一种车辆调度方法、装置、网络设备及终端与流程

1.本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种车辆调度方法、装置、网络设备及终端。


背景技术：

2.目前，随着第五代移动通信技术(5th generation mobile communication technology，5g)的实现和车联网技术的发展，道路交通正处于由传统交通向智能化交通发展的过程中，网联车辆在未来交通中的占比会越来越高，但由于客观条件的影响，网联车辆与传统车辆混行的状态将在很长一段时间内持续存在，导致车联网技术的优势难以在短期内突显出来。另外，在混合交通环境中，由于网联车辆和传统车辆之间的频繁交互作用，影响了网联车辆性能的发挥，导致难以实现预期的通行能力。
3.城市快速路专用车道能够起到隔离效果，减少冲突，提高交通运行的安全性，因此可以解决传统车辆与网联车辆之间的部分冲突问题，从而充分发挥网联车辆的优势，提高道路的整体通行能力。其中，为了缓解城市交通拥挤状况，保障城市公共交通的优先发展，许多大城市已开辟公交专用道，实施公交优先，以提高公共交通的客运能力。然而，在现有的城市快速道路的公交专用道管理方案中，通常是对公交车、营运车、特种车辆等固定范围内的车辆进行周期性或一次性的授权，而缺乏对车辆的实时动态的管理手段，只能简单地通过车型和时间区分车辆是否有权限在公交专用道行驶，导致车道流量分担不均衡，公交专用道资源经常出现较大程度的空置，利用率较低。


技术实现要素：

4.本发明提供一种车辆调度方法、装置、网络设备及终端，解决了现有技术中缺乏对车辆的有效动态调度，导致公交专用道利用率较低的问题。
5.第一方面，本发明的实施例提供一种车辆调度方法，应用于网络设备，包括：
6.接收第一终端发送的第一请求信息，所述第一请求信息用于请求占用目标专用道；
7.根据所述第一请求信息，判断是否允许所述第一终端对应的第一车辆占用所述目标专用道；
8.在确定允许所述第一车辆占用所述目标专用道的情况下，向所述第一终端发送授权指示信息。
9.第二方面，本发明的实施例提供一种车辆调度方法，应用于第一终端，所述第一终端安装在第一车辆上，所述方法包括：
10.向网络设备发送第一请求信息，所述第一请求信息用于请求占用目标专用道；
11.接收所述网络设备根据所述第一请求信息发送的授权指示信息，所述授权指示信息用于指示允许所述第一车辆占用所述目标专用道。
12.第三方面，本发明的实施例提供一种车辆调度方法，应用于第二终端，所述第二终端安装在第二车辆上，所述第二车辆能够免授权的在目标专用道上行驶，包括：
13.向网络设备发送所述第二车辆的第二车辆信息；
14.其中，所述第二车辆信息包括以下至少一项：
15.位置信息；
16.车辆类型；
17.行驶速度；
18.行驶线路信息；
19.停站计划信息；
20.载人数量。
21.第四方面，本发明的实施例提供一种车辆调度装置，应用于网络设备，包括：
22.第一接收模块，用于接收第一终端发送的第一请求信息，所述第一请求信息用于请求占用目标专用道；
23.第一处理模块，用于根据所述第一请求信息，判断是否允许所述第一终端对应的第一车辆占用所述目标专用道；
24.第一发送模块，用于在确定允许所述第一车辆占用所述目标专用道的情况下，向所述第一终端发送授权指示信息。
25.第五方面，本发明的实施例提供一种车辆调度装置，应用于第一终端，所述第一终端安装在第一车辆上，所述装置包括：
26.第二发送模块，用于向网络设备发送第一请求信息，所述第一请求信息用于请求占用目标专用道；
27.第二接收模块，用于接收所述网络设备根据所述第一请求信息发送的授权指示信息，所述授权指示信息用于指示允许所述第一车辆占用所述目标专用道。
28.第六方面，本发明的实施例提供一种车辆调度装置，应用于第二终端，所述第二终端安装在第二车辆上，所述第二车辆能够免授权的在目标专用道上行驶，包括：
29.第三发送模块，用于向网络设备发送所述第二车辆的第二车辆信息；
30.其中，所述第二车辆信息包括以下至少一项：
31.位置信息；
32.车辆类型；
33.行驶速度；
34.行驶线路信息；
35.停站计划信息；
36.载人数量。
37.第七方面，本发明的实施例提供一种网络设备，包括：收发机、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的车辆调度方法的步骤。
38.第八方面，本发明的实施例提供一种终端，包括：收发机、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第二方面所述的车辆调度方法的步骤，或者实现如第三方面所述的车辆调度方法的步骤。
39.第九方面，本发明的实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的车辆调度方法的步骤，或者实现
如第二方面所述的车辆调度方法的步骤，或者实现如第三方面所述的车辆调度方法的步骤。
40.本发明的上述技术方案的有益效果是：
41.本发明的实施例，在接收到第一终端发送的第一请求信息后，可以根据该第一请求信息，判断是否可以允许第一终端对应的第一车辆占用目标专用道(例如公交专用道)，如果允许，则可以向第一终端发送授权指示信息，以使得第一车辆可以根据授权指示信息占用目标专用道，如此，可以在保证公交优先和交通运行安全的前提下，动态调度车辆占用公交专用道行驶，从而充分利用现有的道路资源，提高了道路通行能力。
附图说明
42.图1表示本发明实施例的车辆调度方法的流程图；
43.图2表示本发明实施例的车辆调度方法的架构示意图；
44.图3表示本发明实施例的车辆调度方法的交互示意图；
45.图4表示本发明另一实施例的车辆调度方法的流程图；
46.图5表示本发明又一实施例的车辆调度方法的流程图；
47.图6表示本发明实施例的车辆调度装置的结构框图；
48.图7表示本发明另一实施例的车辆调度装置的结构框图；
49.图8表示本发明又一实施例的车辆调度装置的结构框图；
50.图9表示本发明实施例的网络设备的结构框图；
51.图10表示本发明实施例的终端的结构框图。
具体实施方式
52.为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本发明的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本发明的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
53.应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
54.在本发明的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
55.另外，本文中术语“系统”和“网络”在本文中常可互换使用。
56.在本技术所提供的实施例中，应理解，“与a相应的b”表示b与a相关联，根据a可以确定b。但还应理解，根据a确定b并不意味着仅仅根据a确定b，还可以根据a和/或其它信息确定b。
57.本发明实施例中，接入网的形式不限，可以是包括宏基站(macro base station)、
微基站(pico base station)、node b(3g移动基站的称呼)、增强型基站(enb)、家庭增强型基站(femto enb或home enode b或home enb或henb)、中继站、接入点、rru(remote radio unit，远端射频模块)、rrh(remote radio head，射频拉远头)等的接入网。用户终端可以是移动电话(或手机)，或者其他能够发送或接收无线信号的设备，包括用户设备、个人数字助理(pda)、无线调制解调器、无线通信装置、手持装置、膝上型计算机、无绳电话、无线本地回路(wll)站、能够将移动信号转换为wifi信号的cpe(customer premise equipment，客户终端)或移动智能热点、智能家电、或其他不通过人的操作就能自发与移动通信网络通信的设备等。
58.具体地，本发明的实施例提供了一种车辆调度方法、装置、网络设备及终端，解决了现有技术中缺乏对车辆的有效动态调度，导致公交专用道利用率较低的问题。
59.第一实施例
60.如图1所示，本发明的实施例提供了一种车辆调度方法，应用于网络设备，具体包括以下步骤：
61.步骤11：接收第一终端发送的第一请求信息，所述第一请求信息用于请求占用目标专用道。
62.这里，第一终端安装在第一车辆上，第一终端可以包括基于c-v2x(vehicle-to-everything，车辆到万物)技术开发的车载终端通信设备(例如obu)，这样，第一终端可以具备pc5和uu双模通信能力，则第一终端能够实现与路侧部署的设备(例如rsu)以及其他车辆上安装的终端(例如第二车辆上安装的第二终端)之间的直接通信(或者基于蜂窝网的通信)，从而满足智能网联车辆多样化业务的通信需求。
63.作为一可选实施方式，可以在专用道(例如目标专用道)原有的车道标志(例如公交优先车道标志)基础上增加新的标识，以向各类车辆提示该路段允许授权的车辆进入。
64.在第一车辆有占用目标专用道的需求时，可以通过第一终端向网络设备发送第一请求信息，以请求获得占用目标专用道的权限。
65.步骤12：根据所述第一请求信息，判断是否允许所述第一终端对应的第一车辆占用所述目标专用道。
66.该步骤中，具体可以由部署在网络设备上的云控平台(或边缘计算单元)根据第一请求信息和实时交通流情况(例如第一车辆的第一车辆信息、第二车辆的第二车辆信息、第三方数据等)来进行判断，以确定是否允许第一车辆占用目标专用道。这里，第三方数据是指通过接入导航平台、交通大数据平台等第三方或外部数据平台得到的交通流数据。
67.步骤13：在确定允许所述第一车辆占用所述目标专用道的情况下，向所述第一终端发送授权指示信息。
68.通过上述步骤102，网络设备可以根据第一请求信息，判断出是否允许第一车辆占用目标专用道，之后，网络设备可以向第一终端发送授权结果。其中，若不允许，可以向第一终端发送用于指示禁止第一车辆占用目标专用道的授权结果；若允许，则可以向第一终端发送用于指示允许第一车辆占用目标专用道的授权结果(也就是授权指示信息)。这样，第一车辆可以以最新收到的授权结果为准进行驾驶。
69.这里，授权指示信息具体可以包括授权路段信息、时速要求信息等。
70.该实施例中，在接收到第一终端发送的第一请求信息后，网络设备可以根据该第
一请求信息，判断是否可以允许第一终端对应的第一车辆占用目标专用道(例如公交专用道)，如果允许，则可以向第一终端发送授权指示信息，以使得第一车辆可以根据授权指示信息占用目标专用道。如此，可以在保证公交优先和交通运行安全的前提下，动态调度车辆占用公交专用道行驶，从而充分利用现有的道路资源，提高了道路通行能力。
71.可选地，所述根据所述第一请求信息，判断是否允许所述第一终端对应的第一车辆占用所述目标专用道，包括：
72.步骤1，获取所述第一终端发送的所述第一车辆的第一车辆信息，以及第二终端发送的第二车辆的第二车辆信息，其中，所述第二终端安装在所述第二车辆上，所述第二车辆能够免授权在所述目标专用道上行驶。
73.这里，第二终端安装在第二车辆(例如公交车辆)上，第二终端可以包括基于c-v2x技术开发的车载终端通信设备(例如obu)，这样，第二终端可以具备pc5和uu双模通信能力，则第二终端能够实现与路侧部署的设备(例如rsu)以及其他车辆上安装的终端(例如第一车辆上安装的第一终端)之间的直接通信(或者基于蜂窝网的通信)，从而满足智能网联车辆多样化业务的通信需求。
74.部署在网络设备上的云控平台可以汇聚第一车辆的第一车辆信息(例如私家车的实时数据)以及第二车辆的第二车辆信息(例如公交车辆的实时数据)，从而根据交通态势向第一车辆下发目标专用道的准入授权，并提供v2x服务。
75.这里，作为一种实现方式，行驶在道路上的第一车辆、第二车辆可以主动广播信息(例如第一车辆广播第一车辆信息、第二车辆广播第二车辆信息)，还可以通过pc5口获取得到即将驶入目标专用道上的车辆信息，实现v2v场景。作为另一种实现方式，只有行驶在目标专用道上的第一车辆、第二车辆才会主动广播信息。这样，第一车辆(或第二车辆)可以获得其行驶道路周围的车辆信息，以便根据这些车辆信息进行相关判断或处理。
76.步骤2，根据所述第一请求信息、所述第一车辆信息和所述第二车辆信息，判断是否允许所述第一车辆占用所述目标专用道。
77.需要说明的是，在判断是否允许第一车辆占用目标专用道时，还可以结合第三方路况数据、路侧单元(road side unit，rsu)上报的路侧数据来判断。
78.具体的，可以在城市快速路出入口区域等重点路段部署具备pc5和uu双模通信能力的rsu，以实现rsu与车载终端(on board unit，obu)之间的直接通信(或者基于蜂窝网的通信)，以及实现网络设备获取路侧数据，从而满足智能网联汽车多样化业务的通信需求。而第三方路况数据则可以通过接入导航平台、交通大数据平台等第三方或外部数据平台的交通流数据得到，以获取相关道路上实时路况，比如每公里单位各车道流量、重点拥堵情况等。可以理解的是，网络设备也可以向导航平台、交通大数据平台等第三方及外部数据平台输出公交车道动态管理情况，便于向公交运营企业、终端用户、主管部门实时同步相关数据。
79.这里，第一终端安装在第一车辆上，第二终端安装在第二车辆上，第一终端和第二终端可以是同一类型的设备，均具备通讯功能。第二车辆属于不需要申请授权即可在目标专用道上行驶的车辆类型，以目标专用道为公交专用道为例，则第二车辆可以是指公交车辆，而第一车辆则可以是除公交车辆之外的其他类型车辆，比如私家车、货车等社会车辆。
80.作为一可选实施例，判断是否允许第一车辆占用目标专用道时，具体可以考虑以
下因素：
81.一，作为一种实现方式，可以在接收到第一终端发送的第一请求信息后，核对专用道授权白名单，确定第一车辆是否在该专用道授权白名单中，从而判断第一车辆是否具备申请占用目标专用道的权限，若不具备权限，则拒绝第一终端占用目标专用道的请求；作为另一种实现方式，只有在专用道授权白名单中的第一车辆，才能发送第一请求信息以请求占用目标专用道，也就是只有具备申请占用目标专用道的权限的第一车辆才能够发送第一请求信息，否则，需要注册申请相关资格才能进入专用道授权白名单中，之后才可以发送第一请求信息，该实现方式中，则不需要网络设备根据专用道授权白名单验证第一终端是否具备申请占用目标专用道的权限。
82.二，判断第一车辆所请求占用的目标专用道的位置，以及第一车辆前方路径上道路是否具备承载能力，并对第一车辆前方的行驶情况进行交通流预测，以判断是否允许第一车辆占用目标专用道，保障目标专用车道的运行效率。
83.三，通过第一车辆和第二车辆的实时位置信息和速度等，判断第一车辆是否具备安全变道至目标专用道的条件。
84.该实施例中，从车路协同能力出发，可以利用实时获取的网联车辆(即第一车辆)和第二车辆(以公交车辆为例)的车辆信息(例如位置信息、驾驶规划信息)，以及从第三放数据平台获取的实时交通流数据，然后可以根据不同的场景采用不同的判定条件来判断第一车辆能否借用目标专用道行驶，提高了判别的准确性。
85.可选地，所述第一请求信息包括以下至少一项：
86.所述目标专用道的标识(identity，id)；
87.所述目标专用道关联的路径区域信息；
88.开始占用所述目标专用道时对应的位置坐标信息；
89.结束占用所述目标专用道时对应的位置坐标信息；
90.占用所述目标专用道的起始时刻；
91.占用所述目标专用道的结束时刻。
92.这里，目标专用道关联的路径区域信息可以是目标专用道附近的道路信息，比如目标专用道的相邻车道的信息，也可以是第一车辆当前行驶的道路的信息，具体可以是道路的车流量信息、位置信息等。
93.可选地，所述第一车辆信息包括以下至少一项：
94.位置信息；
95.车辆类型；
96.行驶速度。
97.这里，网络设备可以根据位置信息可以获知第一车辆的实时位置。第一车辆可以通过第一终端发送第一车辆信息，具体的，可以通过uu及pc5口向云控平台上传基础安全消息(basic safety message，bsm)、车辆意图和请求(vehicle intention and request，vir)信息等，例如第一车辆的位置信息、车辆类型、行驶速度等，这里不再一一列举。这样，网络设备能够根据第一车辆信息结合其他信息(例如第二车辆信息)进行车辆调度，比如决定是否允许第一车辆占用目标专用道，避免第一车辆与公交车辆产生冲突，保证公交优先和交通运行安全。
98.可选地，所述第二车辆信息包括以下至少一项：
99.位置信息；
100.车辆类型；
101.行驶速度；
102.行驶线路信息；
103.停站计划信息；
104.载人数量。
105.该实施例中，第二车辆(例如公交车辆)上安装的第二终端可以通过uu或pc5口向云控平台上传第二车辆信息，例如bsm信息(主要包括位置信息、车辆类型、行驶速度等)、公交线路、停站计划、载人数量等数据。这样，网络设备根据第二车辆信息中的位置信息可以获知公交车辆的实时位置，根据第二车辆信息中的行驶速度可以获知公交车辆的实时速度，以便网络设备能够根据第二车辆信息结合其他信息(例如第一车辆信息)进行车辆调度，比如决定是否允许第一车辆占用目标专用道，保证公交优先和交通运行安全。
106.可选地，所述方法还包括：
107.根据所述第一请求信息、所述第一车辆信息和所述第二车辆信息，向所述第一终端发送路侧协调rsc消息；
108.其中，所述rsc消息包括以下至少一项：
109.发送所述rsc消息的时刻；
110.所述目标专用道的位置信息；
111.所述第一车辆的id；
112.驾驶行为建议；
113.所述驾驶行为建议的有效时间；
114.使用所述目标专用道的费用标准信息。
115.可以理解的是，路侧协调(road side coordination，rsc)消息可以在网络设备向第一终端发送授权指示信息时发送，也可以在第一车辆在目标专用道上行驶的过程中由网络设备向第一终端发送，这里不作具体限定。其中，rsc消息中的第一车辆的id也就是被引导车辆id，也就是驾驶行为建议所针对的车辆的id。
116.需要说明的是，本发明实施例的车辆调度方法应以保障第二车辆(以公交车辆为例)的运行效率为基本要求，因此，可以根据第一车辆与公交车辆的距离及速度情况，通过uu或pc5口向第一车辆下发驾驶行为建议(例如加速指示、变道驶离指示等)，避免影响公交车辆的运行。此外，还可以通过第一车辆的高精定位，监督第一车辆是否按要求行驶。这里，驾驶行为建议具体可以包括：直行、向左变更车道、向右变更车、加速行驶等。
117.可选地，在所述向所述第一终端发送路侧协调rsc消息之前，所述方法还包括：
118.根据所述第一请求信息，确定所述第一车辆请求占用所述目标专用道行驶的目标里程；
119.根据所述目标里程和所述目标专用道对应的道路交通信息，确定所述第一车辆使用所述目标专用道的费用标准信息；
120.其中，所述道路交通信息包括以下至少一项：
121.目标专用道平均行车速度；
122.非专用道平均行车速度；
123.目标专用道设计标准流量；
124.目标专用道实时流量。
125.需要说明的是，为了高效使用专用道资源，闭环智能网联汽车商业模式，本发明实施例中考虑交通流量、第一车辆的运载状态等情况，可以对借道车辆差异化收取道路资源使用费。网络设备收到第一请求信息之后，若确定允许第一车辆占用目标专用道，可以进一步确定第一车辆占用目标专用道行驶需要支付的道路资源使用费，作为第一车辆使用所述目标专用道的费用标准信息，该信息可以携带在rsc中发送给第一终端。
126.具体的，可通过以下公式计算目标专用道的费用标准信息：
127.t＝l*(v
专
/v
普
)*(1/p)*(s
专
/s)*t
标准
128.其中，t表示目标专用道的道路资源使用费，单位：元；l表示占用所述目标专用道行驶的目标里程，单位：公里；v
专
表示目标专用道平均行车速度，公里/每小时；v
普
表示非专用道平均行车速度，单位：公里/每小时；p表示第一车辆实时乘坐人数，单位：人；s
专
表示目标专用道实时流量，单位：辆/每小时；s表示目标专用道设计标准流量，辆/每小时；t
标准
表示道路资源使用费基准，单位：元/公里。
129.如此，可以实现根据车辆、时段、路段、拥堵情况等的差异化收费。作为一可选实施例，可以由部署在网络设备上的云控平台结合交通大数据、地图数据、车路协同数据确定目标专用道的费用标准信息，通过接入受控网联车辆(即第一车辆)的行驶数据确定计费，并通过云控平台向城市交通应用程序(application，app)、缴费终端、在线缴费平台等多渠道推送收费信息，并接收结算信息，进行费用结算管理。作为另一可选实施例，可以支持基于pc5的车联直接收费服务，比如第一车辆进入收费区域后，rsu向第一车辆广播道路收费服务信息，并通过与收费系统交互获取交易信息，最终通过pc5通信完成结算。
130.可选地，所述方法还包括：
131.向所述第二终端发送授权名单，所述授权名单为获得占用目标专用道权限的至少一个所述第一车辆的名单。
132.需要说明的是，部署在网络设备上的云控平台可以授权名单同步到交管平台，并将接收到的违规信息同步给交管平台，以供其比对处理，交管平台认定车辆违规后，可以向违规的车辆发送相应通知，从而实现了云控平台与交管平台之间的协同管理。
133.具体的，作为本发明一可选实施例，云控平台对受控网联车辆(即安装了第一终端的第一车辆)及第二车辆(以公交车辆为例)进行在线管理，云控平台维护的信息包括：设备序列号、集成电路卡识别码(integrate circuit card identity，iccid)、用户身份识别卡(subscriber identification module，sim)卡号设备厂商、设备型号、设备类型、绑定状态、运行状态等智能网联终端信息，还包括：车牌号、车辆识别号码、品牌名称、品牌车型、用途、车辆类型、车辆类别、自动驾驶程度、动力类型等车辆信息，云控平台可以对这些信息进行在线存储、管理和更新，并在管理周期t内对车辆的违规次数进行统计，并作出相应管理。比如，云控平台可以以自然日为周期，向交管平台同步动态输出授权名单及违规信息。授权名单的传输方式包括离线传输、在线传输等方式。
134.授权名单中的数据字段可以如表1所示：
135.表1：
[0136][0137]
公交车辆上的车载摄像头抓拍获得的违规信息的字段可以如表2所示：
[0138]
表2：
[0139][0140]
可选地，所述方法还包括：
[0141]
接收所述第二终端发送的至少一个目标车辆的违规信息；
[0142]
根据所述违规信息，更新专用道授权白名单，所述专用道授权白名单中的第一车辆具备申请占用目标专用道的权限。
[0143]
这里，网络设备还可以将第二终端发送的违规信息发送至交管平台。
[0144]
其中，违规信息具体可以包括目标车辆的车牌号、目标车辆在目标专用道上行驶的图像信息或视频信息、目标专用道的位置信息、目标车辆的行驶状态(速度、朝向等)等信息，这里仅作简单示例，并不以此为限。
[0145]
作为一可选实施例，如图2-图3所示，网络设备还可以接收rsu发送的目标车辆的违规信息。rsu可以基于部署于各个专用道(例如目标专用道)上的违法占用抓拍摄像头(即
违法抓拍探头)，对违规占用专用道的第一车辆进行抓拍(例如对公交专用道启用时段内进入公交专用道的车辆的进行抓拍)，然后，可以通过边缘计算，对抓拍的图片进行车牌识别，识别得到车牌数据，并将进而将目标车辆的违规信息发送至网络设备，还可以上传到交管平台，以供交管平台进行违章处理。
[0146]
这样，交管平台可以根据rsu发送的违规信息、网络设备发送的违规信息(包括公交车辆抓拍获得的违规信息)及云控平台同步的授权名单进行比对，输出占用目标专用道的违章处理结果，并经过数据脱敏向云控平台进行同步，以及向违规的目标车辆下发违章通知。
[0147]
现有的公交专用道使用权管理手段较为简单，缺乏通过精细化手段进行道路资源的商业化调配，导致大量道路资源空置。本发明实施例中，基于车路协同实现了专用道使用权的动态管理，可通过经济手段更好地规划与调度专用车道使用资源，提升了整体运行效率，提升了管理精度。
[0148]
作为本发明一可选实施例，云控平台对目标车辆与第二车辆(以公交车辆为例)的实时位置及速度逐秒进行计算，在规定时间tj(即预设时间)内要求目标车辆加速或驶离目标专用道，若目标车辆未在tj内做出加速或驶离的响应行为，则计该目标车辆违规1次，并向目标车辆进行通知违规情况。目标车辆可针对该次违规进行上诉(比如路况不具备加速或变道条件的情况下)，车辆上诉情况可以通过人工进行核实处理。
[0149]
进一步的，可以根据目标车辆在管理周期t内的违规次数的累计值d
t
进行白名单(即专用道授权白名单)权限管理。例如：
[0150]
若d
t
《a，则向目标车辆发送警告信息；其中，a为违规警告临界值。
[0151]
若a≤d
t
≤b，则向目标车辆发送警告信息，并将目标车辆对应的道路资源使用费基准(t
标准
)提升x％；其中，b为移除白名单临界值，参数x可根据实际情况确定。
[0152]
若d
t
》b，则在下一个管理周期将目标车辆移除出白名单，并要求目标车辆重新申请注册，累计达到c(参数c根据实际情况确定)次则取消目标车辆的授权资格。
[0153]
如此，利用公交车辆上的车载摄像头抓拍获得违规信息、路侧违法占用抓拍摄像头抓拍获得违规信息、车辆pc5通信验证与白名单管理等手段相结合，能精准的对目标专用道的占用情况进行监督管控，提升了对目标专用道的使用效率同时，也提升了精细化管理能力。
[0154]
此外，云控平台还可以控制路段可授权智能网联车辆的总数量(也就是专用道授权白名单中的第一车辆的总数)。可以理解的是，基于车路协同实现城市快速路公交专用道动态路权管理时，考虑到专用道承载能力有限，可以对可授权或潜在授权的智能网联车辆总数量进行限制。例如，根据道路流量、里程、公交专用道使用情况进行综合考虑，确定某一路段一定数量可申请借道使用公交专用道的智能网联网联终端的总数量。
[0155]
作为一可选实施例，以目标专用道为公交专用道为例，可授权智能网联车辆的总数量可以通过以下步骤获得：
[0156]
步骤1：考虑目前公交专用道开启状态下，城市快速路公交专用道上公交车的限速及平均速度情况，这里假设公交车平均速度为v1，单位：公里每小时。
[0157]
步骤2：考虑保障动态管理公交专用道需不影响公交车通行效率，即保证公交车v1的车速，则需要计算城市快速路公交专用道工作日早晚高峰期最大承载流量(最大承载车
辆密度)。这里，可以参考《城市快速道路设计规程cjj129-2009》，计算保持公交车平均速度v1的前提下，交通服务水平保持在二级(稳定流上段)，得出理想的车辆密度(p
t
)，单位：t时间段内车辆数/公里/车道。
[0158]
步骤3：获取目前城市快速路公交专用道开启时间内，公交车分段分时车辆密度，即公交车辆密度(p
i,t
)，单位：i路段(第i公里)，t时间段(小时)内车辆数/公里/车道。
[0159]
步骤4：计算路段内可增加总运量(e)，单位：辆，具体可以通过如下公式计算：
[0160][0161]
其中，t为时间尺度，建议参考公交专用道开启总时间确定单位时间尺度进行计算；i为按照每公里为单位，将目标快速路里程进行分段；t为每日快速路公交专用道开启时间，通常为早晚高峰期时段；i为目标快速路公交专用道里程。
[0162]
步骤5：得出该路段可授权智能网联车辆数量(f)：
[0163]
f＝(e-a)*c
[0164]
其中，a表示城市快速路公交专用道启用期间，该路段每日统计违章占用公交专用道车辆数，单位：辆；c(％)表示预留冗余参数。
[0165]
通过上述步骤，可以对公交专用道的承载量进行测算，根据公交车线路、通行密度进行综合考虑，在保证公交专用道公交车辆运行效率不降低的基础上，测算可发放借道使用公交专用道的智能网联网联终端购买资质的数量，保障了公交车辆的运行效率，提升整体道路建设性价比。
[0166]
本发明实施例，基于车路协同，通过车路协同的感知与通信能力，在保证公交优先和交通运行安全的前提下，可以实现对第一车辆占用目标专用道(例如公交专用道)的动态授权管理，以使得第一车辆可以根据授权指示信息占用目标专用道，如此，可以充分利用现有的道路资源，实现了公交专用道的分时共享，能够动态调度车辆占用公交专用道行驶，提高了道路通行能力，具备更强的管理与运营可行性。
[0167]
第二实施例
[0168]
如图4所示，本发明的实施例提供了一种车辆调度方法，应用于第一终端，所述第一终端安装在第一车辆上，具体包括以下步骤：
[0169]
步骤41：向网络设备发送第一请求信息，所述第一请求信息用于请求占用目标专用道；
[0170]
步骤42：接收所述网络设备根据所述第一请求信息发送的授权指示信息，所述授权指示信息用于指示允许所述第一车辆占用所述目标专用道。
[0171]
该实施例中，通过向网络设备发送第一请求信息，可以请求占用目标专用道，从而在获得授权的情况下借用目标专用道行驶，如此，可以在保证公交优先和交通运行安全的前提下，动态调度车辆占用公交专用道行驶，从而充分利用现有的道路资源，提高了道路通行能力。
[0172]
可选地，所述第一请求信息包括以下至少一项：
[0173]
所述目标专用道的标识id；
[0174]
所述目标专用道关联的路径区域信息；
[0175]
开始占用所述目标专用道时对应的位置坐标信息；
[0176]
结束占用所述目标专用道时对应的位置坐标信息；
[0177]
占用所述目标专用道的起始时刻；
[0178]
占用所述目标专用道的结束时刻。
[0179]
可选地，所述方法还包括：
[0180]
向所述网络设备发送所述第一车辆的第一车辆信息；
[0181]
其中，所述第一车辆信息包括以下至少一项：
[0182]
位置信息；
[0183]
车辆类型；
[0184]
行驶速度。
[0185]
可选地，所述方法还包括：
[0186]
接收所述网络设备发送的rsc消息；
[0187]
其中，所述rsc消息包括以下至少一项：
[0188]
发送所述rsc消息的时刻；
[0189]
所述目标专用道的位置信息；
[0190]
所述第一车辆的id；
[0191]
驾驶行为建议；
[0192]
所述驾驶行为建议的有效时间；
[0193]
使用所述目标专用道的费用标准信息。
[0194]
可选地，所述方法还包括：
[0195]
接收第二终端发送的驶离指示；
[0196]
根据所述驶离指示，提示用户在预设时间内加速或驶离所述目标专用道。
[0197]
该实施例中，在收到驶离指示后，可以提示用户在预设时间内加速或驶离所述目标专用道，以使得第一车辆的驾驶员可以及时做出加速或变道驶离目标专用道的操作，避免影响第二车辆的运行效率。
[0198]
本发明实施例，基于车路协同，通过车路协同的感知与通信能力，在保证公交优先和交通运行安全的前提下，可以实现第一车辆占用目标专用道(例如公交专用道)的动态授权管理，以使得第一车辆可以根据授权指示信息占用目标专用道，如此，可以充分利用现有的道路资源，实现了公交专用道的分时共享，能够动态调度车辆占用公交专用道行驶，提高了道路通行能力，具备更强的管理与运营可行性。
[0199]
第三实施例
[0200]
如图5所示，本发明的实施例提供了一种车辆调度方法，应用于第二终端，所述第二终端安装在第二车辆上，所述第二车辆能够免授权的在目标专用道上行驶，具体包括以下步骤：
[0201]
步骤51：向网络设备发送所述第二车辆的第二车辆信息；
[0202]
其中，所述第二车辆信息包括以下至少一项：
[0203]
位置信息；
[0204]
车辆类型；
[0205]
行驶速度；
[0206]
行驶线路信息；
[0207]
停站计划信息；
[0208]
载人数量。
[0209]
该实施例中，第二终端可以向网络设备发送第二车辆的第二车辆信息，以使得网络设备可以结合第二车辆信息，判断是否可以允许第一车辆占用目标专用道(例如公交专用道)，如此，可以在保证公交优先和交通运行安全的前提下，动态调度车辆占用公交专用道行驶，从而充分利用现有的道路资源，提高了道路通行能力。
[0210]
可选地，所述方法还包括：
[0211]
接收所述网络设备发送的授权名单，所述授权名单为获得占用目标专用道权限的至少一个第一车辆的名单；
[0212]
获取所述第二车辆上第一摄像头在所述目标专用道上拍摄的车辆图像；
[0213]
根据所述授权名单和所述车辆图像，判断是否有违规的目标车辆；
[0214]
在确定有违规的目标车辆的情况下，将所述违规的目标车辆的违规信息发送至所述网络设备。
[0215]
这里，以第二车辆是公交车辆、目标专用道为公交专用道为例进行说明。作为本发明一可选实施例，可以利用公交车辆上的车载摄像头(具备车牌识别功能)抓拍公交专用道上行驶的车辆的车牌以及车辆驾驶信息，这样，安装在公交车辆上的第二终端可以对车载摄像头抓拍的车牌数据(即带有车牌图像信息的图像或视频)进行边缘处理，从中筛选出公交车辆和获得占用目标专用道授权的车辆的车牌信息，将剩余车辆作为违规占用目标专用道的目标车辆，并将目标车辆的违规信息发送至网络设备，具体可以通过uu及pc5口上传至部署于网络设备上的云控平台。
[0216]
可以理解的是，第二终端可以是包括obu和数据处理模块的一个设备，或者其他具备数据处理功能和通讯功能的设备(即智能网联终端)。其中，obu可以负责通讯(例如发送第二车辆信息)，数据处理模块可以负责对信息进行处理(例如对图像进行处理识别获得车牌号)。
[0217]
另外，这里的违规信息具体可以包括目标车辆的车牌号、目标车辆在目标专用道上行驶的图像信息或视频信息、目标专用道的位置信息、目标车辆的行驶状态(速度、朝向等)等信息，这里仅作简单示例，并不以此为限。
[0218]
可选地，若所述第二车辆在目标专用道行驶时，所述方法还包括：
[0219]
在确定目标车辆与所述第二车辆之间不满足安全距离要求，且所述目标车辆具备变道条件的情况下，向所述目标车辆对应的第一终端发送驶离指示；
[0220]
其中，所述目标车辆为所述目标专用道上位于所述第二车辆前方的第一车辆，所述驶离指示用于指示所述目标车辆在预设时间内驶离所述目标专用道。
[0221]
需要说明的是，本发明实施例的车辆调度方法应以保障第二车辆(以公交车辆为例)的运行效率为基本要求，因此，当目标车辆影响到公交车辆的运行效率时，需要向目标车辆发送驶离指示，以提示目标车辆为公交车辆让行。这里，当目标车辆与第二车辆之间不满足安全距离要求时，比如二者之间的实际距离小于或等于规定的安全距离时，则认为目标车辆会影响公交车辆的运行效率。可以理解的是，这里同样需要保证目标车辆的行车安全，可以判断目标车辆是否具有变道条件，若具备则说明目标车辆可以安全地为公交车辆
让行，若不具备，则表明目标车辆为公交车辆让行会有安全隐患，该情况下则可以不向目标车辆发送驶离指示，公交车辆驾驶员可以采用制动措施等保证行车安全。
[0222]
具体的，以目标专用道为公交专用道为例，确定目标车辆与第二车辆之间是否满足安全距离要求，可以包括以下步骤：
[0223]
步骤1：第二车辆(以公交车辆为例)通过pc5口进行v2v通信，获取自身前方最近的受控网联车(也就是目标车辆)的高精度定位，计算两车之间的距离fs。这里，fs表示s时刻公交车辆与前方最近受控网联车辆之间的距离，单位：公里。
[0224]
步骤2：根据公交车辆实时速度vi计算安全距离，具体根据以下公式计算：
[0225]fi
＝vi*t
反应
/3600+l
car
/1000+s
安全
/1000
[0226]
其中，fi表示i时刻要求安全距离，单位：公里；vi表示公交车辆在i时刻的实时速度，单位：公里/小时；t
反应
表示驾驶员反应时间，单位：秒；l
car
表示车辆长度，单位：米；s
安全
表示安全停车距离，单位：米。
[0227]
步骤3：当fs《fi，且vf《vi(vf表示目标车辆的实时速度)时，向目标车辆发送驶离指示，要求目标车辆加速或驶离公交专用道；若目标车辆提升车速，达到条件：fi《fs或vi《vf，则不再发送驶离指示，结束本流程。
[0228]
这里，需要说明的是，一般情况下，建议目标车辆的速度以不影响公交车辆行驶为宜，也就是保证公交车行驶效率，vf》vi时目标车辆不会对公交车辆造成阻碍，目标车辆在保证安全的前提下正常行驶，建议目标车辆的速度比公交车辆略高并保持匀速为宜、动态调整，可避免目标车辆的频繁变道，减少安全隐患。
[0229]
步骤4：若fs《fi，公交专用道的邻侧车道流量满足目标车辆的变道条件,则通知目标车辆驶离公交专用道。其中，满足si》s
安全
，则表示满足目标车辆的变道条件。其中，si表示时刻i公交专用道的邻侧车道流量，单位：辆/小时；s
安全
表示设定的满足安全变道条件的流量，单位：辆/小时。
[0230]
步骤5：通过车辆高精度定位，确定目标车辆是否在规定时间(即预设时间)内驶离公交专用道，或者满足条件：fi《fs或vi《vf。其中，预设时间tj可以通过以下公式计算：
[0231]
tj＝vi/vj*tm*c+ts[0232]
其中，tj表示预设时间，单位：秒；vi表示目标车辆i时刻的实时速度，单位：公里/小时；vj表示公交专用道的邻侧车道上车辆的实时平均速度，单位：公里/小时；tm表示公交专用道平均变道时间，单位：秒；c表示变道时间冗余参数；ts表示公交专用道的安全变道时间参数，单位：秒。
[0233]
可选地，在所述向所述目标车辆对应的第一终端发送驶离指示之后，所述方法还包括：
[0234]
监测所述目标车辆是否在所述预设时间内驶离所述目标专用道；
[0235]
在所述目标车辆未在所述预设时间内驶离所述目标专用道的情况下，将所述目标车辆的违规信息发送至所述网络设备。
[0236]
本发明实施例，基于车路协同，通过车路协同的感知与通信能力，在保证公交优先和交通运行安全的前提下，可以实现对第一车辆占用目标专用道(例如公交专用道)的动态授权管理，以使得第一车辆可以根据授权指示信息占用目标专用道，如此，可以充分利用现有的道路资源，实现了公交专用道的分时共享，能够动态调度车辆占用公交专用道行驶，提
高了道路通行能力，具备更强的管理与运营可行性。
[0237]
第四实施例
[0238]
如图6所示，本发明实施例提供一种车辆调度装置600，应用于网络设备，包括：
[0239]
第一接收模块，用于接收第一终端发送的第一请求信息，所述第一请求信息用于请求占用目标专用道；
[0240]
第一处理模块，用于根据所述第一请求信息，判断是否允许所述第一终端对应的第一车辆占用所述目标专用道；
[0241]
第一发送模块，用于在确定允许所述第一车辆占用所述目标专用道的情况下，向所述第一终端发送授权指示信息。
[0242]
该实施例中，通过向网络设备发送第一请求信息，可以请求占用目标专用道，从而在获得授权的情况下借用目标专用道行驶，如此，可以在保证公交优先和交通运行安全的前提下，动态调度车辆占用公交专用道行驶，从而充分利用现有的道路资源，提高了道路通行能力。
[0243]
可选地，所述第一处理模块包括：
[0244]
第一获取单元，用于获取所述第一终端发送的所述第一车辆的第一车辆信息，以及第二终端发送的第二车辆的第二车辆信息，其中，所述第二终端安装在所述第二车辆上，所述第二车辆能够免授权在所述目标专用道上行驶；
[0245]
第一处理单元，用于根据所述第一请求信息、所述第一车辆信息和所述第二车辆信息，判断是否允许所述第一车辆占用所述目标专用道。
[0246]
可选地，所述第一请求信息包括以下至少一项：
[0247]
所述目标专用道的标识id；
[0248]
所述目标专用道关联的路径区域信息；
[0249]
开始占用所述目标专用道时对应的位置坐标信息；
[0250]
结束占用所述目标专用道时对应的位置坐标信息；
[0251]
占用所述目标专用道的起始时刻；
[0252]
占用所述目标专用道的结束时刻。
[0253]
可选地，所述第一车辆信息包括以下至少一项：
[0254]
位置信息；
[0255]
车辆类型；
[0256]
行驶速度。
[0257]
可选地，所述第二车辆信息包括以下至少一项：
[0258]
位置信息；
[0259]
车辆类型；
[0260]
行驶速度；
[0261]
行驶线路信息；
[0262]
停站计划信息；
[0263]
载人数量。
[0264]
可选地，所述车辆调度装置600还包括：
[0265]
第四发送模块，用于根据所述第一请求信息、所述第一车辆信息和所述第二车辆
信息，向所述第一终端发送路侧协调rsc消息；
[0266]
其中，所述rsc消息包括以下至少一项：
[0267]
发送所述rsc消息的时刻；
[0268]
所述目标专用道的位置信息；
[0269]
所述第一车辆的id；
[0270]
驾驶行为建议；
[0271]
所述驾驶行为建议的有效时间；
[0272]
使用所述目标专用道的费用标准信息。
[0273]
可选地，所述车辆调度装置600还包括：
[0274]
第二处理模块，用于根据所述第一请求信息，确定所述第一车辆请求占用所述目标专用道行驶的目标里程；
[0275]
根据所述目标里程和所述目标专用道对应的道路交通信息，确定所述第一车辆使用所述目标专用道的费用标准信息；
[0276]
其中，所述道路交通信息包括以下至少一项：
[0277]
目标专用道平均行车速度；
[0278]
非专用道平均行车速度；
[0279]
目标专用道设计标准流量；
[0280]
目标专用道实时流量。
[0281]
可选地，所述车辆调度装置600还包括：
[0282]
第五发送模块，用于向所述第二终端发送授权名单，所述授权名单为获得占用目标专用道权限的至少一个所述第一车辆的名单。
[0283]
可选地，所述车辆调度装置600还包括：
[0284]
第三接收模块，用于接收所述第二终端发送的至少一个目标车辆的违规信息；
[0285]
第三处理模块，用于根据所述违规信息，更新专用道授权白名单，所述专用道授权白名单中的第一车辆具备申请占用目标专用道的权限。
[0286]
本发明的第四实施例是与上述第一实施例的方法对应的，上述第一实施例中的所有实现手段均适用于该车辆调度装置的实施例中，也能达到相同的技术效果。
[0287]
第五实施例
[0288]
如图7所示，本发明实施例提供一种车辆调度装置700，应用于第一终端，所述第一终端安装在第一车辆上，所述装置包括：
[0289]
第二发送模块，用于向网络设备发送第一请求信息，所述第一请求信息用于请求占用目标专用道；
[0290]
第二接收模块，用于接收所述网络设备根据所述第一请求信息发送的授权指示信息，所述授权指示信息用于指示允许所述第一车辆占用所述目标专用道。
[0291]
该实施例中，通过向网络设备发送第一请求信息，可以请求占用目标专用道，从而在获得授权的情况下借用目标专用道行驶，如此，可以在保证公交优先和交通运行安全的前提下，动态调度车辆占用公交专用道行驶，从而充分利用现有的道路资源，提高了道路通行能力。
[0292]
可选地，所述第一请求信息包括以下至少一项：
[0293]
所述目标专用道的标识id；
[0294]
所述目标专用道关联的路径区域信息；
[0295]
开始占用所述目标专用道时对应的位置坐标信息；
[0296]
结束占用所述目标专用道时对应的位置坐标信息；
[0297]
占用所述目标专用道的起始时刻；
[0298]
占用所述目标专用道的结束时刻。
[0299]
可选地，所述车辆调度装置700还包括：
[0300]
第六发送模块，用于向所述网络设备发送所述第一车辆的第一车辆信息；
[0301]
其中，所述第一车辆信息包括以下至少一项：
[0302]
位置信息；
[0303]
车辆类型；
[0304]
行驶速度。
[0305]
可选地，所述车辆调度装置700还包括：
[0306]
第四接收模块，用于接收所述网络设备发送的rsc消息；
[0307]
其中，所述rsc消息包括以下至少一项：
[0308]
发送所述rsc消息的时刻；
[0309]
所述目标专用道的位置信息；
[0310]
所述第一车辆的id；
[0311]
驾驶行为建议；
[0312]
所述驾驶行为建议的有效时间；
[0313]
使用所述目标专用道的费用标准信息。
[0314]
可选地，所述车辆调度装置700还包括：
[0315]
第五接收模块，用于接收第二终端发送的驶离指示；
[0316]
第一提示模块，用于根据所述驶离指示，提示用户在预设时间内加速或驶离所述目标专用道。
[0317]
本发明的第五实施例是与上述第二实施例的方法对应的，上述第二实施例中的所有实现手段均适用于该车辆调度装置的实施例中，也能达到相同的技术效果。
[0318]
第六实施例
[0319]
如图8所示，本发明实施例提供一种车辆调度装置800，应用于第二终端，所述第二终端安装在第二车辆上，所述第二车辆能够免授权的在目标专用道上行驶，包括：
[0320]
第三发送模块，用于向网络设备发送所述第二车辆的第二车辆信息；
[0321]
其中，所述第二车辆信息包括以下至少一项：
[0322]
位置信息；
[0323]
车辆类型；
[0324]
行驶速度；
[0325]
行驶线路信息；
[0326]
停站计划信息；
[0327]
载人数量。
[0328]
该实施例中，第二终端可以向网络设备发送第二车辆的第二车辆信息，以使得网
络设备可以结合第二车辆信息，判断是否可以允许第一车辆占用目标专用道(例如公交专用道)，如此，可以在保证公交优先和交通运行安全的前提下，动态调度车辆占用公交专用道行驶，从而充分利用现有的道路资源，提高了道路通行能力。
[0329]
可选地，所述车辆调度装置800还包括：
[0330]
第六接收模块，用于接收所述网络设备发送的授权名单，所述授权名单为获得占用目标专用道权限的至少一个第一车辆的名单；
[0331]
第一获取模块，用于获取所述第二车辆上第一摄像头在所述目标专用道上拍摄的车辆图像；
[0332]
第四处理模块，用于根据所述授权名单和所述车辆图像，判断是否有违规的目标车辆；
[0333]
第七发送模块，用于在确定有违规的目标车辆的情况下，将所述违规的目标车辆的违规信息发送至所述网络设备。
[0334]
可选地，所述车辆调度装置800还包括：
[0335]
第八发送模块，用于在确定目标车辆与所述第二车辆之间不满足安全距离要求，且所述目标车辆具备变道条件的情况下，向所述目标车辆对应的第一终端发送驶离指示；
[0336]
其中，所述目标车辆为所述目标专用道上位于所述第二车辆前方的第一车辆，所述驶离指示用于指示所述目标车辆在预设时间内驶离所述目标专用道。
[0337]
可选地，所述车辆调度装置800还包括：
[0338]
第五处理模块，用于监测所述目标车辆是否在所述预设时间内驶离所述目标专用道；
[0339]
第九发送模块，用于在所述目标车辆未在所述预设时间内驶离所述目标专用道的情况下，将所述目标车辆的违规信息发送至所述网络设备。
[0340]
本发明的第六实施例是与上述第三实施例的方法对应的，上述第三实施例中的所有实现手段均适用于该车辆调度装置的实施例中，也能达到相同的技术效果。
[0341]
第七实施例
[0342]
为了更好的实现上述目的，如图9所示，本发明的第七实施例还提供了一种网络设备，包括：
[0343]
处理器900；以及通过总线接口与所述处理器900相连接的存储器920，所述存储器920用于存储所述处理器900在执行操作时所使用的程序和数据，处理器900调用并执行所述存储器920中所存储的程序和数据。
[0344]
其中，收发机910与总线接口连接，用于在处理器900的控制下接收和发送数据；处理器900用于读取存储器920中的程序执行以下步骤：
[0345]
接收第一终端发送的第一请求信息，所述第一请求信息用于请求占用目标专用道；
[0346]
根据所述第一请求信息，判断是否允许所述第一终端对应的第一车辆占用所述目标专用道；
[0347]
在确定允许所述第一车辆占用所述目标专用道的情况下，向所述第一终端发送授权指示信息。
[0348]
其中，在图9中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器900
代表的一个或多个处理器和存储器920代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机910可以是多个元件，即包括发送机和收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。针对不同的终端，用户接口930还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。处理器900负责管理总线架构和通常的处理，存储器920可以存储处理器900在执行操作时所使用的数据。
[0349]
可选地，所述处理器900在根据所述第一请求信息，判断是否允许所述第一终端对应的第一车辆占用所述目标专用道时，具体用于：
[0350]
获取所述第一终端发送的所述第一车辆的第一车辆信息，以及第二终端发送的第二车辆的第二车辆信息，其中，所述第二终端安装在所述第二车辆上，所述第二车辆能够免授权在所述目标专用道上行驶；
[0351]
根据所述第一请求信息、所述第一车辆信息和所述第二车辆信息，判断是否允许所述第一车辆占用所述目标专用道。
[0352]
可选地，所述第一请求信息包括以下至少一项：
[0353]
所述目标专用道的标识id；
[0354]
所述目标专用道关联的路径区域信息；
[0355]
开始占用所述目标专用道时对应的位置坐标信息；
[0356]
结束占用所述目标专用道时对应的位置坐标信息；
[0357]
占用所述目标专用道的起始时刻；
[0358]
占用所述目标专用道的结束时刻。
[0359]
可选地，所述第一车辆信息包括以下至少一项：
[0360]
位置信息；
[0361]
车辆类型；
[0362]
行驶速度。
[0363]
可选地，所述第二车辆信息包括以下至少一项：
[0364]
位置信息；
[0365]
车辆类型；
[0366]
行驶速度；
[0367]
行驶线路信息；
[0368]
停站计划信息；
[0369]
载人数量。
[0370]
可选地，所述处理器900还用于：
[0371]
根据所述第一请求信息、所述第一车辆信息和所述第二车辆信息，向所述第一终端发送路侧协调rsc消息；
[0372]
其中，所述rsc消息包括以下至少一项：
[0373]
发送所述rsc消息的时刻；
[0374]
所述目标专用道的位置信息；
[0375]
所述第一车辆的id；
[0376]
驾驶行为建议；
[0377]
所述驾驶行为建议的有效时间；
[0378]
使用所述目标专用道的费用标准信息。
[0379]
可选地，在所述向所述第一终端发送路侧协调rsc消息之前，所述处理器900还用于：
[0380]
根据所述第一请求信息，确定所述第一车辆请求占用所述目标专用道行驶的目标里程；
[0381]
根据所述目标里程和所述目标专用道对应的道路交通信息，确定所述第一车辆使用所述目标专用道的费用标准信息；
[0382]
其中，所述道路交通信息包括以下至少一项：
[0383]
目标专用道平均行车速度；
[0384]
非专用道平均行车速度；
[0385]
目标专用道设计标准流量；
[0386]
目标专用道实时流量。
[0387]
可选地，所述处理器900还用于：
[0388]
向所述第二终端发送授权名单，所述授权名单为获得占用目标专用道权限的至少一个所述第一车辆的名单。
[0389]
可选地，所述处理器900还用于：
[0390]
接收所述第二终端发送的至少一个目标车辆的违规信息；
[0391]
根据所述违规信息，更新专用道授权白名单，所述专用道授权白名单中的第一车辆具备申请占用目标专用道的权限。
[0392]
在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述网络设备，能够实现上述应用于网络设备的车辆调度方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
[0393]
第八实施例
[0394]
为了更好的实现上述目的，如图10所示，本发明的第八实施例还提供了一种终端，所述终端为第一终端，所述第一终端安装在第一车辆上，包括：处理器1000；以及通过总线接口与所述处理器1000相连接的存储器1020，所述存储器1020用于存储所述处理器1000在执行操作时所使用的程序和数据，处理器1000调用并执行所述存储器1020中所存储的程序和数据。
[0395]
其中，收发机1010与总线接口连接，用于在处理器1000的控制下接收和发送数据；处理器1000用于读取存储器1020中的程序执行以下步骤：
[0396]
向网络设备发送第一请求信息，所述第一请求信息用于请求占用目标专用道；
[0397]
接收所述网络设备根据所述第一请求信息发送的授权指示信息，所述授权指示信息用于指示允许所述第一车辆占用所述目标专用道。
[0398]
该实施例中，通过向网络设备发送第一请求信息，可以请求占用目标专用道，从而在获得授权的情况下借用目标专用道行驶，如此，可以在保证公交优先和交通运行安全的前提下，动态调度车辆占用公交专用道行驶，从而充分利用现有的道路资源，提高了道路通行能力。
[0399]
其中，在图10中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器1000代表的一个或多个处理器和存储器1020代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机1010可以是多个元件，即包括发送机和收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。针对不同的终端，用户接口1030还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。处理器1000负责管理总线架构和通常的处理，存储器1020可以存储处理器1000在执行操作时所使用的数据。
[0400]
可选地，所述第一请求信息包括以下至少一项：
[0401]
所述目标专用道的标识id；
[0402]
所述目标专用道关联的路径区域信息；
[0403]
开始占用所述目标专用道时对应的位置坐标信息；
[0404]
结束占用所述目标专用道时对应的位置坐标信息；
[0405]
占用所述目标专用道的起始时刻；
[0406]
占用所述目标专用道的结束时刻。
[0407]
可选地，所述处理器1000还用于：
[0408]
向所述网络设备发送所述第一车辆的第一车辆信息；
[0409]
其中，所述第一车辆信息包括以下至少一项：
[0410]
位置信息；
[0411]
车辆类型；
[0412]
行驶速度。
[0413]
可选地，所述处理器1000还用于：
[0414]
接收所述网络设备发送的rsc消息；
[0415]
其中，所述rsc消息包括以下至少一项：
[0416]
发送所述rsc消息的时刻；
[0417]
所述目标专用道的位置信息；
[0418]
所述第一车辆的id；
[0419]
驾驶行为建议；
[0420]
所述驾驶行为建议的有效时间；
[0421]
使用所述目标专用道的费用标准信息。
[0422]
可选地，所述处理器1000还用于：
[0423]
接收第二终端发送的驶离指示；
[0424]
根据所述驶离指示，提示用户在预设时间内加速或驶离所述目标专用道。
[0425]
在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述终端，能够实现上述应用于第一终端的车辆调度方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
[0426]
第九实施例
[0427]
为了更好的实现上述目的，本发明的第九实施例还提供了一种终端，所述终端为第二终端，参见图10所示的结构，所述第二终端安装在第二车辆上，所述第二车辆能够免授
权的在目标专用道上行驶，包括：
[0428]
处理器；以及通过总线接口与所述处理器相连接的存储器，所述存储器用于存储所述处理器在执行操作时所使用的程序和数据，处理器调用并执行所述存储器中所存储的程序和数据。
[0429]
其中，收发机与总线接口连接，用于在处理器的控制下接收和发送数据；处理器用于读取存储器中的程序执行以下步骤：
[0430]
向网络设备发送所述第二车辆的第二车辆信息；
[0431]
其中，所述第二车辆信息包括以下至少一项：
[0432]
位置信息；
[0433]
车辆类型；
[0434]
行驶速度；
[0435]
行驶线路信息；
[0436]
停站计划信息；
[0437]
载人数量。
[0438]
该实施例中，第二终端可以向网络设备发送第二车辆的第二车辆信息，以使得网络设备可以结合第二车辆信息，判断是否可以允许第一车辆占用目标专用道(例如公交专用道)，如此，可以在保证公交优先和交通运行安全的前提下，动态调度车辆占用公交专用道行驶，从而充分利用现有的道路资源，提高了道路通行能力。
[0439]
其中，在图10中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器代表的一个或多个处理器和存储器代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机可以是多个元件，即包括发送机和收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。针对不同的终端，用户接口还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。处理器负责管理总线架构和通常的处理，存储器可以存储处理器在执行操作时所使用的数据。
[0440]
可选地，所述处理器还用于：
[0441]
接收所述网络设备发送的授权名单，所述授权名单为获得占用目标专用道权限的至少一个第一车辆的名单；
[0442]
获取所述第二车辆上第一摄像头在所述目标专用道上拍摄的车辆图像；
[0443]
根据所述授权名单和所述车辆图像，判断是否有违规的目标车辆；
[0444]
在确定有违规的目标车辆的情况下，将所述违规的目标车辆的违规信息发送至所述网络设备。
[0445]
可选地，若所述第二车辆在目标专用道行驶时，所述处理器还用于：
[0446]
在确定目标车辆与所述第二车辆之间不满足安全距离要求，且所述目标车辆具备变道条件的情况下，向所述目标车辆对应的第一终端发送驶离指示；
[0447]
其中，所述目标车辆为所述目标专用道上位于所述第二车辆前方的第一车辆，所述驶离指示用于指示所述目标车辆在预设时间内驶离所述目标专用道。
[0448]
可选地，在所述向所述目标车辆对应的第一终端发送驶离指示之后，所述处理器
还用于：
[0449]
监测所述目标车辆是否在所述预设时间内驶离所述目标专用道；
[0450]
在所述目标车辆未在所述预设时间内驶离所述目标专用道的情况下，将所述目标车辆的违规信息发送至所述网络设备。
[0451]
在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述终端，能够实现上述应用于第二终端的车辆调度方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
[0452]
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例的全部或者部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过计算机程序来指示相关的硬件来完成，所述计算机程序包括执行上述方法的部分或者全部步骤的指令；且该计算机程序可以存储于一可读存储介质中，存储介质可以是任何形式的存储介质。
[0453]
另外，本发明具体实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述的第一实施例中的方法的步骤，或者实现如上述的第二实施例中的方法的步骤，或者实现如上述的第三实施例中的方法的步骤。且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
[0454]
此外，需要指出的是，在本发明的装置和方法中，显然，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本发明的等效方案。并且，执行上述系列处理的步骤可以自然地按照说明的顺序按时间顺序执行，但是并不需要一定按照时间顺序执行，某些步骤可以并行或彼此独立地执行。对本领域的普通技术人员而言，能够理解本发明的方法和装置的全部或者任何步骤或者部件，可以在任何计算装置(包括处理器、存储介质等)或者计算装置的网络中，以硬件、固件、软件或者它们的组合加以实现，这是本领域普通技术人员在阅读了本发明的说明的情况下运用他们的基本编程技能就能实现的。
[0455]
因此，本发明的目的还可以通过在任何计算装置上运行一个程序或者一组程序来实现。所述计算装置可以是公知的通用装置。因此，本发明的目的也可以仅仅通过提供包含实现所述方法或者装置的程序代码的程序产品来实现。也就是说，这样的程序产品也构成本发明，并且存储有这样的程序产品的存储介质也构成本发明。显然，所述存储介质可以是任何公知的存储介质或者将来所开发出来的任何存储介质。还需要指出的是，在本发明的装置和方法中，显然，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本发明的等效方案。并且，执行上述系列处理的步骤可以自然地按照说明的顺序按时间顺序执行，但是并不需要一定按照时间顺序执行。某些步骤可以并行或彼此独立地执行。
[0456]
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种车辆调度方法，其特征在于，应用于网络设备，包括：接收第一终端发送的第一请求信息，所述第一请求信息用于请求占用目标专用道；根据所述第一请求信息，判断是否允许所述第一终端对应的第一车辆占用所述目标专用道；在确定允许所述第一车辆占用所述目标专用道的情况下，向所述第一终端发送授权指示信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一请求信息，判断是否允许所述第一终端对应的第一车辆占用所述目标专用道，包括：获取所述第一终端发送的所述第一车辆的第一车辆信息，以及第二终端发送的第二车辆的第二车辆信息，其中，所述第二终端安装在所述第二车辆上，所述第二车辆能够免授权在所述目标专用道上行驶；根据所述第一请求信息、所述第一车辆信息和所述第二车辆信息，判断是否允许所述第一车辆占用所述目标专用道。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一请求信息包括以下至少一项：所述目标专用道的标识id；所述目标专用道关联的路径区域信息；开始占用所述目标专用道时对应的位置坐标信息；结束占用所述目标专用道时对应的位置坐标信息；占用所述目标专用道的起始时刻；占用所述目标专用道的结束时刻。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一车辆信息包括以下至少一项：位置信息；车辆类型；行驶速度。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二车辆信息包括以下至少一项：位置信息；车辆类型；行驶速度；行驶线路信息；停站计划信息；载人数量。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述第一请求信息、所述第一车辆信息和所述第二车辆信息，向所述第一终端发送路侧协调rsc消息；其中，所述rsc消息包括以下至少一项：发送所述rsc消息的时刻；所述目标专用道的位置信息；所述第一车辆的id；驾驶行为建议；
所述驾驶行为建议的有效时间；使用所述目标专用道的费用标准信息。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述向所述第一终端发送路侧协调rsc消息之前，所述方法还包括：根据所述第一请求信息，确定所述第一车辆请求占用所述目标专用道行驶的目标里程；根据所述目标里程和所述目标专用道对应的道路交通信息，确定所述第一车辆使用所述目标专用道的费用标准信息；其中，所述道路交通信息包括以下至少一项：目标专用道平均行车速度；非专用道平均行车速度；目标专用道设计标准流量；目标专用道实时流量。8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：向所述第二终端发送授权名单，所述授权名单为获得占用目标专用道权限的至少一个所述第一车辆的名单。9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：接收所述第二终端发送的至少一个目标车辆的违规信息；根据所述违规信息，更新专用道授权白名单，所述专用道授权白名单中的第一车辆具备申请占用目标专用道的权限。10.一种车辆调度方法，其特征在于，应用于第一终端，所述第一终端安装在第一车辆上，所述方法包括：向网络设备发送第一请求信息，所述第一请求信息用于请求占用目标专用道；接收所述网络设备根据所述第一请求信息发送的授权指示信息，所述授权指示信息用于指示允许所述第一车辆占用所述目标专用道。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一请求信息包括以下至少一项：所述目标专用道的标识id；所述目标专用道关联的路径区域信息；开始占用所述目标专用道时对应的位置坐标信息；结束占用所述目标专用道时对应的位置坐标信息；占用所述目标专用道的起始时刻；占用所述目标专用道的结束时刻。12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：向所述网络设备发送所述第一车辆的第一车辆信息；其中，所述第一车辆信息包括以下至少一项：位置信息；车辆类型；行驶速度。13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：
接收所述网络设备发送的rsc消息；其中，所述rsc消息包括以下至少一项：发送所述rsc消息的时刻；所述目标专用道的位置信息；所述第一车辆的id；驾驶行为建议；所述驾驶行为建议的有效时间；使用所述目标专用道的费用标准信息。14.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：接收第二终端发送的驶离指示；根据所述驶离指示，提示用户在预设时间内加速或驶离所述目标专用道。15.一种车辆调度方法，其特征在于，应用于第二终端，所述第二终端安装在第二车辆上，所述第二车辆能够免授权的在目标专用道上行驶，包括：向网络设备发送所述第二车辆的第二车辆信息；其中，所述第二车辆信息包括以下至少一项：位置信息；车辆类型；行驶速度；行驶线路信息；停站计划信息；载人数量。16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，还包括：接收所述网络设备发送的授权名单，所述授权名单为获得占用目标专用道权限的至少一个第一车辆的名单；获取所述第二车辆上第一摄像头在所述目标专用道上拍摄的车辆图像；根据所述授权名单和所述车辆图像，判断是否有违规的目标车辆；在确定有违规的目标车辆的情况下，将所述违规的目标车辆的违规信息发送至所述网络设备。17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，若所述第二车辆在目标专用道行驶时，所述方法还包括：在确定目标车辆与所述第二车辆之间不满足安全距离要求，且所述目标车辆具备变道条件的情况下，向所述目标车辆对应的第一终端发送驶离指示；其中，所述目标车辆为所述目标专用道上位于所述第二车辆前方的第一车辆，所述驶离指示用于指示所述目标车辆在预设时间内驶离所述目标专用道。18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，在所述向所述目标车辆对应的第一终端发送驶离指示之后，所述方法还包括：监测所述目标车辆是否在所述预设时间内驶离所述目标专用道；在所述目标车辆未在所述预设时间内驶离所述目标专用道的情况下，将所述目标车辆的违规信息发送至所述网络设备。
19.一种车辆调度装置，其特征在于，应用于网络设备，包括：第一接收模块，用于接收第一终端发送的第一请求信息，所述第一请求信息用于请求占用目标专用道；第一处理模块，用于根据所述第一请求信息，判断是否允许所述第一终端对应的第一车辆占用所述目标专用道；第一发送模块，用于在确定允许所述第一车辆占用所述目标专用道的情况下，向所述第一终端发送授权指示信息。20.一种车辆调度装置，其特征在于，应用于第一终端，所述第一终端安装在第一车辆上，所述装置包括：第二发送模块，用于向网络设备发送第一请求信息，所述第一请求信息用于请求占用目标专用道；第二接收模块，用于接收所述网络设备根据所述第一请求信息发送的授权指示信息，所述授权指示信息用于指示允许所述第一车辆占用所述目标专用道。21.一种车辆调度装置，其特征在于，应用于第二终端，所述第二终端安装在第二车辆上，所述第二车辆能够免授权的在目标专用道上行驶，包括：第三发送模块，用于向网络设备发送所述第二车辆的第二车辆信息；其中，所述第二车辆信息包括以下至少一项：位置信息；车辆类型；行驶速度；行驶线路信息；停站计划信息；载人数量。22.一种网络设备，包括：收发机、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至9中任一项所述的车辆调度方法的步骤。23.一种终端，包括：收发机、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求10至14中任一项所述的车辆调度方法的步骤，或者实现如权利要求15至18中任一项所述的车辆调度方法的步骤。24.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的车辆调度方法的步骤，或者实现如权利要求10至14中任一项所述的车辆调度方法的步骤，或者实现如权利要求15至18中任一项所述的车辆调度方法的步骤。

技术总结
本发明提供了一种车辆调度方法、装置、网络设备及终端，涉及通信技术领域，其中，该方法包括：接收第一终端发送的第一请求信息，所述第一请求信息用于请求占用目标专用道；根据所述第一请求信息，判断是否允许所述第一终端对应的第一车辆占用所述目标专用道；在确定允许所述第一车辆占用所述目标专用道的情况下，向所述第一终端发送授权指示信息。本发明的方案解决了现有技术中缺乏对车辆的有效动态调度，导致公交专用道利用率较低的问题。导致公交专用道利用率较低的问题。导致公交专用道利用率较低的问题。


技术研发人员：陈山枝 张杰 崔士弘 高田
受保护的技术使用者：中信科智联科技有限公司
技术研发日：2023.02.06
技术公布日：2023/6/3