车路协同系统及其控制方法、存储介质与流程

1.本技术涉及通信技术领域，尤其涉及一种车路协同系统及其控制方法、存储介质。


背景技术：

2.目前，公路交通基础设施的逐渐完备，车路协同系统等智能交通技术进入了人们的生活中，为人们的出行到来便利。当前的车路协同系统中，硬件单元的结构复杂，各种数据需要经过多次转化和传输，运维难度大，限制了数据的流通。随着道路数据的增长，当前的车路协同系统已经无法满足低时延、高稳定性的需求，难以支持自动驾驶技术实用化。


技术实现要素：

3.本技术提供一种车路协同系统及其控制方法、存储介质，用于支持自动驾驶技术实用化。
4.第一方面，本技术提供一种车路协同系统，所述车路协同系统包括：路侧基站、车载单元、图像获取单元、路况获取单元和路况提示单元，所述路侧基站至少包括路侧单元和边缘计算单元；所述车载单元、所述路侧单元、所述边缘计算单元、所述路况获取单元和所述路况提示单元通过分布式软总线连接；所述图像获取单元和所述边缘计算单元通过数据线连接；所述车载单元用于收集所搭载车辆的行车信息；所述路况获取单元用于收集道路信息和车辆信息；所述图像获取单元用于收取路况图像，并通过所述数据线将所述路况图像传输至所述边缘计算单元；所述路侧单元和所述边缘计算单元通过所述分布式软总线共享所述行车信息、所述道路信息和所述车辆信息；所述路侧单元根据所述车辆信息完成所述车载单元的接入认证，在完成接入认证之后，所述边缘计算单元根据所述行车信息、所述道路信息、所述车辆信息和所述路况图像生成行车辅助数据，并将所述行车辅助数据发送给所述车载单元；所述车载单元接收所述行车辅助数据，并根据所述行车辅助数据向用户输出行车提示。
5.第二方面，本技术提供一种车路协同系统的控制方法，所述控制方法应用于本技术提供的实施例中任一项所述的车路协同系统的路侧基站，所述控制方法包括：
6.根据所述车辆信息完成车载单元的接入认证；
7.在完成接入认证后，获取所述车载单元上传的行车信息，获取所述路况获取单元上传的道路信息和车辆信息，获取所述图像获取单元上传的路况图像；
8.根据所述行车信息、所述道路信息、所述车辆信息和所述路况图像生成行车辅助数据，并将所述行车辅助数据发送给所述车载单元。
9.第三方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如本技术实施例中提供的任一种的车路协同系统的控制方法。
10.本技术提供的车路协同系统，包括：路侧基站、车载单元、图像获取单元、路况获取单元和路况提示单元，路侧基站至少包括路侧单元和边缘计算单元；车载单元、路侧单元、
边缘计算单元、路况获取单元和路况提示单元通过分布式软总线连接；图像获取单元和边缘计算单元通过数据线连接；车载单元用于收集所搭载车辆的行车信息；路况获取单元用于收集道路信息和车辆信息；图像获取单元用于收取路况图像，并通过数据线将路况图像传输至边缘计算单元；路侧单元和边缘计算单元通过分布式软总线共享行车信息、道路信息和车辆信息；路侧单元根据车辆信息完成车载单元的接入认证，在完成接入认证之后，边缘计算单元根据行车信息、道路信息、车辆信息和路况图像生成行车辅助数据，并将行车辅助数据发送给车载单元；车载单元接收行车辅助数据，并根据行车辅助数据向用户输出行车提示。通过分布式软总线将车载单元、路侧单元、边缘计算单元、路况获取单元和路况提示单元进行连接，运用了分布式软总线短距离高速信息传输的特性，以使路侧单元和边缘计算单元通过分布式软总线共享行车信息、道路信息和车辆信息，通过数据线将图像获取单元和边缘计算单元进行连接，避免数据量大的信息过多占用通信资源，完成了对车辆单元的接入认证和行车辅助数据生成，降低了系统布线的难度，从而降低了运维的成本，还降低了信息交互的时延，提高了信息传输的稳定性。
附图说明
11.为了更清楚地说明本技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
12.图1是本技术实施例提供的第一种传统的车路系统系统的结构示意图；
13.图2是本技术实施例提供的第一种车路系统系统的结构示意图；
14.图3是本技术实施例提供的第一种路侧基站的结构示意图；
15.图4是本技术实施例提供的第一种分布式软总线实现鉴权的示意流程图；
16.图5是本技术实施例提供的第一种车路系统系统的结构示意图；
17.图6是本技术实施例提供的第一种车路系统系统的控制方法的示意流程图。
18.附图标记说明：
19.200、道路横杆；100、车路协同系统；11、路侧基站、111、路侧单元；112、边缘计算单元；113、控制器；114、第一pcie线；115、第二pcie线；12、车载单元；13、图像获取单元；14、路况获取单元；141、激光雷达；142、毫米波通信机；143、气象传感器；15、路况提示单元；151、提示屏幕；152、交通标示灯；153、交通指示标志；17、数据线。
具体实施方式
20.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
21.需要说明的是，在本技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
22.在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术
的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在部分实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
23.另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
24.附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
25.如图1所示，当前的智能交通系统的通信节点包括：路侧基站(road side unit，rsu)、边缘计算单元(mobile edge computing，mec)、车载单元以及云服务器，这四个通信节点之间进行相互通信建立起了整个智能交通系统的信息处理框架。但是，路测基站、车载单元以及云服务器这三个通信节点是独立存在的，通过网络进行通信，路测基站和边缘计算单元通过数据线进行通信，线路布局复杂。在交通管理中，路侧基站通过移动网络接收车载单元的信息，以及向车载单元发送提示信息，边缘计算单元则用于承担大量计算任务，是处理路侧基站的信息的核心，以在处理结果的基础上根据交通规则对驾驶情况作出调整。
26.上述智能交通系统的存在复杂的线路布局，运维难度大，运维成本高，且基于移动网络的信息传输方式存在高时延、低稳定性的缺点，难以在情况复杂、变化迅速的交通情况中发挥更大的作用。
27.如图2所示，本技术提供一种车路协同系统100，车路协同系统100包括：路侧基站11、车载单元12、图像获取单元13、路况获取单元14和路况提示单元15，路侧基站11至少包括路侧单元111和边缘计算单元112。车载单元12、路侧单元111、边缘计算单元112、路况获取单元14和路况提示单元15通过分布式软总线连接；图像获取单元13和边缘计算单元112通过数据线17连接。
28.车载单元12用于收集所搭载车辆的行车信息。路况获取单元14用于收集道路信息和车辆信息。图像获取单元13用于收取路况图像，并通过数据线将路况图像传输至边缘计算单元112。路侧单元111和边缘计算单元112通过分布式软总线共享行车信息、道路信息和车辆信息。路侧单元111根据车辆信息完成车载单元12的接入认证，在完成接入认证之后，边缘计算单元112根据行车信息、道路信息、车辆信息和路况图像生成行车辅助数据，并将行车辅助数据发送给车载单元12。车载单元12接收行车辅助数据，并根据行车辅助数据向用户输出行车提示。
29.图像获取单元13通常为ai感知摄像机，通过ai感知摄像机收集到的路况图像是清晰度高、数据量大的图片或视频。若路况图像通过分布式软总线进行传输，需要占用较多的通信传输资源，会影响其他信号的传输，因此，通过实体的数据线将图像获取单元13和边缘计算单元112连接，能够优化车路协同系统100的信息传输的效率。
30.在一些实施例中，路侧基站11包括控制器113，路侧单元111和边缘计算单元112通过pcie线、以太网或无线网络等方式与控制器113连接。
31.示例性的，如图3所示，在路侧基站11还包括控制器113，路侧单元111通过第一pcie线114和控制器113连接，边缘计算单元112通过第二pcie线115和控制器113连接。控制器113不仅能够向路侧单元111和边缘计算单元112下达控制指令，还能够作为路侧单元111和边缘计算单元112的信息中转中枢。
32.路侧单元111和边缘计算单元112不仅通过第一pcie线114、第二pcie线115和控制器113进行连接，还通过分布式软总线进行连接，这样，利用了分布软总线数据共享的功能，有利于实现多种数据同时传输，提高了数据的传输效率，也能更多地降低数据传输的时延。
33.需要说明的是，本技术中，车载单元12、路侧单元111、边缘计算单元112、路况获取单元14和路况提示单元15均安装有预设的操作系统，基于预设的操作系统，车载单元12、路侧单元111、边缘计算单元112、路况获取单元14和路况提示单元15能够通过分布式软总线进行连接，以形成超级终端。该预设的操作系统包括开源鸿蒙操作系统，比如kaihongos。
34.基于分布式软总线，路侧基站11能够快速完成车载单元12的身份识别和接入认证，车载单元12和路况获取单元14收集到的信息也能够直接被路侧基站11获取，生成的行车辅助数据也能够直接发送给车载单元12，省去了向服务器转发和向服务器请求获取的步骤，降低了系统的时延。
35.本技术提供的车路协同系统，通过分布式软总线将车载单元、路侧单元、边缘计算单元、路况获取单元和路况提示单元进行连接，运用了分布式软总线短距离高速信息传输的特性，以使路侧单元和边缘计算单元通过分布式软总线共享行车信息、道路信息和车辆信息，通过数据线将图像获取单元和边缘计算单元进行连接，避免数据量大的信息过多占用通信资源，进而完成对车辆单元的接入认证和行车辅助数据生成，降低了系统布线的难度，从而降低了运维的成本，还降低了信息交互的时延，提高了信息传输的稳定性。
36.为了更清晰地介绍本技术的技术方案，还通过以下实施例对本技术的车路协同系统100进行介绍，应当清楚的是，以下实施例在于对本技术的技术方案进行补充说明，而不在于限制本技术。
37.在一些实施例中，在车载单元12到达路侧基站11所在的分布式软总线的信号范围内，车载单元12与路侧基站11实现自动组网。
38.示例性的，在自动组网之前，车载单元12通过分布式软总线搜集附近的路侧基站11，路侧基站11也通过分布式软总线搜集附近的车载单元12。分布式软总线支持短距离通信，因此只有当车载单元12和路侧基站11进入分布式软总线的信号范围内时，才能够实现通信连接，进而实现自动组网。
39.通过分布式软总线实现自动组网，可支持大数量的车载单元12同时接入，自动化程度高，连接过程更高效。
40.在一些实施例中，车辆信息包括第二连接码和第二认证码，路况获取单元14收集车辆信息，并将车辆信息传输给路侧基站11。
41.在一些实施例中，在路侧基站44所在的分布式软总线的信号范围内，路侧基站11通过分布式软总线的预设通信频道发送第一连接码，车载单元12通过预设通信频道发送第二连接码；路侧基站11通过预设通信频道接收第二连接码，通过第二连接码与车载单元12进行通信连接；车载单元12通过预设通信频道接收第一连接码，通过第一连接码与路侧基站11进行通信连接。
42.示例性的，基于分布式软总线的路侧基站11与车载单元12之间相互发现的流程包括：一、让别的设备发现自己(向别的设备发送特定的数据包)；二、让自己发现别的设备(接收别的设备发送的特定的数据包)。在这个过程中，路侧基站11与车载单元12会在三个状态中来回切换，三个状态包括：设备被发现状态、设备发送状态和设备监听状态。
43.设备被发现状态：处于这个状态的设备会从多个预设通信频道选择一个发送特定的数据包，例如预设通信频道为1、6、11，特定的数据包中包含包含p2pie信息的probe request帧，这三个预设通信频道被被称为social channels。
44.设备发送状态：设备在“设备被发现状态”时，向各个频段发送probe request帧时，不响应其他设备的probe request帧，这种情况下，被称作设备发送状态。设备发送状态完成后，才会进入下一个设备监听状态。
45.设备监听状态：在这个状态中，设备会在预设通信频道1、6、11中选择一个进行监听(注意：一个设备确定了接听的预设通信频道，在设备的整个生命周期中，将不会再发生改变。)，以接收别的设备通过该预设通信频道发送的数据包。接收到的数据包，检测其中若收到带有p2p ie信息的probe request帧，则会发出probe response帧进行响应。响应后，下一步将会进入设备发送状态。
46.路侧基站11与车载单元12会在设备发送状态和设备监听状态之间来回切换，使路侧基站11和车载单元12既可以发现也可以被发现。当路侧基站11和车载单元12分别对对方的probe response帧进行响应时，同时通知分布式软总线，成功互相发现。
47.路侧基站11与车载单元12互相发现后，还需要通过分布式软总线的认证鉴权，才能进行连接，以成为超级设备，从而实现自动组网，进行实现数据共享。
48.在一些实施例中，在路侧基站11与车载单元12进行通信连接之后，路侧基站向分布式软总线发送第一认证码，车载单元12向分布式软总线发送第二认证码；分布式软总线对第一认证码和第二认证码进行鉴权，在鉴权通过之后，路侧基站11与车载单元12实现自动组网。
49.路侧基站11与车载单元12均可以向分布式软总线注册唯一的networkid，并提交本设备的设备信息。其中，为了确保networkid的唯一性，通过随机生成的uuid来作为networkid。
50.如图4所示，在路侧基站11与车载单元12互相发现之后，路侧基站11先向分布式软总线发送鉴权认证，具体为，向分布式软总线发送第一认证码，第一认证码可以是kv(key-value)字符串。分布式软总线收到第一认证码后，解析第一认证码，得到第一认证码中包括的路侧基站11的设备信息和networkid，根据设备信息和networkid进行鉴权判断，判断通过后，通知路侧基站11上线。同理，车载单元12向分布式软总线发送第二认证码，分布式软总线收到第二认证码后，解析第二认证码，得到第二认证码中包括的车载单元12的设备信息和networkid，根据设备信息和networkid进行鉴权判断，判断通过后，通知车载单元12上线。在路侧基站11与车载单元12都鉴权通过后，分布式软总线还执行：向路侧基站11发送车载单元12的上线通知，以及向车载单元12发送路侧基站11的上线通知。
51.上述自动组网的过程不仅适用于路侧基站11和车载单元12，还适用于路侧基站11、车载单元12、路侧单元111、边缘计算单元112、路况获取单元14和路况提示单元15中的任意多个对向之间实现自动组网。
52.在一些实施例中，在路侧基站11所在的分布式软总线的信号范围内，路侧基站11通过分布式软总线与路况获取单元14和路况提示单元15实现自动组网。
53.在一些实施例中，多个路侧基站11在同一分布式软总线的信号范围内，多个路侧基站11实现自动组网，信号范围内的多个路侧基站11之间能够进行信息交互。
54.通过分布式软总线不仅有利于提高车路协同系统100中各个单元的数据传输效率，还有利于简化车路协同系统100的硬件布局。
55.在一些实施例中，车路协同系统100安装在道路横杆200上，路侧基站11安装在道路横杆200的中间区域，图像获取单元13紧邻路侧基站，路况获取单元14和路况提示单元15安装在路侧基站的两侧。
56.示例性的，如图5所示，路况获取单元14包括激光雷达141、毫米波通信机142和气象传感器143。路况提示单元15包括提示屏幕151、交通标示灯152和交通指示标志153。图像获取单元13包括ai感知摄像机131。交通横杆200架设在道路的上方，横杆的长度方向与道路方向垂直。路侧基站11安装在道路横杆200的中间区域，这样，能够使分布式软总线的信号范围更均衡地覆盖道路，以扩大路侧基站11的服务区域，和提高与车载单元12的通信的稳定性。ai感知摄像机131紧邻路侧基站11，这样能够减少ai感知摄像机131和路侧基站11之间的数据线长度，减少布设的成本。激光雷达141、毫米波通信机142、气象传感器143、提示屏幕151、交通标示灯152和交通指示标志153通过分布式软总线和路侧基站11连接，无需实体的数据线，因此，可以根据道路的实际需求，布设在路侧基站11的两侧。
57.需要说明的是，上述示例用于对车路协同系统100进行解析说明，实际应用中，还可以根据交通管理的需求进行多种变换和组合，例如，ai感知摄像机131、激光雷达141、毫米波通信机142、气象传感器143、提示屏幕151、交通标示灯152和交通指示标志153均可以设置多个，其位置也可以在路侧基站11两端的道路横杆上变换，例如，将交通标示灯152设置在路侧基站11的旁边，以使道路上两侧的车辆能够更好地观察交通标示灯152。
58.在上述实施例中，介绍了车路协同系统100通过分布式软总线实现智能化、低时延的道路管理功能，此外，超出分布式软总线的多个车路协同系统100之间还能够通过移动网络进行数据交互，以获取更多的道路信息，实现更精准的道路管控。
59.在一些实施例中，车路协同系统100还包括云端平台，路侧单元111能够与云端平台进行通信连接，路侧单元111将行车信息、道路信息、车辆信息和路况图像上传至云端平台，多个路侧基站11能够共享云端平台中的数据。车载单元12也能够通过移动网络将行车信息上传至云端平台中。
60.其中，云端平台可以为独立的服务器，也可以为服务器集群，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(content delivery network，cdn)以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。
61.在一些实施例中，边缘计算单元112通过路侧单元111能够获取云端平台中的数据，并根据云端平台中的数据生成行车预警数据，并将行车预警数据发送给车载单元12。
62.示例性的，某道路连通a区域和b区域，a区域和b区域之间路程较远，远远超出分布式软总线的信号范围。a区域中的车辆a通过车载单元12收集到了行车信息和交通拥堵信息，a区域中的路况获取单元14也可以收集到行车信息，行车信息包括：落石、道路坍塌、车
辆事故和突发极端天气。车辆a的车载单元12通过移动网络将行车信息和交通拥堵信息上传至云端平台，路况获取单元14通过路侧单元111使用无线网络将行车信息上传至云端平台。当b区域的车辆b从b区域驶向a区域时，b区域的边缘计算单元112通过b区域的路侧单元111获取云端平台中的行车信息，并根据行车信息生成行车预警信息，例如，行车预警信息为导航规避提醒。车预警信息包括文字、图像、语音和视频等形式，车辆b的车载单元12可根据行车预警信息生成多种形式的行车预警提示，以帮助车辆b用户规避风险。
63.如图6所示，本技术还提供一种车路协同系统100的控制方法，该控制方法应用于如本技术实施例中中任一项所述的车路协同系统100的路侧基站11，控制方法的具体步骤包括：s101-s103。
64.s101、获取车辆信息，根据车辆信息完成车载单元的接入认证。
65.s102、在完成接入认证后，获取车载单元上传的行车信息，获取路况获取单元上传的道路信息和车辆信息，获取图像获取单元上传的路况图像。
66.s103、根据行车信息、道路信息、车辆信息和路况图像生成行车辅助数据，并将行车辅助数据发送给车载单元。
67.上述控制方法运用于本技术实施例中中任一项所述的车路协同系统100的路侧基站11，基于车路协同系统100的结构布局，并通过使路侧基站11执行，能够提高车路协同系统100的管理效率，快速完成对车辆单元的接入认证和行车辅助数据生成，从而降低了运维的成本，还降低了信息交互的时延，提高了信息传输的稳定性。
68.本技术实施例提出一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现本技术实施例提供的任一项车路协同系统100的控制方法。
69.其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的计算机设备的内部存储单元，例如所述计算机设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述计算机设备的外部存储设备，例如所述计算机设备上配备的插接式硬盘、智能存储卡(smart media card，smc)、安全数字(secure digital，sd)卡、闪存卡(flash card)等。
70.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种车路协同系统，其特征在于，所述车路协同系统包括：路侧基站、车载单元、图像获取单元、路况获取单元和路况提示单元，所述路侧基站至少包括路侧单元和边缘计算单元；所述车载单元、所述路侧单元、所述边缘计算单元、所述路况获取单元和所述路况提示单元通过分布式软总线连接；所述图像获取单元和所述边缘计算单元通过数据线连接；所述车载单元用于收集所搭载车辆的行车信息；所述路况获取单元用于收集道路信息和车辆信息；所述图像获取单元用于收取路况图像，并通过所述数据线将所述路况图像传输至所述边缘计算单元；所述路侧单元和所述边缘计算单元通过所述分布式软总线共享所述行车信息、所述道路信息和所述车辆信息；所述路侧单元根据所述车辆信息完成所述车载单元的接入认证，在完成接入认证之后，所述边缘计算单元根据所述行车信息、所述道路信息、所述车辆信息和所述路况图像生成行车辅助数据，并将所述行车辅助数据发送给所述车载单元；所述车载单元接收所述行车辅助数据，并根据所述行车辅助数据向用户输出行车提示。2.如权利要求1所述的车路协同系统，其特征在于，在所述车载单元到达路侧基站所在的分布式软总线的信号范围内，所述车载单元与所述路侧基站实现自动组网。3.如权利要求2所述的车路协同系统，其特征在于，在所述路侧基站所在的分布式软总线的信号范围内，所述路侧基站通过所述分布式软总线的预设通信频道发送第一连接码，所述车载单元通过所述预设通信频道发送第二连接码；所述路侧基站通过所述预设通信频道接收所述第二连接码，通过所述第二连接码与所述车载单元进行通信连接；所述车载单元通过所述预设通信频道接收所述第一连接码，通过所述第一连接码与所述路侧基站进行通信连接。4.如权利要求3所述的车路协同系统，其特征在于，在所述路侧基站与所述车载单元进行通信连接之后，所述路侧基站向所述分布式软总线发送第一认证码，所述车载单元向所述分布式软总线发送第二认证码；所述分布式软总线对所述第一认证码和所述第二认证码进行鉴权，在鉴权通过之后，所述路侧基站与所述车载单元实现自动组网。5.如权利要求1所述的车路协同系统，其特征在于，在所述路侧基站所在的分布式软总线的信号范围内，所述路侧基站通过所述分布式软总线与所述路况获取单元和所述路况提示单元实现自动组网。6.如权利要求1所述的车路协同系统，其特征在于，多个所述路侧基站在同一所述分布式软总线的信号范围内，多个所述路侧基站实现自动组网，所述信号范围内的多个路侧基站之间能够进行信息交互。7.如权利要求1所述的车路协同系统，其特征在于，所述路侧基站包括控制器，所述路侧单元和所述边缘计算单元通过pcie线、以太网或无线网络与所述控制器连接。8.如权利要求1所述，其特征在于，所述车路协同系统安装在道路横杆上，所述路侧基站安装在所述道路横杆的中间区域，所述图像获取单元紧邻所述路侧基站，所述路况获取单元和所述路况提示单元安装在所述路侧基站的两侧。
9.如权利要求1所述，其特征在于，所述车路协同系统还包括云端平台，所述路侧单元能够与所述云端平台进行通信连接，所述路侧单元将所述行车信息、道路信息、车辆信息和路况图像上传至所述云端平台，多个所述路侧基站能够共享所述云端平台中的数据。10.如权利要求9所述，其特征在于，所述边缘计算单元通过所述路侧单元能够获取所述云端平台中的数据，并根据云端平台中的数据所述生成行车预警数据，并将所述行车预警数据发送给所述车载单元。11.一种车路协同系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法应用于如权利要求1-10中任一项所述的车路协同系统的路侧基站，所述控制方法包括：获取所述车辆信息，根据所述车辆信息完成所述车载单元的接入认证；在完成接入认证后，获取所述行车信息，获取所述路况获取单元上传的所述道路信息和所述车辆信息，获取所述图像获取单元上传的路况图像；根据所述行车信息、所述道路信息、所述车辆信息和所述路况图像生成行车辅助数据，并将所述行车辅助数据发送给所述车载单元。12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求11所述的车路协同系统的控制方法。

技术总结
本申请提供了一种车路协同系统，车路协同系统包括：路侧基站、车载单元、图像获取单元、路况获取单元和路况提示单元，路侧基站至少包括路侧单元和边缘计算单元；车载单元、路侧单元、边缘计算单元、路况获取单元和路况提示单元通过分布式软总线连接；图像获取单元和边缘计算单元通过数据线连接；车载单元用于收集行车信息；路况获取单元用于收集道路信息和车辆信息；图像获取单元用于收取路况图像；路侧单元和边缘计算单元通过分布式软总线共享行车信息、道路信息和车辆信息；路侧单元根据车辆信息完成车载单元的接入认证，边缘计算单元根据行车信息、道路信息、车辆信息和路况图像生成行车辅助数据；车载单元根据行车辅助数据输出行车提示。出行车提示。出行车提示。


技术研发人员：王金来 张昭 武韶峰
受保护的技术使用者：深圳开鸿数字产业发展有限公司
技术研发日：2022.12.13
技术公布日：2023/5/31