一种车辆换道控制方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆换道控制技术领域，尤其涉及一种车辆换道控制方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.自动驾驶系统可以控制车辆通过换道行驶超越自车前方慢速行驶车辆，提高自车的总体平均车速和通行效率。
3.目前，自动驾驶系统主要依靠换道触发时的感知系统检测结果进行车辆换道，由于受到车辆所配备的感知系统(雷达和摄像头等传感器)固有感知能力的限制，导致自车在换道至目标车道后，感知系统才检测到车辆前方有更慢的行驶车辆，导致车辆降至更低行驶车速。另外，在原车道内车流密度较大且车速较高的情况下，自车较难再换回至原车道行驶，只能在目标车道内慢速行驶，导致自车的总体平均车速和通行效率降低。


技术实现要素：

4.为了解决上述技术问题，本技术公开了一种车辆换道控制方法，通过与第一车道相邻的第二车道内的交通流密度信息以及第二车道和第一车道各自对应的平均车速信息，对第一车道和第二车道的交通情况进行分析后，进行目标车道的推荐，不仅提高了目标车辆的通行效率和平均行驶速度，而且能够避免无效换道。
5.为了达到上述发明目的，本技术提供了一种车辆换道控制方法，所述方法包括：
6.响应于换道请求，获取目标时段内第一车道对应的第一平均车速和至少一个第二车道各自对应的第二平均车速以及交通流密度信息，所述第一车道为目标车辆所在的车道，所述第二车道为与所述第一车道相邻的车道，所述第一车道的行驶方向与所述第二车道对应的行驶方向相同；
7.根据所述第一平均车速、至少一个第二平均车速以及至少一个交通流密度信息，从所述至少一个第二车道中确定出目标车道；
8.控制所述目标车辆向所述目标车道换道。
9.在一些实施方式中，所述方法还包括：
10.获取所述目标车道对应的换道等待时长和换道执行确认时长，所述换道等待时长为所述目标车辆等待换道至所述目标车道的时长；所述换道执行确认时长为确认所述目标车辆能够换到至所述目标车道的时长；
11.所述控制所述目标车辆向所述目标车道换道包括：
12.在所述换道等待时长达到所述换道执行确认时长的情况下，控制所述目标车辆向所述目标车道换道。
13.在一些实施方式中，所述方法还包括：
14.获取所述目标车辆对应的第一换道安全距离和第二换道安全距离；所述第一换道安全距离为所述目标车道内第一车辆与目标车辆之间的距离，所述第一车辆为与所述目标
车辆相邻且位于所述目标车辆后方的车辆；所述第二换道安全距离为所述目标车道内第二车辆与目标车辆之间的距离，所述第二车辆为与所述目标车辆相邻且位于所述目标车辆前方的车辆；
15.所述在所述换道等待时长达到所述换道执行确认时长的情况下，控制所述目标车辆向所述目标车道换道；包括：
16.在所述换道等待时长达到所述换道执行确认时长，且所述第一换道安全距离和第二换道安全距离均满足预设安全距离阈值的情况下，控制所述目标车辆向所述目标车道换道。
17.在一些实施方式中，所述获取换道执行确认时长，包括：
18.获取所述目标车辆所在道路的车道数量和所述目标车道的变换状态满足预设变换条件的持续时长；
19.在所述持续时长达到预设持续时长阈值的情况下，根据所述车道数量和所述持续时长确定所述目标车道对应的换道执行确认时长。
20.在一些实施方式中，所述换道请求的生成方法，包括：
21.获取所述目标车辆的预设行驶速度、所述第一车道内第三车辆的行驶速度、所述目标车辆与所述第三车辆之间的跟车距离以及所述目标车辆所在道路的车道数量；所述第三车辆为位于所述目标车辆前方的车辆；
22.基于所述预设行驶速度和所述行驶速度，确定第一速度差值；
23.根据所述车道数量和所述跟车距离确定参考速度差值；
24.在所述第一速度差值大于或等于所述参考速度差值的情况下，生成换道请求。
25.在一些实施方式中，所述获取交通流密度信息，包括：
26.获取所述目标时段内所述第二车道中参考车辆的数量；所述参考车辆为与所述目标车辆之间的相对位置关系满足预设位置变化条件的车辆；
27.根据所述参考车辆的数量，确定所述第二车道中的交通流密度信息。
28.在一些实施方式中，所述根据所述第一平均车速、至少一个第二平均车速以及至少一个交通流密度信息，从所述至少一个第二车道中确定出目标车道，包括：
29.根据所述第一平均车速和所述至少一个第二平均车速，分别确定所述至少一个第二车道各自对应的第二速度差值；
30.根据所述至少一个第二车道各自对应的所述第二速度差值和所述交通流密度信息，从所述至少一个第二车道中确定出目标车道。
31.本技术还提供了一种车辆换道控制装置，所述的装置包括：
32.第一获取模块，用于响应于换道请求，获取目标时段内第一车道对应的第一平均车速和至少一个第二车道各自对应的第二平均车速以及交通流密度信息，所述第一车道为目标车辆所在的车道，所述第二车道为与所述第一车道相邻的车道，所述第一车道的行驶方向与所述第二车道对应的行驶方向相同；
33.第一确定模块，用于根据所述第一平均车速、至少一个第二平均车速以及至少一个交通流密度信息，从所述至少一个第二车道中确定出目标车道；
34.换道控制模块，用于控制所述目标车辆向所述目标车道换道。
35.本技术还提供了一种车辆换道控制设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存
储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述所述的车辆换道控制方法。
36.本技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行如上述所述的车辆换道控制方法。
37.实施本技术实施例，具有如下有益效果：
38.本技术的车辆换道控制方法，通过与第一车道相邻的第二车道内的交通流密度信息以及第二车道和第一车道各自对应的平均车速信息，对第一车道和第二车道的交通情况进行分析后，进行目标车道的推荐，不仅提高了目标车辆的通行效率和平均行驶速度，而且能够避免无效换道。
附图说明
39.为了更清楚地说明本技术所述的车辆换道控制方法、装置、设备及存储介质，下面将对实施例所需要的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
40.图1为本技术实施例提供的一种车辆换道控制方法的实施环境示意图；
41.图2为本技术实施例提供的一种车辆换道控制方法的流程示意图；
42.图3为本技术实施例提供的一种较优的车辆换道控制方法的流程示意图；
43.图4为本技术实施例提供的一种换道请求的生成方法的流程示意图；
44.图5为本技术实施例提供的一种车辆换道控制装置的结构示意图；
45.图6为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
46.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
47.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
48.请参阅图1，其示出了本技术实施例提供的实施环境示意图，该实施环境可以包括：
49.至少一个终端01和至少一个服务器02。该至少一个终端01和该至少一个服务器02可以通过网络进行数据通信。
50.在一个可选的实施例中，终端01可以是车辆换道控制方法的执行者。终端01可以包括但不限于车载终端、智能手机、台式计算机、平板电脑、笔记本电脑、智能音箱、数字助理、增强现实(augmentedreality，ar)/虚拟现实(virtualreality，vr)设备、智能可穿戴设备等类型的电子设备。终端01上运行的操作系统可以包括但不限于安卓系统、ios系统、linux、windows、unix等。
51.服务器02可以给服务器01提供第一车道对应的第一平均车速和至少一个第二车道各自对应的第二平均车速以及交通流密度信息数据。可选的，服务器02可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、cdn(contentdeliverynetwork，内容分发网络)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。
52.请参考图2，其所示为本技术实施例提供的一种车辆换道控制方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规；或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，车辆换道控制方法，可以按照实施例或附图所示的方法顺序执行。具体的如图2所示，所述方法包括：
53.s201，响应于换道请求，获取目标时段内第一车道对应的第一平均车速和至少一个第二车道各自对应的第二平均车速以及交通流密度信息；
54.在本技术实施例中，第一车道为目标车辆所在的车道。目标车辆为发出换道请求的车辆，目标车辆可以为以自动驾驶模式行驶的车辆。第二车道为与第一车道相邻的车道；其中，第一车道的行驶方向与第二车道的行驶方向相同；例如，第二车道可以为位于第一车道左边或右边的、与第一车道的行驶方向相同的车道。第二车道可以包括一条或两条。交通流密度信息可以表征第二车道上车辆的密集程度。换道请求可以为指示目标车辆启动换道控制流程的指令。目标时段对应的时长可以是预先设定的，目标时段是起始时间可以是根据换道请求的触发时间确定的，目标时段的起始时间可以是换道请求的触发时间，也可以是换道请求的触发时间之前的某一时间，也可以是换道请求的触发时间之后的某一时间。
55.可选的，获取目标时段内第一车道对应的第一平均车速可以采用如下方式：
56.在一些示例性实施例中，可以获取目标时段内目标车辆的平均车速，将目标车辆的平均车速确定为第一车道对应的第一平均车速。
57.在一些示例性实施例中，可以获取目标时段内目标车辆所经过的第一目标路段，获取目标时段内第一目标路段上的至少一个第一行驶车辆对应的平均车速；将至少一个第一行驶车辆对应的平均车速确定为第一车道对应的第一平均车速。
58.可选的，获取目标时段内第二车道对应的第二平均车速可以采用如下方式：
59.在一个示例性实施例中，可以获取目标车辆在目标时段内检测到的位于第二车道内的第二行驶车辆，获取第二行驶车辆对应的平均车速，将第二行驶车辆对应的平均车速确定为第二车道对应的第二平均车速。其中，第二行驶车辆的数量大于或等于0。
60.在一个示例中的，在第二行驶车辆的数量等于0的情况下，第二行驶车辆对应的平均车速可以为目标车辆对应的预设可行驶速度；预设可行驶速度可以为目标车辆在目标时段内的最大可行驶速度。
61.在另一个示例中，在第二行驶车辆的数量等于1的情况下，第二行驶车辆对应的平均车速，可以为该第二行驶车辆在目标时段内的平均速度。
62.在另一个示例中，在第二行驶车辆的数量大于1的情况下，第二行驶车辆对应的平均车速可以为多个第二行驶车辆在目标时段内的平均速度。
63.在另一个示例性实施例中，可以获取目标时段内目标车辆所经过的第一目标路段，获取第二车道内与第一目标路段对应的第二目标路段，获取目标时段内第二目标路段上第三行驶车辆，获取第三行驶车辆对应的平均车速，将第三行驶车辆对应的平均车速确定为第二车道对应的第二平均车速。其中，第三行驶车辆的数量大于或等于0。
64.可选的，获取目标时段内至少一个第二车道对应的交通流密度信息可以采用如下方法：
65.在一些示例性实施例中，可以获取目标时段内第二车道中参考车辆的数量；参考车辆为与目标车辆之间的相对位置关系满足预设位置变化条件的车辆；根据参考车辆的数量，确定第二车道中的交通流密度信息。其中，预设位置变化条件可以为在行驶过程中，参考车辆从目标车辆的后方行驶至目标车辆的前方，或参考车辆从目标车辆的前方行驶至目标车辆的后方。
66.在一些示例性实施例中，可以获取目标时段内目标车辆检测到第二车道中的第四行驶车辆，根据第四行驶车辆的数量，确定第二车道内的交通流密度信息。
67.在一些示例性实施例中，可以在检测到目标车辆满足预设换道条件的情况下，触发换道请求；预设换道条件可以是基于目标车辆的行驶数据、目标车辆的前车的行驶数据以及目标车辆所在道路的车道数据确定的可换道条件。
68.s203，根据第一平均车速、至少一个第二平均车速以及至少一个交通流密度信息，从至少一个第二车道中确定出目标车道。
69.在本技术实施例中，目标车道可以目标车辆的换道推荐车道。
70.可选的，可以根据第一平均车速和至少一个第二平均车速，分别确定至少一个第二车道各自对应的第二速度差值；根据至少一个第二车道各自对应的第二速度差值和交通流密度信息，从至少一个第二车道中确定出目标车道。
71.具体的，第二速度差值可以为第一平均车速与第二平均车速之差。
72.在一些示例性实施例中，可以加权配置参数；基于加权配置参数、各第二车道对应的第二速度差值和交通流密度信息，从至少一个第二车道中确定出目标车道。其中，加权配置参数可以表征各第二速度差值以及各交通流密度信息对应的加权系数；各加权系数之和等于1。该加权配置参数为动态生成的。
73.具体的，第二速度差值和交通流密度信息各自对应的加权系数可以等于0或等于1，加权系数为1参数(例如第二速度差值或交通流密度信息)对应的第二车道即为目标车道。
74.在一个示例中，在第二速度差值包括两个的情况下，例如，可以是第二平均车速，包括第一子速度差值和第二子速度差值；可以获取第一平子速度差值与预设换道参考值之间的第一比较结果，第二子速度差值与预设换道参考值之间的第二比较结果；以及第一子速度差值和第二子速度差值之间的第三比较结果；根据第一比较结果、第二比较结果和第三比较结果，确定加权配置参数。其中，预设换道参考值可以为0；第一比较结果可以为第一
子速度差值大于、等于或小于预设换道参考值；第二比较结果可以为第二子速度差值大于、等于或小于预设换道参考值；第三比较结果可以为第一子速度差值大于、等于或小于第二子速度差值。
75.在另一个示例中，在第二速度差值包括一个的情况下，可以获取第二速度差值与预设换道参考值之间的第四比较结果，根据第四比较结果，确定加权配置参数。
76.s205，控制目标车辆向目标车道换道。
77.在一些示例性实施例中，在确定出目标车道后，可以直接控制目标车辆向目标车道换道。
78.在另一些示例性实施例中，在确定出目标车道后，可以获取目标车辆对应的第一换道安全距离和第二换道安全距离；在第一换道安全距离和第二换道安全距离均满足预设安全距离阈值的情况下，控制目标车辆向所述目标车道换道。其中，第一换道安全距离为目标车道内第一车辆与目标车辆之间的距离，第一车辆为与目标车辆相邻且位于目标车辆后方的车辆；第二换道安全距离为目标车道内第二车辆与目标车辆之间的距离，第二车辆为与目标车辆相邻且位于目标车辆前方的车辆。
79.在该实施例中，本技术通过与第一车道相邻的第二车道内的交通流密度信息以及第二车道和第一车道各自对应的平均车速信息，对第一车道和第二车道的交通情况进行分析后，进行目标车道的推荐，不仅提高了目标车辆的通行效率和平均行驶速度，而且能够避免无效换道。
80.如图3，其所示为本技术实施例提供的一种较优的车辆换道控制方法的流程示意图，具体如下。
81.s301，响应于换道请求，获取目标时段内第一车道对应的第一平均车速和至少一个第二车道各自对应的第二平均车速以及交通流密度信息；
82.s303，根据第一平均车速、至少一个第二平均车速以及至少一个交通流密度信息，从至少一个第二车道中确定出目标车道；
83.在一个示例中，在第二速度差值包括两个的情况下，也即是存在两个第二车道的情况下，例如，第二平均车速可以包括第一子速度差值和第二子速度差值；加权配置参数的配置方法和目标车道的确定方法如下：
84.其中，第一子速度差值对应第一车道左边的第二车道，第二子速度差值对应第一车道右边的第二车道为例时，目标车道可以采用如下函数模型一进行确定。
85.函数模型一：lt＝f(a*vdl,b*vdr,c*fdl,d*fdr)
86.其中，vdl表示第一子速度差值，vdr表示第二子速度差值；fdl表示第一子速度差值对应的第二车道的第一交通流密度；fdr表示第二子速度差值对应的第二车道的第二交通流密度；a、b、c和d均表示加权系数，a、b、c和d之和等于1。
87.具体的，a、b、c和d中的其中之一等于1，其余等于0；a、b、c和d中等于1的参数对应的第二车道为第二车道。
88.情况一：在vdl《0且vdr《0的情况下，
89.若vdl》vdr，此时a＝0，b＝1，c＝0，d＝0，则其对应的目标车道为第一车道右边的第二车道。
90.若vdl≤vdr，此时a＝1，b＝0，c＝0，d＝0，则其对应的目标车道为第一车道左边的
第二车道。
91.情况二：在vdl》0且vdr≤0的情况下，此时a＝0，b＝1，c＝0，d＝0，则其对应的目标车道为第一车道右边的第二车道。
92.情况三：在vdl《0且vdr≥0的情况下，此时a＝1，b＝0，c＝0，d＝0，则其对应的目标车道为第一车道左边的第二车道。
93.情况四：在vdl》0且vdr》0的情况下，此时a＝0，b＝0，c＝0，d＝0，则目标车辆保持在第一车道内行驶，两个第二车道中不存在可换道的目标车道。
94.情况五：在vdl＝0且vdr＝0的情况下，
95.若fdl》fdr,此时a＝0，b＝0，c＝0，d＝1，则其对应的目标车道为第一车道右边的第二车道。
96.若fdl≤fdr,此时a＝0，b＝0，c＝1，d＝0，则其对应的目标车道为第一车道左边的第二车道。
97.在另一个示例中，在第二速度差值包括一个的情况下，也即是存在一个第二车道的情况下，目标车道可以采用如下函数模型二进行确定。
98.函数模型二：lt＝f(s*vd，h*fd)
99.其中，vd表示第二车道对应的第二速度差值，fd表示第二车道的交通流密度；s和h均表示加权系数，s和h之和等于1。
100.具体的，s和h中的其中之一等于1，其余等于0；s和h中等于1的参数对应的第二车道为第二车道。
101.情况一：在vd≤0的情况下，此时s＝1，h＝0，则将该第二车道确定位目标车道。
102.情况二：在vd＞0的情况下，此时s＝0，h＝0，则目标车辆保持在第一车道内行驶，第二车道不能成为可换道的目标车道。
103.s305，获取目标车道对应的换道等待时长和换道执行确认时长。
104.在本技术实施例中，换道等待时长为目标车辆等待换道至目标车道的时长；换道执行确认时长为确认目标车辆能够换到至目标车道的时长；
105.在一些示例性实施例中，获取目标车辆所在道路的车道数量和目标车道的变换状态满足预设变换条件的持续时长；在持续时长达到预设持续时长阈值的情况下，根据车道数量和持续时长确定目标车道对应的换道执行确认时长。其中，目标车道的变换状态满足预设变换条件可以表征选定的目标车道始终为同一条第二车道。换道执行确认时长大于或等于持续时长。
106.在一个示例中，可以根据车道数据确定标定时长；将标定时长和持续时长之和，确定为换道执行确认时长。
107.在一个示例中，可以根据函数模型三，确定换道执行确认时长；
108.函数模型三：td＝f(n，tx)
109.其中，td表示换道执行确认时长，n表示车道数量，tx表示持续时长。
110.具体的，换道执行确认时长确定包括以下方式：
111.方式一：在n≥3的情况下，tx等于预设时长阈值；则标定时长tdx等于0，换道执行确认时长td＝tx+0。
112.方式二，在n《3的情况下，tx等于预设时长阈值；标定时长tdx等于预设标定值，预
设标定值为大于0的自然数。td＝tx+tdx。
113.在另一个示例性实施例中，在持续时长小于预设持续时长阈值的情况下，控制目标车辆保持在第一车道内行驶，直至持续时长达到预设持续时长阈值。
114.s307，在换道等待时长达到换道执行确认时长的情况下，控制目标车辆向目标车道换道。
115.在一些示例性实施例中，在换道等待时长达到换道执行确认时长的情况下，可以直接控制目标车辆向目标车道换道。
116.在另一些示例性实施例中，可以获取目标车辆对应的第一换道安全距离和第二换道安全距离；在换道等待时长达到换道执行确认时长，且第一换道安全距离和第二换道安全距离均满足预设安全距离阈值的情况下，控制目标车辆向目标车道换道。其中，第一换道安全距离为目标车道内第一车辆与目标车辆之间的距离，第一车辆为与目标车辆相邻且位于目标车辆后方的车辆；第二换道安全距离为目标车道内第二车辆与目标车辆之间的距离，第二车辆为与目标车辆相邻且位于目标车辆前方的车辆。
117.在一个示例中，可以获取目标车辆的第一行驶速度、第一车辆的第二行驶速度和第一加速度以及第二车辆的第三行驶速度和第二加速度；根据第一行驶速度、第二行驶速度和第一加速度，确定第一换道安全距离；根据第一行驶速度、第三行驶速度和第二加速度，确定第二换道安全距离。
118.在该实施例中，本技术在确定出目标车道后，通过根据车道数量和目标车道的稳定性确定出换道执行确认时长，并在换道等待时长达到换道执行确认时长的情况下，才会进行换道控制，也即是使得目标车辆等待目标车道处于稳定状态时，再进行换道控制，这种方式避免了因交通流判断不准导致的无效换道，进一步提高了目标车辆的通行效率和平均行驶速度。
119.如图4，其所示为本技术实施例提供的一种换道请求的生成方法的流程示意图，具体如下。
120.s401，获取目标车辆的预设行驶速度、第一车道内第三车辆的行驶速度、目标车辆与第三车辆之间的跟车距离以及目标车辆所在道路的车道数量；第三车辆为位于目标车辆前方的车辆；
121.在本技术实施例中，预设行驶速度可以为当前时刻目标车辆的最大可行驶速度，其中，最大可行驶速度可以第一车道以及目标车辆所在路段的限速情况进行设定。
122.s403，基于预设行驶速度和行驶速度，确定第一速度差值；
123.在一些示例性实施例中，可以将预设行驶速度与行驶速度之差，确定为第一速度差。
124.s405，根据车道数量和跟车距离确定参考速度差值；
125.在一些示例性实施例中，可以获取参考速度差值与车道数量和跟车距离之间的关系配置信息；根据关系配置信息、车道数量以及跟车距离，确定参考速度差值。其中，关系配置信息可以表征参考速度差值与车道数量以及参考速度差值与跟车距离之间的关系。例如，车道数据与参考速度差值呈反比例关系，车道数量越多，其对应的参考速度差值越小。跟车距离与参考速度差值呈正比例关系，跟车距离越大，其对应的参考速度差值越大。
126.s407，在第一速度差值大于或等于参考速度差值的情况下，生成换道请求。
127.在另一个示例中，在第一速度差值小于参考速度差值的情况下，控制目标车辆保持在第一车道内行驶，具体的，可以减速行驶或匀速行驶。
128.在该实施例中，本技术通过综合考虑目标车辆与目标车辆所在第一车道内的前车(第三车辆)之间速度差值、车道数量以及目标车辆与第三车辆之间的跟车距离参数，进行换道请求指令的生成判断，提高换道请求的准确度，进一步提高通信效率。
129.本技术实施例还提供了一种车辆换道控制装置，如图5所示，其所示为本技术实施例提供的一种车辆换道控制装置的结构示意图；具体的，所述的装置包括：
130.第一获取模块501，用于响应于换道请求，获取目标时段内第一车道对应的第一平均车速和至少一个第二车道各自对应的第二平均车速以及交通流密度信息，所述第一车道为目标车辆所在的车道，所述第二车道为与所述第一车道相邻的车道，所述第一车道和所述第二车道对应的行驶方向相同；
131.第一确定模块502，用于根据所述第一平均车速、至少一个第二平均车速以及至少一个交通流密度信息，从所述至少一个第二车道中确定出目标车道；
132.换道控制模块503，用于控制所述目标车辆向所述目标车道换道。
133.在本技术实施例中，还包括：
134.时长获取模块，用于获取所述目标车道对应的换道等待时长和换道执行确认时长，所述换道等待时长为所述目标车辆等待换道至所述目标车道的时长；所述换道执行确认时长为确认所述目标车辆能够换到至所述目标车道的时长；
135.所述换道控制模块503包括：
136.换道控制单元，用于在所述换道等待时长达到所述换道执行确认时长的情况下，控制所述目标车辆向所述目标车道换道。
137.在本技术实施例中，还包括：
138.距离获取模块，用于获取所述目标车辆对应的第一换道安全距离和第二换道安全距离；所述第一换道安全距离为所述目标车道内第一车辆与目标车辆之间的距离，所述第一车辆为与所述目标车辆相邻且位于所述目标车辆后方的车辆；所述第二换道安全距离为所述目标车道内第二车辆与目标车辆之间的距离，所述第二车辆为与所述目标车辆相邻且位于所述目标车辆前方的车辆；
139.所述换道控制单元包括：
140.换道控制子单元，用于在所述换道等待时长达到所述换道执行确认时长，且所述第一换道安全距离和第二换道安全距离均满足预设安全距离阈值的情况下，控制所述目标车辆向所述目标车道换道。
141.在本技术实施例中，距离获取模块包括：
142.第一获取单元，用于获取所述目标车辆所在道路的车道数量和所述目标车道的变换状态满足预设变换条件的持续时长；
143.时长确定单元，用于在所述持续时长达到预设持续时长阈值的情况下，根据所述车道数量和所述持续时长确定所述目标车道对应的换道执行确认时长。
144.在本技术实施例中，还包括：
145.第二获取模块，用于获取所述目标车辆的预设行驶速度、所述第一车道内第三车辆的行驶速度、所述目标车辆与所述第三车辆之间的跟车距离以及所述目标车辆所在道路
的车道数量；所述第三车辆为位于所述目标车辆前方的车辆；
146.第二确定模块，用于基于所述预设行驶速度和所述行驶速度，确定第一速度差值；
147.第三确定模块，用于根据所述车道数量和所述跟车距离确定参考速度差值；
148.请求生成模块，用于在所述第一速度差值大于或等于所述参考速度差值的情况下，生成换道请求。
149.在本技术实施例中，第一获取模块501包括：
150.第二获取单元，用于获取所述目标时段内所述第二车道中参考车辆的数量；所述参考车辆为与所述目标车辆之间的相对位置关系满足预设位置变化条件的车辆；
151.第一确定单元，用于根据所述参考车辆的数量，确定所述第二车道中的交通流密度信息。。
152.在本技术实施例中，第一确定模块包括：
153.第二确定单元，用于根据所述第一平均车速和所述至少一个第二平均车速，分别确定所述至少一个第二车道各自对应的第二速度差值；
154.第三确定单元，用于根据所述至少一个第二车道各自对应的所述第二速度差值和所述交通流密度信息，从所述至少一个第二车道中确定出目标车道。
155.需要说明的，所述装置实施例中的装置与方法实施例基于同样的发明构思。
156.本技术实施例提供了一种车辆换道控制设备，设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所述的车辆换道控制方法。
157.进一步地，图6示出了一种用于实现本技术实施例所提供的车辆换道控制方法的电子设备的硬件结构示意图，所述电子设备可以参与构成或包含本技术实施例所提供的车辆换道控制装置。如图6所示，电子设备60可以包括一个或多个(图中采用602a、602b，
……
，602n来示出)处理器602(处理器602可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)、用于存储数据的存储器604、以及用于通信功能的传输装置606。除此以外，还可以包括：显示器、输入/输出接口(i/o接口)、通用串行总线(usb)端口(可以作为i/o接口的端口中的一个端口被包括)、网络接口、电源和/或相机。本领域普通技术人员可以理解，图6所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子设备60还可包括比图6中所示更多或者更少的组件，或者具有与图6所示不同的配置。
158.应当注意到的是上述一个或多个处理器602和/或其他数据处理电路在本文中通常可以被称为“数据处理电路”。该数据处理电路可以全部或部分的体现为软件、硬件、固件或其他任意组合。此外，数据处理电路可为单个独立的处理模块，或全部或部分的结合到电子设备60(或移动设备)中的其他元件中的任意一个内。如本技术实施例中所涉及到的，该数据处理电路作为一种处理器控制(例如与接口连接的可变电阻终端路径的选择)。
159.存储器604可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本技术实施例中所述的车辆换道控制方法对应的程序指令/数据存储装置，处理器602通过运行存储在存储器604内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的一种车辆换道控制方法。存储器604可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器604可进一步包括相对于处理器602远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备
60。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
160.传输装置606用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括电子设备60的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置606包括一个网络适配器(networkinterfacecontroller，nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实施例中，传输装置606可以为射频(radiofrequency，rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
161.显示器可以例如触摸屏式的液晶显示器(lcd)，该液晶显示器可使得用户能够与电子设备60(或移动设备)的用户界面进行交互。
162.本技术的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质可设置于电子设备之中以保存用于实现方法实施例中一种车辆换道控制方法相关的至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的车辆换道控制方法。
163.可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
164.需要说明的是：上述本技术实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本技术特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
165.根据本技术的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供的方法。
166.本技术中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和电子设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
167.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
168.以上所述仅为本技术的较佳实施例，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种车辆换道控制方法，其特征在于，所述方法包括：响应于换道请求，获取目标时段内第一车道对应的第一平均车速和至少一个第二车道各自对应的第二平均车速以及交通流密度信息，所述第一车道为目标车辆所在的车道，所述第二车道为与所述第一车道相邻的车道，所述第一车道的行驶方向与所述第二车道对应的行驶方向相同；根据所述第一平均车速、至少一个第二平均车速以及至少一个交通流密度信息，从所述至少一个第二车道中确定出目标车道；控制所述目标车辆向所述目标车道换道。2.根据权利要求1所述的车辆换道控制方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述目标车道对应的换道等待时长和换道执行确认时长，所述换道等待时长为所述目标车辆等待换道至所述目标车道的时长；所述换道执行确认时长为确认所述目标车辆能够换到至所述目标车道的时长；所述控制所述目标车辆向所述目标车道换道包括：在所述换道等待时长达到所述换道执行确认时长的情况下，控制所述目标车辆向所述目标车道换道。3.根据权利要求2所述的车辆换道控制方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述目标车辆对应的第一换道安全距离和第二换道安全距离；所述第一换道安全距离为所述目标车道内第一车辆与目标车辆之间的距离，所述第一车辆为与所述目标车辆相邻且位于所述目标车辆后方的车辆；所述第二换道安全距离为所述目标车道内第二车辆与目标车辆之间的距离，所述第二车辆为与所述目标车辆相邻且位于所述目标车辆前方的车辆；所述在所述换道等待时长达到所述换道执行确认时长的情况下，控制所述目标车辆向所述目标车道换道；包括：在所述换道等待时长达到所述换道执行确认时长，且所述第一换道安全距离和第二换道安全距离均满足预设安全距离阈值的情况下，控制所述目标车辆向所述目标车道换道。4.根据权利要求2所述的车辆换道控制方法，其特征在于，所述获取换道执行确认时长，包括：获取所述目标车辆所在道路的车道数量和所述目标车道的变换状态满足预设变换条件的持续时长；在所述持续时长达到预设持续时长阈值的情况下，根据所述车道数量和所述持续时长确定所述目标车道对应的换道执行确认时长。5.根据权利要求1所述的车辆换道控制方法，其特征在于，所述换道请求的生成方法，包括：获取所述目标车辆的预设行驶速度、所述第一车道内第三车辆的行驶速度、所述目标车辆与所述第三车辆之间的跟车距离以及所述目标车辆所在道路的车道数量；所述第三车辆为位于所述目标车辆前方的车辆；基于所述预设行驶速度和所述行驶速度，确定第一速度差值；根据所述车道数量和所述跟车距离确定参考速度差值；在所述第一速度差值大于或等于所述参考速度差值的情况下，生成换道请求。
6.根据权利要求1所述的车辆换道控制方法，其特征在于，所述获取交通流密度信息，包括：获取所述目标时段内所述第二车道中参考车辆的数量；所述参考车辆为与所述目标车辆之间的相对位置关系满足预设位置变化条件的车辆；根据所述参考车辆的数量，确定所述第二车道中的交通流密度信息。7.根据权利要求1所述的车辆换道控制方法，其特征在于，所述根据所述第一平均车速、至少一个第二平均车速以及至少一个交通流密度信息，从所述至少一个第二车道中确定出目标车道，包括：根据所述第一平均车速和所述至少一个第二平均车速，分别确定所述至少一个第二车道各自对应的第二速度差值；根据所述至少一个第二车道各自对应的所述第二速度差值和所述交通流密度信息，从所述至少一个第二车道中确定出目标车道。8.一种车辆换道控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，用于响应于换道请求，获取目标时段内第一车道对应的第一平均车速和至少一个第二车道各自对应的第二平均车速以及交通流密度信息，所述第一车道为目标车辆所在的车道，所述第二车道为与所述第一车道相邻的车道，所述第一车道的行驶方向与所述第二车道对应的行驶方向相同；第一确定模块，用于根据所述第一平均车速、至少一个第二平均车速以及至少一个交通流密度信息，从所述至少一个第二车道中确定出目标车道；换道控制模块，用于控制所述目标车辆向所述目标车道换道。9.一种车辆换道控制设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一项所述的车辆换道控制方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行如权利要求1至7任一项所述的车辆换道控制方法。

技术总结
本申请公开了一种车辆换道控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：响应于换道请求，获取目标时段内第一车道对应的第一平均车速和至少一个第二车道各自对应的第二平均车速以及交通流密度信息，第一车道为目标车辆所在的车道，第二车道为与第一车道相邻的车道，第一车道的行驶方向与第二车道对应的行驶方向相同；根据第一平均车速、至少一个第二平均车速以及至少一个交通流密度信息，从至少一个第二车道中确定出目标车道；控制目标车辆向目标车道换道，本申请的换道控制方法不仅提高了目标车辆的通行效率和平均行驶速度，而且能够避免无效换道。够避免无效换道。够避免无效换道。


技术研发人员：闫鹏 杨兴旺 龚宝泉 付海龙 常玉青
受保护的技术使用者：中汽创智科技有限公司
技术研发日：2022.11.16
技术公布日：2023/5/30