位置推测系统及用于其的信息终端、位置推测方法与流程

1.本发明涉及使用了信息终端的位置推测系统。


背景技术：

2.作为与位置信息的取得有关的技术领域的背景技术，有专利文献1。在专利文献1中，针对用户的位置，根据基于gps(global positioning system，全球定位系统)的测位或者设置于附近的无线lan(local area network，局域网)的接入点的位置来推测位置。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2005-351859号公报


技术实现要素：

6.发明要解决的课题
7.在专利文献1的位置推测方法中，有时在位置推测中无法得到充分的精度。例如是由于建筑物中的反射而扰乱gps电波的情况、在建筑物内无法接收gps电波的情况、远离无线lan的接入点的情况、或者无法接收无线lan的接入点的电波的情况等。作为期望高的位置推测精度的情形，例如，有在人、车辆的交通多的场所呼叫出租车时等不知道对方的外貌、此外存在可能性的人、车辆有多个的情形等。
8.本发明鉴于上述课题，其目的在于提供一种使用了信息终端的提高位置精度的位置推测系统。
9.用于解决课题的手段
10.本发明在举出其一个例子时，提供一种位置推测系统，其被构成为具备具有发送伴随了识别信息的无线信号的功能的第1信息终端和具有测定无线信号的接收强度的功能的第2信息终端，第2信息终端测定第1信息终端发送的无线信号的接收强度，第1信息终端和第2信息终端中的至少一方测定移动距离，第1信息终端和第2信息终端中的至少一方根据无线信号的接收强度相对于移动距离的变化，推测第1信息终端和第2信息终端的相对位置关系。
11.发明的效果
12.根据本发明，能够提供使用了信息终端的提高位置精度的位置推测系统。
附图说明
13.图1是实施例1中的位置推测系统的概略结构图。
14.图2是说明实施例1中的乘客在道路边等待出租车等车辆的状况下的等候支持动作的图。
15.图3a是示出实施例1中的信息终端1b不移动的情况下的信息终端1a和信息终端1b的位置关系的图。
16.图3b是示出实施例1中的信息终端1b也移动的情况下的信息终端1a和信息终端1b的位置关系的图。
17.图3c是将各元素在移动线110a方向上向与图3a、图3b中的移动线110a正交的垂直面射影得到的投影图。
18.图4a是实施例1中的无反射的情况下的接收强度p0相对于相对移动距离x的分布。
19.图4b是实施例1中的还包含反射波的接收强度p相对于相对移动距离x的分布。
20.图5a是示出实施例1中的最接近移动距离的推测值x
0e
的变化的样态的图。
21.图5b是示出实施例1中的还包含反射波的接收强度p相对于相对移动距离x的测定值的图。
22.图6a是示出实施例1中的针对位置信息的加速度变化的控制例的图。
23.图6b是示出实施例1中的针对位置信息的速度变化的控制例的图。
24.图7是作为实施例1中的信息终端的一个例子的hmd的外观结构例。
25.图8是图7的信息终端(hmd)的功能块结构例。
26.图9是实施例1中的等候支持的控制流程图。
27.图10a是说明实施例1中的记录有相对于测定时刻的接收强度的内部数据的图。
28.图10b是说明实施例1中的记录有相对于测定时刻的移动距离的内部数据的图。
29.图10c是说明实施例1中的记录有相对于相对移动距离的接收强度的内部数据的图。
30.图10d是说明实施例1中的记录有相对于相对移动距离的最接近移动距离的推测值的内部数据的图。
31.图11a是在实施例2中的信息终端的显示画面上显示对方信息终端的推测距离的说明图。
32.图11b是在实施例2中的信息终端的显示画面上在对方信息终端的推测位置显示ar物体的标记的说明图。
33.图11c是在实施例2中的信息终端的显示画面上显示表示对方信息终端本身的ar物体的标记的说明图。
34.图12a是实施例2中的包括信息终端1b而在与移动线110a正交的垂直面上示出各元素的位置关系的图。
35.图12b是示出将图12a中的各元素在铅直方向上向大地面111射影得到的位置关系的图。
36.图13a是实施例3中的车辆侧的硬件的结构的说明图。
37.图13b是实施例3中的车辆侧的硬件的其他结构的说明图。
38.图14a是在实施例3中的信息终端的显示画面上显示乘客的推测距离的说明图。
39.图14b是在实施例3中的信息终端的显示画面上在乘客的推测位置显示ar物体的标记的说明图。
40.图14c是在实施例3中的信息终端的显示画面上显示表示乘客的ar物体的标记的说明图。
41.图15a是实施例3中的包括信息终端1a而在与移动线110b正交的垂直面上示出各元素的位置关系的图。
42.图15b是示出将图15a中的各元素在铅直方向上向大地面111射影得到的位置关系的图。
43.图16是用于说明实施例4中的评价对电波的反射作出贡献的建造物的影响的方法的说明图。
44.图17a是实施例4中的根据建造物的壁面的量来切换拟合函数的说明图。
45.图17b是实施例4中的根据直至等候场所的距离来切换拟合函数的说明图。
46.图17c是实施例4中的根据建造物的壁面的量来切换拟合函数的切换预定距离t
p
的说明图。
47.图18a是说明实施例6中的在接收强度成为最大的时间点将正面驶来的车辆作为等候车辆来拍摄的图。
48.图18b是说明实施例6中的将在正面位置拍摄的图像显示于信息终端的画面并在对象车辆的影像上重叠显示标记的图。
49.图19a是实施例7中的对方信息终端1a的位置尚远离等候场所而信息终端1c未接收到无线信号的状态下的信息终端1c的显示画面。
50.图19b是实施例7中的对方信息终端1a接近等候场所而信息终端1c接收到无线信号的状态下的信息终端1c的显示画面。
51.图20是实施例7中的依照接收强度改变显示的说明图。
52.图21是实施例7中的显示表示位置不明的说明消息的显示画面。
53.图22是实施例7中的显示服务切换输入框的显示画面。
54.图23是实施例7中的与无线信号的接收强度对应的声音通知的说明图。
55.图24是实施例7中的与无线信号的接收强度对应的振动通知的说明图。
56.图25是实施例7中的信息终端1a中的显示画面。
57.图26a是实施例8中的信息终端1c的对方信息终端图像的显示例。
58.图26b是在实施例8中的信息终端1c的地图显示画面上重叠显示对方信息终端图像的显示例。
59.图27是说明实施例8中的人物确定方法的变形例的图。
60.图28是实施例8中的信息终端1c的对方信息终端1a的辨识结果的显示例。
61.图29是实施例8中的列举用于修正等候对象人物的人物图像的显示形式。
62.图30是实施例8中的信息终端1a中的显示画面。
63.图31是实施例8中的等候支持的控制流程图。
64.图32是实施例9中的信息终端1b的显示画面。
65.图33是实施例9中的发光设备的光信号的发送信息的说明图。
66.图34是实施例9中的等候支持的控制流程图。
具体实施方式
67.以下，使用附图来说明本发明的实施例。
68.实施例1
69.在本实施例中，作为位置推测系统，设想乘客呼叫出租车的情况，说明进行用于确认各自的对方的等候支持的情况的例子。此外，在以下的记述中，有时将信息终端简单地记
述为终端。另外，有时将等候支持简单地记述为支持。
70.图1是本实施例中的位置推测系统的概略结构图。在图1中，车辆侧的信息终端1a具有伴随了识别信息的无线信号源。此外，既可以车辆自身是信息终端1a，也可以在车辆上搭载信息终端1a。
71.作为信息终端，乘客例如持有作为hmd(head mount display，头戴式显示器)的信息终端1b、作为智能电话的信息终端1c、作为智能手表的信息终端1d中的至少1个。以下的乘客侧终端的动作既可以由这些终端单独进行，也可以协作进行。在此，示出hmd即信息终端1b作为乘客侧的终端单独动作的例子。另外，将信息终端1a至1d总称而记述为信息终端1。
72.服务器2经由通信网9代行各信息终端1的处理、或者中继各信息终端1之间的信息的发送接收、或者提供必要的信息。服务器2例如是本地服务器、云服务器、边缘服务器、网络服务等，其方式不限。
73.图2是说明本实施例中的乘客在道路边等待出租车等车辆的状况下的等候支持动作的图。在图2中，信息终端1a是车辆本身或者搭载于车辆的信息终端。信息终端1a沿着道路内的移动线110a移动，接近乘客所持有的信息终端1b。在此，移动线110a是指信息终端1a过去行进的轨迹以及以后行进的预定的轨迹。关于乘客，为便于说明，首先设为停止而进行说明，但一般而言沿着道路边的移动线110b移动的情况也后述。
74.信息终端1a在移动的期间持续发送伴随了识别信息的无线信号。在此，伴随了识别信息的无线信号是指进行不经由中继器等的直接的无线信号的发送接收，能够进行信号的识别即可。例如是信标信号或者是bluetooth(注册商标)、ble(bluetooth low energy，低功耗蓝牙)、wifi(注册商标)、本地5g的point to point(点对点)通信等的信号。另外，也可以使用该无线信号进行信息终端1之间的通信。
75.移动的信息终端1测定本终端的位置。测定也可以通过利用gps等电波的测位系统、基于位置基准点的测位系统或者加速度传感器的输出的积分来进行。也可以用每个时刻的从适当决定的起点起的移动距离来记录位置。另外，还能够根据每个时刻的移动距离的数据来计算速度。以后，以从起点起的移动距离表现信息终端1a的位置。该位置的信息当在另一方的信息终端1b中利用的情况下，从信息终端1a提供给信息终端1b。另一方面，信息终端1b接收该无线信号，测定接收强度。
76.此外，在双方的信息终端1移动的情况下，根据双方的移动距离而使用相对的移动距离的变化。另外，无线信号的发送侧也可以是任意的信息终端。此外，也可以双方发送无线信号，双方接收无线信号。
77.图3a是示出本实施例中的信息终端1b不移动的情况下的信息终端1a和信息终端1b的位置关系的图。图3a是将各元素在铅直方向上向水平面射影得到的投影图，以后，只要没有特别限制，则在表现为向水平面的投影图的情况下，意味着将各元素向铅直方向射影得到的图。另外，关于各元素的记号，在投影图上也有时使用与射影前的记号相同的记号。另外，移动线110a、110b用直线近似。另外，信息终端1a、1b仅表示位置。
78.在图3a中，将信息终端1a的从起点112a起的移动距离114a表述为xa。起点112a可以任意地决定。例如，将信息终端1a和信息终端1b的等候时的开始通信的时间点的信息终端1a的位置设为起点112a。假设即使将实际上未到过该地点的地点决定为起点112a，在此
也表现为从该起点112a起的移动距离114a。
79.另外，将信息终端1a在移动线110a上直至到达最接近信息终端1b的位置(最接近位置)而从起点起应移动的距离(最接近移动距离)设为x0。根据无线信号的接收强度相对于移动距离的数据，在到达最接近位置之前，推测最接近位置(详细后述)。另外，将信息终端1b和移动线110a的距离113表述为d。
80.图3b是示出本实施例中的信息终端1b也移动的情况下的信息终端1a和信息终端1b的位置关系的图，与图3a同样地，是向水平面的投影图。
81.在图3b中，信息终端1b沿着移动线110b向接近信息终端1a的方向移动。将从任意地决定的起点112b起沿着移动线110b的信息终端1b的移动距离114b表述为xb。移动线110a和移动线110b近似平行。起点112a和起点112b的距离是最接近移动距离x0。此外，此处的移动距离是用于表示从起点起的距离的量，根据起点的定义的方式，实际上在执行等候支持动作的期间未必与信息终端1移动的距离一致。
82.图3c是将各元素在移动线110a方向上向与图3a、图3b中的移动线110a正交的垂直面射影得到的投影图。以后，只要未特别说明，则在表现为向与移动线正交的垂直面的投影图的情况下，意味着将各元素在移动线方向上射影得到的图。该图是在信息终端1b移动的情况和信息终端1b不移动的情况下共同的图。大地面111近似为水平面。将信息终端1a和大地面111的距离115a表述为ha，将信息终端1b和大地面111的距离115b表述为hb。
83.在以后的讨论中，一般而言，信息终端1b也移动。用下式(1)定义相对移动距离x，考虑相对于相对移动距离的接收信号强度的分布。
84.x＝xa+xb…
(1)
85.在信息终端1b不移动的情况下认为xb＝0即可。
86.另外，在图3c中，120表示无线信号的直接波的路径，121表示在大地面111上反射的反射波的路径。在所接收的无线信号中，还包含被大地、附近的建造物反射的信号，但首先考虑不包含反射波的接收强度的分布。
87.无反射的情况下的无线信号(直接波)的接收强度p0与发送源(信息终端1a)和接收机(信息终端1b)的距离的平方成反比例，所以用下式(2)表示。
88.p0＝k0/{(x-x0)2+g
02
}
…
(2)
89.在此，k0是依赖于信号源强度、接收机灵敏度的常数，g0由下式(3)定义。
90.g0＝{d2+(h
a-hb)2}
1/2
…
(3)
91.g0是直接波路径120中的最接近距离。
92.例如，ha和hb相等、d为5m、x0为50m时的p0的分布如图4a所示。g0是5m。在此，以在最接近位置(x＝x0)处成为p0＝1的方式进行了标准化。如观察图4a可知，p0是在最接近位置处具有尖锐的峰的分布。
93.实际上，由于有被大地面111、附近的建筑物反射的分量，所以接收强度的分布与p0不同。反射的分量的接收强度成为最大的位置依赖于反射体的位置，但如果平均，则可以期待成为最接近位置附近。另外，反射波的路径比直接波路径120长，所以在还考虑反射波的情况下，成为如最接近距离实效地变大的分布。因此，还包含反射波的接收强度分布也由下述式(4)近似地说明。
94.p＝k/{(x-x0)2+g2}
…
(4)
95.在此，k是依赖于信号源强度、接收机灵敏度的常数，g是实效的最接近距离。在该实效的最接近距离达到由作为反射波大致最强的大地面111反射的反射路径121的最接近距离时，成为下式(5)。
96.g＝{d2+(ha+hb)2}
1/2
…
(5)
97.在此，在设为d＝5m、ha＝hb＝1.6m时，成为g＝5.9m，该情况下的最接近距离不会与直接波中的最接近距离大幅不同。该g的值求出为推测值(后述)，但也可以用作d、g0的近似值。
98.图4b是式(4)的分布。相比于图4a，在分布中没有大的差异。因此，作为实际的接收强度的分布，在直接波的函数形中，将最接近距离置换为实效距离的近似认为是妥当的。
99.接下来，以图4b的接收强度分布为前提，说明位置推测方法。具体而言，根据向最接近位置的接近途中的接收强度的测定值，通过基于最小二乘法等的参数拟合，推测式(4)中的参数。作为一个例子，接收强度的倒数成为与相对移动距离x有关的2次函数，所以用该函数进行拟合。
100.1/p＝(1/k){(x-x0)2+g2}＝ax2+bx+c
…
(6)
101.式(6)关于参数a、b、c是线性，根据接收强度数据通过最小二乘法求出。在此，在基于最小二乘法的计算时，也可以使接收强度p的测定误差恒定，使1/p的误差与p-2
成比例，进行加权的处理。由此，式(4)的各参数的推测值如下所述求出。
102.k＝1/a
…
(7)
103.x0＝-b/(2a)
…
(8)
104.g＝(4ac-b2)
1/2
/(2a)
…
(9)
105.此外，参数拟合的方法不限定于上述方法。
106.参数k、x0、g的值每当一边移动一边加上接收强度的测定数据时被更新，由噪声引起的误差被降低。
107.将最接近移动距离x0的推测值重新设为x
0e
，图5a示出x
0e
的变化的样态。图5b示出接收强度的测定值200和通过拟合推测的接收强度分布201。例如，图5a的图形的x＝30m的地方的点表示根据直至图5b所示的x＝30m的接收强度p的测定值推测的x
0e
的值。在推测中无需使用过去所有的测定值。在接近最接近位置而误差小的测定值的累积变多的时间点，也可以不将测定开始初始的误差大的测定值用于x
0e
的推测。
108.在噪声对从接收强度的推测值x
0e
的影响大的期间，车辆以在预约时指定的场所为目标进行速度控制。在接近最接近位置而噪声对推测值x
0e
的影响变小之后，车辆以在与乘客的最接近位置停止为目标控制速度。车辆的控制既可以由驾驶员进行，也可以由自动驾驶装置进行。
109.作为车辆的控制装置，期望的控制如下所述。首先，从信息终端1a接受与无线信号的接收强度成为最大的位置有关的信息(x
0e
)和双方的信息终端1的位置信息(xa、xb)的提供。根据这些信息，以最接近位置处的停止为目标，在包括停止时间点的其以前的连续的期间中，进行使速度和加速度的大小单调减少而使车辆停止的控制。由此，能够在最接近位置正确地停止，并且能够降低停止时的加速度的大小，能够降低搭乘者所感受的停止时的冲击。图6a、图6b示出控制例。图6a是加速度变化，图6b是速度变化。
110.设想乘客以恒定的速度接近，以下示出速度控制的例子。为了降低车辆的停止时
的冲击，以使车辆的速度成为0的同时使加速度也成为0为目标而进行速度的控制。因此，作为一个例子，在某个时间点以后，乘客的移动速度假设为恒定，将车辆的加速度设为恒定，以使在最接近移动距离位置处车辆的速度和加速度成为0的方式，车辆的控制装置进行该时间点的加速度设定。在将信息终端1a的速度设为va、将加速度设为aa、将信息终端1b的速度设为vb时，aa的设定具体而言成为下式(10)。
111.aa＝-2va(va/3+vb)/(x
0e-x
a-xb)
…
(10)
112.通过该加速度设定，车辆的控制装置控制车辆的速度。
113.此时，直至最接近位置为止，车辆移动的距离xr(以后称为目标距离)成为式(11)。
114.xr＝(x
0e-x
a-xb)/(1+3vb/va)
…
(11)
115.在乘客停止时vb＝0。另外，乘客的速度未必始终恒定，另外还存在x
0e
的值也变化的可能性，所以在各时刻取得式(10)(11)的右边的值。
116.在驾驶员进行车辆的控制的情况下，也可以信息终端1a对驾驶员提示目标距离xr，驾驶员以该值为目标进行速度控制。
117.另外，也可以以为了安全而不成为急加速、急减速的方式对加速度aa的绝对值设置预先决定的上限。
118.在此，有产生推测的误差、如虽然持有信息终端1b的用户最初停止但伴随信息终端1a的接近而开始接近的情况那样产生预测的误差的情况。在该情况下，观察接收强度分布，如果超过峰值，则用安全的范围的速度控制使车辆立即停车即可。
119.通过以上，能够根据无线信号的接收强度来更精密地推测作为等候场所的位置。
120.图7是作为本实施例中的信息终端的一个例子的hmd的外观结构例。在图7中，hmd在眼镜状的框体10中具备包括显示面11的显示设备。该显示设备例如是透射型显示设备，在显示面11中透射外界的实像，在该实像上重叠显示图像。框体10安装有控制器、相机12、测距传感器13、其他传感器部14等。
121.相机12具有例如配置于框体10的左右两侧的2个相机，对包括hmd的前方的范围进行拍摄来取得图像。测距传感器13是测定hmd和外界的物体的距离的传感器。测距传感器13既可以使用tof(time of flight，飞行时间)方式的传感器，也可以使用立体相机、其他方式。传感器部14包括用于检测hmd的位置以及朝向的状态的传感器群。在框体10的左右，具备包括麦克风的声音输入装置18、包括扬声器、耳机端子的声音输出装置19等。
122.信息终端1也可以附设遥控器等操作器20。在该情况下，hmd在与该操作器20之间进行例如近距离无线通信。用户通过用手操作操作器20，能够进行与hmd的功能有关的指示输入、显示面11中的光标移动等。hmd也可以与外部的智能电话、pc等进行通信来进行协作。例如，hmd也可以从智能电话的应用接收ar(增强现实：augmented reality)的图像数据。
123.信息终端1也可以使ar等虚拟图像显示于显示面11。例如，信息终端1生成用于引导用户的虚拟图像并显示于显示面11。
124.图8是图7的信息终端1(hmd)的功能块结构例。基本上，其他信息终端1也是同样的结构。信息终端1具备处理器101、存储器102、相机12、测距传感器13、传感器部14、显示设备103、通信设备104、包括麦克风的声音输入装置18、包括扬声器等的声音输出装置19、震动器等振动发生装置1100、发光设备3000、无线发送设备105、无线接收设备106、操作输入部107以及电池108等。这些元素通过总线等相互连接。
125.处理器101由cpu、rom、ram等构成，构成hmd的控制器。处理器101通过执行依照存储器102的控制程序31、应用程序32的处理，实现os、中间件、应用等的功能、其他功能。存储器102由非易失性存储装置等构成，存储处理器101等处理的各种数据、信息。在存储器102中，作为暂时性的信息，还储存由相机12等取得的图像、检测信息等。
126.相机12将从透镜入射的光通过摄像元件变换为电信号而取得图像。测距传感器13在例如使用tof(time of flight，飞行时间)传感器的情况下，根据直至射出到外界的光到达物体而返回的时间，计算直至该物体的距离。传感器部14例如包括加速度传感器141、陀螺仪传感器(角速度传感器)142、地磁传感器143、gps接收器144。传感器部14使用这些传感器的检测信息，检测hmd的位置、朝向、活动等状态。hmd不限于此，也可以具备照度传感器、接近传感器、气压传感器等。
127.显示设备103包括显示驱动电路、显示面11，根据显示信息34的图像数据，在显示面11上显示虚拟图像等。此外，显示设备103不限于透射型显示设备，也可以设为非透射型显示设备等。
128.通信设备104包括与预定的各种通信接口对应的通信处理电路、天线等。通信接口的例子可以举出移动网、wi-fi(注册商标)、bluetooth(注册商标)、红外线等。通信设备104进行与其他信息终端1、接入点之间的无线通信处理等。通信设备104还进行与操作器的近距离通信处理。
129.无线发送设备105发送伴随了在位置推测中使用的识别信号的无线信号。在此，伴随了识别信息的无线信号是指例如bluetooth等信号。无线接收设备106接收上述伴随了识别信号的无线信号，测定接收强度。也可以使用无线发送设备105和无线接收设备106进行信息通信。
130.另外，在仅进行无线信号的发送或者仅进行无线信号的接收的信息终端1的情况下，具备必要的设备即可。
131.声音输入装置18将来自麦克风的输入声音变换为声音数据。声音输出装置19根据声音数据从扬声器等输出声音。声音输入装置也可以具备声音辨识功能。声音输出装置也可以具备声音合成功能。
132.振动发生装置1100具有发生振动并向用户报告的功能。发光设备3000具有利用强度调制后的光发送代码的功能。此外，也可以以不显著的方式采用近红外光。
133.操作输入部107是受理针对hmd的操作输入、例如电源on/off、音量调整等的部分，由硬件按钮、触摸传感器等构成。电池108对各部供给电力。
134.在基于处理器101的控制器中，作为通过处理实现的功能块的结构例，具有通信控制部101a、显示控制部101b、数据处理部101c以及数据取得部101d。
135.在存储器102中，储存有控制程序31、应用程序32、设定信息33、显示信息34、位置推测信息35等。控制程序31是用于实现信息终端1之间的相对位置关系的推测的程序。应用程序32是实现针对用户的引导功能的程序。设定信息33包括与各功能相关的系统设定信息、用户设定信息。显示信息34包括用于将虚拟图像显示于显示面11的图像数据、位置坐标信息。位置推测信息35是用于进行位置推测的与信息终端1的移动距离、无线信号的接收强度相关的信息。
136.通信控制部101a在与其他信息终端1通信时等，控制使用通信设备104的通信处
理。显示控制部101b使用显示信息34，控制向显示设备103的显示面11的虚拟图像等的显示。
137.数据处理部101c读写位置推测信息35，进行本机和对方终端的相对位置关系的推测等。
138.数据取得部101d从无线接收设备106取得无线信号的强度，从相机12、测距传感器13以及传感器部14等各种传感器取得各检测数据。数据取得部101d根据各种传感器的检测数据，推测自身位置，测定移动距离。
139.图9是本实施例中的等候支持的控制流程图。在图9中，在该流程之前，确定等候的大致的场所，接收侧的信息终端1取得无线信号的识别信息。此外，任一方的信息终端都可以成为发送侧，另外，也可以从双方发送无线信号。在双方的信息终端1进入到等候场所附近的定时，首先在步骤s1a、s1b中确立信息终端1之间的通信，然后施加开始进行等候支持的触发。另外，进行移动的信息终端1设定用于测定移动距离的起点112a、112b。该通信既可以经由通信网，也可以在信息终端1之间直接通信。以后，进入位置推测的循环。
140.在位置推测的循环内，首先在步骤s2a、s2b中发送侧的信息终端1发送无线信号，接收侧的信息终端1接收无线信号，测定接收强度。由此，接收侧的信息终端1生成例如如图10a那样的记录了相对于测定时刻的接收强度的内部数据。在双方的信息终端发送无线信号的情况下，作为结果得到2个电波强度分布。与其相伴地，能够进行2种位置推测，但也可以使用推测结果这两方，还可以仅使用单方的结果。进而，进行移动的信息终端1测定移动距离，生成例如如图10b那样的移动距离数据。
141.在步骤s3a、s3b中，各信息终端1向另一方的信息终端1发送接收强度数据和移动距离数据。也可以不向不进行位置推测的信息终端1发送数据。
142.在步骤s4a、s4b中，进行位置推测的信息终端1根据接收强度数据和移动距离数据，生成如图10c那样的相对于相对移动距离的接收强度分布。然后，进行位置推测的信息终端1例如通过上述方法求出如图10d那样的最接近移动距离的推测值x
0e
。此时，在双方的信息终端1发送无线信号而由另一方的信息终端1进行无线信号的接收的情况下，得到2种接收强度分布。在该情况下，既可以2种都使用，也可以仅使用单方。此外，在积蓄了至少位置推测的执行所需的量的数据后，开始进行信息终端1中的位置推测。
143.在步骤s5a、s5b中，进行了位置推测的信息终端1对另一方的信息终端1发送在本终端中求出的最接近移动距离的推测值x
0e
。在另一方的终端中无需该信息的情况下，也可以不发送。
144.在步骤s6a、s6b中，各信息终端1对用户或者车辆的控制装置提供用于支持等候的信息。关于该信息提供的方案，在后续的实施例中详述。
145.在步骤s7a、s7b中，双方能够确认对方终端、即、所等候的车辆或者所等候的乘客，在无需等候支持的情况下，结束等候支持，在需要等候支持的情况下，进行继续执行支持的分支。
146.如以上所述，根据本实施例，能够进行提高了位置精度的等候支持。
147.此外，本实施例的方法不限于人和车辆的等候，而还能够应用于人和人的等候。另外，在本实施例中，说明了信息终端具有伴随了识别信息的无线信号源，但也可以是没有信息终端的功能而仅具有无线信号源的情况。例如，能够利用于幼儿仅保持无线信号源而支
持迷路的情形的情况等。
148.实施例2
149.在本实施例中，说明乘客侧、即、信息终端1b中的针对用户的支持内容。
150.信息终端1b通过实施例1取得支持所需的信息。此外，本实施例所涉及的支持内容在车辆搭载信息终端1a而驾驶员观察该信息终端1a的显示并接受支持的情况下也是同样的。
151.首先，作为简便的方法，信息终端1b在显示画面上显示对方信息终端1a的推测距离，对用户提供搜索车辆的线索。图11a示出其样态。在图11a中，500是信息终端1b的显示画面，501是用于支持的说明消息。以信息终端1b的当前位置为起点的情况下的车辆(即，对方信息终端)的推测距离xd由下式(12)提供。
152.xd＝x
0e-x
a-xb…
(12)
153.关于道路的样态，如果是透视型的hmd，则能够原样地看到。在其他信息终端的情况下，也可以利用相机对道路的样态进行拍摄并显示。
154.或者，如图11b所示，信息终端1b也可以在车辆的推测位置显示ar物体的标记502。另外，也可以同时显示说明消息503。
155.此外，在没有其他的成为候补的车辆或者根据车辆的特征(车种、颜色、车牌号等)能够确定等候对方的车辆的情况下，信息终端1b也可以如图11c所示显示表示车辆本身的ar物体的标记504。另外，也可以同时显示说明消息505。此外，在候补有多台的情况下，也可以针对候补所有的车辆显示ar物体的标记504。
156.另外，在信息终端彼此的通信开始的时间点或者推测双方的距离成为预先决定的距离以下的时间点，信息终端1b也可以用振动等通知用户。由此，用户也可以在车辆来到附近之前不关注车辆的位置。
157.以上是针对乘客的支持的例子，但针对车辆的驾驶员也能够进行同样的支持(详细后述)。在该情况下，信息终端1a的显示器上的图像成为乘客。另外，也可以将乘客的特征信息(例如照片)用作推测的辅助。
158.另外，也可以在显示画面上的位置推测中一并使用从服务器取得的乘客或者车辆的外观上的特征信息。
159.为了显示如上述图11b、图11c的情况那样的标记，需要推测与推测距离xd对应的道路上的位置。具体而言，如下所述推测位置。此外，以下的推测方法在从车辆侧推测乘客的位置的情况下也是同样的。在该情况下，将各个几何学元素置换为对方侧的几何学元素。
160.首先，信息终端1b测定信息终端1a的移动线110a(图3a)和本终端的距离d(图3a的113)。此时，信息终端1b的高度hb(图3c的115b)通过用户的设定等可知。也可以不是直接推测hb的值，而是根据记录于信息终端1、服务器的用户身高的数据推测hb的值。
161.如图12a所示进行距离d的推测。图12a是包括信息终端1b而在与移动线110a正交的垂直面中示出各元素的位置关系的图。将移动线110a向大地面111在铅直方向上射影得到的投影线设为130a。关于投影线130a，在车辆未确定时无法正确地得知，但设为车辆在行车道的中央行驶且认为没有大的误差，所以将行车道的中央线设为投影线130a。信息终端1b从本终端向投影线130a下划垂线131b，从本终端向大地面111下划垂线132b，测定垂线132b和垂线131b的角度133b角度的测定通过相机图像和信息终端1b的姿势信息
来进行。在已知角度时，距离d由式(13)求出。
[0162][0163]
在已知该距离d时，如下所述得知沿着投影线130a的地点和该地点的方向的关系。图12b是示出向大地面111在铅直方向上射影得到的各元素的位置关系的图。在图12b中，1b的点表示将信息终端1b的位置向大地面111在铅直方向上射影得到的点。p
0b
(134b)是从1b向投影线130a下划的垂线的垂足。此外，在图12b的大地面111上，将连接1b和p
0b
的线段(137b)与连接对方信息终端1a的投影线130a上的推测位置pb和1b的线段(138b)的角度(139b)设为θb。
[0164]
利用以上定义的各量，p
0b
与投影线130a上的地点pb(135b)之间的距离x
pb
如下式(14)所示提供。
[0165][0166]
通过该式(14)，能够反过来求出对方信息终端1a的方向。
[0167]
通过实施例1，信息终端1b能够得到由式(12)提供的对方信息终端1a的推测距离xd。对方信息终端1a的投影线130a上的推测位置pb是成为式(15)的地点。
[0168]
x
pb
＝xd…
(15)
[0169]
在使式(12)(14)(15)连立时，提供对方信息终端1a的推测位置的方向的角度θb如下式(16)所示求出。
[0170][0171]
或者，在难以测定的情况下，作为d的近似值，也可以使用推测的g的值(式(9))，
[0172]
θb＝tan-1
{(x
0e-x
a-xb)}/g}
…
(17)
[0173]
如式(17)所示求出θb。
[0174]
在图11b中，信息终端1b将ar物体的标记502与θb的方向的道路上的地点重叠地显示即可。
[0175]
另外，在图11c中，信息终端1b搜索在θb的方向的道路上的地点附近等候的车辆，在成为候补的车辆确定的情况下，将ar物体的标记504与该车辆重叠地显示即可。
[0176]
通过本实施例，能够在抵达前确认正在等候的车辆。
[0177]
实施例3
[0178]
在本实施例中，详细说明车辆侧的等候支持。
[0179]
作为车辆侧的硬件的结构，有如图13a所示车辆的控制装置具备信息终端1a的功能并且车辆的控制装置对用户(驾驶员)进行信息显示的结构。或者，有如图13b所示从信息终端1a取得车辆的控制信息以及用于向用户的显示的信息的结构。此外，也可以是驾驶员观察信息终端1a的显示这样的使用方法。
[0180]
在车辆的控制装置进行车辆的速度控制的情况下，用实施例1记载的方法进行。
[0181]
也可以车辆的控制装置或者信息终端1a对车辆的搭乘者提示信息。例如是如图14a、14b、14c所示的显示。关于图14a、14b、14c，是与实施例2同样的显示，所以省略细节，600是显示器的显示画面，进行乘客的推测距离的显示等。外界的样态既可以是视频影像显
示，也可以是能够通过hud(head up display，平视显示)进行视觉辨认的状态。601、603、605是与画面重叠显示的说明消息。602、604是ar物体的标记。
[0182]
另外，也可以在显示画面上的位置推测中一并使用从服务器取得的乘客的外观上的特征信息。
[0183]
在从车辆侧观察时，乘客的推测位置方向的角度θa根据与实施例2同样的考量而由下式(18)提供。
[0184][0185]
在此，如图15a所示定义。
[0186]
图15a是包括信息终端1a而在与移动线110b(在信息终端1b不移动的情况下与信息终端1a的移动线110a平行地移动的情况下的线)正交的垂直面中示出各元素的位置关系的图。将移动线110b向大地面111在铅直方向上射影得到的投影线设为130b。信息终端1a从本终端向投影线130b下划垂线131a，从本终端向大地面111下划垂线132a，测定垂线132a和垂线131a的角度133a角度的测定通过相机图像和相机的姿势信息来进行。在此，在信息终端1b即乘客无法确定的情况下，设想在道路边乘客通常大概站立的位置来推测投影线130b。例如，即使将道路边的人行道的中心线假设为投影线130b也不会有大的误差，所以也可以这样设置。
[0187]
另外，θa如图15b所示定义。图15b是示出向大地面111在铅直方向上射影得到的各元素的位置关系的图。在图15b中，1a的点表示将信息终端1a的位置向大地面111射影得到的点。p
0a
(134a)是从1a向投影线130b下划的垂线的垂足。此外，在图15b的大地面111上，连接1a和p
0a
的线段(137a)与连接对方信息终端1b的投影线130b上的推测位置pa和1a的线段(138a)的角度(139a)是θa。
[0188]
另外，ha是信息终端1a、更详细而言信息终端1a的无线信号发送源的距大地面111的高度。该ha的信息既可以存储于信息终端1a，也可以保持于服务器2。
[0189]
或者，作为θa，也可以与实施例2的式(17)同样地使用由下式(19)计算的参数。
[0190]
θa＝tan-1
{(x
0e-x
a-xb)}/g}
…
(19)
[0191]
此外，如果没有测定误差，则成为θa＝θb。
[0192]
另外，与实施例2同样地，在信息终端1彼此的通信开始的时间点或者推测双方的距离成为预先决定的距离以下的时间点，信息终端1a也可以用声音等通知用户(驾驶员)。由此，用户也可以在来到乘客的附近之前不关注乘客的位置。
[0193]
通过本实施方式，能够在抵达前确认正在等候的乘客。
[0194]
实施例4
[0195]
在本实施例中，说明根据等候场所的状况进行推测值的校正的点。
[0196]
在建造物有多个且无线信号的反射分量变大的情况下，存在接收强度分布从上述式(4)的函数形失真的可能性。为了收入该失真的效果，在建造物有多个的场所中，将接收强度分布设为下述式(20)来进行最接近位置的推测。
[0197]
p＝k/{α(x-x0)3+(x-x0)2+g2}
…
(20)
[0198]
在式(20)中，3次的项表示失真的效果。
[0199]
以后，将式(4)的函数形称为l0型，将式(20)的函数形称为l1型。l1型的参数拟合也
针对1/p进行。与实施例1同样地，在基于最小二乘法计算时，也可以使接收强度p的测定误差恒定，使1/p的误差与p-2
成比例，进行加权的处理。
[0200]
1/p＝(1/k){α(x-x0)3+(x-x0)2+g2}
[0201]
ꢀꢀꢀ
＝a1x3+b1x2+c1x+d1…
(21)
[0202]
以下，进行最接近位置、即、接收强度成为极大的x的推测，但接收强度成为极大的极值点x是在式(21)中成为极小的极值点x。式(21)的1阶微分由下式(22)提供，所以可知在x0处式(21)的1阶微分值成为0。
[0203]
(1/p)
′
＝(1/k){3α(x-x0)2+2(x-x0)}
…
(22)
[0204]
因此，在下述中的x0的推测值内，式(21)的2阶微分值成为正的x0是接收强度成为极大的x。
[0205]
另外，式(21)关于参数a1、b1、c1、d1成为线性，根据接收强度数据通过最小二乘法求出。参数a1、b1、c1、d1和式(21)中的参数的关系如下所述。
[0206]
α/k＝a1…
(23)
[0207]
(1-3αx0)/k＝b1…
(24)
[0208]-(2x
0-3αx
02
)/k＝c1…
(25)
[0209]
(x
02
+g
2-αx
03
)/k＝d1…
(26)
[0210]
在使式(23)(24)(25)连立时，x0如下述所述求出2个。
[0211]
x0＝{-b1±
(b
12-3a1c1)
1/2
}/(3a1)
…
(27)
[0212]
另一方面，(21)的2阶微分成为下式(28)。
[0213]
(1/p)
″
＝6a1x+2b1…
(28)
[0214]
使以该内式(28)表示的2阶微分值成为正的情形如下所示。
[0215]
x0＝{-b1+(b
12-3a1c1)
1/2
}/(3a1)
…
(29)
[0216]
在此，设为
[0217]
j＝b
12-3a1c1…
(30)
[0218]
在j》0时，在x0处成为极值。在j≤0时，意味着式(21)不具有极值，所以无法使用l1型下的拟合。
[0219]
x0成为式(29)的值，式(31)、(32)示出其他参数α、g的值。
[0220]
α＝(1/3)(2x
0-c1/b1)/(x
02-(c1/b1)x0)
…
(31)
[0221]
g＝(αx
03-x
02-αd1/a1)
…
(32)
[0222]
以后，设为j》0，作为提供接收强度的极大的x的推测值而使用式(29)的x0。将该式(29)的x0设为x
0e
，进行其他实施例中的处理、控制。
[0223]
此外，在x-x0的绝对值大的x的范围中，l1型的近似变差，所以在使用l1型的拟合中使用的接收强度的数据也可以限定于接近所推测的x0的数据。
[0224]
接下来，说明评价对电波的反射作出贡献的建造物的壁面的量(以后称为建造物的量)的方法。
[0225]
图16是用于说明本实施例中的评价对电波的反射作出贡献的建造物的影响的方法的说明图。建造物的影响例如使用地图信息来评价。图16是示出等候场所3的周围的建造物4的状况的地图信息。地图信息既可以从服务器2取得，也可以在本终端中保有。在图16中，作为等候场所3的周围的建造物4，有4a至4f，但作为建造物4的影响，反射无线信号是问
题，所以沿着车辆1a的路径，在从等候场所3起预先决定的预定的范围5中，以面对车辆的路径的壁面的长度进行评价。
[0226]
预定的范围5在重要度高的场所也可以设定得较宽。例如，也可以在车辆的接近中在等候场所3的跟前或之前以及沿着等候场所侧的道路或者相反侧如5a、5b、5c、5d那样分割设定。在车辆1a位于跟前侧的状态下进行乘客的位置推测，所以比等候场所3更靠跟前侧的建造物4是重要的，从距离方面考虑，沿着等候场所3侧的道路的建造物4是重要的。
[0227]
设定的预定的范围5中的面对车辆的路径的壁面的长度6在图16的情况下图示时成为6a、6b、6c、6d、6e。将这些壁面的长度的合计设为对电波的反射作出贡献的建造物的壁面的量。
[0228]
作为一个控制方法，有如图17a所示，根据建造物4的状况，在建造物4的壁面的量是预定量以下的情况下作为拟合的函数形而使用l0型，在超过预定量的情况下使用l1型的方法。或者，也可以是如图17b所示，在x-x0的绝对值大的x的范围中l1型的近似变差，所以在直至等候场所3的距离大于预定值的情况下使用l0型，在预定值以下的情况使用l1型这样的方法。此外，在根据车辆的位置切换拟合函数的情况下，由于切换，还存在直至乘客的推测距离大幅变化的可能性，所以也可以使用在一定的区间基于2个拟合函数的推测值的基于位置的加权平均。
[0229]
或者另外，也可以组合上述2个方法。例如，也可以如下述式(33)所示变更根据建造物的壁面的量mb切换拟合函数的预定距离t
p
。
[0230]
t
p
＝f(mb)
…
(33)
[0231]
建造物的壁面的量越大，接收强度分布的失真变大的可能性越高，所以f设为广义单调增加函数。或者，也可以是如图17c那样的阈值控制。在此，以成为下式的方式进行设定。
[0232]
t
p1
《t
p2
…
(34)
[0233]
此外，在作为拟合函数而使用l1型的情况下，在j的值(式(30))成为0或者负的情况下，意味着拟合后的函数不具有极值，所以与上述条件无关地使用基于l0型的拟合函数的推测值。
[0234]
根据本实施例，能够根据等候场所的状况来进行推测值的校正。
[0235]
实施例5
[0236]
在本实施例中，说明等候的对方在抵达前能够确定的情况下根据对方在看哪个方向这样的信息推测直至抵达的距离的点。
[0237]
在本实施例中，以车辆侧的信息终端1a确定了乘客的情况进行说明，但在反过来的情况下也是同样的。各量的关系的导出与实施例3相同。符号依照图15a、图15b。
[0238]
首先，信息终端1a测定所确定的乘客的方向θa。角度θa的测定通过相机图像和相机的姿势信息来进行。乘客的方向θa和直至最接近位置的距离xd的关系与实施例3中的考量相同，从式(18)成为下式(35)。
[0239][0240]
由此，求出基于方向的测定的最接近移动距离x0的推测值x
0e
。
[0241]
在实施例1中，根据电波的接收强度变化推测了x
0e
，但代替该x
0e
而使用由式(35)求出的x
0e
进行车辆的速度控制。此外，也可以在进行以在从基于电波的接收强度的控制切
换到基于相机的测定的控制时防止在车辆的速度控制中引起冲击的方式进行切换的期间一并使用各个方式，进行使用通过各个方式推测的x
0e
的值的加权平均逐渐切换等处理。
[0242]
此外，车辆的控制装置也可以使停止位置目标从x
0e
偏移信息终端1a和车辆的车门的行进方向上的位置的差的量，使得在车辆的停止位置车辆的车门来到乘客的正面。
[0243]
另外，在乘客能够确定车辆的位置的情况下，也可以由信息终端1b推测x
0e
并将该信息发送给车辆，车辆的控制装置使用该值进行车辆的控制。
[0244]
在乘客侧进行相机测定的情况下，依照实施例2，与式(16)对应地使用以下的关系式(36)。
[0245][0246]
在此，角度θb的测定在信息终端1b中通过相机图像和相机的姿势信息来进行。
[0247]
通过以上，能够进行更精密的停车位置控制。
[0248]
实施例6
[0249]
在本实施例中，说明无法在乘客的前面顺利地停车的情况的应对。
[0250]
在无法在乘客的前面顺利地停车的情况下，在接收强度成为最大的时间点正面驶来的车辆是等候的车辆，所以如图18a所示对该车辆进行拍摄，将拍摄的图像用于以后的引导。将在正面位置拍摄的图像如图18b所示显示于信息终端1b的画面，另外，如果能够通过相机追踪车辆，则在对象车辆的影像上重叠显示标记。
[0251]
车辆的控制装置在得知已经过了乘客的前面的时间点以后，在能够确保安全的范围内降低速度而使车辆停车。
[0252]
通过以上，即使在乘客的正面位置无法停车的情况下，也能够将乘客引导至车辆。
[0253]
实施例7
[0254]
在本实施例中，说明用户接口的变形例。
[0255]
在本实施例中，在作为呼叫了出租车的乘客的信息终端1c的智能电话显示出租车的地图上的位置时，在未接收到直接通信的无线信号的状态和接收到直接通信的无线信号的状态下，变更显示出租车即对方信息终端1a的位置的标记。在此，直接通信的无线信号是指前述的伴随了识别信号的信标信号等无线信号，在本实施例中有时简记为无线信号。另外，对方信息终端1a发送无线信号，信息终端1c接收无线信号。
[0256]
图19a是本实施例中的对方信息终端1a的位置尚远离等候场所而信息终端1c未接收到无线信号的状态下的信息终端1c的显示画面。此时，在信息终端1c中，作为在地图上显示对方信息终端1a的标记1000，显示由虚线描绘的标记。另一方面，图19b是本实施例中的对方信息终端1a接近等候场所而信息终端1c接收到无线信号的状态下的信息终端1c的显示画面。此时，在信息终端1c中，作为在地图上显示对方信息终端1a的标记1001，显示由实线描绘的标记。此外，在上述中，通过虚线和实线对标记1000和标记1001附加差异，但不限定于此。例如，有模糊、改变颜色、用框包围等显示上的差异即可。此外，在图19a、图19b中，标记1010表示自身的信息终端位置。
[0257]
作为标记的显示的方式，既可以对方信息终端1a接近等候场所而信息终端1c开始进行无线信号的接收后通过标记1001继续显示，也可以在由于某种事由而信息终端1c无法进行无线信号的接收时返回到标记1000的显示。
[0258]
在信息终端1c能够接收无线信号之前，信息终端1c从对方信息终端1a通过经由因
特网等直接通信以外的通信取得对方信息终端1a的地图上的显示位置信息。对方信息终端1a利用gps等由自己自身进行位置测定。另一方面，在信息终端1c能够接收无线信号之后，信息终端1c也可以通过根据前述的无线信号的接收强度变化进行推测的方法来决定对方信息终端1a的地图上的显示位置。此外，信息终端1c也可以将对方信息终端1a的显示位置从由对方信息终端1a取得的位置逐渐变更为通过根据无线信号的接收强度变化进行推测的方法而决定的位置，使得在无线信号的接收开始前后对方信息终端1a的显示位置不急剧变化。
[0259]
此外，信息终端1c也可以不仅根据有无接收无线信号，而且还根据无线信号的接收强度，阶段性地变更表示对方信息终端1a的标记。例如，信息终端1c如图20所示，随着接收强度变强，将(a)至(d)的标记中的条的长度显示得较长。
[0260]
另外，在信息终端1a由于无法接收gps电波等理由无法测定自己的位置、另外也无法进行基于直接通信的无线信号的位置推测的情况下，信息终端1c也可以代替在地图上显示表示信息终端1a的位置的标记，而如图21所示显示表示位置不明的说明消息1005。
[0261]
此外，信息终端1c也能够不仅显示对方信息终端1a的位置，而且在对方信息终端1a的位置接近的情况下，切换为如图11a至图11c那样的如用户能够通过相机图像或者用户能够直视的形式视觉辨认对方信息终端1a的服务。该服务切换既可以由信息终端1c自动地进行，也可以通过图22所示的输入框1007等受理用户指示。另外，也可以以在其他信息终端1b(例如hmd)中开始新的服务的方式进行信息终端1c和信息终端1b的协作动作。
[0262]
在用户所拥有的信息终端是如手表的信息终端1d的情况下，也可以并非通过基于标记的显示而是通过声音、振动进行与来自对方信息终端1a的无线信号的接收强度对应的通知。即，在声音通知中，如图23所示，信息终端1d在接收到直接通信的无线信号的时间点，进行对方信息终端1a(出租车)接近等的通知、接收强度变化的通知。另外，在振动通知中，如图24所示，信息终端1d在接收强度变化时间点，发生预先设定的振动模式的振动。
[0263]
此外，在上述中，说明了对方信息终端1a发送无线信号而信息终端1c接收无线信号的情况，但也可以信息终端1c发送无线信号而信息终端1a接收无线信号。此时，信息终端1a从信息终端1c通过直接通信或者其他通信手段取得无线信号的接收强度信息。
[0264]
另外，信息终端的种类不限定于例示。例如，也可以出租车侧的信息终端成为本信息终端1a，顾客的智能电话成为对方信息终端1c，在信息终端1a侧进行与接收强度对应的标记显示、声音通知、振动通知。图25示出信息终端1a中的显示例。标记1200表示本信息终端1a的位置，标记1210表示对方信息终端1c的位置。此外，信息终端1a将标记1210与无线信号的接收强度对应地变形。具体的变形例与上述基本上相同，所以省略详细的说明。
[0265]
通过以上，如果得知有无接收无线信号、接收强度，则用户能够在视觉上掌握等待抵达的对方信息终端1a距本信息终端的远近。另外，如果能够接收无线信号并且用户得知对方信息终端1a来到附近，则适于用户掌握切换到在其他实施例中说明的等候支持用的显示等服务的切换定时。此外，通过信息终端1c，还能够对于用户而言适当地控制基于对方信息终端1a的位置的等候支持的内容，用户的便利性提高。
[0266]
实施例8
[0267]
在本实施例中，说明利用相机图像的等候支持服务的变形例。
[0268]
信息终端1c取得对方信息终端1a根据本信息终端1c的推测位置拍摄的本信息终
端1c所处的方向的图像(静止图像或者动态图像，以后记述为对方信息终端图像)，确定该图像中的本信息终端1c的位置。然后，信息终端1c将所确定的本信息终端1c的对方信息终端图像中的位置信息发送给对方信息终端1a，对方信息终端1a根据接收到的位置信息，确定信息终端1c的位置。在此，图像中的位置是指图像描绘区域中的位置这样的含义。
[0269]
说明详细步骤。信息终端1c首先如图26a所示显示对方信息终端图像2000。此外，也可以如图26b所示与实施例7中的地图显示画面重叠地显示。在该例子中的对方信息终端图像2000中，拍摄有从信息终端1a观察的持有信息终端1c的用户即人物2001a和与用户不同的人物2001b。信息终端1c受理确定作为用户的图像中的人物或者等候位置的用户输入。确定人物或者等候位置的用户输入是指例如通过用户的手指的触摸指定显示画面上的位置并根据该指定位置确定人物或者等候位置的输入。此外，基于触摸动作的输入方法是一个例子，只要是能够确定人物或者位置的方法即可，不限定于触摸动作。以下的确定人物或者位置的输入方法也是同样的。另外，也可以通过确定人物的输入而将人物所处的位置确定为等候位置，还可以通过确定等候位置的输入而确定位于此处的人物。或者，也可以不依赖于由用户进行的人物确定的输入而由信息终端1c通过图像解析确定作为用户的人物2001a。在图像解析时，信息终端1c也可以将由信息终端1c在该等候时间点拍摄的用户的图像用于本人确定。
[0270]
在等候对象的人物(即，用户自身)或者等候位置确定之后，信息终端1c使人物的确定标记2010或者等候位置的确定标记2011与对方信息终端图像2000重叠显示。信息终端1c也可以显示这两方的标记。信息终端1c在进行了人物或者等候位置的确定之后，将所确定的对象的对方信息终端图像2000中的位置信息发送给对方信息终端1a。对方信息终端1a根据从信息终端1c取得的图像中的位置信息，辨识等候对象人物以及等候位置。
[0271]
作为人物确定方法的变形例，也可以是如图27所示的方法。即，信息终端1c显示从对方信息终端图像提取的人物部分的图像(2021a、2021b)，受理用户的人物确定的输入动作。在该例子的情况下，图像2021a是与用户对应的人物图像，但信息终端1c在受理到用户对图像2021a的确定动作之后，显示表示例如该图像被确定的确定标记2020。信息终端1c在受理到用户的人物图像确定动作之后，将该确定的结果通知给对方信息终端1a。对方信息终端1a根据从信息终端1c通知的人物图像的确定结果，辨识等候的对方是哪个人物。此外，图像(2021a、2021b)的提取既可以由对方信息终端1a进行，也可以由信息终端1c进行，此外还可以由服务器2进行。
[0272]
接下来，说明对方信息终端1a的等候对象人物以及等候位置的辨识结果的由持有信息终端1c的用户进行的确认方法。
[0273]
对方信息终端1a根据基于直接通信的无线信号的接收强度的位置推测或者从信息终端1c取得的上述位置信息，辨识等候对象人物以及等候位置。信息终端1c取得基于对方信息终端1a的该辨识结果的信息，如图28所示显示该辨识结果。在该图28的显示例中，信息终端1c在对方信息终端图像2100上重叠显示表示对方信息终端辨识的等候对象人物的确定标记2030以及表示等候位置的确定标记2031。该标记的重叠既可以由信息终端1c进行，也可以作为由信息终端1a重叠了标记的图像而取得对方信息终端图像2100。
[0274]
信息终端1c的用户能够观察对方信息终端1a辨识的等候对象人物的确定标记2030和等候位置的确定标记2031，判断该辨识结果的适当与否。信息终端1c在对用户提示
对方信息终端图像2100之后，受理用户的修正输入。
[0275]
用户在需要修正的情况下，进行修正输入。修正输入与图26a的情况相同，通过触摸等手段输入图像中的用户本人的位置或者等候位置。图28是相对于等候对象是人物2001a而对方信息终端1a将等候对象误辨识为人物2001b的情况的例示。信息终端1c在从用户受理到等候对象为人物2001a(即，用户自身)等修正输入之后，向对方信息终端1a通知修正信息。信息终端1a根据从信息终端1c接受到通知的修正信息，进行等候对象人物、等候位置的修正。
[0276]
等候对象人物的修正也可以通过列举如图29所示的人物图像的显示形式进行。在人物图像的列举显示中，通过确定标记2040的重叠显示等方法，对方信息终端1a进行知晓辩识为等候对象人物的人物图像的显示，使信息终端1c的用户能够判断该辨识结果的适当与否即可。在修正的情况下，与图27同样地，信息终端1c受理正确的人物图像的输入。
[0277]
此外，信息终端的种类不限定于例示。例如，也可以出租车侧的信息终端成为本信息终端1a，顾客的hmd成为对方信息终端1b，在信息终端1a侧判断顾客信息终端1b的等候对象车辆的辨识的适当与否。图30示出信息终端1a中的显示例。信息终端1a显示对方信息终端图像2200，在该图像中拍摄有车辆2051a和车辆2051b。另外，通过信息终端1b，还重叠显示了表示辩识为等候对象车辆的确定标记2060。与信息终端1a对应的车辆是2051a，但在该例子中，示出信息终端1b将不同的车辆2051b误辨识为等候对象车辆的状态。在等候对象车辆的误辨识的修正中，与上述同样地，信息终端1a通过基于信息终端自身的图像解析等的手段进行修正判断，或者受理用户的修正输入。此外，信息终端1a的用户有时进行车辆的驾驶，所以用户的修正输入也可以并非通过触摸等动作而是通过对由信息终端1a追加地重叠显示的用于识别车辆的识别记号(2052a、2052b)进行发声来进行。其他实施方案基本上与上述相同，所以省略详细的说明。
[0278]
图31是本实施例中的等候支持的控制流程图。图31以图9的流程图为基础，步骤s51a、s51b以后直至步骤s54a、s54b的处理不同，所以对该部分进行说明。其他步骤是与图9相同的处理，所以省略说明。
[0279]
在步骤s51a、s51b中，各信息终端1对用户或者车辆的控制装置提供用于支持等候的信息。除了本信息终端中的支持信息的显示以外，将在本信息终端中显示的支持信息发送给对方信息终端。
[0280]
在步骤s52a、s52b中，在用户有等候对象的车辆、人物等的修正信息的输入的情况下，受理该输入。
[0281]
在步骤s53a、s53b中，如果有由用户输入的修正信息以及由信息终端判断的修正信息，则向对方信息终端发送该信息。
[0282]
在步骤s54a、s53b中，在有修正信息的情况下，修正支持信息。
[0283]
通过以上，能够取得对方信息终端图像，由对方信息终端进行本信息终端位置的辨识确认以及将本信息终端位置通知给对方信息终端，能够实现更正确的等候的支持。
[0284]
实施例9
[0285]
在本实施例中，说明在图像中能够容易地确定信息终端1的变形例。
[0286]
在上述实施例中，信息终端1在图像中判断作为等候对象的人物、车辆的情况下，受理由用户进行的判断输入，或者利用基于图像解析的判断。在本实施例中，代替这些方
法，信息终端1根据使用发光设备3000作为光信号发送的识别信息来确定人物、车辆。
[0287]
图32示出本实施例中的作为hmd的信息终端1b的显示画面500。在透射型hmd的情况下，用户能够直视外界的样态。在视频/透视型的hmd的情况下，用户能够将外界的样态观察为视频图像。在透射型hmd的情况下，也用相机对外界的样态进行拍摄。
[0288]
图32示出用户面向根据直接通信的无线信号的接收强度推测为等候对象的车辆所在的方向的状况。在该例子中，在用户的视野内，成为候补的车辆存在2台(3001a、3001b)。分别将发光设备3000a、3000b设置到车体。在信息终端1a的情况下，在车辆上搭载信息终端1a的情况下，发光设备3000分离地设置于能从外部看到的位置。在该状况下，信息终端1a将自身的识别信息通过发光设备3000发送为光信号。该识别信息也可以与直接通信的无线信号的识别信息相同，由信息终端1a预先通知给对方信息终端1b。或者，也可以信息终端1b指定该识别信息。
[0289]
使用了发光设备3000的基于光信号的识别信息的发送例如通过如图33那样的发光强度的调制来进行。在图33中，示出基于使发光的情况与“1”对应并使未发光的情况与“0”对应的比特列的通信，但不限定于此。例如，也可以进行多值的调制。发光强度的调制速度比摄像侧的相机的帧频慢，使得能够通过相机可靠地捕捉发光强度的调制。例如，在相机的帧频为60帧/秒时，调制速度设为20波特左右。
[0290]
在信息终端1b中，由相机拍摄动态图像，通过图像解析抽取发光设备3000a、3000b的区域。然后，信息终端1b根据该区域的明亮度的变化，恢复从各个车辆(3001a、3001b)发送的信息。然后，信息终端1b确定是否预先接受到通知，与自身指定的等候对象的信息终端1a的识别信息对照，确定等候对象的车辆是哪一个。在图33中，等候对象的车辆是3001a，信息终端1b重叠显示表示车辆3001a是等候对象的车辆的基于ar物体的确定标记3050。在此，在偶然有发送与等候对象的信息终端1的识别信息相同的识别信息的对象的情况下，信息终端1b也可以请求信息终端1a变更发送的识别信息。
[0291]
此外，识别信息也可以由双方的信息终端1发送，双方确认对方信息终端1。另外，信息终端1的种类的组合不限定于上述。此外，也可以通过光信号从发光设备3000发送信息的信息终端1接收对方信息终端1的图像，确认基于自身的发光设备3000的发送信息。此外，也可以在服务器2中进行从图像中的发光设备3000发送的信息的恢复，服务器2对信息终端1通知在图像中等候对象的人物、车辆、信息终端1是哪一个。
[0292]
本实施例的手法在其他实施例中也可以作为确定等候对象的人物、车辆、信息终端1是哪一个的手段而组合。
[0293]
图34是本实施例中的等候支持的控制流程图。以图9的流程图为基础，作为步骤s71a、s71b而引入上述处理。其他步骤是与图9相同的处理，所以省略说明。
[0294]
在步骤s71a、s71b中，一方的信息终端1使用发光设备3000向对方信息终端1发送自身的识别信息。接受到识别信息的发送的信息终端1拍摄推测为发送侧信息终端1所在的方向的动态图像。在此，也可以双方的信息终端1成为识别信息的发送侧。由识别信息的接收侧的信息终端1、或者发送侧的信息终端1、或者服务器2解析该动态图像，确定图像中的发送侧信息终端1。
[0295]
以上，能够根据由信息终端1进行的使用了发光设备的识别信息的发送和对发送识别信息的信息终端1进行拍摄得到的动态图像的解析，确定正确的对方信息终端1的位
置，能够提高等候支持系统的可靠性。
[0296]
以上说明了实施例，但上述实施例是为了易于理解地说明本发明而详细说明的，未必具备说明的所有结构。另外，能够将某个实施例的结构的一部分置换为其他实施例的结构，另外，还能够对某个实施例的结构添加其他实施例的结构。另外，能够对各实施例的结构的一部分进行其他结构的追加、删除、置换。另外，上述功能等的一部分或者全部既可以通过硬件安装，也可以通过软件程序处理安装。构成功能等的程序、数据既可以储存到计算机能够读取的存储介质，也可以储存到通信网上的装置。
[0297]
符号说明
[0298]
1、1a～1d：信息终端，2：服务器，3：等候场所，4：建造物，5：预定的范围，6：壁面的长度，9：通信网，10：框体，11：显示面，101：处理器，102：存储器，103：显示设备，107：操作输入部，110a、110b：移动线，111：大地面，112a、112b：起点，113、115a、115b：距离，114a、114b：移动距离，120：直接波路径，130a、130b：投影线，500、600：显示画面，501、503、505、601、603、605、1005：说明消息，502、504、602、604：ar物体的标记，1000、1001、1010、1200、1210：标记，1007：输入框，1100：振动发生装置，2000、2100、2200：对方信息终端图像，2001a、2001b：人物，2010、2011、2020、2030、2031、2040、2060、3050：确定标记，2021a、2021b：图像，2051a、2051b、3001a、3001b：车辆，2052a、2052b：识别记号，3000、3000a、3000b：发光设备

技术特征：
1.一种位置推测系统，其特征在于，具备具有发送伴随了识别信息的无线信号的功能的第1信息终端和具有测定所述无线信号的接收强度的功能的第2信息终端，所述第2信息终端测定所述第1信息终端发送的所述无线信号的接收强度，所述第1信息终端和所述第2信息终端中的至少一方测定移动距离，所述第1信息终端和所述第2信息终端中的至少一方根据所述无线信号的接收强度相对于所述移动距离的变化，推测所述第1信息终端和所述第2信息终端的相对位置关系。2.根据权利要求1所述的位置推测系统，其特征在于，所述第1信息终端或者所述第2信息终端中的一个是车辆。3.根据权利要求1所述的位置推测系统，其特征在于，所述接收强度与所述移动距离的函数成比例，使用所述接收强度相对于所述移动距离的测定值，通过参数拟合来进行所述相对位置关系的推测。4.根据权利要求3所述的位置推测系统，其特征在于，所述函数是所述移动距离的2次多项式的倒数。5.根据权利要求3所述的位置推测系统，其特征在于，所述函数根据周围的建造物的状况而被切换。6.根据权利要求1所述的位置推测系统，其特征在于，所述第1信息终端或者所述第2信息终端中的一个是车辆或者搭载于车辆，根据所述相对位置关系的推测值，所述车辆的控制装置进行该车辆的速度控制。7.根据权利要求1所述的位置推测系统，其特征在于，所述第1信息终端和所述第2信息终端中的一方具有拍摄功能，根据所推测的所述相对位置关系，推测另一方的信息终端或者持有该信息终端的用户或者搭载有该信息终端的车辆的图像上的位置。8.根据权利要求7所述的位置推测系统，其特征在于，在所述图像上的位置推测中一并使用从服务器取得的所述用户或者所述车辆的外观上的特征信息。9.根据权利要求1所述的位置推测系统，其特征在于，所述第1信息终端和所述第2信息终端中的一方具有拍摄功能，根据另一方的信息终端的角度方向推测所述相对位置关系，与根据电波的接收强度的所述相对位置关系的推测值一并使用。10.根据权利要求1所述的位置推测系统，其特征在于，在所述接收强度最大的时间点，将位于所述第1信息终端和所述第2信息终端中的一方的信息终端的正面的另一方的信息终端推测为对方信息终端。11.根据权利要求1所述的位置推测系统，其特征在于，所述第2信息终端在地图上带标记地显示所述第1信息终端的位置，根据所述接收强度的强弱来变更所述标记的方式。12.根据权利要求1所述的位置推测系统，其特征在于，所述第1信息终端和所述第2信息终端中的一方具有拍摄功能，将所拍摄的图像在对方信息终端中显示。
13.根据权利要求1所述的位置推测系统，其特征在于，所述第1信息终端和所述第2信息终端中的一方具有拍摄功能，所述第1信息终端和所述第2信息终端中的另一方具有光信号的发送功能，使用所拍摄的图像来恢复通过光信号发送的识别信息，确定发送光信号的所述第1信息终端或者所述第2信息终端的图像中的位置。14.一种位置推测系统中的位置推测方法，所述位置推测系统具备具有发送伴随了识别信息的无线信号的功能的第1信息终端和具有测定所述无线信号的接收强度的功能的第2信息终端，所述位置推测方法的特征在于，具有：所述第2信息终端测定所述第1信息终端发送的电波的接收强度的步骤；所述第1信息终端和所述第2信息终端中的至少一方测定移动距离的步骤；以及所述第1信息终端和所述第2信息终端中的至少一方根据所述无线信号的接收强度相对于所述移动距离的变化，推测所述第1信息终端和所述第2信息终端的相对位置关系的步骤。15.一种位置推测系统中的信息终端，所述位置推测系统由具有发送伴随了识别信息的无线信号的功能的第1信息终端和具有测定所述无线信号的接收强度的功能的第2信息终端构成，所述信息终端的特征在于，由本终端测定所述接收强度或者接受由其他终端测定的所述接收强度的信息的提供，由本终端测定移动距离或者接受由其他终端测定的所述移动距离的提供，根据所述无线信号的接收强度相对于所述移动距离的变化，推测所述第1信息终端和所述第2信息终端的相对位置关系。

技术总结
目的在于提供使用了信息终端的提高位置精度的位置推测系统。为此，提供一种位置推测系统，构成为具备具有发送伴随了识别信息的无线信号的功能的第1信息终端和具有测定无线信号的接收强度的功能的第2信息终端，第2信息终端测定第1信息终端发送的无线信号的接收强度，第1信息终端和第2信息终端中的至少一方测定移动距离，第1信息终端和第2信息终端中的至少一方根据无线信号的接收强度相对于移动距离的变化，推测第1信息终端和第2信息终端的相对位置关系。对位置关系。对位置关系。


技术研发人员：桥本康宣 桑岛秀幸 奥山宣隆 秋山仁 吉田进
受保护的技术使用者：麦克赛尔株式会社
技术研发日：2020.07.31
技术公布日：2023/5/31