帮助控制交通。在一些实施方案中，可根据车队/组内的各台车辆其特定位置或各台车辆特有的其他参数而向其提供不同的指令。
52.使用地理围栏停车场、人行道或其他此类区域的示例，在一些实施方案和具体实施中，管理机构202可被配置为与此类区域内的车辆发出自动或实时通信。例如，人数众多的事件附近的地理围栏车辆可以从管理机构202接收通信，该通信试图确定该车辆为何在该区域中，对车辆来说哪些可能是禁止的、该车辆为何正在超速行驶等。在一些实施方案中，管理机构102能够根据需要施加速度限制和/或停止车辆。同样，这些指令/请求/信息可在210处由该车辆自动采用或在操作员/驾驶员确认/接受时采用。
53.图3示出了根据其他实施方案的用于调整地理围栏区域中的期望车辆操作的系统300的另一示例。系统300再次包括可以完全或部分控制一台或多台车辆306的管理机构302。如前所述，在一些实施方案中，事件304可用于触发来自管理机构302的请求、指令、命令等的改变。
54.每台车辆306可以包括各种系统，以便于收集其周围环境的信息，允许与管理机构302和/或其他第三方进行通信，允许从管理机构302接收命令，和/或允许管理机构302控制车辆操作的各个方面。例如，车辆306可包括车辆通信模块308，该车辆通信模块可被配置为使用任何可用且合适的通信协议(优选地为无线协议)来发送和/或接收数据，诸如无线电通信链路、蜂窝通信链路、卫星通信链路、wifi、超宽带(“uwb”)、和/或任何其他合适的通信协议。
55.每台车辆306还可以包括其他系统，诸如主要车辆系统312或主干网。系统312可包括例如高级驾驶员辅助系统(“adas”)、允许操作者和/或驾驶员310与系统312进行交互的用户界面等。该用户界面可包括各种元件，诸如屏幕、触摸屏、扬声器、小键盘、麦克风、按钮、开关、拨号盘等。
56.各种其他元件可以与车辆系统312通信地联接，其中一个或多个元件还可以与通信模块308通信地联接，以允许与管理机构302和/或其他实体进行交互。例如，每台车辆306可以包括各种致动器314和/或传感器316。致动器314可包括内侧致动器318，其可允许从管理机构302和/或其他实体(诸如显示器、灯、扬声器、触觉致动器等)接收各种形式的通信。内侧致动器318中的一个或多个内侧致动器可与车辆系统312共享并且用于车辆306内的其他更一般的功能，或者可专用于与管理机构302连接通信。
57.每台车辆306还可包括一个或多个外侧致动器320，该一个或多个外侧致动器可用于允许管理机构302和/或其他实体控制车辆306。此类致动器320的示例包括制动致动模块、调速器或其他速度限制器、远程转向模块等。在一些实施方案中，管理机构302可以能够经由车辆通信模块308远程致动和/或操作一个或多个外侧致动器320。例如，如前所述，在
一些实施方案中，由于交通事故或其他事件304，管理机构302可能会建立地理围栏区域。然后，管理机构302可经由车辆通信模块308通过命令或通过可被驾驶员310接受或在一些实施方案中被驾驶员310拒绝的请求，远程操作致动器320中的调速器来控制车辆306的速度。
58.在一些实施方案中，驾驶员310可以经由车辆通信模块308覆写请求或命令，或者尝试覆写请求或命令。因此，例如，驾驶员310可以覆写或请求覆写由于许多因素而被移除的命令或其他地理围栏限制，诸如在紧急情况期间，当驾驶员310是可能需要或希望进入受限区域的维修车辆、牵引车、施工车辆等时。因此，某些车辆可预先配置有某些类型的权限以允许覆写某些请求。或者，覆写限制的请求可从驾驶员310传送至管理机构302。可选择性地或自动地以及全部或部分授予覆写请求。例如，管理机构302可以移除某些限制，诸如位置限制，但留下其他限制，如最大速度和/或当车辆306在该地理围栏区域内时远程操作车辆306的一个或多个方面的能力。
59.车辆306还可包括一个或多个传感器316，诸如雷达传感器、视觉相机、激光雷达传感器、gps传感器等。传感器316可用于响应于来自管理机构302的请求和/或命令来采集数据和/或向管理机构302提供车辆306已进入由管理机构302限定的地理围栏区域的指示。例如，在一些实施方案和具体实施中，来自gps模块和/或传感器316的数据可用于确定车辆306何时在由管理机构302限定的地理围栏区域内。该数据可以在车辆306进入该地理围栏区域之后连续地传输到管理机构302，或者车辆306可以被配置为在发送预定的触发事件(诸如离开该地理围栏区域、提供对来自管理机构302的请求的响应等)时通知管理机构302。
60.车辆306可包括各种其他元件，诸如对象分类系统322和324。对象分类系统322可包括一个或多个软件模块或部件，用于使用例如来自传感器316的感测数据将远程检测到的来自车辆306的对象分类为多个不同对象类型或类别，诸如汽车、自行车、行人、摩托车等。
61.如本文所用，软件模块或组件可以包括位于存储器设备和/或机器可读存储介质内的任何类型的计算机指令或计算机可执行代码。例如，软件模块可以包括计算机指令的一个或多个物理或逻辑块，该一个或多个物理或逻辑块可以被组织为执行一个或多个任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等。
62.在某些实施方案中，特定软件模块可以包括存储在存储器设备的不同位置中的不同指令，该不同指令共同实现模块的所述功能性。实际上，模块可以包括单个指令或许多指令，并且可分布在若干不同的代码段上、不同程序之间以及跨多个存储器设备。一些实施方案可以在分布式计算环境中实施，其中任务由通过通信网络连接的远程处理设备执行。在分布式计算环境中，软件模块可以位于本地和/或远程存储器存储设备中。此外，在数据库记录中被捆绑或一起再现的数据可以驻留在同一存储器设备中，或跨多个存储器设备，并且可在网络上的数据库中的记录字段中链接在一起。
63.此外，本文所公开的发明的实施方案和具体实施可以包括各种步骤，这些步骤可以体现在将由通用或专用计算机(或其他电子设备)执行的机器可执行指令中。另选地，步骤可以由包括用于执行步骤的特定逻辑的硬件组件执行，或者通过硬件、软件和/或固件的组合来执行。
64.实施方案和/或具体实施还可以被提供为计算机程序产品，该计算机程序产品包
括其上存储有指令的机器可读存储介质，该指令可用于对计算机(或其他电子设备)编程以执行本文所述的过程。机器可读存储介质可以包括但不限于：硬盘驱动器、软盘、光盘、cd-rom、dvd-rom、rom、ram、eprom、eeprom、磁卡或光卡、固态存储器设备，或适于存储电子指令的其他类型的介质/机器可读介质。还可以提供存储器和/或数据存储，在一些情况下，其可以包括非暂态机器可读存储介质，该非暂态可读存储介质包含被配置用于由处理器、控制器/控制单元等执行的可执行程序指令。
65.在一些实施方案中，可提供一个对象分类模块或系统以供车辆306内部使用，并且另一个对象分类模块或系统可由管理机构302控制和/或用于向管理机构302提供数据。例如，在所描绘的实施方案中，如本领域普通技术人员将理解的，出于车辆操作中涉及的典型目的，车辆306可以在内部使用对象分类系统322。对象分类系统324可专门或部分用于收集用于响应管理机构302的命令或请求的数据。然而，在另选的实施方案中，单个对象分类系统可用于车辆内部使用以及由管理机构302使用。在一些此类实施方案中，该对象分类系统可被配置为根据管理机构302是否在给定时间参与所关注的特定功能而在不同模式下操作。
66.例如，在一些实施方案中，系统324可包括对象分类系统322内的嵌入式和/或隐藏模式和/或功能层，其可改变软件反应行为、响应时间、阈值等。因此，在一些实施方案和具体实施中，在接收到来自管理机构302的特定类型的请求或命令或者来自管理机构302的请求或命令时，对象分类系统322可被配置为打开包括对象分类系统或模块324的操作层。该层或模式可提供在正常操作期间驾驶员310不可用的功能。
67.例如，在一些实施方案中，对象分类模块324可被配置为在有限的时间段内停止向管理机构302控制一个或多个相机或其他传感器316。又如，出于先前讨论的原因，对象分类系统/模块324可以被配置为获得与系统322不同类型的数据，诸如尝试识别来自远程车辆的车牌数据。类似地，对象分类系统/模块324可被配置为暂时尝试识别其他非标准数据和/或对象，诸如道路标志形状和/或文本、人脸、天气模式等。
68.在其他实施方案中，对象分类系统/模块324可被配置为暂时增大或减小与远程对象的检测相关联的某些阈值，诸如检测阈值和/或跟踪器阈值。因此，例如，特殊操作模式可降低检测阈值和/或需要较少的一致检测以保持跟踪。这可增加如管理机构302对特定对象(诸如车辆或人)的检测概率。
69.又如，在一些实施方案中，对象分类系统/模块324的一个或多个元件可以配置有预先配置或调谐以识别某些特定项目和/或项目方面(诸如特定颜色、形状、字符或其他属性)的隐藏算法或其他隐藏或非标准操作模式。例如，当管理机构发送识别特定汽车、卡车、摩托车、牌照、部分牌照、人或前述任一者的区分特性的请求时，一组/车队中的车辆可被配置为改变对象分类系统/模块324，以偏向检测此类物品和/或具有此类特性的特定物品。尽管预期此类模式/功能可以是对象分类系统/模块324的标准操作的一部分，但在优选的实施方案和具体实施中，相反，这些模式/功能可仅由命令和/或触发器打开和/或访问，如上所述，该命令和/或触发器可来自管理机构、用户/驾驶员，或者可基于特定事件(诸如部分或可能的检测事件)自动触发。这样，该隐藏模式/功能/算法可被配置为避免妨碍系统，直到/除非需要它们。
70.同样如图3所示，系统300还可包括车辆协调和/或通信系统350，该车辆协调和/或
通信系统可包括例如基于云的存储和/或通信系统或服务。系统350可包括全球区域定义或gps跟踪系统352，该gps跟踪系统352可包括各种通信模块、监视器、处理器、服务器和/或gps接收器。在一些实施方案中，系统352可以被配置为实时收集一台或多台车辆的跟踪信息，并且可以将此类数据存储在数据库中，优选地具有响应于搜索历史跟踪数据的能力。
71.系统350还可包括交通跟踪器系统354和/或被配置为与交通跟踪器系统354通信。如前所述，交通跟踪器系统354可为管理机构302控制的系统，或者可为由例如另一个管理机构或其他实体(诸如当地政府机构)操作的交通控制系统，其用于监督和控制给定区域中的交通，并且可包括放置在地理围栏区域内各个点处的多个固定相机或其他传感器。
72.系统350还可包括车辆动态/偏好动作模块或系统356。系统356可被配置为检测一个或多个特定车辆参数、规格和/或当前车辆特性，以允许控制致动器314和/或传感器316。例如，在一些实施方案中，系统356可被配置为从管理机构302接收关于期望的结果(例如，停止车辆x)的输入，并且计算用于实现此类结果的期望的致动参数。因此，如果管理机构302发出停止车辆x的命令，则系统356可被配置为从车辆x的车辆通信系统(诸如车辆通信模块308)接收关于车辆x的致动器的规格和/或参数的输入，以便确保该车辆被安全地停止。车辆x的方向、位置和速度可类似地用于该分析，该数据可从一个或多个车载传感器316中获取。
73.一些实施方案还可以包括车辆覆写模块358，该车辆覆写模块可以被配置为确定是否允许车辆306覆写特定请求而不是将其视为命令。例如，如果事件304被标记为非关键事件或以其他方式小于重要阈值，则可以允许车辆覆写限制车辆速度的请求。
74.一些实施方案还可以或者被配置为处理来自车载管理机构的全部请求，或者在一些此类实施方案中，处理来自该车载管理机构的一些请求，然后在检测到某些触发事件时响应于该请求传输数据。这可有利于节省由管理机构和/或相关服务器和/或云服务进行处理以及向其进行数据传输的带宽。例如，在接收到识别特定车辆的请求时，可以打开特殊的操作层，其中一个或多个传感器的阈值被改变，软件模块以其他方式被修改，和/或硬件被驱动。然而，优选地，对主车辆执行这种增强的搜索处理，并且直到检测到触发事件(诸如检测到或可能检测到发出搜索请求的车辆或其他对象)，才将来自搜索的数据传输到管理机构。此时，可以将某些数据、级别或管理机构可能请求的信息传输至该管理机构。当然，在某些情况下，该管理机构可根据需要控制车辆的各种致动器和/或传感器，这可根据需要导致立即传输数据和/或管理机构对此类数据进行处理。
75.图4是示出用于调整地理围栏区域中的期望车辆操作的方法400的更一般化实施方式的流程图。方法400包括在410处接收地理围栏数据，该地理围栏数据可由一台或多台车辆的车队或组中的车辆从管理机构或其他实体接收。如前所述，地理参数和/或地理围栏的定时可以由该管理机构建立，并且可以构成由该车辆接收的该地理围栏数据。
76.在420处，可确定该车辆是否在由该管理机构定义的该地理围栏区域内。可根据需要重复地和/或以迭代和/或循环方式做出该确定，使得可根据需要做出该车辆位置的准确表示并且提供给该管理机构。因此，如果该车辆被确定为在地理围栏参数之外，意味着在地理边界之外和/或在时间边界之外，则方法400可恢复到410并且从该管理机构接收附加的地理围栏数据，或者根据需要继续查询该车辆是否在该地理围栏边界内。
77.一旦确定该车辆在该地理围栏边界内，就可以在430处传输通知。此类通知可以直
接传输到建立该地理围栏边界的该管理机构，或者传输到第三方，诸如与该管理机构相关联的云服务、可由该管理机构选择的另一个实体，或者按需根据可用作触发器以建立和/或定义地理围栏边界的事件传输到任何其他第三方。
78.在一些具体实施中，可以在确定该车辆在该地理围栏边界内时立即传输通知。或者，可在稍后的时间传输该通知，诸如在发生辅助触发事件时。例如，在一些实施方案和具体实施中，一台或多台车辆可以被配置为在进入该地理围栏区域时自动采用某些命令，这可能不需要立即通知该管理机构。此类通知可稍后发送，诸如在确定特定车辆已经满足与地理围栏相关联的请求时，或者在其他具体实施中，根本不发送。
79.然而，在所描绘的具体实施中，在440处，在一些具体实施中，从该管理机构接收请求。在一些具体实施中，该请求可以涉及可能导致生成与步骤410中引用的该地理围栏数据相关联的地理围栏参数的特定事件。在一些具体实施中，该请求可包括该车辆/驾驶员/操作者不能接受或拒绝该请求的命令。该请求可包括例如对用于识别预定目标(诸如目标车辆或目标个体)的信息的请求。该请求可以包括命令，诸如禁止车辆沿特定方向和/或高于阈值速度行驶的命令，诸如以错误的方向沿单行道行驶或超过特定速度行驶或在学校或事件附近的特定区域中行驶。
80.然后，该车辆/驾驶员/操作者可以在450处响应该请求。在一些具体实施中，步骤450可自动接着步骤440执行，使得例如在接收到该请求/命令时，该车辆/驾驶员/操作者立即毫不犹豫地采取一个或多个动作。在其他具体实施中，该车辆/驾驶员/操作者可以能够拒绝该请求，或者选择与响应该请求相关的一个或多个选项。
81.当对该请求的响应包括动作时，该动作可包括例如调整车辆的远程对象检测系统的操作参数，以增加检测到某些事物诸如目标车辆或目标个体的可能性。在一些此类具体实施中，该动作可包括打开该远程对象检测系统的隐藏功能模式或层，诸如该远程对象检测系统的相机或雷达传感器，以例如增加检测到与该请求相关的特定对象的可能性。
82.在一些具体实施中，该车辆/驾驶员/操作者可以接收指令或警告，该指令或警告可以通过致动灯、致动触觉警告设备、提供听觉警告声音以及向该车辆的该操作者提供口头指令中的一者或多者来提供。例如，一组或车队中的各台车辆可被提供有与其路线中的对象和/或事件(诸如即将到来的事故、天气模式或车辆和/或车速的受限区域)相关联的指令和/或警告。
83.图5示出了根据一些实施方案的车辆500，该车辆包括系统510，该系统用于允许第三方(诸如管理机构)向可由该管理机构/第三方定义的地理围栏区域内的车辆500提供请求、命令、指令等(包括在一些实施方案中车辆500的远程操作)。如该图所示，系统510可包括位置跟踪模块520，该位置跟踪模块可包括例如gps收发器，该gps收发器被配置为与卫星导航系统通信并从卫星导航系统接收位置信息。
84.系统510还可以包括通信模块530，该通信模块可以包括各种部件和特征，以允许车辆500与第三方(诸如管理机构和/或车队/组中的其他车辆)通信，并且更具体地，从第三方接收请求、命令、指令等。因此，通信模块530可包括例如各种无线通信装置中的任一种，诸如无线载波系统、个人通信系统(“pcs”)、全球移动通信系统、和/或结合任何合适的通信标准和/或协议的任何其他合适的通信系统。在一些实施方案中，通信模块530可包括利用例如码分多址(“cdma”)、全球移动通信系统或移动通信特别小组(“gsm”)、频分多址
(“fdma”)和/或时分多址(“tdma”)标准的模拟移动通信网络和/或数字移动通信网络。在某些实施方案中，通信模块530可包含一个或多个卫星通信链路(未示出)。
85.通信模块530可被配置为向管理机构或其他第三方提供各种类型的数据，包括位置/跟踪数据、车辆中的各种传感器和/或检测模块检测到的对象的数据、促进车辆远程操作的反馈数据等。此外，在一些实施方案和具体实施中，由车辆生成的可经由通信模块530传送至管理机构或其他第三方的数据可包括元数据，该元数据可包括例如表示或以其他方式与特定检测的质量、检测的置信水平、相对位置、时间/日期等相关的数据。在检测事件发生之时或之后，各种其他系统/元件(诸如存储器模块)可继续添加或补充此类元数据，诸如地理位置、时间、验证、加密等。
86.系统510还可包括一个或多个环境传感器540，诸如雷达传感器/模块、激光雷达传感器/模块、相机等。此类传感器和/或检测器540可被配置为从远程对象诸如其他车辆、行人、自行车和/或静止对象接收感测数据，以提供数据响应来自管理机构或其他第三方的请求。
87.在传感器输出之后，并且在一些实施方案和具体实施中，该元数据构建之后，该数据可被本地存储，诸如存储在数据模块或存储器部件中。在一些实施方案和具体实施中，该数据然后可在请求时或在另一个合适的触发事件之后排队按优先级传输到管理机构或其他第三方。
88.在一些实施方案和具体实施中，可使用各种其他触发事件来发起传输，取消优先级队列，结束优先级检测模式、层和/或算法，和/或删除这些数据中的一些或全部。此类触发事件包括例如时间限制到期、离开地理围栏区域、安全触发事件(诸如遇到危险的天气和/或道路情况)、或来自管理机构或其他第三方的通知。
89.可提供对象分类模块550，并且该模块可被配置为使用来自各种传感器540和/或其他模块的数据将远程对象分类为多个不同对象类别或类型中的一个。在一些实施方案中，对象分类模块550可被配置为在执行该分类时应用对此类数据的统计分析。此外，如前所述，在一些实施方案中，模块550可包括可由管理机构打开和/或可由车辆500响应于来自此类管理机构的请求而利用的一个或多个功能层、模式和/或特征。
90.例如，在一些实施方案中，在接收到来自管理机构的定位具有特定车牌号的特定车辆的请求时，可打开用于光学识别文本(诸如来自远程车辆的车牌的文本)的功能层。又如，响应于来自管理机构的请求，系统510可被配置为打开功能层，该功能层检测主车辆附近的车辆的速度。在一些此类实施方案中，该功能层可试图检测以超过阈值速度移动的其他车辆，以例如搜索逃犯或罪犯。
91.可提供控制器560以便允许处理来自环境传感器540和/或系统510的各种模块中的任一个模块的数据。如本文所用，术语控制器是指包括处理器并且优选地还包括存储器元件的硬件设备。存储器可以被配置为存储本文所提及的模块中的一个或多个模块，并且控制器540和/或处理器可以被配置为执行模块以执行本文所述的一个或多个过程。
92.可提供各种其他模块以便于提供来自管理机构的指令和/或允许管理机构修改车辆的与其移动相关的各个方面和/或其收集与来自管理机构的请求相关的数据的能力。例如，系统510可以包括一台或多台车辆指令致动器570，该致动器可以用于传送指令、警告、请求等。因此，在一些实施方案中，车辆指令致动器570可包括扬声器、灯、屏幕或其他视觉
显示器、触觉致动器等，该致动器可被配置为被控制、被操作、或至少以其他方式与管理机构通信地联接以传送此类指令、警告、请求等。
93.还可以提供一台或多台车辆操作致动器580，该致动器可以被配置为允许管理机构或其他远程第三方控制影响车辆500的移动的车辆操作的各个方面。例如，车辆操作致动器580可以包括制动致动模块、调速器或其他速度限制器、远程转向模块等。在一些实施方案中，管理机构可以能够经由通信模块530远程致动和/或操作车辆操作致动器580中的一个或多个致动器。
94.已经参照各种实施方案和实现方式描述了前述说明书。然而，本领域普通技术人员将理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可以进行各种修改和改变。例如，各种操作步骤以及用于执行操作步骤的组件可以根据特定应用或考虑与系统操作相关联的任何数量的成本功能而以各种方式实现。因此，步骤中的任何一个或多个可以删除、修改或与其他步骤组合。此外，本公开应被视为说明性而非限制性意义，并且所有这些修改旨在包括在其范围内。同样，以上已经关于各种实施方案描述了益处、其他优点和问题的解决方案。然而，益处、优点、问题的解决方案以及可能使得任何益处、优点或解决方案发生或变得更加明显的任何(多个)元件不应被解释为关键、必需或必要的特征或元件。
95.本领域技术人员将理解，在不脱离本发明的基本原理的情况下，可以对上述实施方案的细节进行许多改变。因此，本发明的范围应当仅由以下权利要求书确定。

技术特征：
1.一种用于调整地理围栏区域中的期望车辆操作的方法，所述方法包括以下步骤：从包括位置跟踪系统的车辆内接收地理围栏数据；确定所述车辆是否已经进入由所述地理围栏数据限定的地理围栏区域；在确定所述车辆已经进入所述地理围栏区域时，向管理机构传输通知；从所述管理机构接收请求；以及以动作响应所述请求，所述动作包括以下中的至少一者：调整所述车辆内影响所述车辆运动的系统的操作参数，调整所述车辆内与所述车辆周围环境的感测相关的系统的环境参数，以及将车辆环境数据传输到所述管理机构，所述车辆环境数据包括关于所述车辆周围环境的信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述请求包括命令。3.根据权利要求1所述的方法，其中所述请求包括对用于识别预定目标的信息的请求。4.根据权利要求3所述的方法，其中所述预定目标包括目标车辆。5.根据权利要求4所述的方法，其中所述动作包括调整所述车辆的远程对象检测系统的操作参数，以增加检测到所述目标车辆的可能性。6.根据权利要求5所述的方法，其中所述远程对象检测系统包括雷达传感器、视觉相机和激光雷达传感器中的至少一个。7.根据权利要求5所述的方法，其中所述动作包括打开所述远程对象检测系统内的隐藏功能层。8.根据权利要求7所述的方法，其中所述隐藏功能层被配置为搜索所述目标车辆的预定车牌号。9.根据权利要求7所述的方法，其中所述隐藏功能层被配置为搜索以高于阈值速度的速度移动的车辆。10.一种用于从地理围栏车辆内提供环境数据的方法，所述方法包括以下步骤：从车辆内接收地理围栏数据，其中所述车辆包括：位置跟踪系统；和环境传感器系统，所述环境传感器系统被配置为生成关于所述车辆周围环境的车辆环境数据；在所述车辆进入地理围栏区域之后，接收来自管理机构的请求；在接收到来自所述管理机构的所述请求时，调整所述环境传感器系统的参数；以及向所述管理机构传输包括关于所述车辆周围环境的信息的车辆环境数据。11.根据权利要求10所述的方法，其中所述请求包括对用于识别预定目标车辆的信息的请求。12.根据权利要求10所述的方法，其中所述请求包括对用于识别所述地理围栏区域中的交通情况的信息的请求。13.根据权利要求10所述的方法，其中所述环境传感器系统包括相机，并且其中将车辆环境数据传输到所述管理机构的所述步骤包括传输来自所述相机的实时视频流。14.根据权利要求10所述的方法，其中将车辆环境数据传输到所述管理机构的所述步骤包括：存储来自所述环境传感器系统的环境数据；
等待触发事件；以及在检测到所述触发事件时，将所存储的环境数据传输到所述管理机构。15.根据权利要求14所述的方法，其中所述触发事件包括确认检测到所述管理机构所请求的目标。16.根据权利要求10所述的方法，其中调整所述环境传感器系统的参数的所述步骤包括调整所述车辆的对象分类模块的参数。17.一种用于改变地理围栏车辆的车辆操作的方法，所述方法包括以下步骤：从包括位置跟踪系统的车辆内接收地理围栏数据；确定所述车辆是否已经进入由所述地理围栏数据限定的地理围栏区域；在确定所述车辆已经进入所述地理围栏区域时，向管理机构传输通知；从所述管理机构接收命令；以及以动作响应所述命令，其中所述动作被设计为改变所述车辆的期望移动。18.根据权利要求17所述的方法，其中所述动作包括调整所述车辆的影响所述车辆的移动的操作参数，并且其中所述动作包括以下中的至少一者：致动所述车辆的制动器、限制所述车辆的速度、调整所述车辆的转向以及阻止所述车辆进一步移动。19.根据权利要求17所述的方法，其中所述动作包括向所述车辆的操作者提供指令或警告，并且其中所述指令或警告通过致动灯、致动触觉警告设备、提供听觉警告声音和向所述车辆的所述操作者提供口头指令中的至少一者来提供。20.根据权利要求17所述的方法，其中所述地理围栏区域由交通密度相对较高的区域、与事故相关联的区域和临时事件的区域中的至少一者限定并对应于所述至少一者。21.根据权利要求17所述的方法，其中所述车辆包括环境传感器系统，所述环境传感器系统被配置为生成关于所述车辆周围环境的车辆环境数据，并且其中所述方法还包括：在所述车辆进入所述地理围栏区域之后，接收来自所述管理机构的请求；以及在接收到来自所述管理机构的所述请求时，调整所述环境传感器系统的参数。

技术总结
本发明提供了用于允许远程第三方从一个或多个地理围栏车辆获取数据和/或控制一个或多个地理围栏车辆的系统和方法。在一些具体实施中，一种用于调整地理围栏区域中的期望车辆操作的方法可包括：从包括位置跟踪系统的车辆内接收地理围栏数据，并在确定该车辆已进入地理围栏区域时，向管理机构传输通知。在接收到来自该管理机构的请求时，该车辆可以执行包括以下中的至少一者的动作：调整该车辆内影响该车辆运动的系统的操作参数，调整该车辆内与该车辆周围环境的感测相关的系统的环境参数，以及将车辆环境数据传输到该管理机构，该车辆环境数据包括关于该车辆周围环境的信息。境数据包括关于该车辆周围环境的信息。境数据包括关于该车辆周围环境的信息。


技术研发人员：斯特凡
受保护的技术使用者：安致尔软件有限责任公司
技术研发日：2019.05.14
技术公布日：2023/6/7