车辆变道碰撞预警方法、系统、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及车辆变道预警技术领域，尤其涉及一种车辆变道碰撞预警方法、系统、设备及存储介质。


背景技术：

2.目前市面上常见的变道提醒功能是通过角雷达检测相邻车道后方来车，当驾驶员有变道意图时，会提醒驾驶员注意变道安全。但在实际驾驶环境中能应对的场景具有很大的局限性，很多带有危险的变道场景无法准确识别并提醒驾驶员，例如两车在同一时刻分别从两侧车道向中间车道变道，后车处于前车的后视镜视野和角雷达的双重盲区，无法准确对车辆变道进行碰撞预警提示。因此，如何解决相隔车道的车辆变道碰撞预警问题成为一个亟待解决的问题。
3.上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供了一种车辆变道碰撞预警方法、系统、设备及存储介质，旨在如何解决相隔车道的车辆变道碰撞预警的技术问题。
5.为实现上述目的，本发明提供了一种车辆变道碰撞预警方法，所述车辆变道碰撞预警方法包括：
6.在接收到第一车辆发送的行驶变道指令时，根据所述行驶变道指令检测相隔车道是否存在第二车辆；
7.若存在，则基于车用无线通信技术确定所述第一车辆和所述第二车辆对应的碰撞预警信息；
8.根据所述碰撞预警信息对所述第一车辆和所述第二车辆进行车辆变道碰撞预警提示。
9.可选地，所述基于车用无线通信技术确定所述第一车辆和所述第二车辆对应的碰撞预警信息的步骤，包括：
10.基于车用无线通信技术获取所述第二车辆的第二车道信息和第二转向拨杆信息；
11.根据所述第一车道信息、所述第二车道信息、所述第一转向拨杆信息及所述第二转向拨杆信息判断所述第一车辆和所述第二车辆是否满足预设变道条件；
12.若是，则判断所述第一车辆是否存在第一前方车辆，且所述第二车辆是否存在第二前方车辆；
13.在所述第一车辆不存在所述第一前方车辆，且所述第二车辆不存在所述第二前方车辆时，根据车辆行驶信息确定所述第一车辆和所述第二车辆对应的碰撞预警信息。
14.可选地，所述根据车辆行驶信息确定所述第一车辆和所述第二车辆对应的碰撞预警信息的步骤，包括：
15.根据车辆行驶信息确定所述第一车辆的第一位置信息和所述第二车辆的第二位置信息；
16.在所述第一位置信息和所述第二位置信息满足预设相对位置条件时，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一车辆与所述第二车辆的横纵向距离信息；
17.获取所述第一车辆的第一车速信息和所述第二车辆的第二车速信息；
18.根据所述第一车速信息、所述第二车速信息及所述横纵向距离信息确定所述第一车辆和所述第二车辆对应的碰撞预警信息。
19.可选地，所述判断所述第一车辆是否存在第一前方车辆，且所述第二车辆是否存在第二前方车辆的步骤之后，还包括：
20.在所述第一车辆存在所述第一前方车辆，且所述第二车辆不存在所述第二前方车辆时，根据所述第一车道信息和所述第一转向拨杆信息生成第一车辆变道信息；
21.根据所述第一车辆变道信息确定所述第一车辆和所述第二车辆对应的碰撞预警信息。
22.可选地，所述判断所述第一车辆是否存在第一前方车辆，且所述第二车辆是否存在第二前方车辆的步骤之后，还包括：
23.在所述第一车辆不存在所述第一前方车辆，且所述第二车辆存在所述第二前方车辆时，根据所述第二车道信息和所述第二转向拨杆信息生成第二车辆变道信息；
24.根据所述第二车辆变道信息确定所述第一车辆和所述第二车辆对应的碰撞预警信息。
25.可选地，所述判断所述第一车辆是否存在第一前方车辆，且所述第二车辆是否存在第二前方车辆的步骤之后，还包括：
26.在所述第一车辆存在所述第一前方车辆，且所述第二车辆存在所述第二前方车辆时，确定所述第一车辆与所述第一前方车辆对应的第一前碰撞时间和所述第二车辆与所述第二前方车辆的第二前碰撞时间；
27.判断所述第一前碰撞时间是否小于所述第二前碰撞时间；
28.在所述第一前碰撞时间小于所述第二前碰撞时间时，根据所述第一车道信息和所述第一转向拨杆信息生成第一车辆变道信息；
29.根据所述第一车辆变道信息确定所述第一车辆和所述第二车辆对应的碰撞预警信息。
30.可选地，所述判断所述第一前碰撞时间是否小于所述第二前碰撞时间的步骤之后，还包括：
31.在所述第一前碰撞时间大于或等于所述第二前碰撞时间时，根据所述第二车道信息和所述第二转向拨杆信息生成第二车辆变道信息；
32.根据所述第二车辆变道信息确定所述第一车辆和所述第二车辆对应的碰撞预警信息。
33.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆变道碰撞预警系统，所述车辆变道碰撞预警系统包括：
34.检测模块，用于在接收到第一车辆发送的行驶变道指令时，根据所述行驶变道指令检测相隔车道是否存在第二车辆；
35.确定模块，用于若存在，则基于车用无线通信技术确定所述第一车辆和所述第二车辆对应的碰撞预警信息；
36.预警模块，用于根据所述碰撞预警信息对所述第一车辆和所述第二车辆进行车辆变道碰撞预警。
37.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆变道碰撞预警设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆变道碰撞预警程序，所述车辆变道碰撞预警程序配置为实现如上文所述的车辆变道碰撞预警方法的步骤。
38.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆变道碰撞预警程序，所述车辆变道碰撞预警程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆变道碰撞预警方法的步骤。
39.本发明在接收到第一车辆发送的行驶变道指令时，根据行驶变道指令检测相隔车道是否存在第二车辆，若存在，则基于车用无线通信技术确定第一车辆和第二车辆对应的碰撞预警信息，之后根据碰撞预警信息对第一车辆和第二车辆进行车辆变道碰撞预警。相较于现有技术中两车处于相隔车道，后车在前车的后视镜视野和角雷达的双重盲区，无法对车辆变道进行碰撞预警，而本发明根据车辆周围交通环境信息检测到相隔车道存在第二车辆时，基于车用无线通信技术确定第一车辆和第二车辆对应的碰撞预警信息进行车辆变道碰撞预警，从而解决了相隔车道的车辆变道碰撞预警问题，进而提高了驾驶员的驾驶安全性和智能体验感。
附图说明
40.图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆变道碰撞预警设备的结构示意图；
41.图2为本发明车辆变道碰撞预警方法第一实施例的流程示意图；
42.图3为本发明车辆变道碰撞预警方法第一实施例的车辆交通环境图一；
43.图4为本发明车辆变道碰撞预警方法第一实施例的车辆交通环境图二；
44.图5为本发明车辆变道碰撞预警方法第一实施例的车辆交通环境图三；
45.图6为本发明车辆变道碰撞预警方法第一实施例的车辆交通环境图四；
46.图7为本发明车辆变道碰撞预警方法第二实施例的流程示意图；
47.图8为本发明车辆变道碰撞预警系统第一实施例的结构框图。
48.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
49.应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
50.参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆变道碰撞预警设备结构示意图。
51.如图1所示，该车辆变道碰撞预警设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(central processing unit，cpu)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示
屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(wi reless-fidelity，wi-fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(random access memory，ram)，也可以是稳定的非易失性存储器(non-vo latile memory，nvm)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储系统。
52.本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对车辆变道碰撞预警设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
53.如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆变道碰撞预警程序。
54.在图1所示的车辆变道碰撞预警设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明车辆变道碰撞预警设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在车辆变道碰撞预警设备中，所述车辆变道碰撞预警设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆变道碰撞预警程序，并执行本发明实施例提供的车辆变道碰撞预警方法。
55.本发明实施例提供了一种车辆变道碰撞预警方法，参照图2，图2为本发明车辆变道碰撞预警方法第一实施例的流程示意图。
56.本实施例中，所述车辆变道碰撞预警方法包括以下步骤：
57.步骤s10：在接收到第一车辆发送的行驶变道指令时，根据所述行驶变道指令检测相隔车道是否存在第二车辆。
58.易于理解的是，本实施例的执行主体可以是具有数据处理、网络通讯和程序运行等功能的车辆变道碰撞预警设备，也可以为其他具有相似功能的计算机设备等，本实施例并不加以限制。
59.在本实施例中车辆变道碰撞预警系统包括环境感知模块、车身模块、处理模块、车辆车用无线通信技术(vehicle to x v2x)模块、ivi模块、其它车辆v2x模块等。其中车身模块用于提供自身的车速信息、车道信息和转向拨杆信息给处理模块；车辆v2x模块用于接收其它车辆v2x模块共享的信息，包括其它车辆的车道信息、转向拨杆信息、车速信息以及两车之间的横纵向距离信息，并传递给处理模块；同时，车辆v2x模块接受处理模块计算得到的变道优先级信息，并将其转发给其它车辆；处理模块用于接收其它模块信息，当本车准备变道(转向拨杆信息)时，通过接收其它车辆的车道信息和转向拨杆信息检测相隔车道是否存在车辆也向内侧变道的车辆，同时结合两车的速度信息和横纵向距离信息判断继续变道是否存在碰撞风险，从而提醒自车驾驶员。
60.还需要说明的是，处理模块根据车身模块发送的车道信息和转向拨杆信息生成行驶变道指令，其中转向拨杆信息可以为转向拨杆向右或转向拨杆向左等，车道信息可以为第一车道、第二车道、第三车道等。
61.在接收到第一车辆发送的行驶变道指令时，还需要获取第一车辆对应的车辆周围交通环境信息，第一车辆可以理解为本车车辆，第一车辆的车辆周围交通环境信息为本车车辆的车辆周围交通环境信息，其中车辆周围交通环境信息可以为本车车辆前方是否存在其它车辆或物体等。环境感知模块用于检测车辆周围交通环境，当车道前方存在其它交通参与者时，输出前碰撞预警时间等。
62.在具体实现中，在第一车辆前方无其它车辆或物体时，通过第一车辆对应的车辆v2x模块接收其它车辆v2x模块发送的其他车辆的车道信息、转向拨杆信息检测相隔车道是否存在第二车辆。相隔车辆可以理解为第一车辆在第一车道，第二车辆在第三车道，其中第二车道无车辆。第二车辆可以理解为除本车车辆之外在第三车道存在的其他车辆。
63.步骤s20：若存在，则基于车用无线通信技术确定所述第一车辆和所述第二车辆对应的碰撞预警信息。
64.在本实施例中，通过第一车辆对应的车辆v2x模块接收其它车辆v2x模块发送的其他车辆的车道信息、转向拨杆信息检测到相隔车道存在第二车辆时，基于车用无线通信技术确定第一车辆和第二车辆对应的碰撞预警信息的处理方式可以为基于v2x获取第二车辆的第二车道信息和第二转向拨杆信息，根据第一车道信息、第二车道信息、第一转向拨杆信息及第二转向拨杆信息判断第一车辆和第二车辆是否满足预设变道条件，若是，则判断第一车辆是否存在第一前方车辆，且第二车辆是否存在第二前方车辆，在第一车辆不存在第一前方车辆，且第二车辆不存在第二前方车辆时，根据车辆行驶信息确定第一车辆和第二车辆对应的碰撞预警信息。
65.需要说明的是，预设变道条件为第一车辆对应第一车道与第二车辆对应的第二车道相隔一个车道，且第一车辆的转向拨杆信息和第二车辆的转向拨杆信息均为转向中间相隔车道等。
66.进一步地，根据车辆行驶信息确定第一车辆和第二车辆对应的碰撞预警信息的处理方式可以为根据车辆行驶信息确定第一车辆的第一位置信息和第二车辆的第二位置信息，在第一位置信息和第二位置信息满足预设相对位置条件时，根据第一位置信息和第二位置信息确定第一车辆与第二车辆的横纵向距离信息，获取第一车辆的第一车速信息和第二车辆的第二车速信息，根据第一车速信息、第二车速信息及横纵向距离信息确定第一车辆和第二车辆对应的碰撞预警信息。
67.应理解的是，预设相对位置信息可以为第一车辆的位置信息与第二车辆的位置信息同排，横纵向距离信息包括横向距离信息和纵向距离信息等。
68.在具体实现中，参考图3，图3为本发明车辆变道碰撞预警方法第一实施例的车辆交通环境图一，图中左边车辆为第一车辆，右边车辆伪第二车辆，车身模块用于提供自身的车速信息、车道信息和转向拨杆信息给处理模块，第一车辆在第一车道，第一转向拨杆信息为转向拨杆向右，车辆v2x模块接收第二车辆v2x模块(其它车辆v2x模块)发送的第二车辆的第二车道信息和第二转向拨杆信息，其中，第二车道信息为第三车道信息，第二转向拨杆信息为转向拨杆向左，车辆v2x模块将接收到的信息发送至处理模块，处理模块根据第一车道信息、第二车道信息、第一转向拨杆信息及第二转向拨杆信息判断第一车辆和第二车辆是否满足预设变道条件，若是，则判断第一车辆是否存在第一前方车辆，且第二车辆是否存在第二前方车辆，在第一车辆不存在第一前方车辆，且第二车辆不存在第二前方车辆时，根据车辆行驶信息确定第一车辆和第二车辆对应的碰撞预警信息，其中碰撞预警信息包括变道碰撞预警信息和变道优先级信息等。处理模块将变道碰撞预警信息和变道优先级信息发送至ivi模块，ivi模块分别将变道碰撞预警信息和变道优先级信息发送至第一车辆和第二车辆等。
69.还需要说明的是，图3中根据车辆行驶信息确定第一车辆的第一位置信息和第二
车辆的第二位置信息，假设第一车辆和第二车辆同排时，需要获取第一车辆的第一车速信息和第二车辆的第二车速信息，并确定第一车辆与第二车辆对应的横纵向距离信息，之后根据第一车速信息、第二车速信息及横纵向距离信息确定第一车辆和第二车辆的碰撞预警信息即变道碰撞预警信息和变道优先级信息，其中变道优先级信息为第一车辆优先变道或第二车辆优先变道等。参考图4，图4为本发明车辆变道碰撞预警方法第一实施例的车辆交通环境图二，图中第一车辆在第二车辆的前方，第一车辆优先变道；若第二车辆在第一车辆的前方，则第二车辆优先变道。
70.在本实施例中，判断第一车辆是否存在第一前方车辆，且第二车辆是否存在第二前方车辆，在第一车辆不存在第一前方车辆，且第二车辆存在第二前方车辆时，根据第二车道信息和第二转向拨杆信息生成第二车辆变道信息，根据第二车辆变道信息确定第一车辆和第二车辆对应的碰撞预警信息。
71.在具体实现中，参考图5，图5为本发明车辆变道碰撞预警方法第一实施例的车辆交通环境图三，图中左边第一车道车辆为第一车辆，右下方第三车道车辆为第二车辆，右上方第三车道为第二前方车辆，第一车辆不存在第一前方车辆，第二车辆存在第二前方车辆，当处理模块接收到其它车辆v2x发送的第二车道信息和第二转向拨杆信息即变道第二车道，第一车辆也变道第二车道时，处理模块确定第二车辆为优先变道，之后将变道碰撞预警信息和变道优先级信息发送至ivi模块，ivi模块分别将变道碰撞预警信息和变道优先级信息发送至第一车辆和第二车辆等。
72.还需要说明的是，判断第一车辆是否存在第一前方车辆，且第二车辆是否存在第二前方车辆，在第一车辆存在第一前方车辆，且第二车辆不存在第二前方车辆时，根据第一车道信息和第一转向拨杆信息生成第一车辆变道信息，根据第一车辆变道信息确定第一车辆和第二车辆对应的碰撞预警信息。
73.在具体实现中，在第一车辆存在第一前方车辆，且第二车辆不存在第二前方车辆时，处理模块接收到其它车辆v2x发送的第二车道信息和第二转向拨杆信息即变道第二车道，第一车辆也变道第二车道时，处理模块确定第一车辆为优先变道，之后将变道碰撞预警信息和变道优先级信息发送至ivi模块，ivi模块分别将变道碰撞预警信息和变道优先级信息发送至第一车辆和第二车辆等。
74.在本实施例中，判断第一车辆是否存在第一前方车辆，且第二车辆是否存在第二前方车辆，在第一车辆存在第一前方车辆，且第二车辆存在第二前方车辆时，确定第一车辆与第一前方车辆对应的第一前碰撞时间和第二车辆与第二前方车辆的第二前碰撞时间，判断第一前碰撞时间是否小于第二前碰撞时间，在第一前碰撞时间小于第二前碰撞时间时，根据第一车道信息和第一转向拨杆信息生成第一车辆变道信息，根据第一车辆变道信息确定第一车辆和第二车辆对应的碰撞预警信息。
75.进一步地，判断第一前碰撞时间是否小于第二前碰撞时间，在第一前碰撞时间大于或等于第二前碰撞时间时，根据第二车道信息和第二转向拨杆信息生成第二车辆变道信息，根据第二车辆变道信息确定第一车辆和第二车辆对应的碰撞预警信息。
76.在具体实现中，参考图6，图6为本发明车辆变道碰撞预警方法第一实施例的车辆交通环境图四，图中左下方车辆为第一车辆，右下方车辆为第二车辆，第一车辆前方车辆为第一前方车辆，第二车辆前方车辆为第二前方车辆，第一车辆和第二车辆均要变道第二车
道，需要计算第一车辆与第一前方车辆的第一前碰撞时间和第二车辆与第二前方车辆的第二碰撞时间，在第一前碰撞时间小于第二前碰撞时间时，处理模块确定第一车辆为优先变道，之后将变道碰撞预警信息和变道优先级信息发送至ivi模块，ivi模块分别将变道碰撞预警信息和变道优先级信息发送至第一车辆和第二车辆；在第一前碰撞时间大于或等于第二前碰撞时间时，处理模块确定第二车辆为优先变道，之后将变道碰撞预警信息和变道优先级信息发送至ivi模块，ivi模块分别将变道碰撞预警信息和变道优先级信息发送至第一车辆和第二车辆。
77.步骤s30：根据所述碰撞预警信息对所述第一车辆和所述第二车辆进行车辆变道碰撞预警提示。
78.需要说明的是，碰撞预警信息包括变道碰撞预警信息和变道优先级信息，处理模块根据车辆v2x模块和车身模块传输的数据进行处理，得到变道碰撞预警信息和变道优先级信息，并将变道碰撞预警信息和变道优先级信息发送至ivi模块，ivi模块分别将变道碰撞预警信息和变道优先级信息发送至第一车辆和第二车辆，从而对第一车辆和第二车辆进行车辆变道碰撞预警提示。
79.在本实施例中，在接收到第一车辆发送的行驶变道指令时，首先根据行驶变道指令检测相隔车道是否存在第二车辆，若存在，则基于车用无线通信技术确定第一车辆和第二车辆对应的碰撞预警信息，之后基于碰撞预警信息对第一车辆和第二车辆进行车辆变道碰撞预警。相较于现有技术中两车处于相隔车道，后车在前车的后视镜视野和角雷达的双重盲区，无法对车辆变道进行碰撞预警，而本实施例中根据车辆周围交通环境信息检测到相隔车道存在第二车辆时，基于车用无线通信技术确定第一车辆和第二车辆对应的碰撞预警信息进行车辆变道碰撞预警，从而解决了相隔车道的车辆变道碰撞预警问题，进而提高了驾驶员的驾驶安全性和智能体验感。
80.参考图7，图7为本发明车辆变道碰撞预警方法第二实施例的流程示意图。
81.基于上述第一实施例，在本实施例中，所述步骤s20，还包括：
82.步骤s201：若存在，则基于车用无线通信技术获取所述第二车辆的第二车道信息和第二转向拨杆信息。
83.应理解的是，其它车辆v2x模块接收其它车辆即第二车辆的第二车道信息和第二转向拨杆信息，其中第二车道信息为第二车辆处于某个车道的位置信息，第二转向拨杆信息可以为转向拨杆向左或转向拨杆向右。
84.步骤s202：根据所述第一车道信息、所述第二车道信息、所述第一转向拨杆信息及所述第二转向拨杆信息判断所述第一车辆和所述第二车辆是否满足预设变道条件。
85.需要说明的是，预设变道条件为第一车辆对应第一车道与第二车辆对应的第二车道相隔一个车道，且第一车辆的转向拨杆信息和第二车辆的转向拨杆信息均为转向中间相隔车道等。
86.步骤s203：若是，则判断所述第一车辆是否存在第一前方车辆，且所述第二车辆是否存在第二前方车辆。
87.第一前方车辆为第一车辆所处车道前方的车辆，第二前方车辆为第二车辆所处车道前方的车辆。
88.步骤s204：在所述第一车辆不存在所述第一前方车辆，且所述第二车辆不存在所
述第二前方车辆时，根据车辆行驶信息确定所述第一车辆和所述第二车辆对应的碰撞预警信息。
89.进一步地，根据车辆行驶信息确定第一车辆和第二车辆对应的碰撞预警信息的处理方式可以为根据车辆行驶信息确定第一车辆的第一位置信息和第二车辆的第二位置信息，在第一位置信息和第二位置信息满足预设相对位置条件时，根据第一位置信息和第二位置信息确定第一车辆与第二车辆的横纵向距离信息，获取第一车辆的第一车速信息和第二车辆的第二车速信息，根据第一车速信息、第二车速信息及横纵向距离信息确定第一车辆和第二车辆对应的碰撞预警信息。
90.应理解的是，预设相对位置信息可以为第一车辆的位置信息与第二车辆的位置信息同排，横纵向距离信息包括横向距离信息和纵向距离信息等。
91.在具体实现中，参考图3，图3为本发明车辆变道碰撞预警方法第一实施例的车辆交通环境图一，图中左边车辆为第一车辆，右边车辆伪第二车辆，车身模块用于提供自身的车速信息、车道信息和转向拨杆信息给处理模块，第一车辆在第一车道，第一转向拨杆信息为转向拨杆向右，车辆v2x模块接收第二车辆v2x模块(其它车辆v2x模块)发送的第二车辆的第二车道信息和第二转向拨杆信息，其中，第二车道信息为第三车道信息，第二转向拨杆信息为转向拨杆向左，车辆v2x模块将接收到的信息发送至处理模块，处理模块根据第一车道信息、第二车道信息、第一转向拨杆信息及第二转向拨杆信息判断第一车辆和第二车辆是否满足预设变道条件，若是，则判断第一车辆是否存在第一前方车辆，且第二车辆是否存在第二前方车辆，在第一车辆不存在第一前方车辆，且第二车辆不存在第二前方车辆时，根据车辆行驶信息确定第一车辆和第二车辆对应的碰撞预警信息，其中碰撞预警信息包括变道碰撞预警信息和变道优先级信息等。处理模块将变道碰撞预警信息和变道优先级信息发送至ivi模块，ivi模块分别将变道碰撞预警信息和变道优先级信息发送至第一车辆和第二车辆等。
92.还需要说明的是，图3中根据车辆行驶信息确定第一车辆的第一位置信息和第二车辆的第二位置信息，假设第一车辆和第二车辆同排时，需要获取第一车辆的第一车速信息和第二车辆的第二车速信息，并确定第一车辆与第二车辆对应的横纵向距离信息，之后根据第一车速信息、第二车速信息及横纵向距离信息确定第一车辆和第二车辆的碰撞预警信息即变道碰撞预警信息和变道优先级信息，其中变道优先级信息为第一车辆优先变道或第二车辆优先变道等。参考图4，图4为本发明车辆变道碰撞预警方法第一实施例的车辆交通环境图二，图中第一车辆在第二车辆的前方，第一车辆优先变道；若第二车辆在第一车辆的前方，则第二车辆优先变道。
93.在本实施例中，检测到相隔车道存在第二车辆时，基于v2x获取第二车辆的第二车道信息和第二转向拨杆信息，根据第一车道信息、第二车道信息、第一转向拨杆信息及第二转向拨杆信息判断第一车辆和第二车辆是否满足预设变道条件，若是，则判断第一车辆是否存在第一前方车辆，且第二车辆是否存在第二前方车辆，在第一车辆不存在第一前方车辆，且第二车辆不存在第二前方车辆时，根据车辆行驶信息确定第一车辆和第二车辆对应的碰撞预警信息，相较于现有技术中并未涉及关于相隔车道进行碰撞预警的内容，仅能检测到相邻车道车辆信息，之后对车辆进行碰撞预警，而本实施例中在检测到相隔车道存在第二车辆时，通过v2x获取第二车辆的相关车辆信息，之后根据第一车辆相关信息和第二车
辆相关信息确定对应的碰撞预警信息，从而提高了车辆驾驶安全，进而提高了用户体验感。
94.参照图8，图8为本发明车辆变道碰撞预警系统第一实施例的结构框图。
95.如图8所示，本发明实施例提出的车辆变道碰撞预警系统包括：
96.检测模块8001，用于在接收到第一车辆发送的行驶变道指令时，根据所述行驶变道指令检测相隔车道是否存在第二车辆。
97.在本实施例中车辆变道碰撞预警系统包括环境感知模块、车身模块、处理模块、车辆车用无线通信技术(vehicle to x v2x)模块、ivi模块、其它车辆v2x模块等。其中车身模块用于提供自身的车速信息、车道信息和转向拨杆信息给处理模块；车辆v2x模块用于接收其它车辆v2x模块共享的信息，包括其它车辆的车道信息、转向拨杆信息、车速信息以及两车之间的横纵向距离信息，并传递给处理模块；同时，车辆v2x模块接受处理模块计算得到的变道优先级信息，并将其转发给其它车辆；处理模块用于接收其它模块信息，当本车准备变道(转向拨杆信息)时，通过接收其它车辆的车道信息和转向拨杆信息检测相隔车道是否存在车辆也向内侧变道的车辆，同时结合两车的速度信息和横纵向距离信息判断继续变道是否存在碰撞风险，从而提醒自车驾驶员。
98.还需要说明的是，处理模块根据车身模块发送的车道信息和转向拨杆信息生成行驶变道指令，其中转向拨杆信息可以为转向拨杆向右或转向拨杆向左等，车道信息可以为第一车道、第二车道、第三车道等。
99.在接收到第一车辆发送的行驶变道指令时，还需要获取第一车辆对应的车辆周围交通环境信息，第一车辆可以理解为本车车辆，第一车辆的车辆周围交通环境信息为本车车辆的车辆周围交通环境信息，其中车辆周围交通环境信息可以为本车车辆前方是否存在其它车辆或物体等。环境感知模块用于检测车辆周围交通环境，当车道前方存在其它交通参与者时，输出前碰撞预警时间等。
100.在具体实现中，在第一车辆前方无其它车辆或物体时，通过第一车辆对应的车辆v2x模块接收其它车辆v2x模块发送的其他车辆的车道信息、转向拨杆信息检测相隔车道是否存在第二车辆。相隔车辆可以理解为第一车辆在第一车道，第二车辆在第三车道，其中第二车道无车辆。第二车辆可以理解为除本车车辆之外在第三车道存在的其他车辆。
101.确定模块8002，用于若存在，则基于车用无线通信技术确定所述第一车辆和所述第二车辆对应的碰撞预警信息。
102.在本实施例中，通过第一车辆对应的车辆v2x模块接收其它车辆v2x模块发送的其他车辆的车道信息、转向拨杆信息检测到相隔车道存在第二车辆时，基于车用无线通信技术确定第一车辆和第二车辆对应的碰撞预警信息的处理方式可以为基于v2x获取第二车辆的第二车道信息和第二转向拨杆信息，根据第一车道信息、第二车道信息、第一转向拨杆信息及第二转向拨杆信息判断第一车辆和第二车辆是否满足预设变道条件，若是，则判断第一车辆是否存在第一前方车辆，且第二车辆是否存在第二前方车辆，在第一车辆不存在第一前方车辆，且第二车辆不存在第二前方车辆时，根据车辆行驶信息确定第一车辆和第二车辆对应的碰撞预警信息。
103.需要说明的是，预设变道条件为第一车辆对应第一车道与第二车辆对应的第二车道相隔一个车道，且第一车辆的转向拨杆信息和第二车辆的转向拨杆信息均为转向中间相隔车道等。
104.进一步地，根据车辆行驶信息确定第一车辆和第二车辆对应的碰撞预警信息的处理方式可以为根据车辆行驶信息确定第一车辆的第一位置信息和第二车辆的第二位置信息，在第一位置信息和第二位置信息满足预设相对位置条件时，根据第一位置信息和第二位置信息确定第一车辆与第二车辆的横纵向距离信息，获取第一车辆的第一车速信息和第二车辆的第二车速信息，根据第一车速信息、第二车速信息及横纵向距离信息确定第一车辆和第二车辆对应的碰撞预警信息。
105.应理解的是，预设相对位置信息可以为第一车辆的位置信息与第二车辆的位置信息同排，横纵向距离信息包括横向距离信息和纵向距离信息等。
106.在具体实现中，参考图3，图3为本发明车辆变道碰撞预警方法第一实施例的车辆交通环境图一，图中左边车辆为第一车辆，右边车辆伪第二车辆，车身模块用于提供自身的车速信息、车道信息和转向拨杆信息给处理模块，第一车辆在第一车道，第一转向拨杆信息为转向拨杆向右，车辆v2x模块接收第二车辆v2x模块(其它车辆v2x模块)发送的第二车辆的第二车道信息和第二转向拨杆信息，其中，第二车道信息为第三车道信息，第二转向拨杆信息为转向拨杆向左，车辆v2x模块将接收到的信息发送至处理模块，处理模块根据第一车道信息、第二车道信息、第一转向拨杆信息及第二转向拨杆信息判断第一车辆和第二车辆是否满足预设变道条件，若是，则判断第一车辆是否存在第一前方车辆，且第二车辆是否存在第二前方车辆，在第一车辆不存在第一前方车辆，且第二车辆不存在第二前方车辆时，根据车辆行驶信息确定第一车辆和第二车辆对应的碰撞预警信息，其中碰撞预警信息包括变道碰撞预警信息和变道优先级信息等。处理模块将变道碰撞预警信息和变道优先级信息发送至ivi模块，ivi模块分别将变道碰撞预警信息和变道优先级信息发送至第一车辆和第二车辆等。
107.还需要说明的是，图3中根据车辆行驶信息确定第一车辆的第一位置信息和第二车辆的第二位置信息，假设第一车辆和第二车辆同排时，需要获取第一车辆的第一车速信息和第二车辆的第二车速信息，并确定第一车辆与第二车辆对应的横纵向距离信息，之后根据第一车速信息、第二车速信息及横纵向距离信息确定第一车辆和第二车辆的碰撞预警信息即变道碰撞预警信息和变道优先级信息，其中变道优先级信息为第一车辆优先变道或第二车辆优先变道等。参考图4，图4为本发明车辆变道碰撞预警方法第一实施例的车辆交通环境图二，图中第一车辆在第二车辆的前方，第一车辆优先变道；若第二车辆在第一车辆的前方，则第二车辆优先变道。
108.在本实施例中，判断第一车辆是否存在第一前方车辆，且第二车辆是否存在第二前方车辆，在第一车辆不存在第一前方车辆，且第二车辆存在第二前方车辆时，根据第二车道信息和第二转向拨杆信息生成第二车辆变道信息，根据第二车辆变道信息确定第一车辆和第二车辆对应的碰撞预警信息。
109.在具体实现中，参考图5，图5为本发明车辆变道碰撞预警方法第一实施例的车辆交通环境图三，图中左边第一车道车辆为第一车辆，右下方第三车道车辆为第二车辆，右上方第三车道为第二前方车辆，第一车辆不存在第一前方车辆，第二车辆存在第二前方车辆，当处理模块接收到其它车辆v2x发送的第二车道信息和第二转向拨杆信息即变道第二车道，第一车辆也变道第二车道时，处理模块确定第二车辆为优先变道，之后将变道碰撞预警信息和变道优先级信息发送至ivi模块，ivi模块分别将变道碰撞预警信息和变道优先级信
息发送至第一车辆和第二车辆等。
110.还需要说明的是，判断第一车辆是否存在第一前方车辆，且第二车辆是否存在第二前方车辆，在第一车辆存在第一前方车辆，且第二车辆不存在第二前方车辆时，根据第一车道信息和第一转向拨杆信息生成第一车辆变道信息，根据第一车辆变道信息确定第一车辆和所述第二车辆对应的碰撞预警信息。
111.在具体实现中，在第一车辆存在第一前方车辆，且第二车辆不存在第二前方车辆时，处理模块接收到其它车辆v2x发送的第二车道信息和第二转向拨杆信息即变道第二车道，第一车辆也变道第二车道时，处理模块确定第一车辆为优先变道，之后将变道碰撞预警信息和变道优先级信息发送至ivi模块，ivi模块分别将变道碰撞预警信息和变道优先级信息发送至第一车辆和第二车辆等。
112.在本实施例中，判断第一车辆是否存在第一前方车辆，且第二车辆是否存在第二前方车辆，在第一车辆存在第一前方车辆，且第二车辆存在第二前方车辆时，确定第一车辆与第一前方车辆对应的第一前碰撞时间和第二车辆与第二前方车辆的第二前碰撞时间，判断第一前碰撞时间是否小于第二前碰撞时间，在第一前碰撞时间小于第二前碰撞时间时，根据第一车道信息和第一转向拨杆信息生成第一车辆变道信息，根据第一车辆变道信息确定第一车辆和第二车辆对应的碰撞预警信息。
113.进一步地，判断第一前碰撞时间是否小于第二前碰撞时间，在第一前碰撞时间大于或等于第二前碰撞时间时，根据第二车道信息和第二转向拨杆信息生成第二车辆变道信息，根据第二车辆变道信息确定第一车辆和第二车辆对应的碰撞预警信息。
114.在具体实现中，参考图6，图6为本发明车辆变道碰撞预警方法第一实施例的车辆交通环境图四，图中左下方车辆为第一车辆，右下方车辆为第二车辆，第一车辆前方车辆为第一前方车辆，第二车辆前方车辆为第二前方车辆，第一车辆和第二车辆均要变道第二车道，需要计算第一车辆与第一前方车辆的第一前碰撞时间和第二车辆与第二前方车辆的第二碰撞时间，在第一前碰撞时间小于第二前碰撞时间时，处理模块确定第一车辆为优先变道，之后将变道碰撞预警信息和变道优先级信息发送至ivi模块，ivi模块分别将变道碰撞预警信息和变道优先级信息发送至第一车辆和第二车辆；在第一前碰撞时间大于或等于第二前碰撞时间时，处理模块确定第二车辆为优先变道，之后将变道碰撞预警信息和变道优先级信息发送至ivi模块，ivi模块分别将变道碰撞预警信息和变道优先级信息发送至第一车辆和第二车辆。
115.预警模块8003，用于根据所述碰撞预警信息对所述第一车辆和所述第二车辆进行车辆变道碰撞预警。
116.需要说明的是，碰撞预警信息包括变道碰撞预警信息和变道优先级信息，处理模块根据车辆v2x模块和车身模块传输的数据进行处理，得到变道碰撞预警信息和变道优先级信息，并将变道碰撞预警信息和变道优先级信息发送至ivi模块，ivi模块分别将变道碰撞预警信息和变道优先级信息发送至第一车辆和第二车辆，从而对第一车辆和第二车辆进行车辆变道碰撞预警提示。
117.在本实施例中，在接收到第一车辆发送的行驶变道指令时，首先根据行驶变道指令检测相隔车道是否存在第二车辆，若存在，则基于车用无线通信技术确定第一车辆和第二车辆对应的碰撞预警信息，之后基于碰撞预警信息对第一车辆和第二车辆进行车辆变道
碰撞预警。相较于现有技术中两车处于相隔车道，后车在前车的后视镜视野和角雷达的双重盲区，无法对车辆变道进行碰撞预警，而本实施例中根据车辆周围交通环境信息检测到相隔车道存在第二车辆时，基于车用无线通信技术确定第一车辆和第二车辆对应的碰撞预警信息进行车辆变道碰撞预警，从而解决了相隔车道的车辆变道碰撞预警问题，进而提高了驾驶员的驾驶安全性和智能体验感。
118.本发明车辆变道碰撞预警系统的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。
119.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
120.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
121.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器/随机存取存储器、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
122.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种车辆变道碰撞预警方法，其特征在于，所述车辆变道碰撞预警方法包括以下步骤：在接收到第一车辆发送的行驶变道指令时，根据所述行驶变道指令检测相隔车道是否存在第二车辆；若存在，则基于车用无线通信技术确定所述第一车辆和所述第二车辆对应的碰撞预警信息；根据所述碰撞预警信息对所述第一车辆和所述第二车辆进行车辆变道碰撞预警提示。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车用无线通信技术确定所述第一车辆和所述第二车辆对应的碰撞预警信息的步骤，包括：基于车用无线通信技术获取所述第二车辆的第二车道信息和第二转向拨杆信息；根据所述第一车道信息、所述第二车道信息、所述第一转向拨杆信息及所述第二转向拨杆信息判断所述第一车辆和所述第二车辆是否满足预设变道条件；若是，则判断所述第一车辆是否存在第一前方车辆，且所述第二车辆是否存在第二前方车辆；在所述第一车辆不存在所述第一前方车辆，且所述第二车辆不存在所述第二前方车辆时，根据车辆行驶信息确定所述第一车辆和所述第二车辆对应的碰撞预警信息。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据车辆行驶信息确定所述第一车辆和所述第二车辆对应的碰撞预警信息的步骤，包括：根据车辆行驶信息确定所述第一车辆的第一位置信息和所述第二车辆的第二位置信息；在所述第一位置信息和所述第二位置信息满足预设相对位置条件时，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一车辆与所述第二车辆的横纵向距离信息；获取所述第一车辆的第一车速信息和所述第二车辆的第二车速信息；根据所述第一车速信息、所述第二车速信息及所述横纵向距离信息确定所述第一车辆和所述第二车辆对应的碰撞预警信息。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一车辆是否存在第一前方车辆，且所述第二车辆是否存在第二前方车辆的步骤之后，还包括：在所述第一车辆存在所述第一前方车辆，且所述第二车辆不存在所述第二前方车辆时，根据所述第一车道信息和所述第一转向拨杆信息生成第一车辆变道信息；根据所述第一车辆变道信息确定所述第一车辆和所述第二车辆对应的碰撞预警信息。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一车辆是否存在第一前方车辆，且所述第二车辆是否存在第二前方车辆的步骤之后，还包括：在所述第一车辆不存在所述第一前方车辆，且所述第二车辆存在所述第二前方车辆时，根据所述第二车道信息和所述第二转向拨杆信息生成第二车辆变道信息；根据所述第二车辆变道信息确定所述第一车辆和所述第二车辆对应的碰撞预警信息。6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一车辆是否存在第一前方车辆，且所述第二车辆是否存在第二前方车辆的步骤之后，还包括：在所述第一车辆存在所述第一前方车辆，且所述第二车辆存在所述第二前方车辆时，确定所述第一车辆与所述第一前方车辆对应的第一前碰撞时间和所述第二车辆与所述第
二前方车辆的第二前碰撞时间；判断所述第一前碰撞时间是否小于所述第二前碰撞时间；在所述第一前碰撞时间小于所述第二前碰撞时间时，根据所述第一车道信息和所述第一转向拨杆信息生成第一车辆变道信息；根据所述第一车辆变道信息确定所述第一车辆和所述第二车辆对应的碰撞预警信息。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一前碰撞时间是否小于所述第二前碰撞时间的步骤之后，还包括：在所述第一前碰撞时间大于或等于所述第二前碰撞时间时，根据所述第二车道信息和所述第二转向拨杆信息生成第二车辆变道信息；根据所述第二车辆变道信息确定所述第一车辆和所述第二车辆对应的碰撞预警信息。8.一种车辆变道碰撞预警系统，其特征在于，所述车辆变道碰撞预警系统包括：检测模块，用于在接收到第一车辆发送的行驶变道指令时，根据所述行驶变道指令检测相隔车道是否存在第二车辆；确定模块，用于若存在，则基于车用无线通信技术确定所述第一车辆和所述第二车辆对应的碰撞预警信息；预警模块，用于根据所述碰撞预警信息对所述第一车辆和所述第二车辆进行车辆变道碰撞预警。9.一种车辆变道碰撞预警设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆变道碰撞预警程序，所述车辆变道碰撞预警程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆变道碰撞预警方法的步骤。10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车辆变道碰撞预警程序，所述车辆变道碰撞预警程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆变道碰撞预警方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种车辆变道碰撞预警方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：在接收到第一车辆发送的行驶变道指令时，根据行驶变道指令检测相隔车道是否存在第二车辆；若存在，则基于车用无线通信技术确定第一车辆和第二车辆对应的碰撞预警信息；根据碰撞预警信息对第一车辆和第二车辆进行车辆变道碰撞预警。相较于现有技术中两车处于相隔车道，后车在前车的后视镜视野和角雷达的双重盲区，无法对车辆变道进行碰撞预警，而本发明在检测到相隔车道存在第二车辆时，基于车用无线通信技术确定第一车辆和第二车辆对应的碰撞预警信息进行车辆变道碰撞预警，从而解决了相隔车道的车辆变道碰撞预警问题。道碰撞预警问题。道碰撞预警问题。


技术研发人员：付斌 张晗 沈忱 谢文云 石青青 邢哲斌
受保护的技术使用者：岚图汽车科技有限公司
技术研发日：2023.03.16
技术公布日：2023/6/3