车辆行驶规划方法、装置、设备、可读存储介质与流程

1.本技术属于车辆控制领域，尤其涉及一种车辆行驶规划方法、装置、设备、可读存储介质。


背景技术：

2.随着车辆使用的普及和自动驾驶技术的发展，允许车辆自动行驶的应用场景越来越多，通常在自动行驶的车辆中常常通过配置摄像头、激光雷达、毫米波雷达等传感器对道路进行感知，实现运行和自动避障。然而，在车辆自动行驶中，不可避免的需要经过路口。随着车辆越来越多，当各个方向的车辆均需要通过路口时，为了调度各个方向的车辆，通过控制路口的交通信号灯按照预定的变化规律进行变化，实现调度各个方向的车辆通过路口。由于路口的交通信号灯的变化方式单一，难以应对复杂的交通状况，因此，影响车辆在路口的通行效率。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供一种车辆行驶规划方法、装置、设备、可读存储介质，能够应对复杂的交通状况，提高车辆在路口的通行效率。
4.第一方面，本技术实施例提供一种车辆行驶规划方法，包括：
5.获取第一规划周期对应的第一车辆标识集和第一车辆标识信息，其中，第一车辆标识集包括车辆检测区域内待通过目标路口的至少一个第一车辆标识，第一车辆标识信息包括每个第一车辆标识对应的车辆通行信息，车辆检测区域包括至少一个车道，车辆检测区域的出口与目标路口相邻；
6.获取第一目标车道在第一规划周期内的车辆通行状况，其中，第一目标车道为第二规划周期内车辆检测区域中允许车辆驶入目标路口的车道，其中，第二规划周期为第一规划周期之前的周期；
7.在第一规划周期内，当车辆通行状况包括每个第二车辆标识对应车辆均驶出第一目标车道时，根据每个第一车辆标识对应的车辆通行信息，确定第一规划周期内第二目标车道，其中，在第二规划周期中第二车辆标识对应车辆位于第一目标车道；
8.在第一规划周期内控制第二目标车道内车辆的行驶状态为允许通行。
9.在第一方面的一些可实现方式中，车辆通行信息包括车辆通行优先级和车辆位置信息；根据每个第一车辆标识对应的车辆通行信息，确定第一规划周期对应的第二目标车道，包括：
10.根据每个第一车辆标识对应的车辆通行优先级和每个第一车辆标识对应的车辆位置信息，确定最高的车辆通行优先级对应的车道；
11.将最高的车辆通行优先级所在的车道确定为第一规划周期对应的第二目标车道。
12.在第一方面的一些可实现方式中，在在第一规划周期内控制第二目标车道内车辆的行驶状态为允许通行之后，方法还包括：
13.获取位于第二目标车道中每个车辆的连续停车时间；
14.当至少一个连续停车时间大于预设停车容忍时间时，则降低第二目标车道中每个车辆的对应的车辆通行优先级，并重新根据每个第一车辆标识对应的车辆通行信息，确定在第一规划周期对应的第二目标车道。
15.在第一方面的一些可实现方式中，方法还包括：
16.在第一规划周期内，当车辆通行状况包括至少一个第二车辆标识对应车辆位于第一目标车道时，将第二规划周期对应的第一目标车道确定为第一规划周期对应的第二目标车道。
17.在第一方面的一些可实现方式中，获取第一规划周期对应的第一车辆标识集和第一车辆标识信息，包括：
18.在第一规划周期，获取位于车辆检测区域内每个车辆的车辆标识和每个车辆标识对应的车辆行驶方向；
19.在车辆标识中，获取车辆行驶方向获取满足目标行驶条件的车辆标识，得到第一车辆标识集，以及，获取满足目标行驶条件的车辆标识对应的车辆通行信息，得到第一车辆标识信息；
20.其中，目标行驶条件包括车辆的行驶方向为由车辆检测区域驶向目标路口的方向，以及，在车辆的行驶方向上无障碍车辆。
21.在第一方面的一些可实现方式中，在在第一规划周期内控制第二目标车道内车辆的行驶状态为允许通行，包括：
22.从第一车辆标识集中获取至少一个第三车辆标识，其中，第三车辆标识对应的车辆为在第一规划周期内位于第二目标车道的车辆；
23.在第一规划周期内，向每个第三车辆标识对应的车辆发送第一控制信息，第一控制信息包括允许车辆驶出车辆检测区域的信息。
24.在第一方面的一些可实现方式中，在根据车辆通行状况和每个车辆标识对应的车辆通行信息，确定在第一规划周期对应的第二目标车道之后，方法还包括：
25.确定车辆检测区中除第二目标车道之外的车道为第三目标车道；
26.在第一规划周期内，向第三目标车道内的每个车辆发送第二控制信息，第二控制信息包括禁止车辆驶出车辆检测区域的信息和车辆驻车位置信息。
27.第二方面，本技术实施例提供一种车辆行驶规划装置，包括：
28.获取模块，用于获取第一规划周期对应的第一车辆标识集和第一车辆标识信息，其中，第一车辆标识集包括车辆检测区域内待通过目标路口的至少一个第一车辆标识，第一车辆标识信息包括每个第一车辆标识对应的车辆通行信息，车辆检测区域包括至少一个车道，车辆检测区域的出口与目标路口相邻；
29.获取模块，还用于获取第一目标车道在第一规划周期内的车辆通行状况，其中，第一目标车道为第二规划周期内车辆检测区域中允许车辆驶入目标路口的车道，其中，第二规划周期为第一规划周期之前的周期；
30.处理模块，用于在第一规划周期内，当车辆通行状况包括每个第二车辆标识对应车辆均驶出第一目标车道时，根据每个第一车辆标识对应的车辆通行信息，确定第一规划周期对应的第二目标车道，其中，在第二规划周期中第二车辆标识对应车辆位于第一目标
车道；
31.控制模块，用于在第一规划周期内控制第二目标车道内车辆的行驶状态为允许通行。
32.第三方面，本技术提供一种电子设备，该设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；处理器执行计算机程序指令时实现第一方面或者第一方面任一可实现方式中所述的车辆行驶规划方法。
33.第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现第一方面或者第一方面任一可实现方式中所述的车辆行驶规划方法。
34.第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行如第一方面或者第一方面任一可实现方式中所述的车辆行驶规划方法。
35.本技术实施例的车辆行驶规划方法、装置、设备及可读存储介质。通过将与目标路口相邻的道路区域作为车辆检测区域，在每个规划周期中实时确定车辆检测区内待通过目标路口的车辆，以及获取上一规划周期允许通过目标路口的第一目标车道的车辆通行状况。通过分析车辆通行状况和所述每个第一车辆标识对应的车辆通行信息，确定在本规划周期对应的第二目标车道，从而可以在任一交通状况下，灵活的决策本规划周期内允许车辆通过目标路口的第二目标车道。由于位于第二目标车道中车辆可以快速驶出车辆检测区域，通过目标路口，由此，能够有效提高车辆在目标路口的通行效率。
附图说明
36.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
37.图1是本技术实施例提供的一种车辆行驶规划方法的流程示意图；
38.图2是本技术实施例提供的一种车辆规划区域的示意图；
39.图3是本技术实施例提供的一种第一目标车道的示意图；
40.图4是本技术实施例提供的一种车辆行驶规划装置的结构示意图；
41.图5是本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
42.下面将详细描述本技术的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本技术进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本技术，而不是限定本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本技术的示例来提供对本技术更好的理解。
43.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖
非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
44.随着车辆使用的普及和自动驾驶技术的发展，允许车辆自动行驶的应用场景越来越多，通常在自动行驶的车辆中常常通过配置摄像头、激光雷达、毫米波雷达等传感器对道路进行感知，实现运行和自动避障。然而，在车辆自动行驶中，不可避免的需要经过路口。随着车辆越来越多，当各个方向的车辆均需要通过路口时，为了调度各个方向的车辆，通过控制路口的交通信号灯按照预定的变化规律进行变化，实现调度各个方向的车辆通过路口。由于路口的交通信号灯的变化方式单一，难以应对复杂的道路状况，因此，影响车辆在路口的通行效率。
45.针对于此，本技术实施例提供了一种车辆行驶规划方法、装置、设备、可读存储介质，能够应对复杂的道路状况，提高车辆在路口的通行效率。
46.下面首先结合附图对本技术实施例提供的车辆行驶规划方向进行介绍，图1是本技术实施例提供的一种车辆行驶规划方法的流程示意图。结合图1所示，车辆行驶规划方法可以包括步骤110至步骤140。
47.步骤110，获取第一规划周期对应的第一车辆标识集和第一车辆标识信息。
48.其中，第一车辆标识集包括车辆检测区域内待通过目标路口的至少一个第一车辆标识，第一车辆标识信息包括每个第一车辆标识对应的车辆通行信息，车辆检测区域包括至少一个车道，车辆检测区域的出口与目标路口相邻。
49.步骤120，获取第一目标车道在第一规划周期内的车辆通行状况。
50.第一目标车道为第二规划周期内车辆检测区域中允许车辆驶入目标路口的车道，其中，第二规划周期为第一规划周期之前的周期。
51.步骤130，在第一规划周期内，当车辆通行状况包括每个第二车辆标识对应车辆均驶出第一目标车道时，根据每个第一车辆标识对应的车辆通行信息，确定第一规划周期内第二目标车道。
52.其中，在第二规划周期中第二车辆标识对应车辆位于第一目标车道。
53.步骤140，在第一规划周期内控制第二目标车道内车辆的行驶状态为允许通行。
54.具体地，第一规划周期为当前需要规划行驶车辆的周期，第二规划周期为在当前规划周期之前的一个规划周期。每个规划周期的时间长度可以预先设定，例如，每个规划周期的时间长度可以为1秒，在此并不具体限制。
55.在一些实施例中，车辆检测区域可以是预设路段，具体地，车辆检测区域可以包括与目标路口相邻的路段，该路段的长度可以根据预设进行设定，例如，路段的长度可以是50m～70m。示例性的，图2是本技术实施例提供的一种车辆规划区域的示意图，结合图2所示。目标路口201，车辆检测区域可以包括路段202和路段203。在路段202和路段203中可以包括两个车道。在车辆检测区域内的车辆可以通过目标路口201，驶入路段204。
56.在一些实施例中，获取第一规划周期对应的第一车辆标识集和第一车辆标识信息，具体可以包括：在第一规划周期，获取位于车辆检测区域内的每个车辆的车辆标识和每个车辆标识对应的车辆行驶方向；在车辆标识中，获取车辆行驶方向获取满足目标行驶条
件的车辆标识，得到第一车辆标识集，以及，获取满足目标行驶条件的车辆标识对应的车辆通行信息，得到第一车辆标识信息。其中，目标行驶条件包括车辆的行驶方向为由车辆检测区域驶向目标路口的方向，以及，在车辆的行驶方向上无障碍车辆。
57.可选地，可以预先在车辆检测区域设置摄像头，通过摄像头实时采集车辆检测区域的图像。车辆行使规划系统通过分析图像确定车辆检测区域内的车辆标识和每个车辆的行驶方向，将行驶方向为车辆检测区域驶向目标路口的方向的车辆，且车辆行驶方向上无障碍的车辆对应的车辆标识作为第一车辆标识，以得到第一规划周期对应的第一车辆标识集，再对应每个第一车辆标识获取相应的车辆通行信息，从而得到第一车辆标识信息。
58.可选地，在每个车辆中可以配置车载通讯设备，在车辆驶入车辆检测区域后，可以基于网络向车辆行驶规划系统发送车辆基本信息。车辆基本信息例如车辆位置、航向角、车速、车辆行驶路线等，由此，车辆行使规划系统可以判断车辆与目标路口之间的相对位置。
59.具体地，在车辆行使规划系统中可以配置车辆检测区域和目标路口的高精度地图，基于高精度地图可以实现车道级精确定位，并辅助判断车辆行驶路线。高精度地图可以是由地图采集设备采集现场环境数据后，制成的离线的高精度地图数据文件。在高精度地图中可以包括路口、车道边界参数、车道交通方向，路口停止线位置等等，在此不一一列举。
60.结合车辆的行驶路线和车辆的航向角，判断车辆是否需要通过目标路口。如果判断车辆需要通过目标路口，则可以将车辆对应的车辆标识加入第一车辆标识集。可选地，在将车辆标识加入第一车辆标识集之前，还可以判断车辆行驶方向上是否存在障碍车辆，障碍车辆例如不需要通过目标路口的车辆，当车辆行驶方向上存在障碍车辆时，可以选择不将车辆标识加入第一车辆标识集。
61.可以理解的是，在第一规划周期生成的第一车辆标识集中不包括已经离开车辆检测区域的车辆对应的车辆标识。即，在第二规划周期中加入第一车辆标识集的车辆标识对应的车辆若已经离开车辆检测区域，则可以将该车辆标识从第一车辆标识集中删除。
62.根据本技术实施例，通过在每个规划周期中更新第一车辆标识集，可以方便了解车辆检测区域内实际的交通状况，提高车辆规划的有效性。
63.在一些实施例中，涉及上述步骤120，第一目标车道为第二规划周期内车辆检测区域中允许车辆驶入目标路口的车道。示例性的，图3是本技术实施例提供的一种第一目标车道的示意图。具体地，第一目标车道301，结合图3所示，在第二规划周期内，位于第一目标车道的车辆有两辆。涉及上述步骤120，第一目标车道在第一规划周期内的车辆通行状况例如是两辆车辆均已驶出第一目标车道301，或者是只有一辆车驶出第一目标车道301，又或者是两辆车均未驶出第一目标车道301。
64.接下来，结合第一目标车道在第一规划周期内的车辆通行状况和每个第一车辆标识对应的车辆通行信息，确定在第一规划周期对应的第二目标车道；在第一规划周期内控制第二目标车道内车辆的行驶状态为允许通行。
65.根据本技术实施例，通过将与目标路口相邻的道路区域作为车辆检测区域，在每个规划周期中实时确定车辆检测区内待通过目标路口的车辆，以及获取上一规划周期允许通过目标路口的第一目标车道的车辆通行状况。通过分析车辆通行状况和所述每个第一车辆标识对应的车辆通行信息，确定在本规划周期对应的第二目标车道，从而可以在任一交通状况下，灵活的决策本规划周期内允许车辆通过目标路口的第二目标车道。由于位于第
二目标车道中车辆可以快速驶出车辆检测区域，通过目标路口，由此，能够有效提高车辆在目标路口的通行效率。
66.在一些实施例中，涉及上述步骤130，在第一规划周期内，当车辆通行状况包括每个第二车辆标识对应车辆均驶出第一目标车道时，根据每个第一车辆标识对应的车辆通行信息，确定在第一规划周期对应的第二目标车道；其中，在第二规划周期中第二车辆标识对应车辆位于车辆检测区域的第一目标车道。
67.具体地，在第一规划周期内，上一规划周期中位于第一目标车道的车辆已全部驶出，此时，可以重新确定第一规划周期对应的目标车道，即在第一规划周期对应的第二目标车道。
68.示例性的，车辆通行信息包括车辆通行优先级和车辆位置信息；根据每个第一车辆标识对应的车辆通行信息，确定在第一规划周期对应的第二目标车道，具体可以包括：根据每个第一车辆标识对应的车辆通行优先级和每个第一车辆标识对应的车辆位置信息，确定最高的车辆通行优先级对应的车道；将最高的车辆通行优先级所在的车道确定为第一规划周期对应的第二目标车道。
69.具体地，车辆行驶规划系统可以向每个车辆发送运行任务，在车辆运输任务中可以包括车辆行驶路线和本次运输的车辆优先级。
70.在一些实施例中，车辆可以实时获取自身的位置信息，并根据自身的位置信息判断车辆自身是否驶入车辆检测区域。在车辆驶入车辆检测区域后，可以向车辆行驶规划系统发送自身的车辆位置信息。示例性的，车辆位置信息可以包括位置坐标信息，车辆形式规划系统可以根据位置坐标信息和高精度地图，确定车辆当前所在的车道。
71.车辆行驶规划系统根据每个第一车辆标识对应的车辆通行优先级，以及每个第一车辆标识对应的车辆位置信息，确定最高的车辆通行优先级对应的车道，接下来，将最高的车辆通行优先级所在的车道确定为第一规划周期对应的第二目标车道。
72.在第一规划周期内位于第二目标车道的车辆可以继续保持行驶，驶出车辆检测区域，通过目标路口。
73.在一些实施例中，在在第一规划周期内控制第二目标车道内车辆的行驶状态为允许通行之后，方法还包括：获取位于第二目标车道中每个车辆的连续停车时间；当至少一个连续停车时间大于预设停车容忍时间时，则降低第二目标车道中每个车辆的对应的车辆通行优先级，并重新根据每个第一车辆标识对应的车辆通行信息，确定在第一规划周期对应的第二目标车道。
74.示例性的，车辆行驶规划系统可以实时第二目标车道中每个车辆的车速信息，当第二目标车道中首辆车停车连续累积超过最大停车容忍时间t秒，则降低第二目标车道中车辆的通行优先级，重新根据车辆通行优先级第二目标车道，以提高通行效率，避免交通堵塞。
75.在一些实施例中，在第一规划周期内，当车辆通行状况包括至少一个第二车辆标识对应车辆位于第一目标车道时，将第二规划周期对应的第一目标车道确定为第一规划周期对应的第二目标车道。
76.当车辆通行状况包括至少一个第二车辆标识对应车辆位于第一目标车道时，说明第二规划周期内，位于第一目标车道的车辆未在第二规划周期驶出车辆检测区域。为了提
高车辆在目标路口的通行效率，在第一规划周期中继续将第一目标车道作为运行车辆通行的车道，即，将第二规划周期对应的第一目标车道确定为第一规划周期对应的第二目标车道。
77.在确定第一规划周期对应的第二目标车道后，涉及步骤140，在第一规划周期内控制第二目标车道内车辆的行驶状态为允许通行，具体可以包括：从第一车辆标识集中获取至少一个第三车辆标识，其中，第三车辆标识对应的车辆为在第一规划周期内位于第二目标车道的车辆；在第一规划周期内，向每个第三车辆标识对应的车辆发送第一控制信息，第一控制信息包括允许车辆驶出车辆检测区域的信息。
78.具体地，车辆行驶规划系统可以根据第一车辆标识集中每个第一车辆标识对应的车辆位置信息，确定出位于第二目标车道的车辆对应的车辆标识，即，第三车辆标识。
79.可选地，第一控制信息可以包括虚拟绿色交通灯，如果车辆收到虚拟绿色交通灯，车辆可以继续通行。在本技术实施例中，在确定第三车辆标识后，可以通过向第三车辆标识对应车辆发送第一控制信息，从而控制第二目标车道中的车辆可在第一规划周期内保持通行，还可以驶出车辆检测区域通过目标路口。
80.在一些实施例中，在根据车辆通行状况和每个车辆标识对应的车辆通行信息，确定在第一规划周期对应的第二目标车道之后，方法还包括：确定车辆检测区中除第二目标车道之外的车道为第三目标车道；在第一规划周期内，向第三目标车道内的每个车辆发送第二控制信息，第二控制信息包括禁止车辆驶出车辆检测区域的信息和车辆驻车位置信息。
81.可选地，第二控制信息可以包括虚拟红色交通灯和虚拟停止线位置。如果车辆收到第二控制信息，车辆可以行驶到虚拟停止线所在的位置驻车。
82.根据本技术实施例中，将车辆检测区中除第二目标车道之外的车道作为第三目标车道，并向位于第三目标车道内的每个车辆发送第二控制信息。位于第三目标车道的车辆在收到第二控制信息后，第一规划周期内将根据第二控制信息在车辆检测区域内驻车。
83.在本技术实施例中，通过向处于车辆检测区域的车辆发送控制信息，车辆直接根据控制信息确定能否通过目标路口，能够严格控制不同车道的车辆通过目标路口，能提高车辆通过目标路口的安全性，避免发生交通事故。此外，由于无需车辆识别目标路口的实体交通信号灯，能够确保交通控制信息传递的有效性和可靠性，避免实体交通信号灯识别失误的情况下出现。
84.基于相同的发明构思，本技术还提供了与上述车辆行驶规划装置方法对应的车辆行驶规划装置400。具体结合图4进行详细说明。
85.图4是本技术实施例提供的一种车辆行驶规划装置的结构示意图，如图4所示，该车辆行驶规划装置400可以包括：获取模块410、处理模块420和控制模块430。
86.获取模块410，用于获取第一规划周期对应的第一车辆标识集和第一车辆标识信息，其中，第一车辆标识集包括车辆检测区域内待通过目标路口的至少一个第一车辆标识，第一车辆标识信息包括每个第一车辆标识对应的车辆通行信息，车辆检测区域包括至少一个车道，车辆检测区域的出口与目标路口相邻；
87.获取模块410，还用于获取第一目标车道在第一规划周期内的车辆通行状况，其中，第一目标车道为第二规划周期内车辆检测区域中允许车辆驶入目标路口的车道，其中，
第二规划周期为第一规划周期之前的周期；
88.处理模块420，用于在第一规划周期内，当车辆通行状况包括每个第二车辆标识对应车辆均驶出第一目标车道时，根据每个第一车辆标识对应的车辆通行信息，确定第一规划周期对应的第二目标车道，其中，在第二规划周期中第二车辆标识对应车辆位于第一目标车道；
89.控制模块430，用于在第一规划周期内控制第二目标车道内车辆的行驶状态为允许通行。
90.在一些实施例中，车辆通行信息包括车辆通行优先级和车辆位置信息；
91.处理模块420，还用于根据每个第一车辆标识对应的车辆通行优先级和每个第一车辆标识对应的车辆位置信息，确定最高的车辆通行优先级对应的车道；
92.处理模块420，还用于将最高的车辆通行优先级所在的车道确定为第一规划周期对应的第二目标车道。
93.在一些实施例中，获取模块410还用于获取位于第二目标车道中每个车辆的连续停车时间；
94.处理模块420，还用于当至少一个连续停车时间大于预设停车容忍时间时，则降低第二目标车道中每个车辆的对应的车辆通行优先级，并重新根据每个第一车辆标识对应的车辆通行信息，确定在第一规划周期对应的第二目标车道。
95.在一些实施例中，处理模块420，还用于在第一规划周期内，当车辆通行状况包括至少一个第二车辆标识对应车辆位于第一目标车道时，将第二规划周期对应的第一目标车道确定为第一规划周期对应的第二目标车道。
96.在一些实施例中，获取模块410，还用于在第一规划周期，获取位于车辆检测区域内每个车辆的车辆标识和每个车辆标识对应的车辆行驶方向；
97.获取模块410，还用于在车辆标识中，获取车辆行驶方向获取满足目标行驶条件的车辆标识，得到第一车辆标识集，以及，获取满足目标行驶条件的车辆标识对应的车辆通行信息，得到第一车辆标识信息；
98.其中，目标行驶条件包括车辆的行驶方向为由车辆检测区域驶向目标路口的方向，以及，在车辆的行驶方向上无障碍车辆。
99.在一些实施例中，装置还包括：
100.获取模块410，还用于从第一车辆标识集中获取至少一个第三车辆标识，其中，第三车辆标识对应的车辆为在第一规划周期内位于第二目标车道的车辆；
101.发送模块，还用于在第一规划周期内，向每个第三车辆标识对应的车辆发送第一控制信息，第一控制信息包括允许车辆驶出车辆检测区域。
102.在一些实施例中，处理模块420，还用于确定车辆检测区中除第二目标车道之外的车道为第三目标车道；
103.发送模块，还用于在第一规划周期内，向第三目标车道内的每个车辆发送第二控制信息，第二控制信息包括禁止车辆驶出车辆检测区域。
104.可以理解的是，本技术实施例的车辆行驶规划装置400，可以对应于本技术实施例提供的车辆行驶规划方法的执行主体，车辆行驶规划装置400的各个模块/单元的操作和/或功能的具体细节可以参见上述本技术实施例提供的车辆行驶规划方法中的相应部分的
描述，为了简洁，在此不再赘述。
105.本技术实施例的车辆行驶规划装置，通过将与目标路口相邻的道路区域作为车辆检测区域，在每个规划周期中实时确定车辆检测区内待通过目标路口的车辆，以及获取上一规划周期允许通过目标路口的第一目标车道的车辆通行状况。通过分析车辆通行状况和所述每个第一车辆标识对应的车辆通行信息，确定在本规划周期对应的第二目标车道，从而可以在任一交通状况下，灵活的决策本规划周期内允许车辆通过目标路口的第二目标车道。由于位于第二目标车道中车辆可以快速驶出车辆检测区域，通过目标路口，由此，能够有效提高车辆在目标路口的通行效率。
106.图5示出了本技术一个实施例提供的电子设备的结构示意图。如图5所示，该设备可以包括处理器501以及存储有计算机程序指令的存储器502。
107.具体地，上述处理器501可以包括中央处理器(central processing unit，cpu)，或者特定集成电路(application specific integrated circuit，asic)，或者可以被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
108.存储器502可以包括用于信息或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器502可包括硬盘驱动器(hard disk drive，hdd)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(universal serial bus，usb)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在一个实例中，存储器502可以包括可移除或不可移除(或固定)的介质，或者存储器502是非易失性固态存储器。存储器502可在电子设备的内部或外部。
109.存储器可包括只读存储器(rom)，随机存取存储器(ram)，磁盘存储介质设备，光存储介质设备，闪存设备，电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)计算机可读存储介质(例如，存储器设备)，并且当该软件被执行(例如，由一个或多个处理器)时，其可操作来执行参考根据本公开的一方面的方法所描述的操作。
110.处理器501通过读取并执行存储器502中存储的计算机程序指令，以
111.实现本技术实施例所描述的方法，并达到本技术实施例执行其方法达到的5相应技术效果，为简洁描述在此不再赘述。
112.在一个示例中，该电子设备还可包括通信接口503和总线510。其中，如图5所示，处理器501、存储器502、通信接口503通过总线510连接并完成相互间的通信。
113.通信接口503，主要用于实现本技术实施例中各模块、装置、单元和/0或设备之间的通信。
114.总线510包括硬件、软件或两者，将在线信息流量计费设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(accelerated graphics port，agp)或其他图形总线、增强工业标准架构(extended industry standard architecture，eisa)总线、前端总线(front5side bus，fsb)、超传输(hyper transport，ht)互连、工业标准架构(industry standard architecture，isa)总线、无限带宽互连、低引脚数(lpc)总线、存储器总线、微信道架构(mca)总线、外围组件互连(pci)总线、pci-express(pci-x)总线、串行高级技术附件(sata)
115.总线、视频电子标准协会局部(vlb)总线或其他合适的总线或者两个或0更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线510可包括一个或多个总
116.线。尽管本技术实施例描述和示出了特定的总线，但本技术考虑任何合适的总线或互连。
117.该电子设备可以执行本技术实施例中的车辆行驶规划方法，从而实现本技术实施例描述的车辆行驶规划方法的相应技术效果。
118.5另外，结合上述实施例中的车辆行驶规划方法，本技术实施例可提供
119.一种可读存储介质来实现。该可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种车辆行驶规划方法。可读存储介质的示例可以是非暂态机器可读介质，如电子电路、半导体存储器设备、只读存储器(read-only memory，rom)、软盘、只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)、光盘、硬盘等。
120.需要明确的是，本技术并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本技术的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本技术的精神后，做出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。
121.以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本技术的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、只读存储器(read-only memory，rom)、闪存、可擦除只读存储器(erasable read only memory，erom)、软盘、只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)、光盘、硬盘、光纤介质、射频(radio frequency，rf)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
122.还需要说明的是，本技术中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本技术不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
123.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现本技术实施例提供的车辆行驶规划方法。
124.另外，结合上述实施例中的车辆行驶规划方法、装置，以及可读存储介质，本技术实施例可提供一种计算机程序产品来实现。所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行上述实施例中的任意一种车辆行驶规划方法。
125.上面参考根据本公开的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的
一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。
126.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种车辆行驶规划方法，其特征在于，包括：获取第一规划周期对应的第一车辆标识集和第一车辆标识信息，其中，所述第一车辆标识集包括车辆检测区域内待通过目标路口的至少一个第一车辆标识，所述第一车辆标识信息包括每个第一车辆标识对应的车辆通行信息，所述车辆检测区域包括至少一个车道，所述车辆检测区域的出口与所述目标路口相邻；获取第一目标车道在第一规划周期内的车辆通行状况，其中，所述第一目标车道为第二规划周期内车辆检测区域中允许车辆驶入所述目标路口的车道，其中，所述第二规划周期为所述第一规划周期之前的周期；在所述第一规划周期内，当所述车辆通行状况包括每个第二车辆标识对应车辆均驶出所述第一目标车道时，根据每个所述第一车辆标识对应的车辆通行信息，确定所述第一规划周期对应的第二目标车道，其中，在第二规划周期中所述第二车辆标识对应车辆位于所述第一目标车道；在第一规划周期内控制所述第二目标车道内车辆的行驶状态为允许通行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆通行信息包括车辆通行优先级和车辆位置信息；所述根据每个所述第一车辆标识对应的车辆通行信息，确定所述第一规划周期对应的第二目标车道，包括：根据每个所述第一车辆标识对应的车辆通行优先级和每个所述第一车辆标识对应的车辆位置信息，确定最高的车辆通行优先级对应的车道；将所述最高的车辆通行优先级所在的车道确定为所述第一规划周期对应的第二目标车道。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述在第一规划周期内控制所述第二目标车道内车辆的行驶状态为允许通行之后，所述方法还包括：获取位于所述第二目标车道中每个车辆的连续停车时间；当至少一个所述连续停车时间大于预设停车容忍时间时，则降低第二目标车道中每个车辆的对应的车辆通行优先级，并重新根据每个所述第一车辆标识对应的车辆通行信息，确定在第一规划周期对应的第二目标车道。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第一规划周期内，当车辆通行状况包括至少一个所述第二车辆标识对应车辆位于所述第一目标车道时，将第二规划周期对应的第一目标车道确定为所述第一规划周期对应的第二目标车道。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一规划周期对应的第一车辆标识集和第一车辆标识信息，包括：在第一规划周期，获取位于所述车辆检测区域内每个车辆的车辆标识和每个车辆标识对应的车辆行驶方向；在所述车辆标识中，获取所述车辆行驶方向获取满足目标行驶条件的车辆标识，得到所述第一车辆标识集，以及，获取满足所述目标行驶条件的车辆标识对应的车辆通行信息，得到所述第一车辆标识信息；其中，所述目标行驶条件包括所述车辆的行驶方向为由所述车辆检测区域驶向所述目标路口的方向，以及，在所述车辆的行驶方向上无障碍车辆。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在第一规划周期内控制所述第二目标车道内车辆的行驶状态为允许通行，包括：从所述第一车辆标识集中获取至少一个第三车辆标识，其中，所述第三车辆标识对应的车辆为在所述第一规划周期内位于所述第二目标车道的车辆；在所述第一规划周期内，向每个所述第三车辆标识对应的车辆发送第一控制信息，所述第一控制信息包括允许车辆驶出所述车辆检测区域的信息。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述车辆通行状况和所述每个车辆标识对应的车辆通行信息，确定在第一规划周期对应的第二目标车道之后，所述方法还包括：确定所述车辆检测区中除第二目标车道之外的车道为第三目标车道；在第一规划周期内，向第三目标车道内的每个车辆发送第二控制信息，所述第二控制信息包括禁止车辆驶出所述车辆检测区域的信息和车辆驻车位置信息。8.一种车辆行驶规划装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取第一规划周期对应的第一车辆标识集和第一车辆标识信息，其中，所述第一车辆标识集包括车辆检测区域内待通过目标路口的至少一个第一车辆标识，所述第一车辆标识信息包括每个第一车辆标识对应的车辆通行信息，所述车辆检测区域包括至少一个车道，所述车辆检测区域的出口与所述目标路口相邻；获取模块，还用于获取第一目标车道在第一规划周期内的车辆通行状况，其中，所述第一目标车道为第二规划周期内车辆检测区域中允许车辆驶入所述目标路口的车道，其中，所述第二规划周期为所述第一规划周期之前的周期；处理模块，用于在所述第一规划周期内，当所述车辆通行状况包括每个第二车辆标识对应车辆均驶出所述第一目标车道时，根据每个所述第一车辆标识对应的车辆通行信息，确定所述第一规划周期对应的第二目标车道，其中，在第二规划周期中所述第二车辆标识对应车辆位于所述第一目标车道；控制模块，用于在第一规划周期内控制所述第二目标车道内车辆的行驶状态为允许通行。9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：处理器，以及存储有计算机程序指令的存储器；所述处理器读取并执行所述计算机程序指令，以实现如权利要求1至7任意一项所述的车辆行驶规划方法。10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1至7任意一项所述的车辆行驶规划方法。

技术总结
本申请公开了一种车辆行驶规划方法、装置、设备、可读存储介质。车辆行驶规划方法，包括：获取第一规划周期对应的第一车辆标识集和第一车辆标识信息；获取第一目标车道在第一规划周期内的车辆通行状况；在所述第一规划周期内，当所述车辆通行状况包括每个第二车辆标识对应车辆均驶出所述第一目标车道时，根据每个所述第一车辆标识对应的车辆通行信息，确定所述第一规划周期对应的第二目标车道，其中，在第二规划周期中所述第二车辆标识对应车辆位于所述第一目标车道；在第一规划周期内控制所述第二目标车道内车辆的行驶状态为允许通行。根据本申请实施例，能够应对复杂的交通状况，提高车辆在路口的通行效率。提高车辆在路口的通行效率。提高车辆在路口的通行效率。


技术研发人员：王志国 赵祥巨 林坤钰 张艳东 顾强 王科栋 王彬彬 刘文斌 刘芝凯
受保护的技术使用者：北京经纬恒润科技股份有限公司
技术研发日：2022.12.29
技术公布日：2023/6/7