一种基于驾驶感知范围发送驾驶感知数据的方法、装置及设备与流程

1.本技术涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种基于驾驶感知范围发送驾驶感知数据的方法、装置及设备。


背景技术：

2.自动驾驶车辆，主要利用车载传感器来感知车辆周围环境及车辆信息，并通过车载计算单元分析处理后，得到路况、车辆位置和障碍物等信息，进而智能自主地控制车辆的转向、速度和制动系统，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
3.现有技术中，单车自动驾驶需要依靠单车自身车载感知系统来对其所处环境进行感知，但是依靠单车自身车载感知系统获取驾驶感知数据存在许多局限性，例如：
4.感知范围有限，不同车载传感器有不同的特性，但是均有其有效感知距离，结合自动驾驶车辆的传感器安装位置和方式，单车自动驾驶系统在无遮挡的情况下，感知的直线范围基本在500m以内，而有效的感知距离基本在200m左右。
5.感知能力受限，不同传感器受到自然环境条件的制约程度不同，但至今没有开发出可以不受强光、暴雪、大雾、大雨、风沙等自然环境制约的传感器，所以单车自动驾驶的感知系统受天气影响，感知能力减弱。
6.容易出现盲区，由于单车自动驾驶的感知系统的安装角度和高度等的问题，容易出现被遮挡的情况，而这种遮挡会带来盲区，另外单车感知系统无法感知道路的拐弯处或交叉处的盲区部分。
7.因此，如何确保单车精确的获取车辆感知范围内的驾驶感知数据，成为了亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

8.本说明书实施例提供一种基于驾驶感知范围发送驾驶感知数据的方法、装置及设备，以解决现有的单车获取驾驶感知数据存在的诸多局限性的问题。
9.为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：
10.本说明书实施例提供的一种基于驾驶感知范围发送驾驶感知数据的方法，包括：
11.获取对于目标车辆的规划路径信息；
12.获取所述目标车辆的车辆状态信息；所述车辆状态信息至少包括所述目标车辆的位置信息和速度信息；
13.基于所述目标车辆的规划路径信息以及所述车辆状态信息，确定所述目标车辆的驾驶感知范围；
14.获取所述驾驶感知范围的路侧感知设备采集得到的感知数据；
15.将所述感知数据作为驾驶感知数据发送至所述目标车辆。
16.本说明书实施例提供的一种基于驾驶感知范围发送驾驶感知数据的装置，包括：
17.获取模块；获取对于目标车辆的规划路径信息；
18.获取所述目标车辆的车辆状态信息；所述车辆状态信息至少包括所述目标车辆的位置信息和速度信息；
19.确定模块：基于所述目标车辆的规划路径信息以及所述车辆状态信息，确定所述目标车辆的驾驶感知范围；
20.获取所述驾驶感知范围的路侧感知设备采集得到的感知数据；
21.发送模块：将所述感知数据作为驾驶感知数据发送至所述目标车辆。
22.本说明书实施例提供的一种基于驾驶感知范围发送驾驶感知数据的设备，包括：
23.至少一个处理器；以及，
24.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
25.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
26.获取对于目标车辆的规划路径信息；
27.获取所述目标车辆的车辆状态信息；所述车辆状态信息至少包括所述目标车辆的位置信息和速度信息；
28.基于所述目标车辆的规划路径信息以及所述车辆状态信息，确定所述目标车辆的驾驶感知范围；
29.获取所述驾驶感知范围的路侧感知设备采集得到的感知数据；
30.将所述感知数据作为驾驶感知数据发送至所述目标车辆。
31.本说明书一个实施例实现了能够达到以下有益效果：获取对于目标车辆的规划路径信息；获取所述目标车辆的车辆状态信息；所述车辆状态信息至少包括所述目标车辆的位置信息和速度信息；基于所述目标车辆的规划路径信息以及所述车辆状态信息，确定所述目标车辆的驾驶感知范围；获取所述驾驶感知范围的路侧感知设备采集得到的感知数据；将所述感知数据作为驾驶感知数据发送至所述目标车辆。通过确定目标车辆的驾驶感知范围，可以提供目标车辆有必要关注的通行区域的感知数据，杜绝提供与目标车辆无关的通行区域的感知数据，保证车辆自动驾驶系统的冗余性和完备性，降低车辆的计算成本，提高感知效率。
附图说明
32.为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
33.图1为本说明书实施例中的一种基于驾驶感知范围发送驾驶感知数据的方法的应用场景示意图；
34.图2为本说明书实施例提供的一种基于驾驶感知范围发送驾驶感知数据的方法的流程示意图；
35.图3为本说明书实施例提供的一种基于驾驶感知范围发送驾驶感知数据的方法的一个应用实施例的示意图；
36.图4为本说明书实施例提供的一种基于驾驶感知范围发送驾驶感知数据的装置的结构示意图；
37.图5为本说明书实施例提供的一种基于驾驶感知范围发送驾驶感知数据的设备的结构示意图。
具体实施方式
38.为使本说明书一个或多个实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书一个或多个实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书一个或多个实施例保护的范围。
39.目前，在v2x(vehicle to everything)场景中，车辆可以从其他行驶中的车辆，交通信号灯，天气报告网络，甚至从骑自行车的人和行人那里接收无线传输，以更好地了解周围的世界并与之互动。
40.现有技术中，采用的v2x系统，存在不同的数据来源间无法进行有效融合的情况，如在同一段道路上不同安装位置的感知设备可能会同时感知同一个物体，而这几个设备同时发送该物体的相关参数，而由于不同设备的感知精度和时延等特性可能带来误差，所以享受v2x服务的车辆可能会收到对同一个物体的不同的信息(坐标、航向角、速度、加速度等)，这样会对享受v2x服务的车辆带来困扰。
41.为了解决现有技术中的缺陷，本方案给出了以下实施例：
42.图1为本说明书实施例中的一种基于驾驶感知范围发送驾驶感知数据的方法的应用场景示意图。
43.如图1所示，服务器或数据处理平台101获取目标车辆102的规划路径信息和车辆状态信息，服务器或数据处理平台101确定目标车辆102的驾驶感知范围，服务器或数据处理平台101获取路侧感知设备103的感知数据，服务器或数据处理平台101将获取的驾驶感知范围的路侧感知设备采集得到的感知数据发送至目标车辆102。
44.本说明书实施例中，通过确定目标车辆的驾驶感知范围，将驾驶感知范围内的感知数据发送至目标车辆，可以提供目标车辆有必要关注的通行区域的感知数据，杜绝提供与目标车辆无关的通行区域的感知数据，保证车辆自动驾驶系统的冗余性和完备性，降低车辆的计算成本，提高感知效率，精确的获取车辆驾驶感知范围内的驾驶感知数据，合理规划车辆行驶路径，提高车辆的驾驶安全性和舒适性。
45.接下来，针对说明书实施例提供的一种基于驾驶感知范围发送驾驶感知数据的方法结合附图进行具体说明。
46.图2为本说明书实施例提供的一种基于驾驶感知范围发送驾驶感知数据的方法的流程示意图。从程序角度而言，流程的执行主体可以为搭载于应用服务器的程序或应用客户端。另一方面，从硬件角度来说，流程的执行主体可以为终端设备等。
47.如图2所示，该流程可以包括以下步骤：
48.步骤210：获取对于目标车辆的规划路径信息。
49.本说明书实施例中，这里的目标车辆可以是自动驾驶车辆。可以根据高精地图获
取目标车辆的规划路径。
50.步骤220：获取所述目标车辆的车辆状态信息；所述车辆状态信息至少包括所述目标车辆的位置信息和速度信息。
51.本说明书实施例中，车辆自身的车载感知系统可以实时感知车辆状态，云控平台可以实时获取车辆状态信息，车辆状态信息至少可以包括车辆的经纬度坐标、车辆的行驶速度。
52.步骤230：基于所述目标车辆的规划路径信息以及所述车辆状态信息，确定所述目标车辆的驾驶感知范围。
53.本说明书实施例中，根据规划路径信息和车辆状态信息可以实时计算车辆的驾驶感知范围，以确保车辆可以实时的获取与自车当前行驶位置相关的感知数据。
54.步骤240：获取所述驾驶感知范围的路侧感知设备采集得到的感知数据。
55.本说明书实施例中，根据驾驶感知范围，可以确定位于驾驶感知范围内的路侧感知设备，路侧感知设备通过路侧雷达、摄像头等传感器采集车辆周边的数据，可以进行静态、动态物体的识别，根据路侧感知设备采集的数据车辆可以提前减速或调整路线，提高车辆舒适性和安全性。
56.步骤250：将所述感知数据作为驾驶感知数据发送至所述目标车辆。
57.本说明书实施例中，云控平台可以精确的获取车辆驾驶感知范围内的感知数据并发送至目标车辆，精确获取与自车行驶路径上相关的其他车辆的数据，保证车辆自动驾驶系统的冗余性和完备性，降低车辆的计算成本，可以及时合理的调整行驶路线。
58.实际应用中，目标车辆通过获取云控平台精确的感知数据，可以及时发现影响车辆正常行驶的事故车辆，及时调整行驶路线，保证车辆行驶的安全性，可以有效的解决目标车辆由于自车感知系统感知限制，出现的无法有效感知的问题。
59.应当理解，本说明书一个或多个实施例所述的方法其中部分步骤的顺序可以根据实际需要相互交换，或者其中的部分步骤也可以省略或删除。
60.图2中的方法，通过将驾驶感知范围内的感知数据发送至目标车辆，可以提供目标车辆有必要关注的通行区域的感知数据，杜绝提供与目标车辆无关的通行区域的感知数据，保证车辆自动驾驶系统的冗余性和完备性，降低车辆的计算成本，提高感知效率，通过精确的获取车辆驾驶感知范围内的驾驶感知数据，从而精确的操控车辆，合理调整车辆行驶路线，提高车辆的驾驶安全性和舒适性。
61.基于图2中的方法，本说明书实施例还提供了该方法的一些具体实施方案，下面进行说明。
62.可选的，本说明书实施例中的方法还可以包括：
63.所述车辆状态信息，还包括所述目标车辆的航向角。
64.实际应用中，车辆状态信息还可以包括车辆的航向角、加速度等，根据车辆状态信息可以确定影响车辆安全行驶的范围。
65.为了更好的描述车辆相对于道路的位置，可以将车辆的地图坐标转换为frenet坐标系中的坐标。
66.可选的，本说明书实施例中所述确定所述目标车辆的驾驶感知范围，具体可以包括：
67.根据所述车辆状态信息，确定所述目标车辆在frenet坐标系中的位置；
68.以所述目标车辆在frenet坐标系中的位置为基点，根据所述目标车辆的车速信息和驾驶感知时间，确定所述目标车辆的驾驶感知范围。
69.具体的，可以通过车辆自身的车载感知设备获取自车的坐标和车速等信息，根据高精地图，结合车辆的坐标和车速，可以精确的确定车辆所在的车道。实际应用中，由于车辆定位系统不稳定，车辆坐标会存在飘忽不定的情况，车辆的坐标结合车速可以进行车辆的监控和预测，从而弥补车辆定位系统的不足。
70.在frenet坐标系中，以车辆当前所在的车道的起始点为frenet坐标的原点，使用道路的中心线作为参考线，s代表沿道路的距离称为纵坐标，d表示与纵向线的位移称为横坐标，s方向与参考线的方向一致，参考线的方向与路径规划的车道的方向一致，d方向为参考线当前的法向。以坐标(s，d)表示车辆所在道路的具体位置。
71.以车辆在frenet坐标系中的位置为基点，可以采用如下计算公式计算车辆的驾驶感知范围：
72.viewdistance＝viewahead+viewback
73.其中，viewdistance为驾驶感知范围，viewahead为从车辆的质心位置向其行驶的路径延伸方向的前向范围长度；viewback为从车辆的质心位置向其行驶的路径延伸方向的逆向范围长度。
[0074][0075]
其中，v为车辆当前车速，单位为m/s；t1为车辆前向驾驶感知时间，默认值为10s；d1为前向驾驶感知距离阈值，默认值为200m；t2为车辆逆向驾驶感知时间，默认值为5s；d2为逆向驾驶感知距离阈值，默认值为100m；max为计算结果取最大值。根据用户需求，可以调整车辆前向驾驶感知时间，调整范围为5s～15s，也可以调整车辆逆向驾驶感知时间，调整范围为5s～10s。
[0076]
可选的，本说明书实施例中所述获取对于目标车辆的规划路径信息，具体可以包括：
[0077]
根据地图数据，确定所述目标车辆的规划路径信息；
[0078]
所述规划路径信息至少包括路线信息和道路信息。
[0079]
具体的，可以采用地图导航规划目标车辆的行驶路径，根据用户需求，确定目标车辆的规划路径。规划路径信息至少可以包括路线信息和道路信息。
[0080]
本说明书实施例中为了更好的操控车辆，可选的，本说明书实施例中所述确定所述目标车辆的驾驶感知范围，之后还可以包括：
[0081]
判断所述目标车辆的驾驶感知范围是否存在道路路口，得到第一判断结果；
[0082]
若所述第一判断结果表示所述驾驶感知范围存在道路路口，将所述道路路口对应的全部区域划定为所述驾驶感知范围。
[0083]
具体的，可以获取高精地图中的道路，主要获取道路的路段和路口，这里的路口可以指高精地图中含有分叉或汇聚的特定区域，路段可以指高精地图中非路口的区域，换句
话说，路段中道路航向不具有交叉属性，路口中道路航向可具有交叉属性。
[0084]
如果高精地图中没有路段和路口，可以人工操作在高精地图中增加一个道路图层，并用该图层将高精地图中的道路划分为路段和路口。实际应用中，如图3所示，具备停止线的交叉路口区域以交叉路口的每个分支的停止线和其延长线内部区域围城的多边形区域为路口核心区域，而停止线外侧的具备单一航向属性的道路段为路段区域，停止线外沿着车道的30m(可配置)区域为路口和路段重叠区域，将路口核心区域和路口和路段重叠区域均划分至路口区域，即，路口包含路口核心区域和路口路段交叉区域。路口区域中，车道参考线具有交叉属性，所以理论上车辆在路口区域可选择不同驾驶方向，而车辆在路段区域中车道参考线不具有交叉属性(车道汇入会汇出等情况不属于交叉范畴，车道多变一或一变多也不属于交叉范畴)，所以理论上车辆在路段区域中可选择的驾驶方向与车道参考线呈现单一的对应关系。
[0085]
路口交通复杂，转弯车辆可能对目标车辆的正常行驶产生影响，可以获取目标车辆的驾驶感知范围内的道路，判断是否存在道路路口，如果存在路口，则将道路路口对应的全部区域划定为驾驶感知范围，为了更好的操控车辆，可以通过路口的路侧感知设备获取整个路口的感知数据，提高车辆的安全性。
[0086]
例如：车辆的前向驾驶感知范围为300m，如果在距离车辆298米处存在宽度为20m的路口，可以将前向驾驶感知范围进行扩大，扩大至包含298m处的整个路口区域，此时车辆的前向驾驶感知范围为318m，目标车辆可以及时获取路口红绿灯信息和道路施工情况，根据获取的信息可以及时调整行驶路线，提高车辆运行的安全性和舒适性。
[0087]
可选的，本说明书实施例中所述获取所述驾驶感知范围的路侧感知设备采集得到的感知数据，具体可以包括：
[0088]
根据所述驾驶感知范围，确定位于所述驾驶感知范围内的路侧感知设备；
[0089]
获取所述位于所述驾驶感知范围内的路侧感知设备的感知数据；
[0090]
所述感知数据至少包括道路信息、车辆信息，和环境信息。
[0091]
具体的，感知数据至少可以包括道路信息、车辆信息和环境信息，其中道路信息可以包括道路名称信息、道路尺寸数据、道路指示牌信息、车道信息、路口信息、交通指示灯信息等，车辆信息可以包括坐标信息、车速信息、航向角信息、加速度信息、车型信息、车辆尺寸信息等，环境信息可以包括道路施工信息、天气信息等。
[0092]
为了获取精确的感知数据，可选的，本说明书实施例中的方法还可以包括：
[0093]
获取车辆的感知数据，将所述车辆的感知数据与所述路侧感知设备的感知数据进行融合；
[0094]
获取所述位于所述驾驶感知范围内的融合的感知数据。
[0095]
具体的，为了获取精确的车辆相关参数，云控平台可以从自动驾驶车辆和路侧感知设备分别获取感知数据，由于设备感知精度和时延等特性，对同一物体不同设备获取的相关参数会出现偏差，云控平台可以将不同设备获取的同一物体的参数进行融合，最终确定同一物体的唯一参数。云控平台可以有效解决目前采用的v2x系统存在的不同数据无法有效融合的问题，保证车辆获取数据的准确性、唯一性，从而更好的控制驾驶车辆。
[0096]
可选的，本说明书实施例中所述将所述感知数据作为驾驶感知数据发送至所述目标车辆，具体可以包括：
[0097]
获取地图数据；
[0098]
根据所述目标车辆的规划路径信息在所述地图数据上生成所述目标车辆的第一图层信息；
[0099]
根据所述感知数据在所述地图数据上生成包含所述感知数据的第二图层信息；
[0100]
从所述第一图层信息与所述第二图层信息中确定所述驾驶感知范围的感知数据的图层信息；
[0101]
将所述驾驶感知范围的感知数据的图层信息发送至目标车辆。
[0102]
具体的，获取高精地图数据，可以将目标车辆的规划路径与高精地图进行匹配，在高精地图上生成一个包含目标车辆行驶路径的图层，可以将获取的感知数据与高精地图进行匹配，在高精地图上生成一个包含感知数据的图层，根据目标车辆的车速和驾驶感知时间，可以计算目标车辆当前所在位置的驾驶感知范围，获取驾驶感知范围内的图层信息并下发给目标车辆。
[0103]
本说明书实施例中，通过将驾驶感知范围内的感知数据发送至目标车辆，可以提供目标车辆有必要关注的通行区域的感知数据，杜绝提供与目标车辆无关的通行区域的感知数据，保证车辆自动驾驶系统的冗余性和完备性，降低车辆的计算成本，提高感知效率，通过精确的获取车辆驾驶感知范围内的驾驶感知数据，从而精确的操控车辆，合理调整车辆行驶路线，提高车辆的驾驶安全性和舒适性。
[0104]
图4为本说明书实施例提出的一种基于驾驶感知范围发送驾驶感知数据的装置的结构示意图。
[0105]
本说明书实施例记载的基于驾驶感知范围发送驾驶感知数据的装置可以包括：
[0106]
获取模块401，获取对于目标车辆的规划路径信息；
[0107]
获取所述目标车辆的车辆状态信息；所述车辆状态信息至少包括所述目标车辆的位置信息和速度信息；
[0108]
确定模块402，基于所述目标车辆的规划路径信息以及所述车辆状态信息，确定所述目标车辆的驾驶感知范围；
[0109]
获取所述驾驶感知范围的路侧感知设备采集得到的感知数据；
[0110]
发送模块403，将所述感知数据作为驾驶感知数据发送至所述目标车辆。
[0111]
基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的设备。
[0112]
图5为本说明书实施例提供的一种基于驾驶感知范围发送驾驶感知数据的设备的结构示意图。如图5所示，设备500可以包括：
[0113]
至少一个处理器510；以及，
[0114]
与所述至少一个处理器通信连接的存储器530；其中，
[0115]
所述存储器530存储有可被所述至少一个处理器510执行的指令520，所述指令被所述至少一个处理器510执行，以使所述至少一个处理器510能够：
[0116]
获取对于目标车辆的规划路径信息；
[0117]
获取所述目标车辆的车辆状态信息；所述车辆状态信息至少包括所述目标车辆的位置信息和速度信息；
[0118]
基于所述目标车辆的规划路径信息以及所述车辆状态信息，确定所述目标车辆的驾驶感知范围；
[0119]
获取所述驾驶感知范围的路侧感知设备采集得到的感知数据；
[0120]
将所述感知数据作为驾驶感知数据发送至所述目标车辆。
[0121]
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于图5所示的设备而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
[0122]
在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(programmable logic device，pld)(例如现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片pld上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(hardware description language，hdl)，而hdl也并非仅有一种，而是有许多种，如abel(advanced boolean expression language)、ahdl(altera hardware description language)、confluence、cupl(cornell university programming language)、hdcal、jhdl(java hardware description language)、lava、lola、myhdl、palasm、rhdl(ruby hardware description language)等，目前最普遍使用的是vhdl(very-high-speed integrated circuit hardware description language)与verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
[0123]
控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：arc 625d、atmel at91sam、microchip pic18f26k20以及silicone labs c8051f320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
[0124]
上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放
器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
[0125]
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本技术时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
[0126]
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0127]
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0128]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0129]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0130]
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
[0131]
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
[0132]
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0133]
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要
素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0134]
本领域技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0135]
本技术可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本技术，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
[0136]
以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种基于驾驶感知范围发送驾驶感知数据的方法，其特征在于，包括：获取对于目标车辆的规划路径信息；获取所述目标车辆的车辆状态信息；所述车辆状态信息至少包括所述目标车辆的位置信息和速度信息；基于所述目标车辆的规划路径信息以及所述车辆状态信息，确定所述目标车辆的驾驶感知范围；获取所述驾驶感知范围的路侧感知设备采集得到的感知数据；将所述感知数据作为驾驶感知数据发送至所述目标车辆。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆状态信息，还包括所述目标车辆的航向角。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆的驾驶感知范围，具体包括：根据所述车辆状态信息，确定所述目标车辆在frenet坐标系中的位置；以所述目标车辆在frenet坐标系中的位置为基点，根据所述目标车辆的车速信息和驾驶感知时间，确定所述目标车辆的驾驶感知范围。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取对于目标车辆的规划路径信息，具体包括：根据地图数据，确定所述目标车辆的规划路径信息；所述规划路径信息至少包括路线信息和道路信息。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆的驾驶感知范围，之后还包括：判断所述目标车辆的驾驶感知范围是否存在道路路口，得到第一判断结果；若所述第一判断结果表示所述驾驶感知范围存在道路路口，将所述道路路口对应的全部区域划定为所述驾驶感知范围。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述驾驶感知范围的路侧感知设备采集得到的感知数据，具体包括：根据所述驾驶感知范围，确定位于所述驾驶感知范围内的路侧感知设备；获取所述位于所述驾驶感知范围内的路侧感知设备的感知数据；所述感知数据至少包括道路信息、车辆信息，和环境信息。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取车辆的感知数据，将所述车辆的感知数据与所述路侧感知设备的感知数据进行融合；获取所述位于所述驾驶感知范围内的融合的感知数据。8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述感知数据作为驾驶感知数据发送至所述目标车辆，具体包括：获取地图数据；根据所述目标车辆的规划路径信息在所述地图数据上生成所述目标车辆的第一图层信息；根据所述感知数据在所述地图数据上生成包含所述感知数据的第二图层信息；
从所述第一图层信息与所述第二图层信息中确定所述驾驶感知范围的感知数据的图层信息；将所述驾驶感知范围的感知数据的图层信息发送至目标车辆。9.一种基于驾驶感知范围发送驾驶感知数据的装置，包括：获取模块：获取对于目标车辆的规划路径信息；获取所述目标车辆的车辆状态信息；所述车辆状态信息至少包括所述目标车辆的位置信息和速度信息；确定模块：基于所述目标车辆的规划路径信息以及所述车辆状态信息，确定所述目标车辆的驾驶感知范围；获取所述驾驶感知范围的路侧感知设备采集得到的感知数据；发送模块：将所述感知数据作为驾驶感知数据发送至所述目标车辆。10.一种基于驾驶感知范围发送驾驶感知数据的设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：获取对于目标车辆的规划路径信息；获取所述目标车辆的车辆状态信息；所述车辆状态信息至少包括所述目标车辆的位置信息和速度信息；基于所述目标车辆的规划路径信息以及所述车辆状态信息，确定所述目标车辆的驾驶感知范围；获取所述驾驶感知范围的路侧感知设备采集得到的感知数据；将所述感知数据作为驾驶感知数据发送至所述目标车辆。

技术总结
本说明书实施例公开了一种基于驾驶感知范围发送驾驶感知数据的方法、装置及设备。方法包括：获取对于目标车辆的规划路径信息；获取所述目标车辆的车辆状态信息；所述车辆状态信息至少包括所述目标车辆的位置信息和速度信息；基于所述目标车辆的规划路径信息以及所述车辆状态信息，确定所述目标车辆的驾驶感知范围；获取所述驾驶感知范围的路侧感知设备采集得到的感知数据；将所述感知数据作为驾驶感知数据发送至所述目标车辆。知数据发送至所述目标车辆。知数据发送至所述目标车辆。


技术研发人员：阿拉坦套力古拉
受保护的技术使用者：云控智行科技有限公司
技术研发日：2023.01.19
技术公布日：2023/5/30