用于机器人的交通管制方法和装置、电子设备和存储介质与流程

1.本技术涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种用于机器人的交通管制方法和装置、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.目前，机器人越来越多的出现在人们的工作和生活中，可以有效分担人们的工作量，提高工作效率。
3.但是，由于机器人的运行环境复杂，以送餐机器人为例，多个送餐机器人在同一个餐厅中进行传菜及收盘等状态下工作时，存在容易发生多机碰撞或阻塞锁死的情况。
4.因此，相关技术中多个机器人在同一环境下工作时，存在容易发生多机碰撞或阻塞锁死的技术问题。


技术实现要素：

5.本技术提供了一种用于机器人的交通管制方法和装置、电子设备和存储介质，以至少解决相关技术中存在的多个机器人在同一环境下工作时，存在容易发生多机碰撞或阻塞锁死的问题。
6.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种用于机器人的交通管制方法，应用于目标机器人，包括：
7.当确定所述目标机器人与交通管制区域的位置关系满足预设要求时，确定出所述交通管制区域的当前被占用信息，其中，同一时间段内，所述交通管制区域中的机器人的数量至多为1个；
8.在所述当前被占用信息指示所述交通管制区域未被其他机器人占用的情况下，生成用于指示所述交通管制区域已被所述目标机器人占用的目标被占用信息；
9.控制所述目标机器人进入所述交通管制区域。
10.可选地，如前述的方法，在所述当确定所述目标机器人与交通管制区域的位置关系满足预设要求时，确定出所述交通管制区域的当前被占用信息之前，所述方法还包括：
11.在预设地图中设定虚拟信号灯点位；
12.对所述虚拟信号灯点位按照预设膨胀半径进行膨胀，得到所述交通管制区域；
13.得到包括所述交通管制区域的目标地图，其中，所述目标机器人以及所述其他机器人共享所述目标地图。
14.可选地，如前述的方法，所述在所述当前被占用信息指示所述交通管制区域未被其他机器人占用的情况下，生成用于指示所述交通管制区域已被所述目标机器人占用的目标被占用信息，包括：
15.在所述当前被占用信息指示所述交通管制区域未被其他机器人占用的情况下，获取所述目标机器人的目标机器人信息；
16.按照所述目标机器人信息对所述当前被占用信息进行修改，且将所述当前被占用
信息中的被占用状态修改为已被占用，得到所述目标被占用信息。
17.可选地，如前述的方法，在所述当确定所述目标机器人与交通管制区域的位置关系满足预设要求时，确定出所述交通管制区域的当前被占用信息之后，所述方法还包括
18.在所述当前被占用信息指示所述交通管制区域已被其他机器人占用的情况下，控制所述目标机器人暂停，直至通过最新的被占用信息确定所述交通管制区域未被其他机器人占用为止。
19.可选地，如前述的方法，在所述当前被占用信息指示所述交通管制区域未被其他机器人占用的情况下，生成用于指示所述交通管制区域已被所述目标机器人占用的目标被占用信息之后，所述方法还包括：
20.对所述目标被占用信息进行广播，以使所述其他机器人接收到所述目标被占用信息，并确认所述交通管制区域已被所述目标机器人占用。
21.可选地，如前述的方法，所述预设要求，包括：
22.所述目标机器人的任务执行路径穿过所述交通管制区域，且所述目标机器人的预设位置进入所述交通管制区域内。
23.可选地，如前述的方法，在所述控制所述目标机器人进入所述交通管制区域之后，所述方法还包括：
24.在确定所述目标机器人离开所述交通管制区域的情况下，生成用于指示所述交通管制区域解除被所述目标机器人占用的指定被占用信息；
25.对所述指定被占用信息进行广播，以使所述其他机器人接收到所述指定被占用信息，并确认所述交通管制区域已被所述目标机器人解除占用。
26.根据本技术实施例的另一个方面，还提供了一种用于机器人的交通管制装置，应用于目标机器人，包括：
27.获取模块，用于当确定所述目标机器人与交通管制区域的位置关系满足预设要求时，确定出所述交通管制区域的当前被占用信息，其中，同一时间段内，所述交通管制区域中的机器人的数量至多为1个；
28.占用模块，用于在所述当前被占用信息指示所述交通管制区域未被其他机器人占用的情况下，生成用于指示所述交通管制区域已被所述目标机器人占用的目标被占用信息；
29.控制模块，用于控制所述目标机器人进入所述交通管制区域。
30.根据本技术实施例的又一个方面，还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器、通信接口和存储器通过通信总线完成相互间的通信；其中，存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于通过运行所述存储器上所存储的所述计算机程序来执行上述任一实施例中的方法步骤。
31.根据本技术实施例的又一个方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一实施例中的方法步骤。
32.在本技术实施例中提供的机器人的交通管制方法和装置、电子设备和存储介质，其中，方法应用于目标机器人，包括：当确定所述目标机器人与交通管制区域的位置关系满足预设要求时，确定出所述交通管制区域的当前被占用信息，其中，同一时间段内，所述交
通管制区域中的机器人的数量至多为1个；在所述当前被占用信息指示所述交通管制区域未被其他机器人占用的情况下，生成用于指示所述交通管制区域已被所述目标机器人占用的目标被占用信息；控制所述目标机器人进入所述交通管制区域。本实施例中的方法，通过只在交通管制区域未被其他机器人占用的情况下，才使目标机器人占用并进入该交通管制区域，从而交通管制区域中至多只会存在一个机器人，进而各个机器人之间不会发生碰撞或阻塞锁死；因此，可以克服相关技术中多个机器人在同一环境下工作时，存在容易发生多机碰撞或阻塞锁死的技术问题。
附图说明
33.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
34.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
35.图1是根据本技术实施例的一种可选的用于机器人的交通管制方法的流程示意图；
36.图2是根据本技术应用例的一种可选的信号灯(即，交通管制区域)点位部署示意图；
37.图3是根据本技术应用例的一种可选的用于机器人的交通管制方法的流程示意图；
38.图4是根据本技术实施例的一种可选的用于机器人的交通管制装置的结构框图；
39.图5是根据本技术实施例的一种可选的电子设备的结构框图。
具体实施方式
40.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
41.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
42.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种用于机器人的交通管制方法。可选地，在本实施例中，上述用于机器人的交通管制方法可以应用于由终端和服务器所构成的硬件环境中。服务器通过网络与终端进行连接，可用于为终端或终端上安装的客户端提供服务
(如数据处理服务、应用服务等)，可在服务器上或独立于服务器设置数据库，用于为服务器提供数据存储服务。
43.上述网络可以包括但不限于以下至少之一：有线网络，无线网络。上述有线网络可以包括但不限于以下至少之一：广域网，城域网，局域网，上述无线网络可以包括但不限于以下至少之一：wifi(wireless fidelity，无线保真)，蓝牙。终端可以并不限定于为pc、手机、平板电脑等。
44.本技术实施例的用于机器人的交通管制方法可以由服务器来执行，也可以由终端来执行，还可以是由服务器和终端共同执行。其中，终端执行本技术实施例的用于机器人的交通管制方法也可以是由安装在其上的客户端来执行。
45.以由终端来执行本实施例中的用于机器人的交通管制方法为例，图1为本技术实施例提供的一种用于机器人的交通管制方法，应用于目标机器人，包括如下所述步骤：
46.步骤s101，当确定目标机器人与交通管制区域的位置关系满足预设要求时，确定出交通管制区域的当前被占用信息，其中，同一时间段内，交通管制区域中的机器人的数量至多为1个；
47.本实施例中的用于机器人的交通管制方法可以应用于需要避免同一个环境中运行的多个机器人之间发生碰撞的场景，例如：避免送餐机器人发生碰撞的场景、避免扫地机器人发生碰撞的场景、避免引导机器人发生碰撞的场景等，也可以是其他类型的机器人的场景。本技术实施例中以避免送餐机器人发生碰撞为例说明上述的用于机器人的交通管制方法，对于其他类型的机器人，在不矛盾的情况下，上述的用于机器人的交通管制方法同样适用。
48.为了实现对机器人的交通管制，因此，需要确定出机器人与交通管制区域的位置关系，即，判断目标机器人与交通管制区域的位置关系是否满足预设要求。
49.可选的，交通管制区域可以是容易发生碰撞的，路径重叠率高的区域，例如，十字路口区域，t字路口区域等等。
50.作为一种可选的实施方式，如前述的方法，预设要求，包括：
51.目标机器人的任务执行路径穿过交通管制区域，且目标机器人的预设位置进入交通管制区域内。
52.即，目标机器人当前任务的目标地点是否需要穿过交通管制区域，且目标机器人上的预设位置在交通管制区域内，例如，目标机器人上的定位模块进入交通管制区域内。
53.在确定目标机器人满足该预设要求的情况下，则确定出所述交通管制区域的当前被占用信息。
54.可选的，当前被占用信息可以是在确定目标机器人满足该预设要求时/之前获取到的信息。
55.并且在确定出目标机器人满足预设要求的情况下，确认是否进入交通管制区域之前，需要进一步判断交通管制区域是否已经被占用。因此可以确定出该当前被占用信息。
56.进一步的，目标机器人可以接收到其他机器人中的每个机器人发送的被占用信息，并且可以确定出最新接收到的被占用信息，将其作为当前被占用信息。
57.步骤s102，在当前被占用信息指示交通管制区域未被其他机器人占用的情况下，生成用于指示交通管制区域已被目标机器人占用的目标被占用信息；
58.在获取当前被占用信息之后，可以基于当前被占用信息判断交通管制区域中是否已被其他机器人占用，即是否已存在其他机器人在该交通管制区域中行动。
59.在当前被占用信息指示交通管制区域未被其他机器人占用的情况下，生成用于指示交通管制区域已被目标机器人占用的目标被占用信息；进一步的，目标被占用信息还可以是用于指示交通管制区域已被目标机器人占用的信息。其他机器人是会经过交通管制区域的所有机器人中除目标机器人之外的机器人，且目标机器人可以是所有机器人中的任一个机器人。
60.步骤s103，控制目标机器人进入交通管制区域。
61.在当前被占用信息指示交通管制区域未被其他机器人占用的情况下，即可通过控制目标机器人的运行机构(例如电机)运行，以控制目标机器人进入该交通管制区域。
62.本实施例中的方法，通过只在交通管制区域未被其他机器人占用的情况下，才使目标机器人占用并进入该交通管制区域，从而交通管制区域中至多只会存在一个机器人，进而各个机器人之间不会发生碰撞或阻塞锁死；因此，可以克服相关技术中多个机器人在同一环境下工作时，存在容易发生多机碰撞或阻塞锁死的技术问题。
63.作为一种可选的实施方式，如前述的方法，在所述步骤s101当确定目标机器人与交通管制区域的位置关系满足预设要求时，确定出交通管制区域的当前被占用信息之前，方法还包括如下所述步骤：
64.步骤s201，在预设地图中设定虚拟信号灯点位。
65.目标机器人以及其他机器人在预设环境中运行，该预设环境所对应的地图即为预设地图。
66.在预设地图中，可以基于各个机器人运行的历史轨迹，确定出重叠度最高的前n个点位作为虚拟信号灯点位，或者各个地点的特征(例如，在几条道路的交汇点)确定出预计机器人容易发生碰撞的点位作为虚拟信号灯点位。
67.虚拟信号灯点位可以是用于通过虚拟的信号灯指示对应位置是否存在机器人的点位。
68.步骤s202，对虚拟信号灯点位按照预设膨胀半径进行膨胀，得到交通管制区域。
69.例如，可以虚拟信号灯点位为圆心，按照膨胀半径r膨胀一个区域∑，作为该交通管制区域。
70.步骤s203，得到包括交通管制区域的目标地图，其中，目标机器人以及其他机器人共享目标地图。
71.当在预设地图上确定出交通管制区域之后，即可得到包括交通管制区域的目标地图。并且，目标机器人以及其他机器人共享该目标地图，从而可以是交通管制区域是统一的。
72.作为一种可选的实施方式，如前述的方法，所述步骤s102在当前被占用信息指示交通管制区域未被其他机器人占用的情况下，生成用于指示交通管制区域已被目标机器人占用的目标被占用信息，包括如下所述步骤：
73.步骤s301，在当前被占用信息指示交通管制区域未被其他机器人占用的情况下，获取目标机器人的目标机器人信息。
74.在当前被占用信息指示交通管制区域未被其他机器人占用的情况下，即可获取目
标机器人的机器人标识、机器人位置信息、以及机器人速度信息在内的目标机器人信息。
75.进一步的，目标机器人信息可以存储于目标机器人的存储模块中，当需要生成目标被占用信息的情况下，则从该存储模块中读取得到目标机器人信息即可。
76.步骤s302，按照目标机器人信息对当前被占用信息进行修改，且将当前被占用信息中的被占用状态修改为已被占用，得到目标被占用信息。
77.在获取目标机器人信息之后，可以将目标机器人信息中的当前被占用信息中的与机器人信息相关的信息修改为目标机器人信息，并将当前被占用信息中的被占用状态修改为已被占用，进而得到目标被占用信息。
78.例如，在被占用信息中包括：信号灯状态(即，被占用状态)、占有人sn(即，机器人标识)、占有人pose信息(即，机器人位置信息)、占有人速度信息(即，机器人速度信息)的情况下。可以根据目标机器人信息对占有人sn、占有人pose信息、占有人速度信息进行修改，以及对信号灯状态进行修改。并最终得到目标被占用信息。
79.作为一种可选的实施方式，如前述的方法，在当确定目标机器人与交通管制区域的位置关系满足预设要求时，确定出交通管制区域的当前被占用信息之后，方法还包括如下所述步骤：
80.步骤s401，在当前被占用信息指示交通管制区域已被其他机器人占用的情况下，控制目标机器人暂停，直至通过最新的被占用信息确定交通管制区域未被其他机器人占用为止。
81.在目标机器人获取当前被占用信息之后，并基于当前被占用信息确定交通管制区域已被其他机器人占用的情况下，则可以确定目标机器人不得再进入该交通管制区域了。
82.可选的，可以通过控制目标机器人电机停止运行等方式控制目标机器人暂停，直至通过最新的被占用信息确定交通管制区域未被其他机器人占用，则可以按照步骤s102和步骤s103占用该交通管制区域。
83.在相关技术中，为了避免多个机器人在同一环境下工作时，存在容易发生多机碰撞或阻塞锁死的技术问题的发生，大多采用云端调度的方案对不同的机器人进行调度，但是现有的调度方法存在以下问题：
84.1)、现有的云端调度方案对网络稳定性要求很高，在弱网及无网络的情况下效果较差。
85.2)、运行环境复杂，例如，餐厅中餐桌餐椅环境复杂，任务距离相对较短，云端方案效率低下。
86.为了克服上述技术问题，作为一种可选的实施方式，如前述的方法，在所述步骤s102当前被占用信息指示交通管制区域未被其他机器人占用的情况下，生成用于指示交通管制区域已被目标机器人占用的目标被占用信息之后，方法还包括如下所述步骤：
87.步骤s501，对目标被占用信息进行广播，以使其他机器人接收到目标被占用信息，并确认交通管制区域已被目标机器人占用。
88.在本实施例中，可以lora通信模块进行广播，同一环境(例如，餐厅)中的机器人使用相同的lora通信参数，同一环境中机器人可以通过lora实现相互之间的通信。
89.因此，可以在得到目标被占用信息之后，对目标被占用信息采用lora通信模块进行广播，以使其他机器人同样采用lora通信模块接收到目标被占用信息，并确认交通管制
区域已被目标机器人占用。
90.通过本实施例中的方法，无需采用云端调度的方法，只需本地端的各个机器人之间对被占用信息进行广播，各个机器人即可确定出交通管制区域是否已被占用，进而可以避免采用云端调度导致的上述技术问题。
91.作为一种可选的实施方式，如前述的方法，在所述步骤s103,控制目标机器人进入交通管制区域之后，方法还包括如下所述步骤：
92.步骤s601，在确定目标机器人离开交通管制区域的情况下，生成用于指示交通管制区域解除被目标机器人占用的指定被占用信息；
93.步骤s602，对指定被占用信息进行广播，以使其他机器人接收到指定被占用信息，并确认交通管制区域已被目标机器人解除占用。
94.在目标机器人进入交通管制区域之后，则必然也会离开该交通管制区域，进而，进而需要确定目标机器人是否离开交通管制区域。
95.可选的，确定目标机器人离开交通管制区域可以通过目标机器人上的定位模块是否从位于交通管制区域内变化为位于交通管制区域外判断得到。
96.在确定目标机器人是否离开交通管制区域的情况下，则该交通管制区域可以被其他机器人使用，因此生成用于指示交通管制区域解除被目标机器人占用的指定被占用信息，即，指定被占用信息指示交通管制区域不再被目标机器人占用，且当前出于空闲状态。
97.可以在得到指定被占用信息之后，对指定被占用信息采用lora通信模块进行广播，以使其他机器人同样采用lora通信模块接收到指定被占用信息，并确认交通管制区域不再被目标机器人占用，且处于空闲状态，当前可以进入该交通管制区域，当存在多个其他机器人需要进入交通管制区域时，可以采用进入该交通管制区域的时间先后关系或者菜品完成先后关系等优先级进行选择，优先级越高的，优先进入交通管制区域。
98.如图3所示，提供一种应用前述任一实施例的应用例：
99.机器人要在餐厅(即，预设环境)中执行任务，部署时在可能碰撞的位置点(即，交通管制区域)部署信号灯点位信息(即，虚拟信号灯点位)；同一餐厅中的所有机器人共享同一个地图，如图2所示的信号灯(即，交通管制区域)点位部署示意图中，机器人a、b共享地图信息；机器人支持lora通信模块，同一餐厅中的机器人使用相同的lora通信参数，同一餐厅中机器人可以通过lora实现相互之间的通信。
100.虚拟信号灯点位周围，按照膨胀半径r膨胀一个区域∑，初始状态下信号灯状态(即，被占用状态)为空闲，机器人b任务中移动到区域∑中，机器人b获得信号灯使用权(即，占用交通管制区域)，修改信号灯相关属性(信号灯状态改为“占用”，其他属性值填充机器人b相关信息(即，机器人b的机器人信息)),同时机器人b将修改后的信号灯属性通过lora广播，机器人a收到广播的信息后并同步更改机器人a对应的信号灯状态；若机器人b在通行过程中，机器人a进入区域∑，机器人a检测信号灯属性值，若信号灯被占用则机器人a暂停任务等待，待机器人b通过该区域∑并释放信号灯(即，交通管制区域解除被占用)，机器人a继续执行任务。
101.如上图所示，机器人部署完毕后，同一餐厅所有机器人共享同一个地图，机器人之间通过lora进行广播式通信。
102.机器人进入信号灯区后判断是否可以占用信号灯，如果可以占用就设置信号灯属
性并通过lora广播出去，如果不能占用信号灯就暂停当前任务并继续等待；占用信号灯后可以通过信号灯区域，通过信号灯区域后通过lora广播解除信号灯占用，等待的机器人可以重新占用该信号灯后继续执行。
103.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本技术并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本技术，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本技术所必须的。
104.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom(read-only memory，只读存储器)/ram(random access memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述的方法。
105.根据本技术实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述用于机器人的交通管制方法的用于机器人的交通管制装置，应用于目标机器人。图4是根据本技术实施例的一种可选的用于机器人的交通管制装置的结构框图，如图4所示，该装置可以包括：
106.获取模块1，用于当确定目标机器人与交通管制区域的位置关系满足预设要求时，确定出交通管制区域的当前被占用信息，其中，同一时间段内，交通管制区域中的机器人的数量至多为1个；
107.占用模块2，用于在当前被占用信息指示交通管制区域未被其他机器人占用的情况下，生成用于指示交通管制区域已被目标机器人占用的目标被占用信息；
108.控制模块3，用于控制目标机器人进入交通管制区域。
109.需要说明的是，该实施例中的获取模块1可以用于执行上述步骤s101，该实施例中的占用模块2可以用于执行上述步骤s102，该实施例中的控制模块3可以用于执行上述步骤s103。
110.本实施例中的装置，除包含上述模块之外，还可以包含执行如前述任一用于机器人的交通管制方法的实施例中任意方法的模块。
111.此处需要说明的是，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在实现如图1所示方法的硬件环境中，可以通过软件实现，也可以通过硬件实现，其中，硬件环境包括网络环境。
112.根据本技术实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述用于机器人的交通管制方法的电子设备，该电子设备可以是服务器、终端、或者其组合。
113.根据本技术的另一个实施例，还提供一种电子设备，包括：如图5所示，电子设备可以包括：处理器1501、通信接口1502、存储器1503和通信总线1504，其中，处理器1501，通信接口1502，存储器1503通过通信总线1504完成相互间的通信。
114.存储器1503，用于存放计算机程序；
115.处理器1501，用于执行存储器1503上所存放的程序时，实现如下步骤：
116.步骤s101，当确定目标机器人与交通管制区域的位置关系满足预设要求时，确定出交通管制区域的当前被占用信息，其中，同一时间段内，交通管制区域中的机器人的数量至多为1个；
117.步骤s102，在当前被占用信息指示交通管制区域未被其他机器人占用的情况下，生成用于指示交通管制区域已被目标机器人占用的目标被占用信息；
118.步骤s103，控制目标机器人进入交通管制区域。
119.可选地，在本实施例中，上述的通信总线可以是pci(peripheral component interconnect，外设部件互连标准)总线、或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准结构)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
120.存储器可以包括随机存取存储器(random access memory，ram)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
121.上述处理器可以是通用处理器，可以包含但不限于：cpu(central processing unit，中央处理器)、np(network processor，网络处理器)等；还可以是dsp(digital signal processor，数字信号处理器)、asic(application specific integrated circuit，专用集成电路)、fpga(field－programmable gate array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
122.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序运行时执行上述方法实施例的方法步骤。
123.可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、rom、ram、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
124.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
125.上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
126.在本技术的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
127.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
128.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例中所提供的方案的目的。
129.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
130.以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。

技术特征：
1.一种用于机器人的交通管制方法，其特征在于，应用于目标机器人，包括：当确定所述目标机器人与交通管制区域的位置关系满足预设要求时，确定出所述交通管制区域的当前被占用信息，其中，同一时间段内，所述交通管制区域中的机器人的数量至多为1个；在所述当前被占用信息指示所述交通管制区域未被其他机器人占用的情况下，生成用于指示所述交通管制区域已被所述目标机器人占用的目标被占用信息；控制所述目标机器人进入所述交通管制区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当确定所述目标机器人与交通管制区域的位置关系满足预设要求时，确定出所述交通管制区域的当前被占用信息之前，所述方法还包括：在预设地图中设定虚拟信号灯点位；对所述虚拟信号灯点位按照预设膨胀半径进行膨胀，得到所述交通管制区域；得到包括所述交通管制区域的目标地图，其中，所述目标机器人以及所述其他机器人共享所述目标地图。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述当前被占用信息指示所述交通管制区域未被其他机器人占用的情况下，生成用于指示所述交通管制区域已被所述目标机器人占用的目标被占用信息，包括：在所述当前被占用信息指示所述交通管制区域未被其他机器人占用的情况下，获取所述目标机器人的目标机器人信息；按照所述目标机器人信息对所述当前被占用信息进行修改，且将所述当前被占用信息中的被占用状态修改为已被占用，得到所述目标被占用信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当确定所述目标机器人与交通管制区域的位置关系满足预设要求时，确定出所述交通管制区域的当前被占用信息之后，所述方法还包括在所述当前被占用信息指示所述交通管制区域已被其他机器人占用的情况下，控制所述目标机器人暂停，直至通过最新的被占用信息确定所述交通管制区域未被其他机器人占用为止。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当前被占用信息指示所述交通管制区域未被其他机器人占用的情况下，生成用于指示所述交通管制区域已被所述目标机器人占用的目标被占用信息之后，所述方法还包括：对所述目标被占用信息进行广播，以使所述其他机器人接收到所述目标被占用信息，并确认所述交通管制区域已被所述目标机器人占用。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设要求，包括：所述目标机器人的任务执行路径穿过所述交通管制区域，且所述目标机器人的预设位置进入所述交通管制区域内。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，在所述控制所述目标机器人进入所述交通管制区域之后，所述方法还包括：在确定所述目标机器人离开所述交通管制区域的情况下，生成用于指示所述交通管制区域解除被所述目标机器人占用的指定被占用信息；
对所述指定被占用信息进行广播，以使所述其他机器人接收到所述指定被占用信息，并确认所述交通管制区域已被所述目标机器人解除占用。8.一种用于机器人的交通管制装置，其特征在于，应用于目标机器人，包括：获取模块，用于当确定所述目标机器人与交通管制区域的位置关系满足预设要求时，确定出所述交通管制区域的当前被占用信息，其中，同一时间段内，所述交通管制区域中的机器人的数量至多为1个；占用模块，用于在所述当前被占用信息指示所述交通管制区域未被其他机器人占用的情况下，生成用于指示所述交通管制区域已被所述目标机器人占用的目标被占用信息；控制模块，用于控制所述目标机器人进入所述交通管制区域。9.一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口和所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信，其特征在于，所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于通过运行所述存储器上所存储的所述计算机程序来执行权利要求1至7中任一项所述的方法步骤。10.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行权利要求1至7中任一项中所述的方法步骤。

技术总结
本申请提供了一种机器人的交通管制方法和装置、电子设备和存储介质，其中，方法应用于目标机器人，包括：当确定目标机器人与交通管制区域的位置关系满足预设要求时，确定出交通管制区域的当前被占用信息，其中，同一时间段内，交通管制区域中的机器人的数量至多为1个；在当前被占用信息指示交通管制区域未被其他机器人占用的情况下，生成用于指示交通管制区域已被目标机器人占用的目标被占用信息；控制目标机器人进入交通管制区域。本实施例中的方法，通过只在交通管制区域未被其他机器人占用的情况下，才使目标机器人占用并进入该交通管制区域，可以克服相关技术中多个机器人在同一环境下工作时，存在容易发生多机碰撞或阻塞锁死的技术问题。死的技术问题。死的技术问题。


技术研发人员：宫明广 何芷露
受保护的技术使用者：深圳市优必选科技股份有限公司
技术研发日：2022.12.29
技术公布日：2023/6/4