基于感知设备的交通智能管理系统及方法与流程

1.本发明属于交通智能管理领域，具体是基于感知设备的交通智能管理系统及方法。


背景技术：

2.港口是水陆交通的集结点和枢纽处，是工农业产品和外贸进出口物资的集散地，也是船舶停泊、装卸货物、上下旅客、补充给养的场所。港口内部设置有多个内集卡或无人驾驶车辆的作业区，同时也包括外集卡作业区。
3.然而，在港口内部，因车辆较多，车辆种类也较多，内集卡和无人驾驶车辆需要优先于外集卡通行；外集卡多为社会车辆，存在个别驾驶员在港口缺少道路导航难以准确定位作业区，同时容易误入内集卡和无人驾驶车辆作业区。
4.为此，本发明提出了基于感知设备的交通智能管理系统及方法。


技术实现要素：

5.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出基于感知设备的交通智能管理系统及方法，该基于感知设备的交通智能管理系统及方法解决了港口道路或路口内集卡优先通行以及外集卡有序行驶的问题。
6.为实现上述目的，根据本发明的实施例提出基于感知设备的交通智能管理系统，包括：智能感知模块、智能提示模块、智能车载终端、外集卡信息存储模块以及边缘处理模块；
7.所述智能感知模块包括设置在港口不同道路或路口的路侧监控摄像头以及路侧探测装置；所述路侧监控摄像头用于对道路或路口进行实时拍摄；并将获取的视频图像发送至边缘处理模块；所述路侧探测装置用于对道路或路口区别于固定设施的障碍物进行探测，并将获取的障碍物的方位信息、障碍物高度信息以及与电磁波发射点的距离信息发送至边缘处理模块；
8.所述智能提示模块包括设置在路口的红绿信号灯、路侧报警装置以及引导屏；所述红绿信号灯用于指引路口行人或车辆通行；所述路侧报警装置用于对边缘处理模块发送的报警提示信息进行语音播报报警；所述引导屏用于显示外集卡的车牌号、行驶目标地点以及行驶规划路径信息；
9.所述智能车载终端设置在内集卡或无人驾驶车辆内，用于与边缘处理模块进行信息传输；
10.所述外集卡信息存储模块用于对外集卡进入港口前登记的车牌号和港口行驶目标地点进行存储；
11.所述边缘处理模块包括探测信息处理单元、图像信息处理单元以及路径规划单元，所述探测信息处理单元用于对路侧探测装置发送的信息进行处理，判断当前障碍物是否为内集卡或无人驾驶车辆，若不是，则所述图像信息处理单元对当前路口的视频图像进
行处理，输出当前外集卡车牌号识别结果；所述路径规划单元与外集卡信息存储模块结合规划当前外集卡的行驶路径。
12.进一步地，所述路侧监控摄像头安装在交通指示杆的上方，所述路侧监控摄像头内置高分辨率多视场角的前视相机、后视相机以及俯视补盲相机。
13.进一步地，探测信息处理单元将获取的障碍物的方位标记为i，将障碍物的高度设置为hi，预设高度阈值为hs；将tj时刻接收到的障碍物与电磁波发射点的距离标记为lj，则根据计算出障碍物在相邻时刻的平均速度v，其中j表示时刻编号，tj＞t
j-1
；探测信息处理单元将障碍物与电磁波发射点的距离阈值标记为ls；
14.若hi≥hs且lj＝ls，则探测信息处理单元发送是否为内集卡或无人驾驶车辆的询问信息至障碍物，若障碍物为内集卡或无人驾驶车辆，则障碍物返回确认信息。
15.进一步地，探测信息处理单元接收到确认信息后，对当前障碍物穿过路口所需时间t进行计算，即t＝x/v，其中x表示相邻道路的距离；探测信息处理单元从红绿信号灯提取当前红绿信号灯的颜色以及对应等待时间；若当前红绿信号灯为红色，则探测信息处理单元发送转为绿色以及等待时间为t的控制指令至红绿信号灯；若当前红绿信号灯为绿色，且等待时间小于t，则红绿信号灯发送将等待时间延长至t时间的控制指令至红绿信号灯。
16.进一步地，若探测信息处理单元未接收到确认信息，探测信息处理单元发送对i方位的视频图像进行处理的控制指令至图像处理单元；同时探测信息处理单元从红绿信号灯提取当前红绿信号灯的颜色；若当前红绿信号灯显示红色，且v＞0，则探测信息处理单元发送停车的提示信息至路侧报警装置，路侧报警装置通过语音播报提示。
17.进一步地，图像信息处理单元对获取的视频图像进行预处理，图像处理单元通过机器学习对视频图像中的障碍物进行特征识别；
18.当图像中的障碍物为车辆时，通过图像在水平和垂直方向的投影分析定位车牌；并对车牌进行校正，去除车牌边框噪声；
19.提取出车牌区域后，对车牌区域的字符进行分割，再对分割的字符的灰度图像进行归一化处理和特征处理，通过机器学习，选取匹配度最高的结果作为识别结果；图像处理单元将识别的车牌号发送至路径规划单元。
20.进一步地，路径规划单元将接收到的车牌号转发至外集卡信息存储模块，外集卡信息存储模块将当前车牌号与其存储的所有车牌号进行匹配，若匹配，则外集卡信息存储模块将车牌号以及与车牌号对应的行驶目标地点信息发送至路径规划单元；路径规划单元根据当前车牌号的行驶目标地点信息以及当前车辆的位置实时规划行驶路线，并将车牌号、行驶目标地点信息以及规划路径信息发送至引导屏进行显示。
21.基于感知设备的交通智能管理方法，根据所述的基于感知设备的交通智能管理系统，包括以下步骤：
22.步骤一：路侧探测装置对路口的车辆进行探测，并将探测信息发送至边缘处理模块；
23.步骤二：探测信息处理单元将障碍物的高度与预设高度阈值进行比较，将障碍物与路侧探测装置发射的电磁波发射点的距离与预设的距离阈值比较，若高度大于等于高度阈值，且距离等于距离阈值时，则探测处理单元通过发射确认信号至当前障碍物，对当前障
碍物是否为内集卡或无人驾驶车辆进行判断；
24.步骤三：若探测处理单元接收到确认信号，则探测处理单元根据当前障碍物的相邻时刻的平均速度进行调控红绿信号灯显示的颜色和等待时间；
25.步骤四：若探测处理单元未接收到确认信号，则探测处理单元发送图像处理的控制指令至图像处理单元，图像处理单元通过图像处理技术对当前障碍物进行提取，确认为车辆，并对车牌号进行特征提取，发送至路径规划单元；
26.步骤五：路径规划单元将接收到的车牌号发送至外集卡信息存储模块进行车牌号比较，若识别的车牌号与外集卡信息存储模块存储的对应车牌号匹配，则路径规划单元获取到当前车辆的行驶目标地点信息，并对当前车牌号的行驶路径进行规划，将车牌号、行驶目标地点信息以及规划路径信息发送至引导屏进行显示。
27.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
28.1、本发明通过智能感知模块的路侧监控摄像头以及路侧探测装置分别对港口不同道路或路口进行拍摄和区别于固定设施的障碍物进行探测；从而有效的捕捉到港口不同道路或路口的交通情况；
29.2、边缘处理模块设置的探测信息处理单元将障碍物的高度与预设高度阈值进行比较，将障碍物与路侧探测装置发射的电磁波发射点的距离与预设的距离阈值比较，若高度大于等于高度阈值，且距离等于距离阈值时，则探测处理单元通过发射确认信号至当前障碍物，对当前障碍物是否为内集卡或无人驾驶车辆进行判断；若探测处理单元接收到确认信号，则探测处理单元根据当前障碍物的相邻时刻的平均速度进行调控红绿信号灯显示的颜色和等待时间；从而准确且快速判断当前障碍物是否为内集卡或无人驾驶车辆，并有效实现了内集卡或无人驾驶车辆优先通行；
30.3、若探测处理单元未接收到确认信号，则探测处理单元发送图像处理的控制指令至图像处理单元，图像处理单元通过图像处理技术对当前障碍物进行提取，确认为车辆，并对车牌号进行特征提取，发送至路径规划单元；路径规划单元将接收到的车牌号发送至外集卡信息存储模块进行车牌号比较，若识别的车牌号与外集卡信息存储模块存储的对应车牌号匹配，则路径规划单元获取到当前车辆的行驶目标地点信息，并对当前车牌号的行驶路径进行规划，将车牌号、行驶目标地点信息以及规划路径信息发送至引导屏进行显示；当道路或路口车辆为外集卡车辆时，能够准确快速给出外集卡车辆的规划路径信息，使得外集卡车辆能够有序在港口内行驶。
附图说明
31.图1为本发明的系统结构示意图；
32.图2为本发明的方法步骤示意图。
具体实施方式
33.下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
34.在本发明的实施例中，将港口重箱堆场划分为外集卡作业区和内集卡作业区，其中集卡为集装箱卡车的简称；外集卡表示外来集装箱卡车，内集卡表示内部集装箱卡车，另外，外集卡安装有车牌，内集卡不安装车牌；原则上禁止外集卡进入内集卡作业区；
35.如图1所示，基于感知设备的交通智能管理系统，包括：智能感知模块、智能提示模块、智能车载终端、外集卡信息存储模块以及边缘处理模块；
36.在本技术中，所述智能感知模块包括设置在港口不同道路或路口的路侧监控摄像头以及路侧探测装置；所述智能感知模块用于对不同道路或路口的交通信息进行采集，并将获取的交通信息发送至边缘处理模块；
37.所述路侧监控摄像头安装在交通指示杆的上方，所述路侧监控摄像头内置高分辨率多视场角的前视相机、后视相机以及俯视补盲相机，其中俯视补盲相机的视场角大于前视相机和后相机；所述前视相机用于对相对于路侧监控摄像头的前方视野进行拍摄，所述后视相机用于对相对于路侧监控摄像头的后方视野进行拍摄，所述俯视补盲相机用于对相对于路侧监控摄像头的下方以及前后盲区的视野进行拍摄；实现了前后和杆下视野的全方位视野覆盖，有效抓拍到道路或路口周围所有视野的画面；所述路侧监控摄像头实时监控道路或路口环境，并将拍摄的视频信息发送至边缘处理模块；
38.所述路侧探测装置用于对道路或路口区别于固定设施的障碍物进行探测，所述路侧探测装置设置在路侧监控摄像头的外侧，具体地，所述路侧探测装置均匀发射电磁波至周围，若探测到障碍物时，则电磁波沿着原路返回至路侧探测装置，所述路侧探测装置根据分析计算，将障碍物的方位信息、障碍物高度信息以及与电磁波发射点的距离信息发送至边缘处理模块；
39.在本技术中，所述智能提示模块包括设置在路口的红绿信号灯、路侧报警装置以及引导屏；所述智能提示模块用于根据边缘处理模块发送的信息对路口的行人或车辆的通行进行提示；
40.所述红绿信号灯安装在路口的交通指示杆上，用于指引路口行人或车辆通行；
41.所述路侧报警装置设置在红绿信号灯旁，用于对边缘处理模块发送的报警提示信息进行语音播报报警；
42.所述引导屏设置在路口的道路边缘处，用于显示外集卡的车牌号、行驶目标地点以及行驶规划路径信息；
43.在本技术中，所述边缘处理模块用于对接收到的信息进行处理，所述边缘处理模块包括探测信息处理单元、图像信息处理单元以及路径规划单元；具体处理过程如下：
44.步骤s1：探测信息处理单元将获取的障碍物的方位标记为i，其中i表示方位角度；根据路口道路的方位将i划分对应道路方位角度范围；
45.探测信息处理单元将障碍物的高度设置为hi，预设高度阈值为hs；
46.探测信息处理单元将不同时刻接收到的障碍物与电磁波发射点的距离标记为lj，将lj的对应时刻标记为tj,则根据计算出障碍物在相邻时刻的平均速度v，其中t
j-t
j-1
值极小，j表示时刻编号，tj＞t
j-1
；探测信息处理单元将障碍物与电磁波发射点的距离阈值标记为ls；
47.若hi＜hs，则探测信息处理单元不作相应的后续处理；
48.若hi≥hs且lj＝ls，则探测信息处理单元发送是否为内集卡或无人驾驶车辆的询问信息至障碍物，若障碍物为内集卡或无人驾驶车辆，其中内集卡或无人驾驶车辆安装有智能车载终端，则障碍物返回确认信息；
49.步骤s2：探测信息处理单元接收到确认信息后，对当前障碍物穿过路口所需时间t进行计算，即t＝x/v，其中x表示相邻道路的距离；探测信息处理单元从红绿信号灯提取当前红绿信号灯的颜色以及对应等待时间；若当前红绿信号灯为红色，则探测信息处理单元发送转为绿色以及等待时间为t的控制指令至红绿信号灯；若当前红绿信号灯为绿色，且等待时间小于t，则红绿信号灯发送将等待时间延长至t时间的控制指令至红绿信号灯；
50.若探测信息处理单元未接收到确认信息，探测信息处理单元发送对i方位的视频图像进行处理的控制指令至图像处理单元；同时探测信息处理单元从红绿信号灯提取当前红绿信号灯的颜色；若当前红绿信号灯显示绿色，则探测信息处理单元不作相应的后续处理，若当前红绿信号灯显示红色，则判断障碍物当前相邻时刻的平均速度v是否为0；
51.若v＞0，则探测信息处理单元发送停车的提示信息至路侧报警装置，路侧报警装置通过语音播报提示；
52.步骤s03：与此同时，图像处理单元从路侧监控摄像头获取实时视频图像，图像信息处理单元对获取的视频图像进行预处理，包括对视频图像进行噪声过滤、对比增强以及图像缩放；图像处理单元通过机器学习对视频图像中的障碍物进行特征识别；
53.当图像中的障碍物为车辆时，因当前车辆并未返回是否为内集卡或无人驾驶车辆的确认信息，因此当前车辆为外集卡，需要对当前车辆是否能够在当前道路或路口通行进行判断以及通行路径进行规划；
54.图像处理单元根据车牌字符与背景交替出现的次数相比于其他部分要多的特征，通过图像在水平和垂直方向的投影分析定位车牌；并对车牌进行校正，去除车牌边框噪声；
55.提取出车牌区域后，对车牌区域的字符进行分割，再对分割的字符的灰度图像进行归一化处理和特征处理，通过机器学习，选取匹配度最高的结果作为识别结果；图像处理单元将识别的车牌号发送至路径规划单元；
56.步骤s4：路径规划单元将图像处理单元发送的车牌号转发至外集卡信息存储模块，外集卡信息存储模块将路径规划单元发送的车牌号与其存储的所有的车牌号进行匹配，若匹配，则外集卡信息存储模块将车牌号以及与车牌号对应的行驶目标地点信息发送至路径规划单元；
57.需要说明的是，所述外集卡信息存储模块存储有外集卡进入港口前登记的车牌号和港口行驶目标地点；
58.路径规划单元根据当前车牌号的行驶目标地点信息以及当前车辆的位置实时规划行驶路线，并将当前车辆的车牌号、行驶目标地点信息以及规划路径信息发送至引导屏进行显示，指引当前车牌号的车辆前行。
59.如图2所示，基于感知设备的交通智能管理方法，包括以下步骤：
60.步骤一：智能感知模块的路侧探测装置对路口的车辆进行探测，并将探测信息发送至边缘处理模块；
61.步骤二：边缘处理模块的探测信息处理单元对探测信息进行处理，探测信息处理单元将障碍物的高度与预设高度阈值进行比较，将障碍物与路侧探测装置发射的电磁波发
射点的距离与预设的距离阈值比较，若高度大于等于高度阈值，且距离等于距离阈值时，则探测处理单元通过发射确认信号至当前障碍物，对当前障碍物是否为内集卡或无人驾驶车辆进行判断；
62.步骤三：若探测处理单元接收到确认信号，则探测处理单元根据当前障碍物的相邻时刻的平均速度进行调控红绿信号灯显示的颜色和等待时间；
63.步骤四：若探测处理单元未接收到确认信号，则探测处理单元发送图像处理的控制指令至图像处理单元，图像处理单元通过图像处理技术对当前障碍物进行提取，确认为车辆，并对车牌号进行特征提取，发送至路径规划单元；
64.步骤五：路径规划单元将接收到的车牌号发送至外集卡信息存储模块进行车牌号比较，若识别的车牌号与外集卡信息存储模块存储的对应车牌号匹配，则路径规划单元获取到当前车辆的行驶目标地点信息，并对当前车牌号的行驶路径进行规划，将车牌号、行驶目标地点信息以及规划路径信息发送至引导屏进行显示。
65.上述公式均是去除量纲取其数值计算，公式是由采集大量数据进行软件模拟得到最接近真实情况的一个公式，公式中的预设参数和预设阈值由本领域的技术人员根据实际情况设定或者大量数据模拟获得。
66.在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的设备，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式；所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方法的目的。
67.以上实施例仅用以说明本发明的技术方法而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方法进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方法的精神和范围。

技术特征：
1.基于感知设备的交通智能管理系统，其特征在于，包括：智能感知模块、智能提示模块、智能车载终端、外集卡信息存储模块以及边缘处理模块；所述智能感知模块包括设置在港口不同道路或路口的路侧监控摄像头以及路侧探测装置；所述路侧监控摄像头用于对道路或路口进行实时拍摄；并将获取的视频图像发送至边缘处理模块；所述路侧探测装置用于对道路或路口区别于固定设施的障碍物进行探测，并将获取的障碍物的方位信息、障碍物高度信息以及与电磁波发射点的距离信息发送至边缘处理模块；所述智能提示模块包括设置在路口的红绿信号灯、路侧报警装置以及引导屏；所述红绿信号灯用于指引路口行人或车辆通行；所述路侧报警装置用于对边缘处理模块发送的报警提示信息进行语音播报报警；所述引导屏用于显示外集卡的车牌号、行驶目标地点以及行驶规划路径信息；所述智能车载终端设置在内集卡或无人驾驶车辆内，用于与边缘处理模块进行信息传输；所述外集卡信息存储模块用于对外集卡进入港口前登记的车牌号和港口行驶目标地点进行存储；所述边缘处理模块包括探测信息处理单元、图像信息处理单元以及路径规划单元，所述探测信息处理单元用于对路侧探测装置发送的信息进行处理，判断当前障碍物是否为内集卡或无人驾驶车辆，若不是，则所述图像信息处理单元对当前路口的视频图像进行处理，输出当前外集卡车牌号识别结果；所述路径规划单元与外集卡信息存储模块结合规划当前外集卡的行驶路径。2.根据权利要求1所述的基于感知设备的交通智能管理系统，其特征在于，所述路侧监控摄像头安装在交通指示杆的上方，所述路侧监控摄像头内置高分辨率多视场角的前视相机、后视相机以及俯视补盲相机。3.根据权利要求1所述的基于感知设备的交通智能管理系统，其特征在于，探测信息处理单元将获取的障碍物的方位标记为i，将障碍物的高度设置为hi，预设高度阈值为hs；将tj时刻接收到的障碍物与电磁波发射点的距离标记为lj，则根据计算出障碍物在相邻时刻的平均速度v，其中j表示时刻编号，t
j
＞t
j-1
；探测信息处理单元将障碍物与电磁波发射点的距离阈值标记为ls；若hi≥hs且lj＝ls，则探测信息处理单元发送是否为内集卡或无人驾驶车辆的询问信息至障碍物，若障碍物为内集卡或无人驾驶车辆，则障碍物返回确认信息。4.根据权利要求3所述的基于感知设备的交通智能管理系统，其特征在于，探测信息处理单元接收到确认信息后，对当前障碍物穿过路口所需时间t进行计算，即t＝x/v，其中x表示相邻道路的距离；探测信息处理单元从红绿信号灯提取当前红绿信号灯的颜色以及对应等待时间；若当前红绿信号灯为红色，则探测信息处理单元发送转为绿色以及等待时间为t的控制指令至红绿信号灯；若当前红绿信号灯为绿色，且等待时间小于t，则红绿信号灯发送将等待时间延长至t时间的控制指令至红绿信号灯。5.根据权利要求3所述的基于感知设备的交通智能管理系统，其特征在于，若探测信息处理单元未接收到确认信息，探测信息处理单元发送对i方位的视频图像进行处理的控制
指令至图像处理单元；同时探测信息处理单元从红绿信号灯提取当前红绿信号灯的颜色；若当前红绿信号灯显示红色，且v＞0，则探测信息处理单元发送停车的提示信息至路侧报警装置，路侧报警装置通过语音播报提示。6.根据权利要求5所述的基于感知设备的交通智能管理系统，其特征在于，图像信息处理单元对获取的视频图像进行预处理，图像处理单元通过机器学习对视频图像中的障碍物进行特征识别；当图像中的障碍物为车辆时，通过图像在水平和垂直方向的投影分析定位车牌；并对车牌进行校正，去除车牌边框噪声；提取出车牌区域后，对车牌区域的字符进行分割，再对分割的字符的灰度图像进行归一化处理和特征处理，通过机器学习，选取匹配度最高的结果作为识别结果；图像处理单元将识别的车牌号发送至路径规划单元。7.根据权利要求6所述的基于感知设备的交通智能管理系统，其特征在于，路径规划单元将接收到的车牌号转发至外集卡信息存储模块，外集卡信息存储模块将当前车牌号与其存储的所有车牌号进行匹配，若匹配，则外集卡信息存储模块将车牌号以及与车牌号对应的行驶目标地点信息发送至路径规划单元；路径规划单元根据当前车牌号的行驶目标地点信息以及当前车辆的位置实时规划行驶路线，并将车牌号、行驶目标地点信息以及规划路径信息发送至引导屏进行显示。8.基于感知设备的交通智能管理方法，根据权利要求1-7任意一项所述的基于感知设备的交通智能管理系统，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：路侧探测装置对路口的车辆进行探测，并将探测信息发送至边缘处理模块；步骤二：探测信息处理单元将障碍物的高度与预设高度阈值进行比较，将障碍物与路侧探测装置发射的电磁波发射点的距离与预设的距离阈值比较，若高度大于等于高度阈值，且距离等于距离阈值时，则探测处理单元通过发射确认信号至当前障碍物，对当前障碍物是否为内集卡或无人驾驶车辆进行判断；步骤三：若探测处理单元接收到确认信号，则探测处理单元根据当前障碍物的相邻时刻的平均速度进行调控红绿信号灯显示的颜色和等待时间；步骤四：若探测处理单元未接收到确认信号，则探测处理单元发送图像处理的控制指令至图像处理单元，图像处理单元通过图像处理技术对当前障碍物进行提取，确认为车辆，并对车牌号进行特征提取，发送至路径规划单元；步骤五：路径规划单元将接收到的车牌号发送至外集卡信息存储模块进行车牌号比较，若识别的车牌号与外集卡信息存储模块存储的对应车牌号匹配，则路径规划单元获取到当前车辆的行驶目标地点信息，并对当前车牌号的行驶路径进行规划，将车牌号、行驶目标地点信息以及规划路径信息发送至引导屏进行显示。

技术总结
本发明公开了基于感知设备的交通智能管理系统及方法，属于交通智能管理领域，解决了港口道路或路口内集卡优先通行以及外集卡有序行驶的问题；智能感知模块包括设置在港口不同道路或路口的路侧监控摄像头和路侧探测装置，将采集的信息发送至边缘处理模块；智能提示模块包括设置在路口的红绿信号灯、路侧报警装置以及引导屏，根据边缘处理模块发送的信息进行提示；边缘处理模块的探测信息处理单元对路侧探测装置发送的信息进行处理，判断当前障碍物是否为内集卡或无人驾驶车辆，若不是，则图像信息处理单元对当前路口的视频图像进行处理，输出当前外集卡车牌号识别结果；路径规划单元与外集卡信息存储模块结合规划当前外集卡的行驶路径。集卡的行驶路径。集卡的行驶路径。


技术研发人员：宋志伟 郑露 许圣雷 史磊芳 梁治
受保护的技术使用者：仓擎智能科技（上海）有限公司
技术研发日：2022.09.19
技术公布日：2023/6/3