道路交通智能管理方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本公开涉及人工智能技术领域，具体涉及车路协同、智能交通、自动驾驶等技术领域，尤其涉及一种道路交通智能管理方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.车辆在道路行驶过程中，经常出现发生故障或交通事故，导致车辆无法继续行驶而停止在道路中的情况。
3.目前，针对上述情况，车辆的驾驶员通常会在车辆后方一定距离内摆放警示三脚架或其他实体物品(如箱子、水桶等)，来提醒其他车辆前方有交通事故或故障车辆，需要减速或变道。


技术实现要素：

4.本公开提供了一种道路交通智能管理方法、装置、设备及存储介质，能够有效减少交通安全隐患，提高道路通行效率。
5.根据本公开的第一方面，提供了一种道路交通智能管理方法，所述方法包括：
6.响应于检测到第一车辆无法正常行驶，根据第一车辆的位置信息，确定第一车辆影响的至少一个目标车道；根据第一车辆的位置信息、至少一个目标车道、以及预设距离，确定警示区域；向第一车辆所在的目标行驶区域内的至少一个其他车辆发送提示信息，提示信息用于指示警示区域不可通行。
7.根据本公开的第二方面，提供了一种道路交通智能管理装置，所述装置包括：
8.检测单元，用于响应于检测到第一车辆无法正常行驶，根据第一车辆的位置信息，确定第一车辆影响的至少一个目标车道；处理单元，用于根据第一车辆的位置信息、至少一个目标车道、以及预设距离，确定警示区域；预警单元，用于向第一车辆所在的目标行驶区域内的至少一个其他车辆发送提示信息，提示信息用于指示警示区域不可通行。
9.根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的方法。
10.根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行根据第一方面所述的方法。
11.根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据第一方面所述的方法。
12.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
13.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
14.图1为本公开实施例提供的道路交通智能管理方法的流程示意图；
15.图2为本公开实施例提供的一种警示区域的示意图；
16.图3为本公开实施例提供的图1中s102的一种实现流程示意图；
17.图4为本公开实施例提供的另一种警示区域的示意图；
18.图5为本公开实施例提供的又一种警示区域的示意图；
19.图6为本公开实施例提供的道路交通智能管理方法的另一流程示意图；
20.图7为本公开实施例提供的道路交通智能管理方法的又一流程示意图；
21.图8为本公开实施例提供的道路交通智能管理装置的组成示意图；
22.图9为本公开实施例提供的道路交通智能管理装置的另一组成示意图；
23.图10为本公开实施例提供的道路交通智能管理装置的又一组成示意图；
24.图11示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1100的示意性框图。
具体实施方式
25.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
26.应当理解，在本公开各实施例中，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
27.车辆在道路行驶过程中，经常出现发生故障或交通事故，导致车辆无法继续行驶而停止在道路中的情况。
28.目前，针对上述情况，车辆的驾驶员通常会在车辆后方一定距离内摆放警示三脚架或其他实体物品(如箱子、水桶等)，来提醒其他车辆前方有交通事故或故障车辆，需要减速或变道。
29.然而，在实际驾驶场景中，其他车辆在行驶过程中，驾驶员可能无法及时发现前方的警示三脚架或其他实体物品，或者距离前方故障车辆或交通事故很近时才能发现前方的警示三脚架或其他实体物品，导致存在很大的交通安全隐患。
30.另外，在实际驾驶场景中经常存在故障车辆或交通事故横跨多条车道的情况，但摆放警示三脚架或其他实体物品的方式，仅能够提醒其他车辆警示三脚架或其他实体物品所在的车道受到影响，即警示三脚架或其他实体物品一般无法对多个(如两个或两个以上)车道起到提示预警的作用，也存在一定的交通安全隐患。
31.本公开提供了一种道路交通智能管理方法，能够针对车辆在道路行驶过程中出现故障或交通事故，导致车辆无法继续行驶而停止在道路中的情况，根据车辆的位置信息、车辆影响的车道确定出车辆可能影响的警示区域，并向车辆周围的其他车辆发送提示信息，以提示该警示区域不可通行。其中，该提示信息可以认为是智能化数字三脚架或智能化数字警示牌，可以达到和警示三脚架类似的提醒作用，但本公开中通过提示信息提醒其他车
辆，可以有效减少交通安全隐患，提高道路通行效率。
32.该方法的执行主体可以是计算机或服务器，或者还可以是其他具有数据处理能力的设备。在此对该方法的执行主体不作限制。例如，该方法的执行主体可以是车辆、路侧单元、云端的服务器等。
33.一些实施例中，服务器可以是单独的一个服务器，或者，也可以是由多个服务器构成的服务器集群。部分实施方式中，服务器集群还可以是分布式集群。本公开对服务器的具体实现方式也不作限制。
34.下面以第一车辆作为执行主体，对该道路交通智能管理方法进行示例性说明。但应当理解，本公开实施例所述的每个步骤也可以在云端或路侧单元上执行，或者，部分在云端、部分在路侧单元、还有一些部分在第一车辆上执行等，本公开对此均不作限制。
35.图1为本公开实施例提供的道路交通智能管理方法的流程示意图。如图1所示，该道路交通智能管理方法，可以包括：
36.s101、响应于检测到第一车辆无法正常行驶，根据第一车辆的位置信息，确定第一车辆影响的至少一个目标车道。
37.例如，第一车辆在行驶过程中，当速度突然降为0时，第一车辆的驾驶控制模块可以检测到第一车辆无法正常行驶，或者，路侧单元可以检测到第一车辆停止在道路中间，无法正常行驶。
38.可以理解的，第一车辆无法正常行驶的原因可能包括：第一车辆出现故障、第一车辆发生交通事故等。
39.响应于检测到第一车辆无法正常行驶，可以根据第一车辆的位置信息，确定第一车辆影响的目标车道，目标车道包括至少一个。
40.示例性地，第一车辆的位置信息可以表示出第一车辆在道路中的具体位置。
41.一些实现方式中，根据第一车辆的位置信息可以确定出第一车辆所在的车道作为第一车辆影响的目标车道。其中，当第一车辆仅在一个车道内停留时，第一车辆所在的车道为一个。当第一车辆横跨多个车道时，前述多个车道均为第一车辆所在的车道。
42.另外一些实现方式中，第一车辆影响的目标车道可以包括第一车辆所在的车道、以及第一车辆所在的车道的相邻车道(如左右相邻车道)。
43.一些实施例中，第一车辆的位置信息可以由路侧单元进行确定。
44.另外一些实施例中，第一车辆的位置信息也可以由第一车辆进行确定。对于第一车辆确定第一车辆的位置信息的情况，当第一车辆的定位模块正常时，第一车辆的位置信息可以是第一车辆的定位模块实时上报的位置信息。当第一车辆的定位模块不正常(如第一车辆发生交通事故)时，第一车辆的位置信息可以是第一车辆的定位模块最后一次(最近一次)上报的位置信息。
45.s102、根据第一车辆的位置信息、至少一个目标车道、以及预设距离，确定警示区域。
46.示例性地，一些实现方式中，s102可以包括：以目标车道、第一车辆的位置信息、以及第一车辆的行驶方向的反方向上距离第一车辆预设距离的位置为边界，确定警示区域。该警示区域可以认为是车辆故障或车辆事故警示范围。
47.其中，预设距离可以是15米、20米等，在此对预设距离的大小不作限制。
48.例如，图2为本公开实施例提供的一种警示区域的示意图。如图2所示，图2中所示的第一车辆b1所在的当前车道(即两条虚线车道线所夹的车道)可以为目标车道。根据第一车辆的位置信息，可以确定第一车辆在行驶方向上的最远影响位置为o1，第一车辆在行驶方向的反方向上的最远影响位置为o2。可以理解，当第一车辆与车道平行时，o1为车头位置，o2为车尾位置。s102中，可以以目标车道两侧的车道线、o1所在的位置、以及第一车辆的行驶方向的反方向上距离第一车辆预设距离d的位置(即距离o2预设距离d的位置)为边界，确定警示区域s。
49.可选地，上述o2也可以被替换为第一车辆b1的中心位置。
50.还应当理解，图2中仅以目标车道为第一车辆b1所在的车道为例，当目标车道还包括第一车辆b1所在的车道的相邻车道时，s的范围在横向方向上可以扩展到第一车辆b1所在的车道的相邻车道的车道线位置。
51.s103、向第一车辆所在的目标行驶区域内的至少一个其他车辆发送提示信息，提示信息用于指示警示区域不可通行。
52.其中，目标行驶区域与第一车辆相关。例如，第一车辆当前停留在xx路上时，目标行驶区域可以为xx路，或者，目标行驶区域可以为xx路上第一车辆之后的区域。换言之，目标行驶区域为区域内行驶的车辆可能受到第一车辆的影响的区域，本公开对目标行驶区域不作限制。
53.可选地，目标行驶区域内可以包括一个或多个其他车辆，s103中可以向目标行驶区域内的至少一个其他车辆发送提示信息，提示信息用于指示警示区域不可通行。
54.例如，提示信息可以在其他车辆的显示屏、或导航屏幕中显示，以提醒其他车辆注意前方的警示区域。
55.本公开中，提示信息可以认为是智能化数字三脚架或智能化数字警示牌，可以达到和警示三脚架类似的提醒作用。本公开通过响应于检测到第一车辆无法正常行驶，根据第一车辆的位置信息，确定第一车辆影响的至少一个目标车道，根据第一车辆的位置信息、至少一个目标车道、以及预设距离，确定警示区域，向第一车辆所在的目标行驶区域内的至少一个其他车辆发送提示信息，提示信息用于指示警示区域不可通行，可以实现以智能化数字三脚架或智能化数字警示牌的方式，对第一车辆所在的目标行驶区域内的至少一个其他车辆进行预警，以提醒其他车辆警示区域有车辆故障或交通事故，可以有效减少交通安全隐患，提高道路通行效率。
56.另外，本公开可以使得车辆在发生故障或交通事故时，无需在道路后方放置物理三角架或物理实物，而是根据车辆的位置信息和车辆影响的目标车道确定实际可能影响的警示区域，不仅解决了没有三角架的车辆无法预警的问题，而且可以更准确地预警车辆可能实际影响的区域，如：车辆横跨多个车道时，警示区域可以将多个车道相关的区域纳入预警范围内。
57.一些实施例中，所述根据第一车辆的位置信息，确定第一车辆影响的至少一个目标车道之前，所述方法还包括：根据第一车辆的定位坐标和第一车辆对应的拍摄图像，确定第一车辆的位置信息。
58.示例性地，以第一车辆的位置信息由第一车辆进行确定为例，第一车辆的定位模块可以包括坐标定位模块和图像定位模块。例如，坐标定位模块可以是gps、北斗等坐标定
位器，图像定位模块可以包括摄像头。
59.第一车辆的坐标定位模块可以获取到第一车辆的定位坐标，第一车辆的图像定位模块可以通过摄像头拍摄第一车辆周围的图像，并根据拍摄到的图像结合高精度地图确定第一车辆的位置信息。其中，第一车辆的坐标定位模块获取到的定位坐标可以称为第一位置信息，根据拍摄到的图像结合高精度地图确定的位置信息可以称为第二位置信息。
60.本实施例中，可以根据第一位置信息和第二位置信息，确定第一车辆的位置信息。例如，确定第一位置信息和第二位置信息的平均位置信息，或者，按照预设的权重将第一位置信息和第二位置信息进行融合，得到第一车辆的位置信息等，在此不作限制。
61.本实施例通过根据第一车辆的定位坐标和第一车辆对应的拍摄图像，确定第一车辆的位置信息，可以提高第一车辆的定位精度，提高第一车辆的位置信息的准确性。通过提高第一车辆的位置信息的准确性，可以提高警示区域的准确性，如可以使得警示区域的划分更贴近于第一车辆实际可能影响到的区域范围。
62.其他一些实施例中，也可以仅根据第一车辆的定位坐标、或者仅根据第一车辆对应的拍摄图像，确定第一车辆的位置信息，在此不作限制。
63.可选地，当第一车辆的位置信息由路侧单元进行确定时，第一车辆对应的拍摄图像可以是路侧单元对第一车辆进行拍摄得到的图像。
64.图3为本公开实施例提供的图1中s102的一种实现流程示意图。如图2所示，其他一些实现方式中，s102可以包括：
65.s301、根据第一车辆的位置信息，在与第一车辆相距小于预设距离的范围内，确定与第一车辆相距最远的目标抛洒物的位置信息。
66.示例性地，第一车辆或路侧单元可以通过摄像机、雷达等感知设备，判断目标车道中与第一车辆相距小于预设距离的范围内是否有车辆故障或车辆事故造成的抛洒物。当目标车道中与第一车辆相距小于预设距离的范围内有车辆故障或车辆事故造成的抛洒物时，可以确定与第一车辆相距最远的目标抛洒物的位置信息。
67.例如，可以在与第一车辆相距小于15米的范围内，确定与第一车辆相距最远的目标抛洒物的位置信息。
68.s302、根据第一车辆的位置信息、至少一个目标车道、以及目标抛洒物的位置信息，确定警示区域。
69.示例性地，在得到与第一车辆相距最远的目标抛洒物的位置信息后，可以以目标车道、第一车辆的位置、以及目标抛洒物的位置为边界，确定警示区域。
70.例如，图4为本公开实施例提供的另一种警示区域的示意图。如图4所示，图4中所示的第一车辆b1所在的当前车道(即两条虚线车道线所夹的车道)可以为目标车道。根据第一车辆的位置信息，可以确定第一车辆在行驶方向上的最远影响位置为o1，第一车辆在行驶方向的反方向上的最远影响位置为o2。可以理解，当第一车辆与车道平行时，o1为车头位置，o2为车尾位置。s102中，可以先在第一车辆的行驶方向的反方向上距离第一车辆小于预设距离d的范围内(即距离o2小于预设距离d的范围内)，确定与第一车辆相距最远的目标抛洒物m的位置信息。然后，可以以目标车道两侧的车道线、o1所在的位置、以及目标抛洒物m的位置为边界，确定警示区域s。
71.可选地，上述o2也可以被替换为第一车辆b1的中心位置。
72.可选地，当第一车辆的行驶方向的反方向上距离第一车辆预设距离d的范围内不存在抛洒物时，可以按照前述实施例中所述的方式，以目标车道、第一车辆的位置信息、以及第一车辆的行驶方向的反方向上距离第一车辆预设距离的位置为边界，确定警示区域。
73.本实施例通过根据第一车辆的位置信息，在与第一车辆相距小于预设距离的范围内，确定与第一车辆相距最远的目标抛洒物的位置信息，根据第一车辆的位置信息、至少一个目标车道、以及目标抛洒物的位置信息，确定警示区域，可以进一步精确警示区域的范围，使得警示区域可以更准确地预警车辆可能实际影响的区域，最大程度上减少警示区域对道路交通的影响。
74.一些实施例中，提示信息可以包括：警示区域的长度、宽度、以及高度。
75.例如，以上述图2或图4中所述的警示区域s为例，警示区域的长度是指沿着车道线方向上警示区域所跨的长度。警示区域的宽度是指沿着车道线方向的垂直方向上警示区域所跨的宽度。例如，图2或图4中警示区域的宽度为一个车道的宽度。
76.警示区域的高度是指警示区域的限高高度，通常而言，针对大多数车辆，警示区域的限高高度0，即表示警示区域不可通行。针对第一车辆为吊车或一些特殊作业车辆的情况，第一车辆的部分区域可能会延伸到其他车道，但延伸部分的下发仍然可以通行，因此，虽然警示区域包含了延伸部分所在的区域，但延伸部分所在的区域对应的高度可以为延伸部分的实际高度。一些小型车辆仍然可以在延伸部分所在的区域下方通行，而一些大型车辆则不能通行。
77.换言之，本实施例中，提示信息可以包括警示区域，警示区域的显示方式可以是平面的，也可以是立体的，在此不作限制。
78.本实施例可以向其他车辆提供更丰富的提示信息，为其他车辆带来更好的驾驶感知体验，同时可以进一步提高交通通行效率。
79.一些实施例中，提示信息还包括：警示原因和警示时间。
80.示例性地，警示原因可以包括：车辆熄火、车辆故障、车辆发生事故等。警示时间可以包括：警示区域的开始时间、预计持续时间、预计结束时间等。
81.本实施例同样可以实现向其他车辆提供更丰富的提示信息，为其他车辆带来更好的驾驶感知体验，可以进一步提高交通通行效率。例如，其他车辆可以根据警示原因和警示时间选择是否需要更换路线行驶。
82.一些实施例中，所述方法还包括：根据警示区域，确定建议行驶信息，提示信息还包括建议行驶信息。
83.示例性地，建议行驶信息可以用于向其他车辆建议在哪个车道行驶、以什么速度行驶、或者，在什么位置变道等。
84.例如，可以根据警示区域，向后方车辆建议在警示区域所影响车道之外的其他车道进行行驶。
85.本实施例中，提示信息还包括建议行驶信息，可以使得其他车辆能够根据建议行驶信息及时做出行驶规划，为其他车辆带来更好的驾驶感知体验，同时进一步提升道路通行效率，减少交通安全隐患。
86.可选地，建议行驶信息包括：建议行驶车道、建议行驶速度、以及建议变道点。
87.示例性地，如上所述，建议行驶车道可以是警示区域所影响车道之外的其他车道。
建议行驶速度可以为20公里每小时、30公里每小时等。建议变道点可以是警示区域最后方的边界点，或者，警示区域最后方的边界点之后的某个点。本公开对建议行驶信息的具体内容不作限制。
88.本实施例可以提供更丰富的建议行驶信息，为其他车辆带来更好的驾驶感知体验，使得其他车辆能够根据建议行驶信息进行行驶，能偶进一步提高交通通行效率和减少交通安全隐患。
89.示例性地，其他车辆接收到提示信息后，可以判断车辆规划行驶信息与建议行驶信息是否一致，若一致，则车辆按照原车辆规划行驶信息行驶，若不一致，则车辆根据建议行驶信息进行行驶。如：按照建议行驶速度行驶，按照建议变道点进行变道等。
90.一些实施例中，建议行驶速度的大小与其他车辆相对于警示区域之间的距离正相关。
91.示例性地，提示信息中的建议行驶速度并不是固定的。建议行驶速度可以根据距离车辆事故或车辆故障位置的远近(即距离警示区域的远近)给出对应的列表，供接收端车辆进行判断。该列表中，建议行驶速度的大小与其他车辆相对于警示区域之间的距离正相关。也即，随着越靠近警示区域，其他车辆接收到的建议行驶速度越小。
92.本实施例中，建议行驶速度的大小与其他车辆相对于警示区域之间的距离正相关，可以提高车辆行驶安全性，减少交通安全隐患。
93.一些实施例中，所述方法还包括：根据警示区域，确定虚拟车道线，提示信息还包括虚拟车道线。
94.示例性地，当警示区域仅有一侧具备通行条件时，虚拟车道线可以显示在警示区域的一侧。当警示区域两侧均具备通行条件时，警示区域两侧均可以显示虚拟车道线。
95.虚拟车道线可以规范途径警示区域的其他车辆的行驶路线，其他车辆可以参考虚拟车道线进行行驶、变道等。
96.本实施例中，提示信息中包括虚拟车道线，可以使得提示信息更丰富，规范其他车辆的行驶路线，为其他车辆带来更好的驾驶感知体验，进一步提高交通通行效率和减少交通安全隐患。
97.可选地，虚拟车道线包括第一虚拟车道线和第二虚拟车道线；第一虚拟车道线为虚拟实线，第二虚拟车道线为虚拟虚线；第一虚拟车道线和第二虚拟车道线并排沿着警示区域的边缘，且第一虚拟车道线位于靠近警示区域的一侧。
98.示例性地，图5为本公开实施例提供的又一种警示区域的示意图。如图5所示，虚拟车道线可以包括第一虚拟车道线l1和第二虚拟车道线l2。第一虚拟车道线l1为虚拟实线，第二虚拟车道线l2为虚拟虚线。第一虚拟车道线l1和第二虚拟车道线l2并排沿着警示区域s的边缘，且第一虚拟车道线l1位于靠近警示区域s的一侧。
99.第一虚拟车道线l1和第二虚拟车道线l2，可以用于提示途径警示区域s的其他车辆，可以由l1侧向l2侧进行变道，禁止由l2侧向l1侧进行变道，能够更好地规范其他车辆的行驶路线，提高交通通行效率和减少交通安全隐患。
100.可选地，第一虚拟车道线和第二虚拟车道线的长度可以大于或等于警示区域的长度，在此不作限制。
101.一些实施例中，所述方法还包括：按照预设频率更新提示信息。
102.示例性地，预设频率可以为10次每秒、20次每秒、5次每秒等，在此对预设频率的大小不作限制。
103.通过按照预设频率更新提示信息，可以使得警示区域能够及时根据道路实际情况进行动态变化，以向其他车辆同步车道变化信息，提高通行效率。
104.图6为本公开实施例提供的道路交通智能管理方法的另一流程示意图。如图6所示，该道路交通智能管理方法，还可以包括：
105.s601、获取第一车辆无法正常行驶之前的第一车辆数据。
106.示例性地，第一车辆数据可以包括：第一车辆的位置信息、第一车辆的规划路径、第一车辆的纵向速度、第一车辆的横向速度、第一车辆的纵向加速度、第一车辆的横向加速度、第一车辆的航向角、第一车辆的方向盘转角、第一车辆的档位信息、第一车辆的转向信息、第一车辆的油门踏板信息、第一车辆的刹车踏板信息、第一车辆的感知信息和决策信息等。
107.s602、根据第一车辆数据确定第一车辆是否发生交通事故。
108.根据第一车辆数据，可以确定第一车辆是否发生交通事故。也即，可以确定第一车辆无法行驶是否是交通事故导致的。
109.例如，可以根据第一车辆的车端雷达、摄像机、陀螺仪、安全气囊等感知设备配合车辆速度、车辆加速度、车辆发动机状态、车辆位置等判断第一车辆是否发生交通事故。
110.如，当车辆速度在一定时间内降低或加速超过设定阈值，即车辆加速度增加或减少超过一定阈值时，配合陀螺仪判断车辆横向，纵向位移超过设定阈值，车辆发动机状态异常，车辆位置横向位移或纵向位移超过设定阈值时，判定第一车辆发生交通事故。
111.s603、当第一车辆发生交通事故时，根据第一车辆数据，生成第一车辆无法正常行驶之前的第一模拟行驶轨迹。
112.示例性地，可以根据第一车辆数据中第一车辆的位置信息的变化、车辆速度的变化等，模拟第一车辆在无法行驶之前(即发生交通事故之前)的模拟行驶轨迹，该模拟行驶轨迹可以称为第一模拟行驶轨迹。
113.本实施例中，当第一车辆发生交通事故时，根据第一车辆数据，生成第一车辆无法正常行驶之前的第一模拟行驶轨迹，可以使得第一模拟行驶轨迹可以作为交通事故定责的辅助决策信息，辅助交通事故定责，能够提高交通事故的处理效率，进而提升道路通行效率。
114.可选地，当第一车辆发生交通事故时，不作处理。
115.图7为本公开实施例提供的道路交通智能管理方法的又一流程示意图。如图7所示，该道路交通智能管理方法，还可以包括：
116.s701、获取第二车辆的第二车辆数据，第二车辆为第一车辆无法正常行驶之前、在第一车辆周围预设范围内的车辆。
117.示例性地，第二车辆数据可以参考上述第一车辆数据，不再赘述。
118.预设范围可以是指周围5米内，10米内，20米内等，在此对预设范围的大小不作限制。当第一车辆发生交通事故时，在第一车辆周围预设范围内的第二车辆可能为交通事故的参与车辆。
119.s702、根据第二车辆数据，生成第一车辆无法正常行驶之前、第二车辆的第二模拟
行驶轨迹。
120.示例性地，根据第二车辆数据生成第二模拟行驶轨迹的过程，可以参考根据第一车辆数据生成第一模拟行驶轨迹的过程，也不再赘述。
121.本实施例中，可以进一步获取在第一车辆周围预设范围内的第二车辆的第二模拟行驶轨迹，第二模拟行驶轨迹也可以作为交通事故定责的辅助决策信息，辅助交通事故定责，能够进一步提高交通事故的处理效率，提升道路通行效率。
122.一些实施例中，方法还包括：根据第一模拟行驶轨迹和第二模拟行驶轨迹，确定交通事故的责任划分结果。
123.示例性地，根据第一模拟行驶轨迹和第二模拟行驶轨迹，可以确定第一车辆是否受到第二车辆的撞击或追尾，或者，可以确定第一车辆是否对第二车辆进行撞击或追尾，以及可以确定第一车辆和第二车辆在发生交通事故前的行驶路线，从而可以根据前述信息来对交通数据的责任进行划分，得到责任划分结果。
124.本实施例根据第一模拟行驶轨迹和第二模拟行驶轨迹，确定交通事故的责任划分结果，可以更好地辅助交通事故定责，为交通事故定责提供更全面、准确的辅助决策信息，辅助，能够进一步提高交通事故的处理效率，提升道路通行效率。
125.示例性地，对于没有视频监控的路段而言，通过本实施例提供的方法可以避免交通事故责任划分不清楚，有效提高交通事故处理效率、减少交通拥堵。
126.示例性实施例中，本公开实施例还提供一种道路交通智能管理装置，可以用于实现如前述实施例所述的道路交通智能管理方法。图8为本公开实施例提供的道路交通智能管理装置的组成示意图。如图8所示，该道路交通智能管理装置可以包括：检测单元801、处理单元802、预警单元803。
127.检测单元801，用于响应于检测到第一车辆无法正常行驶，根据第一车辆的位置信息，确定第一车辆影响的至少一个目标车道。
128.处理单元802，用于根据第一车辆的位置信息、至少一个目标车道、以及预设距离，确定警示区域。
129.预警单元803，用于向第一车辆所在的目标行驶区域内的至少一个其他车辆发送提示信息，提示信息用于指示警示区域不可通行。
130.图9为本公开实施例提供的道路交通智能管理装置的另一组成示意图。可选地，如图9所示，所述装置还包括：定位单元804，用于在检测单元801根据第一车辆的位置信息，确定第一车辆影响的至少一个目标车道之前，根据第一车辆的定位坐标和第一车辆对应的拍摄图像，确定第一车辆的位置信息。
131.可选地，处理单元802，具体用于：根据第一车辆的位置信息，在与第一车辆相距小于预设距离的范围内，确定与第一车辆相距最远的目标抛洒物的位置信息；根据第一车辆的位置信息、至少一个目标车道、以及目标抛洒物的位置信息，确定警示区域。
132.可选地，提示信息包括：警示区域的长度、宽度、以及高度。
133.可选地，提示信息还包括：警示原因和警示时间。
134.可选地，处理单元802，还用于根据警示区域，确定建议行驶信息，提示信息还包括建议行驶信息。
135.可选地，建议行驶信息包括：建议行驶车道、建议行驶速度、以及建议变道点。
136.可选地，建议行驶速度的大小与其他车辆相对于警示区域之间的距离正相关。
137.可选地，处理单元802，还用于根据警示区域，确定虚拟车道线，提示信息还包括虚拟车道线。
138.可选地，虚拟车道线包括第一虚拟车道线和第二虚拟车道线；第一虚拟车道线为虚拟实线，第二虚拟车道线为虚拟虚线；第一虚拟车道线和第二虚拟车道线并排沿着警示区域的边缘，且第一虚拟车道线位于靠近警示区域的一侧。
139.可选地，所述预警单元803，还用于按照预设频率更新所述提示信息。
140.图10为本公开实施例提供的道路交通智能管理装置的又一组成示意图。可选地，如图10所示，所述装置还包括：决策单元805，用于获取第一车辆无法正常行驶之前的第一车辆数据；根据第一车辆数据确定第一车辆是否发生交通事故；当第一车辆发生交通事故时，根据第一车辆数据，生成第一车辆无法正常行驶之前的第一模拟行驶轨迹。
141.可选地，决策单元805，还用于：获取第二车辆的第二车辆数据，第二车辆为第一车辆无法正常行驶之前、在第一车辆周围预设范围内的车辆；根据第二车辆数据，生成第一车辆无法正常行驶之前、第二车辆的第二模拟行驶轨迹。
142.可选地，决策单元805，还用于：根据第一模拟行驶轨迹和第二模拟行驶轨迹，确定交通事故的责任划分结果。
143.本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
144.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
145.示例性实施例中，电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如以上实施例所述的方法。该电子设备可以是上述计算机或服务器。
146.示例性实施例中，可读存储介质可以是存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行根据以上实施例所述的方法。
147.示例性实施例中，计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据以上实施例所述的方法。
148.图11示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1100的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
149.如图11所示，电子设备1100包括计算单元1101，其可以根据存储在只读存储器(rom)1102中的计算机程序或者从存储单元1108加载到随机访问存储器(ram)1103中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 1103中，还可存储设备1100操作所需的各种程序和数据。计算单元1101、rom 1102以及ram 1103通过总线1104彼此相连。输入/输出(i/o)接口1105也连接至总线1104。
150.电子设备1100中的多个部件连接至i/o接口1105，包括：输入单元1106，例如键盘、鼠标等；输出单元1107，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1108，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1109，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1109允许电子设备1100通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
151.计算单元1101可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1101的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1101执行上文所描述的各个方法和处理，例如道路交通智能管理方法。例如，在一些实施例中，道路交通智能管理方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1108。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 1102和/或通信单元1109而被载入和/或安装到电子设备1100上。当计算机程序加载到ram 1103并由计算单元1101执行时，可以执行上文描述的道路交通智能管理方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1101可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行道路交通智能管理方法。
152.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
153.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
154.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
155.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来
将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
156.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
157.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
158.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
159.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

技术特征：
1.一种道路交通智能管理方法，所述方法包括：响应于检测到第一车辆无法正常行驶，根据所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆影响的至少一个目标车道；根据所述第一车辆的位置信息、所述至少一个目标车道、以及预设距离，确定警示区域；向所述第一车辆所在的目标行驶区域内的至少一个其他车辆发送提示信息，所述提示信息用于指示所述警示区域不可通行。2.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆影响的至少一个目标车道之前，所述方法还包括：根据所述第一车辆的定位坐标和所述第一车辆对应的拍摄图像，确定所述第一车辆的位置信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，所述根据所述第一车辆的位置信息、所述至少一个目标车道、以及预设距离，确定警示区域，包括：根据所述第一车辆的位置信息，在与所述第一车辆相距小于所述预设距离的范围内，确定与所述第一车辆相距最远的目标抛洒物的位置信息；根据所述第一车辆的位置信息、所述至少一个目标车道、以及所述目标抛洒物的位置信息，确定所述警示区域。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，所述提示信息包括：所述警示区域的长度、宽度、以及高度。5.根据权利要求4所述的方法，所述提示信息还包括：警示原因和警示时间。6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，所述方法还包括：根据所述警示区域，确定建议行驶信息，所述提示信息还包括所述建议行驶信息。7.根据权利要求6所述的方法，所述建议行驶信息包括：建议行驶车道、建议行驶速度、以及建议变道点。8.根据权利要求7所述的方法，所述建议行驶速度的大小与所述其他车辆相对于所述警示区域之间的距离正相关。9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，所述方法还包括：根据所述警示区域，确定虚拟车道线，所述提示信息还包括所述虚拟车道线。10.根据权利要求9所述的方法，所述虚拟车道线包括第一虚拟车道线和第二虚拟车道线；所述第一虚拟车道线为虚拟实线，所述第二虚拟车道线为虚拟虚线；所述第一虚拟车道线和所述第二虚拟车道线并排沿着所述警示区域的边缘，且所述第一虚拟车道线位于靠近所述警示区域的一侧。11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，所述方法还包括：按照预设频率更新所述提示信息。12.根据权利要求1-11任一项所述的方法，所述方法还包括：获取所述第一车辆无法正常行驶之前的第一车辆数据；根据所述第一车辆数据确定所述第一车辆是否发生交通事故；当所述第一车辆发生交通事故时，根据所述第一车辆数据，生成所述第一车辆无法正
常行驶之前的第一模拟行驶轨迹。13.根据权利要求12所述的方法，所述方法还包括：获取第二车辆的第二车辆数据，所述第二车辆为所述第一车辆无法正常行驶之前、在所述第一车辆周围预设范围内的车辆；根据所述第二车辆数据，生成所述第一车辆无法正常行驶之前、所述第二车辆的第二模拟行驶轨迹。14.根据权利要求13所述的方法，所述方法还包括：根据所述第一模拟行驶轨迹和所述第二模拟行驶轨迹，确定所述交通事故的责任划分结果。15.一种道路交通智能管理装置，所述装置包括：检测单元，用于响应于检测到第一车辆无法正常行驶，根据所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆影响的至少一个目标车道；处理单元，用于根据所述第一车辆的位置信息、所述至少一个目标车道、以及预设距离，确定警示区域；预警单元，用于向所述第一车辆所在的目标行驶区域内的至少一个其他车辆发送提示信息，所述提示信息用于指示所述警示区域不可通行。16.根据权利要求15所述的装置，所述装置还包括：定位单元，用于在所述检测单元根据所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆影响的至少一个目标车道之前，根据所述第一车辆的定位坐标和所述第一车辆对应的拍摄图像，确定所述第一车辆的位置信息。17.根据权利要求15或16所述的装置，所述处理单元，具体用于：根据所述第一车辆的位置信息，在与所述第一车辆相距小于所述预设距离的范围内，确定与所述第一车辆相距最远的目标抛洒物的位置信息；根据所述第一车辆的位置信息、所述至少一个目标车道、以及所述目标抛洒物的位置信息，确定所述警示区域。18.根据权利要求15-17任一项所述的装置，所述提示信息包括：所述警示区域的长度、宽度、以及高度。19.根据权利要求18所述的装置，所述提示信息还包括：警示原因和警示时间。20.根据权利要求15-19任一项所述的装置，所述处理单元，还用于根据所述警示区域，确定建议行驶信息，所述提示信息还包括所述建议行驶信息。21.根据权利要求20所述的装置，所述建议行驶信息包括：建议行驶车道、建议行驶速度、以及建议变道点。22.根据权利要求21所述的装置，所述建议行驶速度的大小与所述其他车辆相对于所述警示区域之间的距离正相关。23.根据权利要求15-22任一项所述的装置，所述处理单元，还用于根据所述警示区域，确定虚拟车道线，所述提示信息还包括所述虚拟车道线。24.根据权利要求23所述的装置，所述虚拟车道线包括第一虚拟车道线和第二虚拟车道线；所述第一虚拟车道线为虚拟实线，所述第二虚拟车道线为虚拟虚线；
所述第一虚拟车道线和所述第二虚拟车道线并排沿着所述警示区域的边缘，且所述第一虚拟车道线位于靠近所述警示区域的一侧。25.根据权利要求15-24任一项所述的装置，所述预警单元，还用于按照预设频率更新所述提示信息。26.根据权利要求15-25任一项所述的装置，所述装置还包括：决策单元，用于获取所述第一车辆无法正常行驶之前的第一车辆数据；根据所述第一车辆数据确定所述第一车辆是否发生交通事故；当所述第一车辆发生交通事故时，根据所述第一车辆数据，生成所述第一车辆无法正常行驶之前的第一模拟行驶轨迹。27.根据权利要求26所述的装置，所述决策单元，还用于：获取第二车辆的第二车辆数据，所述第二车辆为所述第一车辆无法正常行驶之前、在所述第一车辆周围预设范围内的车辆；根据所述第二车辆数据，生成所述第一车辆无法正常行驶之前、所述第二车辆的第二模拟行驶轨迹。28.根据权利要求27所述的装置，所述决策单元，还用于：根据所述第一模拟行驶轨迹和所述第二模拟行驶轨迹，确定所述交通事故的责任划分结果。29.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-14任一项所述的方法。30.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1-14任一项所述的方法。31.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-14任一项所述的方法。

技术总结
本公开提供一种道路交通智能管理方法、装置、设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，具体涉及车路协同、智能交通、自动驾驶等技术领域。具体实现方案包括：响应于检测到第一车辆无法正常行驶，根据第一车辆的位置信息，确定第一车辆影响的至少一个目标车道；根据第一车辆的位置信息、至少一个目标车道、以及预设距离，确定警示区域；向第一车辆所在的目标行驶区域内的至少一个其他车辆发送提示信息，提示信息用于指示警示区域不可通行。本公开可以有效减少交通安全隐患，提高道路通行效率。提高道路通行效率。提高道路通行效率。


技术研发人员：刘东 谭业辉
受保护的技术使用者：阿波罗智行科技（广州）有限公司
技术研发日：2022.12.26
技术公布日：2023/6/6