控制装置、控制方法及无人飞行器搜寻系统与流程

1.本发明涉及一种搜寻失踪无人飞行器的系统等技术领域。


背景技术：

2.以往，为了实现失踪无人飞行器的有效率的搜索及回收，例如据专利文献1所公开，已知有以下技术：无人飞行器上搭载的防遗失装置预先取得用来特定出飞行中的无人飞行器的当前位置的信息即位置信息，当侦测到该无人飞行器着陆时，将该位置信息传送到管理局。由此，即使于gps(global positioning system，全球定位系统)接收器在无人飞行器的着陆点未有效地运作的情况下，也能够根据到达该着陆点之前的位置信息来推定无人飞行器的当前位置。
3.背景技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：国际公开第2017/026354号


技术实现要素：

6.[发明要解决的问题]
[0007]
然而，关于专利文献1所公开的技术，在无人飞行器着陆时，有可能会因它的冲击等而使无人飞行器上搭载的机器失灵，甚至都无法将失踪无人飞行器的位置信息传送到管理局。在该情况下，存在无法准确地推定失踪无人飞行器的当前位置，而变得难以回收该无人飞行器的问题。
[0008]
因此，本发明提供一种能够高效率地回收失踪无人飞行器的控制装置、控制方法及无人飞行器搜寻系统。
[0009]
[解决问题的技术手段]
[0010]
为了解决所述问题，技术方案1中记载的发明的特征在于：是一种控制装置，控制用来搜寻失踪的第1无人飞行器的第2无人飞行器，且具备：检测机构，基于通过设置在所述第2无人飞行器的传感器的感测所获得的感测数据，检测作为搜寻对象的所述第1无人飞行器；飞行控制机构，使所述第2无人飞行器移动到所述检测机构检测出的所述第1无人飞行器的上方的位置；第1特定机构，当所述第2无人飞行器移动到所述第1无人飞行器的上方的位置时特定出该第2无人飞行器的水平方向的位置；以及传送机构，向规定的装置传送将所述第1特定机构特定出的位置表示为所述第1无人飞行器的水平方向的第1位置的第1位置信息。由此，能够高效率地回收失踪的无人飞行器。
[0011]
技术方案2中记载的发明是根据技术方案1所记载的控制装置，其特征在于：所述飞行控制机构使所述第2无人飞行器在所述第1无人飞行器的上方的位置盘旋。由此，第2无人飞行器成为第1无人飞行器的当前位置的记号，回收者能够容易地掌握失踪的第1无人飞行器的位置。
[0012]
技术方案3中记载的发明是根据技术方案1或2所记载的控制装置，其特征在于：所
述飞行控制机构取得表示所述第1无人飞行器即将失踪之前的位置且为该第1无人飞行器的水平方向的第2位置的第2位置信息，使所述第2无人飞行器从所述第2无人飞行器的出发地以普通飞行模式朝向所述第2位置飞行，所述第2无人飞行器进入距该第2位置规定距离的范围后，从所述普通飞行模式切换为搜寻飞行模式而使所述第2无人飞行器飞行。由此，能够降低第2无人飞行器的电力消耗，并且能够提高搜寻效率。
[0013]
技术方案4中记载的发明是根据技术方案1至3中任一项所记载的控制装置，其特征在于：所述飞行控制机构根据从所述普通飞行模式向所述搜寻飞行模式的切换而使所述第2无人飞行器的飞行速度下降。由此，能够慢慢地检测第1无人飞行器，从而能够提高第1无人飞行器的检测精度。
[0014]
技术方案5中记载的发明是根据技术方案1至4中任一项所记载的控制装置，其特征在于：所述第2无人飞行器具备用于所述第2无人飞行器的飞行控制的光学传感器、及非接触地感知所述搜寻对象辐射的温度的热传感器(thermo sensor)作为所述传感器，所述检测机构根据从所述普通飞行模式向所述搜寻飞行模式的切换，基于所述热传感器代替所述光学传感器或与所述光学传感器一起感测而获得的感测数据检测所述第1无人飞行器。由此，能够检测出第1无人飞行器的电池的温度，从而能够提高第1无人飞行器的检测精度。
[0015]
技术方案6中记载的发明是根据技术方案1至5中任一项所记载的控制装置，其特征在于：在难以使所述第2无人飞行器移动到所述第1无人飞行器的上方的位置的情况下，所述飞行控制机构使所述第2无人飞行器移动到与所述第1无人飞行器的上方的位置相离的位置，所述控制装置还具备第2特定机构，该第2特定机构在所述第2无人飞行器移动到与第1无人飞行器的上方的位置相离的位置时特定出该第2无人飞行器的水平方向的位置、该第2无人飞行器的方位角、及该第2无人飞行器到所述第1无人飞行器的距离，并基于该特定出的位置、方位角、及距离，特定出所述第1无人飞行器的水平方向的第1位置，所述传送机构向所述装置传送表示所述第2特定机构特定出的第1位置的第1位置信息。由此，能够提高第2无人飞行器的安全性。
[0016]
技术方案7中记载的发明是根据在技术方案1至6中任一项所记载的控制装置，其特征在于：还具备判定机构，该判定机构在检测出所述第1无人飞行器之后，特定出回收者为了回收所述第1无人飞行器而到达所述第1位置的预定时刻、与所述第2无人飞行器的电池的剩余量，并基于所述预定时刻及所述电池的剩余量，判定是否使所述第2无人飞行器暂时降落在所述第1位置周边能够着陆的场所，所述飞行控制机构在所述判定机构判定为使所述第2无人飞行器暂时降落在所述能够着陆的场所的情况下，使所述第2无人飞行器暂时降落在所述能够着陆的场所，然后，使所述第2无人飞行器起飞后，使所述第2无人飞行器移动到所述第1无人飞行器的上方的位置。由此，能够抑制第2无人飞行器的电力消耗。
[0017]
技术方案8中记载的发明是根据技术方案1至6中任一项所记载的控制装置，其特征在于：还具备判定机构，该判定机构在检测出所述第1无人飞行器之后，判定所述第1无人飞行器是否正在移动，所述飞行控制机构在所述判定机构判定为所述第1无人飞行器正在移动的情况下，使所述第2无人飞行器在特定的场所待机规定时间，然后，使所述第2无人飞行器移动到所述第1无人飞行器的上方的位置。由此，能够提高第2无人飞行器的安全性。
[0018]
技术方案9中记载的发明的特征在于：是一种控制方法，通过对用来搜寻失踪的第1无人飞行器的第2无人飞行器加以控制的1个或多个计算机来执行，且包括如下步骤：基于
通过设置在所述第2无人飞行器的传感器的感测所获得的感测数据，检测作为搜寻对象的所述第1无人飞行器；使所述第2无人飞行器移动到所述检测出的所述第1无人飞行器的上方的位置；当所述第2无人飞行器移动到所述第1无人飞行器的上方的位置时特定出该第2无人飞行器的水平方向的位置；以及向规定的装置传送将所述特定出的位置表示为所述第1无人飞行器的水平方向的第1位置的第1位置信息。
[0019]
技术方案10中记载的发明的特征在于：是一种无人飞行器搜寻系统，包含用来搜寻失踪的第1无人飞行器的第2无人飞行器，且具备：检测机构，基于通过设置在所述第2无人飞行器的传感器的感测所获得的感测数据，检测作为搜寻对象的所述第1无人飞行器；飞行控制机构，使所述第2无人飞行器移动到所述检测机构检测出的所述第1无人飞行器的上方的位置；第1特定机构，当所述第2无人飞行器移动到所述第1无人飞行器的上方的位置时特定出该第2无人飞行器的水平方向的位置；以及传送机构，向规定的装置传送将所述第1特定机构特定出的位置表示为所述第1无人飞行器的水平方向的第1位置的第1位置信息。
[0020]
[发明的效果]
[0021]
根据本发明，能够高效率地回收失踪的无人飞行器。
附图说明
[0022]
图1是表示无人飞行器搜寻系统s的概要构成例的图。
[0023]
图2是表示uav(unmanned aerial vehicle，无人飞行器)1的概要构成例的图。
[0024]
图3是表示控制部16中的功能模块例的图。
[0025]
图4是表示uav50的最终取得位置pf与uav50的当前位置pc的位置关系的概念图。
[0026]
图5是表示在uav50的上方的位置存在uav1时的情况的概念图。
[0027]
图6是表示在与uav50的上方的位置相离的位置存在uav1时的情况(例1)的概念图。
[0028]
图7是表示在与uav50的上方的位置相离的位置存在uav1时的情况(例2)的概念图。
[0029]
图8是表示管理服务器ms的概要构成例的图。
[0030]
图9是表示通过uav1的控制部16执行的处理的一例的流程图。
[0031]
图10是表示图9的步骤s5中的搜寻开始处理的一例的流程图。
[0032]
图11是表示图9的步骤s9中的所在地特定及通知处理的一例的流程图。
具体实施方式
[0033]
以下，参照附图对本发明的一实施方式进行说明。在本实施方式的无人飞行器搜寻系统s中，为了搜寻失踪的第1无人飞行器而使用搜寻用(调查用)的第2无人飞行器。在以下说明中，将失踪的第1无人飞行器称为uav(unmanned aerial vehicle)50，将用来搜寻所述失踪的第1无人飞行器的第2无人飞行器称为uav1。uav50及uav1各自也被称为无人机(drone)或多轴飞行器(multicopter)，能够在大气中通过远距离操纵而飞行或自主飞行。在本实施方式中，设想uav50在为了搬运(送货)、测量、拍摄、检查、或监视等而飞行的中途失踪的情况。关于uav50的飞行路径，例如设想通过山谷部或山岳地带。此处，所谓失踪，是指无法获知uav50的行踪。例如，管理飞行器的航行的航行管理系统(航行管理局)无法正常
only memory，只读存储器)、及ram(random access memory，随机存取存储器)等。图3是表示控制部16中的功能模块例的图。控制部16根据存储在rom(或存储部15)中的程序(程序代码群)，如图3所示，作为飞行控制部16a(飞行控制机构的一例)、搜寻对象检测部16b(检测机构的一例)、自身位置特定部16c(第1特定机构的一例)、搜寻位置信息传送部16d(传送机构的一例)、搜寻对象位置特定部16e(第2特定机构的一例)、及着陆需要与否判定部16f(判定机构的一例)发挥功能。
[0041]
飞行控制部16a进行使uav1朝向目的地飞行的飞行控制。在该飞行控制中，使用表示测位部12检测出的当前位置的自身位置信息、及通过传感器部14的感测所获得的感测数据等，来进行旋翼的转数的控制、以及uav1的当前位置、姿势及前进方向的控制。由此，uav1能够自主地向目的地移动。此处，所谓目的地，例如是uav50即将失踪之前的位置，且为uav50的水平方向的位置(第2位置的一例)。该位置(以下，称为“最终取得位置”)例如为utms2从uav50最后接收到(取得)的自身位置信息所示的位置。图4是表示uav50的最终取得位置pf与uav50的当前位置pc的位置关系的概念图。图4的例子中，在山岳地带，uav50在最终取得位置pf处飞行，然后，落到山的斜面sl，并停在当前位置pc。此外，飞行控制部16a可以从管理服务器ms获取表示uav50的最终取得位置的最终位置信息(第2位置信息)。
[0042]
搜寻对象检测部16b例如在进入距uav50的最终取得位置规定距离(例如，几米～几百米)的范围(以下，称为“搜寻范围”)的情况下，基于通过传感器部14的感测所获得的感测数据，开始检测作为搜寻对象的uav50。例如，根据感测数据中所含的rgb图像及温度分布图像中的至少任一个图像，通过图像识别来检测uav50。在该图像识别中，可以使用uav50的外观的特征信息(预先设定)。如果在uav50失踪后未经过多长时间，便可以认为电池的温度较高，所以能够通过利用温度分布图像来提高uav50的检测精度。此处，飞行控制部16a可以使uav1从uav1的出发地以普通飞行模式朝向uav50的最终取得位置飞行，uav1从该最终取得位置进入搜寻范围后，从普通飞行模式切换为搜寻飞行模式而使uav1飞行。由此，通过使uav1在到达搜寻范围之前优先飞行，在到达搜寻范围之后优先搜寻，能够降低uav1的电力消耗，并且能够提高搜寻效率。
[0043]
例如，飞行控制部16a可以根据从普通飞行模式向搜寻飞行模式的切换而使uav1的飞行速度下降。由此，能够慢慢地检测uav50，从而能够提高uav50的检测精度。另外，在uav1具备热传感器的情况下，搜寻对象检测部16b可以根据从普通飞行模式向搜寻飞行模式的切换，基于通过热传感器代替相机(或与相机一起)进行感测所获得的感测数据来检测uav50。也就是说，为了检测uav50，从相机切换为热传感器，或者除了相机以外还启动热传感器。由此，能够检测uav50的电池的温度，从而能够提高uav50的检测精度。
[0044]
然后，飞行控制部16a在搜寻对象检测部16b检测出uav50的情况下，使uav1移动到该检测出的uav50的上方的位置(上空)。图5是表示在uav50的上方的位置存在uav1时的情况的概念图。如图5所示，落在山的斜面sl的uav50的上方的位置理想的是处于uav50的垂直方向的位置，且是比uav50的高度高的位置。也就是说，可以使uav1移动到uav50的正上方。但是，所谓uav50的上方的位置，也可以考虑误差，而如图5所示那样处于从uav50的垂直方向的轴ve偏移几度θ的位置。另外，当uav1移动到uav50的上方的位置时，uav50与uav1的距离并不特别限定，例如可以是几米。另外，飞行控制部16a可以使uav1在uav50的上方的位置盘旋。由此，uav1成为uav50的位置的记号，回收者(搜索者)能够容易地掌握失踪的uav50的
位置。但是，uav1盘旋的状态并不限定为uav1在空中完全静止的状态，uav1的位置也可以稍微变动。
[0045]
自身位置特定部16c在uav1移动到uav50的上方的位置时特定出uav1的水平方向的当前位置(自身位置)。例如，自身位置特定部16c在uav1移动到uav50的上方的位置时，通过获取表示测位部12检测出的当前位置的自身位置信息来特定出uav1的水平方向的当前位置。搜寻位置信息传送部16d经由通信部13向管理服务器ms连同uav1的机体id一起传送将自身位置特定部16c特定出的当前位置表示为uav50的水平方向的当前位置(第1位置的一例)的搜寻位置信息(第1位置信息)。也就是说，将uav1的当前位置视为失踪的uav50的当前位置。此外，搜寻位置信息中包含表示该搜寻位置信息为搜寻结果的搜寻结果旗标。像这样传送到管理服务器ms的搜寻位置信息被传送到回收者的移动终端装置。或者，该搜寻位置信息也可以经由通信部13直接传送到回收者的移动终端装置(规定的装置的一例)。
[0046]
另一方面，在难以使uav1移动到uav50的上方的位置的情况下，飞行控制部16a使uav1移动到与uav50的上方的位置相离的位置。由此，能够提高uav1的安全性。作为难以使uav1移动到uav50的上方的位置的情况的例子，可例举因着陆时的冲击而产生烟尘，uav50的上空被烟尘笼罩的情况。uav50的上方的位置与和该上方的位置相离的位置之间的距离既可以预先确定，也可以根据uav50的上空的情况(例如，烟尘的扩散等)来设定。图6及图7是表示在与uav50的上方的位置相离的位置存在uav1时的情况的概念图。图6的例子中，uav1并非存在于落在山的斜面sl的uav50的垂直方向上的位置(也考虑了误差)，而是存在于与uav50的高度相同的高度的位置(也就是说，从uav50的位置水平移动后的位置)。另一方面，图7的例子中，由于从落在山的斜面sl的uav50的位置水平移动后的位置处存在树等障碍物ob，所以uav1并非存在于uav50的垂直方向上的位置(也考虑了误差)，而是存在于比uav50的高度高的位置。
[0047]
搜寻对象位置特定部16e在uav1移动到与uav50的上方的位置相离的位置时，特定出uav1的水平方向的当前位置、uav1的方位角、及uav1到uav50的距离，并基于该特定出的当前位置、方位角、及距离，特定出uav50的当前位置。此处，uav1的方位角可以从传感器部14中所包含的地磁场传感器获得。另外，uav1到uav50的距离可以从传感器部14中所包含的距离传感器获得。在图6的例子中，通过特定出uav1的水平方向的当前位置(x1，y1)、uav1的方位角φ、及uav1到uav50的距离d0，将当前位置(x1，y1)、方位角φ、及距离d0代入规定的计算式中，由此简单地求出uav50的当前位置(x0，y0)。
[0048]
另一方面，在图7的例子中，特定出uav1的水平方向的当前位置(x1，y1)、uav1的方位角φ、及uav1到uav50的距离d1。进而，通过定义由连结uav1与uav50的斜边l1、从uav50沿水平方向延伸的底边l2、及从uav1沿垂直方向延伸的高度l3形成的直角三角形，求出底边l2的长度(距离)d2(＝d1cosθ)。然后，将当前位置(x1，y1)、方位角φ、及距离d2代入规定的计算式中，由此求出uav50的当前位置(x0，y0)。此外，也可以不定义直角三角形，而是根据uav1的水平方向的当前位置(x1，y1)、uav1的方位角φ、及uav1到uav50的距离d1，使用公知的vincenty法的直接法(direct method)，求出uav50的当前位置(x0，y0)。
[0049]
如上所述，在难以使uav1移动到uav50的上方的位置的情况下，搜寻位置信息传送部16d经由通信部13向管理服务器ms连同uav1的机体id一起传送表示搜寻对象位置特定部16e特定出的uav50的当前位置(第1位置的一例)的搜寻位置信息(第1位置信息)。也就是
说，在该情况下，向管理服务器ms传送表示搜寻对象位置特定部16e特定出的“uav50的当前位置”而并非表示自身位置特定部16c特定出的“uav1的当前位置”的搜寻位置信息。此外，搜寻位置信息中包含表示该搜寻位置信息为搜寻结果的搜寻结果旗标。像这样传送到管理服务器ms的搜寻位置信息被传送到回收者的移动终端装置。或者，该搜寻位置信息也可以经由通信部13直接传送到回收者的移动终端装置。
[0050]
着陆需要与否判定部16f在检测出uav50之后，特定出回收者为了回收uav50而到达搜寻位置信息所示的当前位置的预定时刻(到达预定时刻)、及uav1的电池的剩余量。然后，着陆需要与否判定部16f基于所特定出的预定时刻及电池的剩余量，判定是否使uav1暂时降落在所述当前位置周边能够着陆的场所(也就是说，着陆后待机)(着陆需要与否判定)。例如，在电池的剩余量所对应的能够继续飞行的时间比从当前时刻到预定时刻为止的时间短的情况下，着陆判定部16f判定为使uav1暂时降落在能够着陆的场所。此处，能够继续飞行的时间是电池的剩余量越多则越长。预定时刻可以从管理服务器ms获取。
[0051]
另外，能够着陆的场所可以基于通过传感器部14的感测所获得的感测数据来特定出。例如，将面积具有阈值(例如，几十m2)以上的大小的地面特定为能够着陆的场所。面积的阈值例如可以基于uav1的平面尺寸来设定。或者，也可以将面积具有阈值以上的大小的地面，且梯度小于阈值(例如百分之几)的地面特定为能够着陆的场所。梯度例如是利用百分比来表示垂直距离除以水平距离(单位距离)所得的值。梯度的阈值可以基于uav1容易着陆且回收者容易回收uav1的观点来设定。然后，飞行控制部16a在着陆判定部16f判定为使uav1暂时降落在能够着陆的场所的情况下，使uav1暂时降落在该能够着陆的场所，然后(例如，比预定时刻早规定时间)，使uav1起飞，例如使uav1移动到uav50的上方的位置。由此，能够抑制uav1的电力消耗。
[0052]
[1-2.管理服务器ms的构成及功能]
[0053]
接下来，参照图8，对管理服务器ms的构成及功能进行说明。图8是表示管理服务器ms的概要构成例的图。如图8所示，管理服务器ms具备通信部21、存储部22、及控制部23等。通信部21负责经由通信网络nw进行的通信的控制。从失踪前的uav50传送的自身位置信息及机体id、从uav1传送的自身位置信息及机体id、以及从uav1传送的搜寻位置信息及机体id分别由通信部21接收。存储部22例如由硬盘等构成，存储各种程序及数据。另外，在存储部22中，构筑uav管理数据库221等。
[0054]
在uav管理数据库221中，将uav(包含uav1及uav50)的机体id、自身位置信息、及它的接收时刻等与每个机体id建立对应地存储。此处，uav50的自身位置信息中与最新的接收时刻建立对应的自身位置信息成为最终位置信息。另外，与uav50的机体id建立对应地将用来搜寻该uav50的uav1的机体id、从该uav1传送的搜寻位置信息、及该uav50的回收者的回收者信息(例如，回收者的电子邮件地址等)等存储在uav管理数据库221中。回收者信息也可以通过通信部21而传送到用来搜寻uav50的uav1。
[0055]
控制部23具备cpu、rom、及ram等。控制部23在前一次从uav50接收自身位置信息及机体id之后经过规定时间以上未能再次接收到所述信息的情况下，侦测到uav50失踪，特定出该uav50的最终取得位置。此时，控制部23也可以确定用来搜寻被侦测到失踪的uav50的uav1、及uav50的回收者。然后，控制部23通过通信部21向uav1传送对被侦测到失踪的uav50的搜寻请求(调查请求)。该搜寻请求可以包含表示所述特定出的最终取得位置的最终位置
信息。另外，控制部23算出uav50的回收者到达搜寻位置信息所示的当前位置的预定时刻，并将该预定时刻通过通信部21向uav1传送。
[0056]
[2.无人飞行器搜寻系统s的动作]
[0057]
接下来，参照图9等，对本实施方式的无人飞行器搜寻系统s的动作进行说明。图9是表示由uav1的控制部16执行的处理的一例的流程图。此外，在以下动作例中，通过管理服务器ms来侦测uav50的失踪，并确定用来搜寻uav50的uav1、及uav50的回收者。图9所示的处理是在uav1从管理服务器ms接收到搜寻请求后开始的。
[0058]
当图9所示的处理开始时，uav1的控制部16获取表示uav50的最终取得位置的最终位置信息(步骤s1)。该最终位置信息是根据所接收到的搜寻请求而获取的。此外，uav1的控制部16也可以在接收到搜寻请求时，通过向管理服务器ms请求最终位置信息而从管理服务器ms获取该最终位置信息。接着，uav1的控制部16使uav1开始以普通飞行模式朝向步骤s1中所取得的最终位置信息所示的最终取得位置飞行(步骤s2)。
[0059]
接着，uav1的控制部16获取表示测位部12检测出的当前位置的自身位置信息(步骤s3)。此外，uav1的控制部16也可以将步骤s3中所取得的自身位置信息向管理服务器ms传送。接着，uav1的控制部16判定步骤s3中所取得的自身位置信息所示的当前位置是否处于所述搜寻范围内(也就是说，uav1是否已进入距所述最终取得位置规定距离的搜寻范围)(步骤s4)。在判定为uav1的当前位置不在搜寻范围内的情况下(步骤s4：否)，处理返回到步骤s3。另一方面，在判定为uav1的当前位置处于搜寻范围内的情况下(步骤s4：是)，处理向步骤s5前进。在步骤s5中，uav1的控制部16从普通飞行模式切换为搜寻飞行模式，执行uav50的搜寻开始处理。
[0060]
图10是表示图9的步骤s5中的搜寻开始处理的一例的流程图。在图10所示的步骤s51中，uav1的控制部16使uav1的飞行速度下降。接着，uav1的控制部16判定是否能够利用热传感器(步骤s52)。在判定为无法利用热传感器的情况下(步骤s52：否)，处理向步骤s53前进。例如，在uav1上未搭载热传感器的情况下、及虽然搭载着热传感器但热传感器故障的情况下，判定为无法利用热传感器。在步骤s53中，uav1的控制部16使用相机开始搜寻uav50。另一方面，在判定为能够利用热传感器的情况下(步骤s52：是)，uav1的控制部16启动热传感器(也就是使热传感器发挥作用)，使用相机及热传感器开始搜寻uav50(步骤s54)。
[0061]
返回到图9，在步骤s6中，uav1的控制部16获取通过传感器部14(相机、或相机及热传感器)的感测所获得的感测数据。接着，uav1的控制部16基于步骤s6中所取得的感测数据判定是否检测出(换句话说，发现了)uav50(步骤s7)。在判定为未检测出uav50的情况下(步骤s7：否)，uav1的控制部16使uav1在搜寻范围内在uav50的最终取得位置的周边移动(步骤s8)，返回到步骤s6，重复进行所述处理。此处，作为在最终取得位置的周边移动的例子，可例举一边适当地改变uav1的高度，一边环绕该最终取得位置飞行的情况。另一方面，在判定为搜寻对象检测部16b检测出uav50的情况下(步骤s7：是)，uav1的控制部16执行用于特定出uav50的所在地(当前位置)并通知的所在地特定及通知处理(步骤s9)。此外，所检测出的uav50的位置由uav1的控制部16来监视(也就是说，持续被捕捉)。
[0062]
图11是表示图9的步骤s9中的所在地特定及通知处理的一例的流程图。在图11所示的步骤s91中，uav1的控制部16判定是否能够使uav1移动到所发现的uav50的上方的位
置。在判定为能够使uav1移动到uav50的上方的位置的情况下(步骤s91：是)，uav1的控制部16使uav1移动到uav50的上方的位置(步骤s92)。此处，uav1的控制部16可以使uav1在uav50的上方的位置盘旋。接着，uav1的控制部16在uav1移动到该上方的位置时利用自身位置特定部16c特定出uav1的当前位置(二维位置坐标)(步骤s93)。接着，uav1的控制部16利用搜寻位置信息传送部16d向管理服务器ms传送将步骤s93中特定出的uav1的当前位置表示为uav50的当前位置的搜寻位置信息及uav1的机体id(步骤s94)。由此，向管理服务器ms通知失踪的uav50的所在地。
[0063]
另一方面，在判定为无法(换句话说，难以)使uav1移动到uav50的上方的位置的情况下(步骤s91：否)，uav1的控制部16如图6或图7所示，使uav1移动到与被发现的uav50的上方的位置相离的位置(步骤s95)。此处，uav1的控制部16可以使uav1在与uav50的上方的位置相离的位置盘旋。接着，uav1的控制部16在uav1移动到该位置时特定出uav1的水平方向的当前位置、uav1的方位角、及uav1到uav50的距离(步骤s96)。接着，uav1的控制部16基于步骤s96中特定出的uav1的当前位置、方位角、及距离，如上所述，利用搜寻对象位置特定部16e计算并特定出uav50的当前位置(二维位置坐标)(步骤s97)。接着，uav1的控制部16利用搜寻位置信息传送部16d向管理服务器ms传送表示步骤s97中特定出的uav50的当前位置的搜寻位置信息及uav1的机体id(步骤s98)。由此，向管理服务器ms通知失踪的uav50的所在地。
[0064]
管理服务器ms的控制部23接收到来自uav1的搜寻位置信息及机体id后，根据该搜寻位置信息所包含的搜寻结果旗标识别出发现了uav50，将该搜寻位置信息向uav50的回收者的移动终端装置传送。接着，管理服务器ms的控制部23基于地图数据确定从uav50的回收者的当前位置到搜寻位置信息所示的当前位置为止的回收路线。接着，控制部23在回收者沿着该确定的回收路线移动的情况下，算出(推定)到达搜寻位置信息所示的当前位置所需的时间，并根据该算出的所需时间及当前时刻，算出uav50的回收者到达该当前位置的预定时刻。像这样算出的预定时刻从管理服务器ms向uav1传送。
[0065]
返回到图9，在步骤s10中，uav1的控制部16经由通信部13获取从管理服务器ms传送的预定时刻。接着，uav1的控制部16判定受到监视的uav50是否正在移动(步骤s11)。例如，作为uav50正在移动的例子，可例举与山的斜面接触的uav50沿着该斜面滑落的情况。在判定为uav50正在移动的情况下(步骤s11：是)，uav1的控制部16使uav1在特定的(例如安全的)场所(空中或地面)待机规定时间(例如，1～3分钟)(步骤s12)。此处，所谓使uav1待机，既可以是使uav1在空中盘旋，也可以是使uav1降落在地面。此外，在待机规定时间之后，处理返回到步骤s9，再次执行所在地特定及通知处理等。此外，uav1的控制部16在使uav1在特定的场所待机规定时间之后，通过以下处理，使uav1移动到uav50的上方的位置或相离的位置。由此，能够提高uav1的安全性。
[0066]
另一方面，在判定为uav50未移动的情况下(步骤s11：否)，uav1的控制部16特定出uav1的电池的剩余量(当前的剩余量)。然后，uav1的控制部16利用着陆需要与否判定部16f基于所述取得的预定时刻(最新的预定时刻)、及特定出的电池的剩余量，来判定是否使uav1暂时降落在所述当前位置周边能够着陆的场所(步骤s13)。在判定为不使uav50暂时降落在能够着陆的场所的情况下(步骤s13：否)，uav1的控制部16例如在预定时刻到来之前，使uav1在uav50的上方的位置或相离的位置盘旋(步骤s14)。然后，图9所示的处理结束，
uav1返回。
[0067]
另一方面，在判定为使uav50暂时降落在能够着陆的场所的情况下(步骤s13：是)，uav1的控制部16如上所述，特定出能够着陆的场所，使uav1降落在该特定出的场所(步骤s15)。接着，uav1的控制部16判定是否已到比所述取得的预定时刻(例如，11：30)早规定时间(例如，早几分钟～几十分钟)的起飞时刻(例如，11：20)(步骤s16)。在判定为未到起飞时刻的情况下(步骤s16：否)，重复进行处理。另一方面，在判定为已到起飞时刻的情况下(步骤s16：是)，uav1的控制部16使uav1起飞并移动到uav50的上方的位置或相离的位置，然后使uav1盘旋(步骤s14)。
[0068]
如以上所说明，根据所述实施方式，由于uav1构成为基于通过传感器部14的感测所获得的感测数据，检测作为搜寻对象的uav50，使uav1移动到该检测出的uav50的上方的位置，当uav1移动到uav50的上方的位置时特定出uav1的当前位置，并传送将该特定出的当前位置表示为uav50的当前位置的搜寻位置信息，所以能够高效率地回收失踪的uav50。尤其，如果构成为使uav1在uav50的上方的位置盘旋，那么uav1成为uav50的当前位置的记号，回收者能够容易地掌握失踪的uav50的位置。
[0069]
此外，所述实施方式为本发明的一实施方式，本发明并不限定于所述实施方式，也可以在不脱离本发明的主旨的范围内基于所述实施方式对各种构成等施加变更，该情况也包含在本发明的技术范围内。在所述实施方式中，构成为uav1的控制部16基于通过传感器部14的感测所获得的感测数据，检测作为搜寻对象的uav50。然而，也可以通过构成为将该感测数据从uav1传送到管理服务器ms，而由管理服务器ms的控制部23进行uav50的检测。在该情况下，管理服务器ms的控制部23向uav1传送使uav1移动到该检测出的uav50的上方的位置的控制指令。
[0070]
另外，在所述实施方式中，构成为uav1的控制部16基于uav1的当前位置、uav1的方位角、及uav1到uav50的距离，特定出uav50的当前位置。然而，也可以通过构成为将uav1的当前位置、uav1的方位角、及uav1到uav50的距离从uav1传送到管理服务器ms，而由管理服务器ms的控制部23进行uav50的当前位置的特定。另外，在所述实施方式中，构成为uav1的控制部16特定出回收者的到达预定时刻及uav1的电池的剩余量，并基于所特定出的预定时刻及电池的剩余量，进行所述着陆需要与否判定。但，也可以通过构成为将uav1的电池的剩余量从uav1传送到管理服务器ms，而由管理服务器ms的控制部23进行所述着陆需要与否判定。该情况下，管理服务器ms的控制部23如果在着陆需要与否判定中判定为使uav50暂时着陆，那么特定出uav1能够着陆的场所，并将降落在该特定出的场所的控制指令传送到uav1。
[0071]
[符号的说明]
[0072]
1uav
[0073]
2utms
[0074]
11驱动部
[0075]
12测位部
[0076]
13通信部
[0077]
14传感器部
[0078]
15存储部
[0079]
16控制部
[0080]
16a飞行控制部
[0081]
16b搜寻对象检测部
[0082]
16c自身位置特定部
[0083]
16d搜寻位置信息传送部
[0084]
16e搜寻对象位置特定部
[0085]
16f着陆需要与否判定部
[0086]
21通信部
[0087]
22存储部
[0088]
23控制部
[0089]
s无人飞行器搜寻系统。

技术特征：
1.一种控制装置，其特征在于：控制用来搜寻失踪的第1无人飞行器的第2无人飞行器，且具备：检测机构，基于通过设置在所述第2无人飞行器的传感器的感测所获得的感测数据，检测作为搜寻对象的所述第1无人飞行器；飞行控制机构，使所述第2无人飞行器移动到所述检测机构检测出的所述第1无人飞行器的上方的位置；第1特定机构，当所述第2无人飞行器移动到所述第1无人飞行器的上方的位置时特定出该第2无人飞行器的水平方向的位置；以及传送机构，向规定的装置传送将所述第1特定机构特定出的位置表示为所述第1无人飞行器的水平方向的第1位置的第1位置信息。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于：所述飞行控制机构使所述第2无人飞行器在所述第1无人飞行器的上方的位置盘旋。3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于：所述飞行控制机构获取表示所述第1无人飞行器即将失踪之前的位置且为该第1无人飞行器的水平方向的第2位置的第2位置信息，使所述第2无人飞行器从所述第2无人飞行器的出发地以普通飞行模式朝向所述第2位置飞行，所述第2无人飞行器进入距该第2位置规定距离的范围后，从所述普通飞行模式切换为搜寻飞行模式而使所述第2无人飞行器飞行。4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其特征在于：所述飞行控制机构根据从所述普通飞行模式向所述搜寻飞行模式的切换而使所述第2无人飞行器的飞行速度下降。5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制装置，其特征在于：所述第2无人飞行器具备用于所述第2无人飞行器的飞行控制的光学传感器、及非接触地感知所述搜寻对象辐射的温度的热传感器作为所述传感器，所述检测机构根据从所述普通飞行模式向所述搜寻飞行模式的切换，基于所述热传感器代替所述光学传感器或与所述光学传感器一起感测而获得的感测数据检测所述第1无人飞行器。6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制装置，其特征在于：在难以使所述第2无人飞行器移动到所述第1无人飞行器的上方的位置的情况下，所述飞行控制机构使所述第2无人飞行器移动到与所述第1无人飞行器的上方的位置相离的位置，所述控制装置还具备第2特定机构，该第2特定机构在所述第2无人飞行器移动到与第1无人飞行器的上方的位置相离的位置时特定出该第2无人飞行器的水平方向的位置、该第2无人飞行器的方位角、及该第2无人飞行器到所述第1无人飞行器的距离，并基于该特定出的位置、方位角、及距离，特定出所述第1无人飞行器的水平方向的第1位置，所述传送机构向所述装置传送表示所述第2特定机构特定出的第1位置的第1位置信息。7.根据权利要求1至6中任一项所述的控制装置，其特征在于：还具备判定机构，该判定机构在检测出所述第1无人飞行器之后，特定出回收者为了回收所述第1无人飞行器而到达所述第1位置的预定时刻、及所述第2无人飞行器的电池的剩余量，并基于所述预定时刻及所述电池的剩余量，判定是否使所述第2无人飞行器暂时降落在所述第1位置周边能够着陆
的场所，所述飞行控制机构在所述判定机构判定为使所述第2无人飞行器暂时降落在所述能够着陆的场所的情况下，使所述第2无人飞行器暂时降落在所述能够着陆的场所，然后，使所述第2无人飞行器起飞后，使所述第2无人飞行器移动到所述第1无人飞行器的上方的位置。8.根据权利要求1至6中任一项所述的控制装置，其特征在于：还具备判定机构，该判定机构在检测出所述第1无人飞行器之后，判定所述第1无人飞行器是否正在移动，所述飞行控制机构在所述判定机构判定为所述第1无人飞行器正在移动的情况下，使所述第2无人飞行器在特定的场所待机规定时间，然后，使所述第2无人飞行器移动到所述第1无人飞行器的上方的位置。9.一种控制方法，其特征在于：通过对用来搜寻失踪的第1无人飞行器的第2无人飞行器加以控制的1个或多个计算机来执行，且包括如下步骤：基于通过设置在所述第2无人飞行器的传感器的感测所获得的感测数据，检测作为搜寻对象的所述第1无人飞行器；使所述第2无人飞行器移动到所述检测出的所述第1无人飞行器的上方的位置；当所述第2无人飞行器移动到所述第1无人飞行器的上方的位置时，特定出该第2无人飞行器的水平方向的位置；以及向规定的装置传送将所述特定出的位置表示为所述第1无人飞行器的水平方向的第1位置的第1位置信息。10.一种无人飞行器搜寻系统，其特征在于：包含用来搜寻失踪的第1无人飞行器的第2无人飞行器，且具备：检测机构，基于通过设置在所述第2无人飞行器的传感器的感测所获得的感测数据，检测作为搜寻对象的所述第1无人飞行器；飞行控制机构，使所述第2无人飞行器移动到所述检测机构检测出的所述第1无人飞行器的上方的位置；第1特定机构，当所述第2无人飞行器移动到所述第1无人飞行器的上方的位置时，特定出该第2无人飞行器的水平方向的位置；以及传送机构，向规定的装置传送将所述第1特定机构特定出的位置表示为所述第1无人飞行器的水平方向的第1位置的第1位置信息。

技术总结
本发明的UAV(1)的控制部(16)基于通过传感器部(14)的感测所获得的感测数据，检测作为搜寻对象的UAV(50)，使UAV(1)移动到该检测出的UAV(50)的上方的位置，当UAV(1)移动到UAV(50)的上方的位置时特定出UAV(1)的当前位置，传送将该特定出的当前位置表示为UAV(50)的当前位置的搜寻位置信息。前位置的搜寻位置信息。前位置的搜寻位置信息。


技术研发人员：田爪敏明 田中大贵
受保护的技术使用者：乐天集团股份有限公司
技术研发日：2021.09.29
技术公布日：2023/5/30