辅助驾驶方法以及车辆互联系统与流程

1.本发明涉及一种基于高精地图的辅助驾驶方法以及车辆互联系统。


背景技术：

2.随着生活水平的提高，汽车已经演变为人们生活中必备可少的代步工具，进而交通安全对人类显得越来越重要。在信号灯变换过程中，驾驶者通常根据驾驶经验估算到达路口时是否可通过，但由于对当前路口信号灯变换规律的评估错误，可造成闯红灯现象，进而可能造成的交通事故。随着汽车智能化的发展，可实现车与车之间相互通信以及车辆与道路终端之间相互通信等，在车辆与道路终端之间相互通信情况下，可通过拍摄信号灯并进行数据化处理可得到前方路口的信号灯情况。但无法判断车辆所在车道与特定的信号灯进行匹配，也无法根据对前方以及交叉方向上的车辆情况进行预判，进而无法准确提示驾驶人员。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的是提供一种基于高精地图的辅助驾驶方法以及车辆互联系统，旨在解决现有技术中无法精准提示驾驶人员信号灯变化以及前方以及交叉方向上的其他车辆情况进行预判的问题。
4.一种基于高精地图的辅助驾驶方法，应用于至少两个车辆与信息互联平台构成的车辆互联系统中；所述辅助驾驶方法包括：
5.获取车辆的行车参数，所述行车参数包括所述车辆的实时位置信息、实时行驶速度以及时间信息；
6.根据所述实时位置信息从所述高精地图中获取位于所述车辆实时位置前方最近的路口信息，所述路口信息包括所述车辆通过路口的距离以及指示灯信息；
7.根据所述实时行驶速度和所述路口信息判断所述车辆是否能通过所述路口并基于判断结果对所述车辆进行提示及/或控制；
8.将所述车辆的判断结果发送给所述信息互联平台；其中，所述判断结果包括是否能通过所述路口以及通过所述路口的预计时间；
9.所述信息互联平台根据接收的多个所述判断结果预测在预定范围内的所述车辆之间是否会产生碰撞；及
10.在所述预定范围内的所述车辆之间会产生碰撞时，所述信息互联平台向对应的所述车辆发出碰撞预警信息。
11.优选地，所述预定范围为以所述路口的位置为中心及预定数值为直径的圆形区域。
12.优选地，所述信息互联平台进一步地与基础设施进行通信；所述车辆通过所述信息互联平台从所述基础设施中获得所述指示灯信息。
13.优选地，所述信息互联平台根据接收的多个所述判断结果预测在预定范围内的所
述车辆之间是否会产生碰撞的步骤包括：
14.在所述判断结果为可通过时，判断任意两个所述预计时间的差值是否位于预定阈值内；
15.在任意两个所述预计时间的差值位于所述预定阈值内，识别与所述预计时间对应的所述车辆之间会产生碰撞；及
16.在任意两个所述预计时间的差值位于所述预定阈值之外时，识别与所述预计时间对应的所述车辆之间不会产生碰撞。
17.优选地，所述根据所述实时行驶速度和所述路口信息判断所述车辆是否能通过所述路口并基于判断结果对所述车辆进行提示及/或控制的步骤包括：
18.获取在所述指示灯颜色由绿色变化为黄色时对应的第一时间；
19.从所述定位模块获取所述车辆对应所述第一时间的实时位置信息；
20.根据所述车辆对应的所述第一时间的实时位置信息获取所述车辆通过所述路口的距离；
21.根据所述实时行驶速度和所述车辆通过所述路口的距离获得第一参考时间；
22.根据所述第一时间和指示灯变化函数获得第二参考时间；及
23.在所述第一参考时间小于或等于所述第二参考时间时，判断所述车辆能通过所述路口。
24.优选地，所述车辆还包括摄像头，所述摄像头用于拍摄图像以获取所述指示灯颜色；所述车辆还可根据所述指示灯颜色以及所述时间信息分析所述得到所述指示灯信息。
25.此外，为了实现上述目的，本发明还提出一种基于高精地图的车辆互联系统，所述车辆互联系统包括至少两个车辆以及至少一个信息互联平台；所述车辆互联系统包括：
26.获取所述车辆的行车参数，所述行车参数包括所述车辆的实时位置信息、实时行驶速度以及时间信息；
27.每个所述车辆的实时位置信息从所述高精地图中获取位于所述车辆实时位置前方最近的路口信息，所述路口信息包括所述车辆通过路口的距离以及指示灯信息；
28.每个所述车辆根据所述实时行驶速度和所述路口信息判断所述车辆是否能通过所述路口并基于判断结果对所述车辆进行提示及/或控制；
29.每个所述车辆将对应的所述判断结果发送给所述信息互联平台；其中，所述判断结果包括是否能通过所述路口以及通过所述路口的预计时间；
30.所述信息互联平台根据接收的多个所述判断结果预测在预定范围内的所述车辆之间是否会产生碰撞；及
31.在所述预定范围内的所述车辆之间会产生碰撞时，所述信息互联平台向对应的所述车辆发出碰撞预警信息。
32.优选地，所述预定范围为以所述路口的位置为中心及预定数值为直径的圆形区域。
33.优选地，所述信息互联平台进一步地与基础设施进行通信；所述车辆通过所述信息互联平台从所述基础设施中获得所述指示灯信息。
34.优选地，所述信息互联平台在所述判断结果为可通过时，判断任意两个所述预计时间的差值是否位于预定阈值内；在任意两个所述预计时间的差值位于所述预定阈值内，
61.辅助驾驶系统
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10
63.获取模块
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20
64.判断模块
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30
65.提示模块
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40
66.控制模块
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50
67.通信模块
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60
68.步骤
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s10～s 17
69.如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
70.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
71.本发明的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。此外，术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或模块，而是可选地还包括没有列出的步骤或模块，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块。
72.下面结合附图对本发明基于高精地图的辅助驾驶方法、车辆互联系统以及车辆的具体实施方式进行说明。
73.请参照图1，本发明提供一种车辆互联系统a。所述车辆互联系统a包括多个车辆100、至少一个基础设施200以及信息互联平台300。所述车辆100和所述基础设施200之间可通过所述信息互联平台300进行通信。所述车辆100以及所述基础设施200与所述信息互联平台300之间根据无线通信网络进行数据传输，所述无线通信网络例如：行动通信网络或卫星网络。本发明的至少一个实施例中，所述基础设施200可以为通信基础设施、交通基础设施以及其他基础设施等等。所述通信基础设施可以为通信基站、移动通信设备等等，但并不局限于此。所述交通基础设施可以为信号灯、交通指示标志牌等等，但并不局限于此。所述信息互联平台300可以为服务器，也可以为终端设备。
74.所述车辆100包括存储器102、处理器103、通信总线104、gps单元105、摄像头106、至少一个传感器107以及通信设备108。
75.所述车辆100通过所述gps单元105获取车辆实时位置信息、实时行驶速度以及时间信息，所述实时行驶速度可以根据所述实时位置信息以及时间信息获取，根据所述行车参数从所述存储器102内的高精地图2以及所述通信设备108内获取位于所述车辆100前方最近的路口信息，根据所述实时行驶速度和所述路口信息判断所述车辆100是否能通过所述路口，基于判断结果对所述车辆100进行提示及/或控制，将所述车辆100的所述判断结果发送给所述信息互联平台300，并接收所述信息互联平台300在预定范围r(如图4所示)内的
所述车辆100之间会产生碰撞时发出的碰撞预警信息。
76.所述存储器102用于存储程序代码。所述存储器102可以是集成电路中没有实物形式的具有存储功能的电路，如内存条、tf卡(trans-flash card)、智能媒体卡(smart media card)、安全数字卡(secure digital card)、快闪存储器卡(flash card)等储存设备。所述存储器102可通过所述通信总线104与所述处理器103进行数据通信。所述存储器102中可以包括操作系统1、高精地图2以及辅助驾驶系统3。
77.所述操作系统1是管理和控制所述车辆100内硬件和软件资源的程序，支持辅助驾驶系统3以及其它软件和/或程序的运行。
78.所述高精地图2包括车道信息、车道标识符号、路口信息以及限速信息等内容。在本发明的至少一个实施例中，所述车道信息可以为左转车道、右转车道以及直行车道。在其他实施例中，所述车道还可包括调头车道、左转加直行车道以及右转加直行车道等，但并不以此为限。所述车道信息可用于确定多个所述指示灯中与所述车辆100所在行驶车道对应的所述指示灯。举例来讲，当车道信息为左转车道时，获取多个指示灯中与左转车道对应的指示灯颜色。所述车道标识符号用于确定所述车道的类型。在本发明的至少一个实施例中，所述车道标识符号可以为左转箭头、左转和直行箭头、直行箭头以及右转箭头灯，但并不局限于此。在本发明的至少一个实施例中，所述路口信息包括所述车辆100由当前位置通过所述路口的距离、指示灯变化函数以及指示灯信息。所述路口的距离可以包括第一距离和第二距离。所述第一距离为所述车辆100的实时位置和所述路口之间的距离。所述第二距离为路口的宽度。所述指示灯变化函数存储有多种不同所述指示灯颜色以及不同所述指示灯颜色的变化对应的时间。所述指示灯信息包括指示灯颜色。所述路口对应至少三个指示灯。每个所述指示灯的指示灯颜色可在三种指示灯颜色之间切换。其中，所述指示灯颜色以预定顺序并根据所述变化对应的时间循环变化。所述指示灯颜色包括红色、绿色以及黄色。所述预定方式为绿色-黄色-红色-绿色。所述变化对应的时间为由当前的所述指示灯颜色维持至切换下一个所述指示灯颜色所需的时间。举例来讲，当前的所述指示灯颜色为绿色时，所述变化对应的时间为由绿色维持至切换到黄色所需要的时间。在其他实施方式中，所述指示灯变化函数还可以通过信息互联平台300中取得。所述限速信息可以包括限速标识。所述限速标识可以为限速标识以及解除限速标识等。
79.所述处理器103可以包括一个或者多个微处理器、数字处理器。所述处理器103可调用所述存储器102中存储的程序代码以执行相关的功能。例如，图2中所述的各个模块是存储在所述存储器102中的程序代码，并由所述处理器103所执行，以实现一种基于所述高精地图2的辅助驾驶方法。所述处理器103又称中央处理器(cpu，central processing unit)，是一块超大规模的集成电路，是运算核心(core)和控制核心(control unit)。
80.所述通信总线104与所述存储器102与所述处理器103进行数据通信。
81.所述gps单元105可以用于实时定位所述车辆100的实时位置信息(如经纬度信息)及对应的时间信息。
82.所述摄像头106用于拍摄图像或行车记录。在本发明的至少一个实施例中，所述摄像头106可设置于所述车辆100的内部或者外部。例如，设置于所述车辆100内部的行车记录仪或设置于所述车辆100的后视镜上的摄像头106。在所述摄像头106为设置于所述车辆100外部的摄像头106时，还可通过所述处理器103进一步控制所述摄像头106转动。
83.所述至少一个传感器107用于对所述车辆100与其他车辆之间的距离进行感测。在本发明的至少一个实施方式中，所述至少一个传感器107包括雷达传感器、速度传感器以及加速度传感器等，但并不局限于此。
84.所述通信设备108用于与所述信息互联平台300之间进行通信，以发送所述判断结果以及接收所述碰撞预警信息或所述安全提示信息。
85.请一并参阅图3，所述辅助驾驶系统1包括：
86.定位模块10，用于获取所述车辆100的行车参数。
87.本发明的至少一个实施例中，所述行车参数包括所述车辆100的实时位置信息、实时行驶速度以及时间信息。所述定位模块10可以通过所述gps单元105获取所述车辆100的实时位置信息以及所述时间信息，并根据所述车辆100的实时位置信息以及所述时间信息计算得到所述实时行驶速度。
88.本发明的至少一个实施例中，获取至少两个所述车辆100的实时位置信息以及对应的至少两个所述时间信息，根据至少两个所述车辆100的实时位置信息获得移动距离，并根据对应的所述时间信息获得间隔时间，根据所述移动距离和所述间隔时间获得所述实时行驶速度。在其他实施例中，所述实时行驶速度可通过设置于所述车辆100的车轮上的传感器实现，也可以通过设置于所述车辆100的速度传感器实现。
89.获取模块20，用于根据所述实时位置信息从所述高精地图2中获取位于所述车辆100前方最近的路口信息以及所述指示灯变化函数。
90.本发明的至少一个实施例中，所述路口信息包括所述车辆100通过路口的距离。
91.所述获取模块20进一步地通过所述高精地图2或所述摄像头106获取所述路口的距离。所述路口的距离包括第一距离和第二距离。所述第一距离为所述车辆100的实时位置和所述路口之间的距离。所述第二距离为路口的宽度。在本发明的至少一个实施例中，所述第一距离和所述第二距离均可以由所述高精地图2获得。在另一个实施例中，所述第一距离由所述高精地图2获得，所述第二距离可由所述摄像头106获得。在另一个实施例中，所述第一距离和所述第二距离均可以由所述摄像头106获得。在另一个实施例中，所述第一距离由所述摄像头106获得，所述第二距离由所述高精地图2获得。
92.判断模块30，用于判断所述车辆100与所述路口的距离是否小于一预定值。
93.当所述车辆100与所述路口的距离小于所述预定值时，所述获取模块20进一步地通过所述信息互联平台300获取指示灯信息。
94.在本发明的至少一个实施例中，所述指示灯信息包括指示灯颜色。所述指示灯变化函数存储有多种不同所述指示灯颜色以及不同所述指示灯颜色的变化对应的时间。所述指示灯颜色包括红色、绿色以及黄色。所述变化对应的时间为由当前的所述指示灯颜色切换至下一个所述指示灯颜色所需的时间。举例来讲，当前的所述指示灯颜色为绿色时，所述变化对应的时间为由绿色维持切换至黄色所需要的时间。
95.所述判断模块30进一步地根据所述实时行驶速度和所述路口信息判断所述车辆100是否能通过所述路口。
96.所述获取模块20进一步地通过所述信息交互平台300获取在所述指示灯颜色由绿色变化为黄色时对应的第一时间，从所述定位模块10获取所述车辆100对应所述第一时间的实时位置信息，根据所述车辆100对应的所述第一时间的实时位置信息获取所述车辆100
通过所述路口的距离，根据所述实时行驶速度和所述车辆100通过所述路口的距离获得第一参考时间，并根据所述第一时间和所述指示灯变化函数获得第二参考时间。
97.所述判断模块30进一步地判断所述第一参考时间是否大于所述第二参考时间。当所述第一参考时间小于或等于所述第二参考时间时，表示所述车辆100能通过所述路口；当所述第一参考时间大于所述第二参考时间时，表示所述车辆100不能通过所述路口。
98.在本发明的至少一个实施例中，所述第二参考时间为所述指示灯颜色进行再次切换时所需的时间。举例来讲，当所述指示灯颜色由绿色变化为黄色的所述第一时间为10点23分00秒，从所述定位模块10获取所述车辆100对应所述第一时间的实时位置信息。此时，根据所述第一时间的实时位置信息获取所述高精地图2中的所述路口的距离。所述路口的距离包括第一距离和第二距离。所述第一距离为所述车辆100的位置和所述路口之间的距离。所述第二距离为路口的宽度。根据所述实时行驶速度和所述路口的距离获得的第一参考时间为10秒。同时，根据所述指示灯变化函数获得的所述指示灯颜色由黄色切换为红色对应的所述第二参考时间为5秒，由于所述第一参考时间大于所述第二参考时间，则表示所述车辆100不能通过所述路口。
99.在本发明的另一个实施例中，当所述指示灯颜色由绿色变化为黄色的所述第一时间为12点10分00秒。从所述定位模块10获取所述车辆100对应所述第一时间的实时位置信息。此时，根据所述第一时间的实时位置信息获取所述高精地图2中的所述路口的距离。所述路口的距离包括第一距离和第二距离。所述第一距离为所述车辆100的位置和所述路口之间的距离。所述第二距离为路口的宽度。根据所述实时行驶速度和所述路口的距离获得的第一参考时间为的第一参考时间为3秒。同时，根据所述指示灯变化函数获得的所述指示灯颜色由黄色切换为红色对应的所述第二参考时间为5秒，由于所述第一参考时间小于所述第二参考时间，则表示所述车辆100能通过所述路口。
100.提示模块40，用于当所述车辆100不能通过所述路口时对所述车辆100进行提示。在本发明的至少一个实施例中，所述提示可以为语音提示、画面提示以及鸣笛提示等等，但并不局限于此。
101.控制模块50，用于当所述车辆100不能通过所述路口时对所述车辆100进行控制。在本发明的至少一个实施例中，所述控制可以为减速控制指令、停车控制指令以及鸣笛控制指令等等，但并不局限于此。
102.通信模块60，用于将所述车辆100的判断结果发送给所述信息互联平台300。所述通信模块60进一步地接收所述信息互联平台300在所述预定范围r内的所述车辆100之间会产生碰撞时发出的碰撞预警信息。
103.在本发明的至少一个实施例中，所述判断结果包括是否能通过所述路口以及通过所述路口的预计时间。
104.请一并参阅图3，其为所述信息互联平台300的模块示意图。所述信息互联平台300根据接收的所述判断结果判断在所述预定范围r内的所述车辆100之间是否会产生碰撞。
105.在本发明的至少一个实施例中，所述信息互联平台300包括通信单元301以及处理单元302。所述通信单元301与多个所述车辆100以及所述基础设施200之间进行通信。所述通信单元301可接收多个所述车辆100发出的所述判断结果以及所述基础设施200发出的所述指示灯变化函数。所述信息互联平台300根据当前所述路口获取位于所述路口预定范围r
内的至少二个所述车辆100对应的所述判断结果。在本发明的至少一个实施例中，如图4所示，所述预定范围r为以所述路口的位置为中心及以预定数值为直径的圆形区域。在其他实施方式中，所述预定范围r还可以根据需求调整为四边形、t形等其他形状，并不以此为限。
106.所述处理单元302根据多个所述判断结果预测在所述预定范围r内的所述车辆100之间是否会产生碰撞。在所述预定范围r内的所述车辆100之间会产生碰撞时，所述处理单元302产生碰撞预警信息并通过所述通信单元301发送给对应的所述车辆100。
107.在本发明的至少一个实施例中，所述处理单元302在所述判断结果为可通过时，进一步判断任意两个所述预计时间是否相近。在本发明的至少一个实施例中，所述处理单元302通过判断任意两个所述预计时间的差值是否位于预定阈值内，以实现判断任意两个所述预计时间是否相近。任意两个所述预计时间的差值位于所述预定阈值内，所述处理单元302识别与所述预计时间对应的所述车辆100之间会产生碰撞，并产生所述碰撞预警信息。在任意两个所述预计时间的差值位于所述预定阈值之外时，所述处理单元302识别与所述预计时间对应的所述车辆100之间不会产生碰撞。
108.上述基于所述高精地图2的所述车辆互联系统a，获取车辆100的行车参数，利用高精地图2获取前方最近的路口信息，根据实时行驶速度和路口信息判断车辆100是否能通过路口，同时判断结果被提供给信息互联平台300，通过信息互联平台300对在所述预定范围r内的车辆100之间的碰撞进行预判，并根据预测结果产生预警信息给对应的车辆100可提高辅助驾驶的精准程度，进一步提高驾驶安全性，并优化车辆智能控制。
109.请参阅图5，其为基于所述高精地图2的辅助驾驶方法的流程图。本发明的至少一个实施例中，所述基于高精地图2的辅助驾驶方法应用于车辆互联系统a中。所述车辆互联系统a还可以包括图1或图2跟多或更少的其他硬件或者软件，或者不同的部件设置方式。所述车辆互联系统a提供一可视化界面。所述可视化界面用于向用户提供人机交互接口，用户可以在通过手机或电脑等电子设备连接到所述车辆互联系统a。所述车辆互联系统a与至少两个所述车辆100以及所述基础设施200建立通信来执行所述辅助驾驶方法。
110.s10、利用所述定位模块10获取所述车辆100的行车参数。
111.本发明的至少一个实施例中，所述行车参数包括所述车辆100的实时位置信息、实时行驶速度以及时间信息。所述定位模块10可以通过所述gps单元105获取所述车辆100的实时位置信息以及时间信息。
112.本发明的至少一个实施例中，获取至少两个所述车辆100的实时位置信息以及对应的至少两个所述时间信息，根据至少两个所述车辆100的实时位置信息获得移动距离，并根据对应的所述时间信息获得间隔时间，根据所述移动距离和所述间隔时间获得所述实时行驶速度。在其他实施例中，所述实时行驶速度可通过设置于所述车辆100的车轮上的传感器实现，也可以通过设置于所述车辆100的速度传感器实现。
113.s12、根据所述实时位置信息从所述高精地图2中获取位于所述车辆100位置前方最近的路口信息。
114.本发明的至少一个实施例中，所述路口信息包括路口的距离、指示灯变化函数以及指示灯信息。所述路口的距离包括第一距离和第二距离。所述第一距离为所述车辆100的位置和所述路口之间的距离。所述第二距离为路口的宽度。在本发明的至少一个实施例中，所述第一距离和所述第二距离均可以由所述高精地图2获得。在另一个实施例中，所述第一
距离由所述高精地图2获得，所述第二距离可由所述摄像头106获得。在另一个实施例中，所述第一距离和所述第二距离均可以由所述摄像头106获得。在另一个实施例中，所述第一距离由所述摄像头106获得，所述第二距离由所述高精地图2获得。
115.所述指示灯信息包括指示灯颜色。所述路口对应至少三个指示灯。每个所述指示灯的指示灯颜色可在三种指示灯颜色之间切换。其中，所述指示灯变化函数存储有多种不同所述指示灯颜色以及不同所述指示灯颜色的变化对应的时间。所述指示灯颜色以预定顺序并根据所述变化对应的时间循环变化。所述指示灯颜色包括红色、绿色以及黄色。所述预定方式为绿色-黄色-红色-绿色。所述变化对应的时间为由当前的所述指示灯颜色维持至切换下一个所述指示灯颜色所需的时间。举例来讲，当前的所述指示灯颜色为绿色时，所述变化对应的时间为由绿色维持至切换黄色所需要的时间。
116.请一并参阅图6，本发明的至少一个实施例中，所述根据所述实时位置信息从所述高精地图2中获取位于所述车辆100位置前方最近的路口信息的步骤包括：
117.s121、获取所述车辆100与所述路口的距离；
118.s122、判断所述车辆100与所述路口的距离是否小于一预定值；
119.s123、当所述车辆100与所述路口的距离小于所述预定值时，通过所述信息互联平台300获取所述指示灯信息。
120.当所述车辆100与所述路口的距离小于所述预定值时，返回步骤s121。
121.s13、根据所述实时行驶速度和所述路口信息判断所述车辆100是否能通过所述路口。
122.请一并参阅图7，在本发明的至少一个实施例中，所述根据所述实时行驶速度和所述路口信息判断所述车辆100是否能通过所述路口的步骤进一步包括：
123.s131、获取在所述指示灯颜色由绿色变化为黄色时对应的第一时间；
124.s132、从所述定位模块10获取所述车辆100对应所述第一时间的实时位置信息；
125.s133、根据所述车辆100对应的所述第一时间的实时位置信息获取所述车辆100通过所述路口的距离；
126.s134、根据所述实时行驶速度和所述车辆100通过所述路口的距离获得第一参考时间；
127.s135、根据所述第一时间和所述指示灯变化函数获得第二参考时间；
128.s136、判断所述第一参考时间是否大于所述第二参考时间；
129.当所述第一参考时间小于或等于所述第二参考时间时，所述车辆100能通过所述路口，并进入步骤s14。
130.当所述第一参考时间大于所述第二参考时间时，所述车辆100不能通过所述路口，并进入步骤s17。
131.在本发明的至少一个实施例中，所述第二参考时间为所述指示灯颜色进行再次切换时所需的时间。举例来讲，当所述指示灯颜色由绿色变化为黄色的所述第一时间为10点23分00秒。从所述定位模块10获取所述车辆100对应所述第一时间的实时位置信息。此时，根据所述第一时间的实时位置信息获取所述高精地图2中的所述路口的距离。所述路口的距离包括第一距离和第二距离。所述第一距离为所述车辆100的位置和所述路口之间的距离。所述第二距离为路口的宽度。此时，根据所述实时行驶速度和所述路口的距离获得的第
一参考时间为10秒。同时，根据所述指示灯变化函数获得的所述指示灯颜色由黄色切换为红色对应的所述第二参考时间为5秒，由于所述第一参考时间大于所述第二参考时间，则表示所述车辆100不能通过所述路口。
132.在本发明的另一个实施例中，当所述指示灯颜色由绿色变化为黄色的所述第一时间为12点10分00秒。从所述定位模块10获取所述车辆100对应所述第一时间的实时位置信息。此时，根据所述第一时间的实时位置信息获取所述高精地图2中的所述路口的距离。所述路口的距离包括第一距离和第二距离。所述第一距离为所述车辆100的位置和所述路口之间的距离。所述第二距离为路口的宽度。根据所述实时行驶速度和所述路口的距离获得的第一参考时间为3秒。同时，根据所述指示灯变化函数获得的所述指示灯颜色由黄色切换为红色对应的所述第二参考时间为5秒，由于所述第一参考时间小于所述第二参考时间，则表示所述车辆100能通过所述路口。
133.当所述车辆100不能通过所述路口时，并进入步骤s17。
134.当所述车辆100能通过所述路口时，并进入步骤s14。
135.s14、将所述车辆100的判断结果发送给所述信息互联平台300。
136.在本发明的至少一个实施例中，所述判断结果包括是否能通过所述路口以及通过所述路口的预计时间。
137.所述信息互联平台300根据当前所述路口的位置获取位于所述路口预定范围r内的至少二个所述车辆100对应的所述判断结果。在本发明的至少一个实施例中，如图4所示，所述预定范围r为以所述路口的位置为中心及以预定数值为直径的圆形区域。在其他实施方式中，所述预定范围r还可以根据需求调整为四边形、t形等其他形状，并不以此为限。
138.s15、所述信息互联平台300根据接收的多个所述判断结果预测在所述预定范围r内的所述车辆100之间是否会产生碰撞。
139.在本发明的至少一个实施例中，所述处理单元302在所述判断结果为可通过时，进一步判断任意两个所述预计时间是否相近。在本发明的至少一个实施例中，所述处理单元302通过判断任意两个所述预计时间的差值是否位于预定阈值内，以实现判断任意两个所述预计时间是否相近。任意两个所述预计时间的差值位于所述预定阈值内，所述处理单元302识别与所述预计时间对应的所述车辆100之间会产生碰撞，并产生所述碰撞预警信息。在任意两个所述预计时间的差值位于所述预定阈值之外时，所述处理单元302识别与所述预计时间对应的所述车辆100之间不会产生碰撞。
140.s16、在所述预定范围r内的所述车辆100之间会产生碰撞时，所述信息互联平台300向对应的所述车辆100发出碰撞预警信息。
141.在所述预定范围r内的所述车辆100之间不会产生碰撞时，返回步骤s10。
142.s17、对所述车辆100进行提示及/或控制。
143.在本发明的至少一个实施例中，所述提示可以为语音提示、画面提示以及鸣笛提示等等，但并不局限于此。所述控制可以为减速控制指令、停车控制指令以及鸣笛控制指令等等，但并局限于此。
144.上述基于所述高精地图2的辅助驾驶方法，获取所述车辆100的行车参数，利用高精地图2获取前方最近的路口信息，根据实时行驶速度和路口信息判断所述车辆100是否能通过路口，在无法通过路口时对所述车辆100进行提示及/或控制，同时判断结果被提供给
信息互联平台300，通过信息互联平台300对在所述预定范围r内的所述车辆100之间的碰撞进行预判，并根据预测结果产生预警信息给对应的车辆100，可提高辅助驾驶的精准程度，进一步提高驾驶安全性，并优化车辆智能控制。
145.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
146.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
147.所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
148.另外，在本发明的各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理器中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
149.所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
150.还需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
151.以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

技术特征：
1.一种基于高精地图的辅助驾驶方法，应用于至少两个车辆及信息互联平台构成的车辆互联系统中；所述辅助驾驶方法包括：获取车辆的行车参数，所述行车参数包括所述车辆的实时位置信息、实时行驶速度以及时间信息；根据所述车辆的实时位置信息从所述高精地图中获取位于所述车辆实时位置前方最近的路口信息，所述路口信息包括所述车辆通过路口的距离以及指示灯信息；根据所述实时行驶速度和所述路口信息判断所述车辆是否能通过所述路口并基于判断结果对所述车辆进行提示及/或控制；将所述车辆的判断结果发送给所述信息互联平台；其中，所述判断结果包括是否能通过所述路口以及通过所述路口的预计时间；所述信息互联平台根据接收的多个所述判断结果预测在预定范围内的所述车辆之间是否会产生碰撞；及在所述预定范围内的所述车辆之间会产生碰撞时，所述信息互联平台向对应的所述车辆发出碰撞预警信息。2.如权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述预定范围为以所述路口的位置为中心及预定数值为直径的圆形区域。3.如权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述信息互联平台进一步地与基础设施进行通信；所述车辆通过所述信息互联平台从所述基础设施中获得所述指示灯信息。4.如权利要求1至3中任意一项所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述信息互联平台根据接收的多个所述判断结果预测在所述预定范围内的所述车辆之间是否会产生碰撞的步骤包括：在所述判断结果为可通过时，判断任意两个所述预计时间的差值是否位于预定阈值内；在任意两个所述预计时间的差值位于所述预定阈值内，识别与所述预计时间对应的所述车辆之间会产生碰撞；及在任意两个所述预计时间的差值位于所述预定阈值之外时，识别与所述预计时间对应的所述车辆之间不会产生碰撞。5.如权利要求1至3中任意一项所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述根据所述实时行驶速度和所述路口信息判断所述车辆是否能通过所述路口并基于判断结果对所述车辆进行提示及/或控制的步骤包括：获取在所述指示灯颜色由绿色变化为黄色时对应的第一时间；从所述定位模块获取所述车辆对应所述第一时间的实时位置信息；根据所述车辆对应的所述第一时间的实时位置信息获取所述车辆通过所述路口的距离；根据所述实时行驶速度和所述车辆通过所述路口的距离获得第一参考时间；根据所述第一时间和指示灯变化函数获得第二参考时间；及在所述第一参考时间小于或等于所述第二参考时间时，判断所述车辆能通过所述路口。6.如权利要求5所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述车辆还包括摄像头，所述摄像
头用于拍摄图像以获取所述指示灯颜色；所述车辆还可根据所述指示灯颜色以及所述时间信息分析所述得到所述指示灯信息。7.一种基于高精地图的车辆互联系统，所述车辆互联系统包括至少两个车辆以及至少一个信息互联平台；所述车辆互联系统包括：获取所述车辆的行车参数，所述行车参数包括所述车辆的实时位置信息、实时行驶速度以及时间信息；每个所述车辆的实时位置信息从所述高精地图中获取位于所述车辆实时位置前方最近的路口信息，所述路口信息包括所述车辆通过路口的距离以及指示灯信息；每个所述车辆根据所述实时行驶速度和所述路口信息判断所述车辆是否能通过所述路口并基于判断结果对所述车辆进行提示及/或控制；每个所述车辆的判断结果发送给所述信息互联平台；其中，所述判断结果包括是否能通过所述路口以及通过所述路口的预计时间；所述信息互联平台根据接收的多个所述判断结果预测在预定范围内的所述车辆之间是否会产生碰撞；及在所述预定范围内的所述车辆之间会产生碰撞时，所述信息互联平台向对应的所述车辆发出碰撞预警信息。8.如权利要求7所述的车辆互联系统，其特征在于，所述预定范围为以所述路口的位置为中心及以预定数值为直径的圆形区域。9.如权利要求7所述的车辆互联系统，其特征在于，所述信息互联平台进一步地与基础设施进行通信；所述车辆通过与所述基础设施进行通信以获得所述指示灯信息。10.如权利要求7至9中任意一项所述的车辆互联系统，其特征在于，所述信息互联平台在所述判断结果为可通过时，进一步判断任意两个所述预计时间的差值是否位于预定阈值内；在任意两个所述预计时间的差值位于所述预定阈值内，所述信息互联平台识别与所述预计时间对应的所述车辆之间会产生碰撞；在任意两个所述预计时间的差值位于所述预定阈值之外时，所述信息互联平台识别与所述预计时间对应的所述车辆之间不会产生碰撞。

技术总结
一种基于高精地图的辅助驾驶方法以及车辆互联系统，该方法包括：获取车辆的行车参数；行车参数包括车辆的实时位置信息、实时行驶速度以及时间信息；根据车辆的实时位置信息从高精地图中获取位于车辆实时位置前方最近的路口信息；根据实时行驶速度和路口信息判断车辆的通行情况并在判断结果为车辆不能通过路口时对车辆进行提示及/或控制；将车辆的判断结果发送给信息互联平台；判断结果包括是否能通过路口以及通过路口的预计时间；信息互联平台根据判断结果在预定范围内的车辆之间会产生碰撞时向对应的车辆发出碰撞预警信息，可辅助车辆驾驶并优化车辆智能控制。车辆驾驶并优化车辆智能控制。车辆驾驶并优化车辆智能控制。


技术研发人员：杨景龙
受保护的技术使用者：荷兰移动驱动器公司
技术研发日：2021.12.03
技术公布日：2023/6/6