车辆标识信息归属判定方法、装置、设备及可读存储介质与流程

1.本发明涉及数据处理领域，尤其涉及一种车辆标识信息归属判定方法、装置、设备及可读存储介质。


背景技术：

2.通过光栅阵列传感器对车辆的行驶数据进行感知，可满足对车辆轨迹及行驶事件可视、可监控管理的需求。但本技术发明人发现，在高速公路场景中，光栅阵列传感器上报同一辆车的感知id有时候会发生跳变的现象，即同一辆车被光栅阵列传感器识别为不同车辆，从而赋予了不同的感知id，便会降低后续进行感知数据融合的准确率。因此，如何对车辆感知id跳变事件进行准确鉴别，是亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的在于提供一种车辆标识信息归属判定方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中无法对车辆感知id跳变事件进行准确鉴别的技术问题。
4.第一方面，本发明提供一种车辆标识信息归属判定方法，所述车辆标识信息归属判定方法包括：
5.获取光栅传感器上报的第一车辆标识信息对应的第一车辆感知信息组，以及第二车辆标识信息对应的第二车辆感知信息组，其中，第一车辆标识信息的生成时刻早于第二车辆标识信息的生成时刻；
6.根据第一车辆感知信息组以及第二车辆感知信息组检测是否存在车辆标识信息跳变事件；
7.若存在车辆标识信息跳变事件，则确定第一车辆标识信息以及第二车辆标识信息归属于同一车辆。
8.可选的，所述根据第一车辆感知信息组以及第二车辆感知信息组检测是否存在车辆标识信息跳变事件的步骤包括：
9.确定第一车辆感知信息组中感知时刻最晚的第一车辆感知信息对应的第一车道、第一感知时刻以及第一感知位置，确定第二车辆感知信息组中感知时刻最早的第二车辆感知信息对应的第二车道、第二感知时刻以及第二感知位置；
10.检测第一车道与第二车道是否为相邻车道、检测第一感知时刻是否早于第二感知时刻、检测第一感知时刻与第二感知时刻的时间差是否小于第一阈值、检测第一感知位置是否小于第二感知位置以及检测第一感知位置与第二感知位置的位置差是否小于第二阈值；
11.若第一车道与第二车道为相邻车道、第一感知时刻早于第二感知时刻、第一感知时刻与第二感知时刻的时间差小于第一阈值、第一感知位置小于第二感知位置且第一感知位置与第二感知位置的位置差小于第二阈值，则确定存在车辆标识信息跳变事件。
12.可选的，所述根据第一车辆感知信息组以及第二车辆感知信息组检测是否存在车
辆标识信息跳变事件的步骤包括：
13.确定第一车辆感知信息组中感知时刻最晚的第一车辆感知信息对应的第一感知时刻以及第一感知位置，确定第二车辆感知信息组中感知时刻最早的第二车辆感知信息对应的第二感知时刻以及第二感知位置；
14.检测第一感知位置与匝道标记位置的位置差是否小于第三阈值、检测第一感知时刻是否早于第二感知时刻、检测第一感知时刻与第二感知时刻的时间差是否小于第一阈值、检测第一感知位置是否小于第二感知位置以及检测第一感知位置与第二感知位置的位置差是否小于第二阈值；
15.若第一感知位置与匝道标记位置的位置差小于第三阈值、第一感知时刻早于第二感知时刻、第一感知时刻与第二感知时刻的时间差小于第一阈值、第一感知位置小于第二感知位置且第一感知位置与第二感知位置的位置差小于第二阈值，则确定存在车辆标识信息跳变事件。
16.可选的，所述根据第一车辆感知信息组以及第二车辆感知信息组检测是否存在车辆标识信息跳变事件的步骤包括：
17.确定第一车辆感知信息组中每条车辆感知信息对应的车速、第二车辆感知信息组中每条车辆感知信息对应的车速、第一车辆感知信息组中感知时刻最晚的第一车辆感知信息对应的第一感知时刻以及第一感知位置，确定第二车辆感知信息组中感知时刻最早的第二车辆感知信息对应的第二感知时刻以及第二感知位置；
18.检测第一车辆感知信息组中每条车辆感知信息对应的车速以及第二车辆感知信息组中每条车辆感知信息对应的车速是否均小于预设车速、检测第一感知时刻是否早于第二感知时刻、检测第一感知时刻与第二感知时刻的时间差是否小于第一阈值、检测第一感知位置是否小于第二感知位置以及检测第一感知位置与第二感知位置的位置差是否小于第二阈值；
19.若第一车辆感知信息组中每条车辆感知信息对应的车速以及第二车辆感知信息组中每条车辆感知信息对应的车速均小于预设车速、第一感知时刻早于第二感知时刻、第一感知时刻与第二感知时刻的时间差小于第一阈值、第一感知位置小于第二感知位置且第一感知位置与第二感知位置的位置差小于第二阈值，则确定存在车辆标识信息跳变事件。
20.可选的，所述根据第一车辆感知信息组以及第二车辆感知信息组检测是否存在车辆标识信息跳变事件的步骤包括：
21.确定第一车辆感知信息组中感知时刻最晚的第一车辆感知信息对应的第一感知时刻以及第一感知位置，确定第二车辆感知信息组中感知时刻最早的第二车辆感知信息对应的第二感知时刻以及第二感知位置；
22.检测第一感知位置与匝道标记位置的位置差是否大于第四阈值、检测第二感知位置与匝道标记位置的位置差是否大于第四阈值、检测第一感知时刻是否早于第二感知时刻、检测第一感知时刻与第二感知时刻的时间差是否大于第五阈值、检测第一感知位置是否小于第二感知位置以及检测第一感知位置与第二感知位置的位置差是否小于第二阈值；
23.若第一感知位置与匝道标记位置的位置差大于第四阈值、第二感知位置与匝道标记位置的位置差大于第四阈值、第一感知时刻早于第二感知时刻、第一感知时刻与第二感知时刻的时间差大于第五阈值、第一感知位置小于第二感知位置且第一感知位置与第二感
知位置的位置差小于第二阈值，则确定存在车辆标识信息跳变事件。
24.第二方面，本发明还提供一种车辆标识信息归属判定装置，所述车辆标识信息归属判定装置包括：
25.获取模块，用于获取光栅传感器上报的第一车辆标识信息对应的第一车辆感知信息组，以及第二车辆标识信息对应的第二车辆感知信息组，其中，第一车辆标识信息的生成时刻早于第二车辆标识信息的生成时刻；
26.检测模块，用于根据第一车辆感知信息组以及第二车辆感知信息组检测是否存在车辆标识信息跳变事件；
27.归属判定模块，用于若存在车辆标识信息跳变事件，则确定第一车辆标识信息以及第二车辆标识信息归属于同一车辆。
28.可选的，所述检测模块，用于根据第一车辆感知信息组以及第二车辆感知信息组检测是否存在车辆标识信息跳变事件，具体包括：
29.确定第一车辆感知信息组中感知时刻最晚的第一车辆感知信息对应的第一车道、第一感知时刻以及第一感知位置，确定第二车辆感知信息组中感知时刻最早的第二车辆感知信息对应的第二车道、第二感知时刻以及第二感知位置；
30.检测第一车道与第二车道是否为相邻车道、检测第一感知时刻是否早于第二感知时刻、检测第一感知时刻与第二感知时刻的时间差是否小于第一阈值、检测第一感知位置是否小于第二感知位置以及检测第一感知位置与第二感知位置的位置差是否小于第二阈值；
31.若第一车道与第二车道为相邻车道、第一感知时刻早于第二感知时刻、第一感知时刻与第二感知时刻的时间差小于第一阈值、第一感知位置小于第二感知位置且第一感知位置与第二感知位置的位置差小于第二阈值，则确定存在车辆标识信息跳变事件。
32.可选的，所述检测模块，用于：
33.确定第一车辆感知信息组中感知时刻最晚的第一车辆感知信息对应的第一感知时刻以及第一感知位置，确定第二车辆感知信息组中感知时刻最早的第二车辆感知信息对应的第二感知时刻以及第二感知位置；
34.检测第一感知位置与匝道标记位置的位置差是否小于第三阈值、检测第一感知时刻是否早于第二感知时刻、检测第一感知时刻与第二感知时刻的时间差是否小于第一阈值、检测第一感知位置是否小于第二感知位置以及检测第一感知位置与第二感知位置的位置差是否小于第二阈值；
35.若第一感知位置与匝道标记位置的位置差小于第三阈值、第一感知时刻早于第二感知时刻、第一感知时刻与第二感知时刻的时间差小于第一阈值、第一感知位置小于第二感知位置且第一感知位置与第二感知位置的位置差小于第二阈值，则确定存在车辆标识信息跳变事件。
36.第三方面，本发明还提供一种车辆标识信息归属判定设备，所述车辆标识信息归属判定设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的车辆标识信息归属判定程序，其中所述车辆标识信息归属判定程序被所述处理器执行时，实现如上所述的车辆标识信息归属判定方法的步骤。
37.第四方面，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有车辆标
识信息归属判定程序，其中所述车辆标识信息归属判定程序被处理器执行时，实现如上所述的车辆标识信息归属判定方法的步骤。
38.本发明中，获取光栅传感器上报的第一车辆标识信息对应的第一车辆感知信息组，以及第二车辆标识信息对应的第二车辆感知信息组，其中，第一车辆标识信息的生成时刻早于第二车辆标识信息的生成时刻；根据第一车辆感知信息组以及第二车辆感知信息组检测是否存在车辆标识信息跳变事件；若存在车辆标识信息跳变事件，则确定第一车辆标识信息以及第二车辆标识信息归属于同一车辆。通过本发明，实现了根据两个不同的车辆标识信息对应的车辆感知信息对车辆标识信息跳变事件进行准确鉴别，并在存在车辆标识信息跳变事件时，确定两个不同的车辆标识信息归属于同一车辆，为后续进行感知数据融合提供了良好的数据基础。
附图说明
39.图1为本发明车辆标识信息归属判定方法一实施例的流程示意图；
40.图2为图1中步骤s20的第一细化流程示意图；
41.图3为图1中步骤s20的第二细化流程示意图；
42.图4为图1中步骤s20的第三细化流程示意图；
43.图5为图1中步骤s20的第四细化流程示意图；
44.图6为本发明车辆标识信息归属判定装置一实施例的功能模块示意图；
45.图7为本发明实施例方案中涉及的车辆标识信息归属判定设备的硬件结构示意图。
46.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
47.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
48.第一方面，本发明实施例提供了一种车辆标识信息归属判定方法。
49.一实施例中，参照图1，图1为本发明车辆标识信息归属判定方法一实施例的流程示意图。如图1所示，车辆标识信息归属判定方法包括：
50.步骤s10，获取光栅传感器上报的第一车辆标识信息对应的第一车辆感知信息组，以及第二车辆标识信息对应的第二车辆感知信息组，其中，第一车辆标识信息的生成时刻早于第二车辆标识信息的生成时刻；
51.本实施例中，光栅传感器对其感知范围内的车辆进行感知，并上报车辆标识信息及其关联的感知信息。其中，每条感知信息对应的车辆标识信息由特定算法进行确定，本实施例不对其进行限定。
52.即本实施例的执行主体，可获取到光栅传感器上报的各个车辆标识信息对应的车辆感知信息组。例如，车辆标识信息1对应的车辆感知信息组1，车辆感知信息组1中包括车辆感知信息11、车辆感知信息12、......、车辆感知信息1n；车辆标识信息2对应的车辆感知信息组2，车辆感知信息组2中包括车辆感知信息21、车辆感知信息22、......、车辆感知信息2m；车辆标识信息3对应的车辆感知信息组3，车辆感知信息组3中包括车辆感知信息31、车辆感知信息32、......、车辆感知信息3q；以此类推。
53.基于上述说明，示例性的，若按照生成时刻从早到晚的顺序，分别为：车辆标识信息1、车辆标识信息2、车辆标识信息3；当第一车辆标识信息为车辆标识信息1时，第二车辆标识信息可以为车辆标识信息2或车辆标识信息3。从而，获取对应的车辆感知信息组。
54.步骤s20，根据第一车辆感知信息组以及第二车辆感知信息组检测是否存在车辆标识信息跳变事件；
55.本实施例中，以第一车辆标识信息为车辆标识信息1、第二车辆标识信息为车辆标识信息2为例，即根据车辆感知信息组1(第一车辆感知信息组)以及车辆感知信息组2(第二车辆感知信息组)检测存在车辆标识信息跳变事件。
56.具体的，可根据第一车辆感知信息组以及第二车辆感知信息组检测是否存在变道事件、上下匝道事件、低速行驶事件以及停车事件，若存在变道事件、上下匝道事件、低速行驶事件以及停车事件中任一项，则确定存在车辆标识信息跳变事件。
57.其中，上述四个事件的检测顺序根据实际需要进行设定，当检测到某个事件存在时，则确定存在车辆标识信息跳变事件；当检测到某个事件不存在时，则按照设定的顺序，检测下一事件是否存在，直至对四个事件的检测完成。容易理解的是，若四个事件都不存在，则确定不存在车辆标识信息跳变事件。
58.进一步地，一实施例中，参照图2，图2为图1中步骤s20的第一细化流程示意图。如图2所示，步骤s20包括：
59.步骤s2011，确定第一车辆感知信息组中感知时刻最晚的第一车辆感知信息对应的第一车道、第一感知时刻以及第一感知位置，确定第二车辆感知信息组中感知时刻最早的第二车辆感知信息对应的第二车道、第二感知时刻以及第二感知位置；
60.本实施例中，根据每条车辆感知信息的感知时刻，从第一车辆感知信息组中确定感知时刻最晚的第一车辆感知信息，从第二车辆感知信息组中确定感知时刻最早的第二车辆感知信息。进一步地，根据第一车辆感知信息以及第二车辆感知信息包含的具体内容，即可确定第一车辆感知信息对应的第一车道、第一感知时刻以及第一感知位置，确定第二车辆感知信息对应的第二车道、第二感知时刻以及第二感知位置。
61.步骤s2012，检测第一车道与第二车道是否为相邻车道、检测第一感知时刻是否早于第二感知时刻、检测第一感知时刻与第二感知时刻的时间差是否小于第一阈值、检测第一感知位置是否小于第二感知位置以及检测第一感知位置与第二感知位置的位置差是否小于第二阈值；
62.步骤s2013，若第一车道与第二车道为相邻车道、第一感知时刻早于第二感知时刻、第一感知时刻与第二感知时刻的时间差小于第一阈值、第一感知位置小于第二感知位置且第一感知位置与第二感知位置的位置差小于第二阈值，则确定存在车辆标识信息跳变事件。
63.本实施例中，若检测到第一车道与第二车道为相邻车道、第一感知时刻早于第二感知时刻、第一感知时刻与第二感知时刻的时间差小于第一阈值、第一感知位置小于第二感知位置且第一感知位置与第二感知位置的位置差小于第二阈值，则说明是同一车辆由于进行了变道行为，从而导致车辆标识信息由第一车辆标识信息跳变为第二车辆标识信息，即可确定存在车辆标识信息跳变事件。其中，第一阈值以及第二阈值的具体值均根据实际需要进行设置。
64.容易理解的是，步骤s2012涉及的四个检测动作的执行先后顺序根据实际情况进行设置，当一检测动作对应的检测结果满足设定时，才执行下一检测动作，否则确定不存在车辆变道事件。
65.进一步地，一实施例中，参照图3，图3为图1中步骤s20的第二细化流程示意图。如图3所示，步骤s20包括：
66.步骤s2021，确定第一车辆感知信息组中感知时刻最晚的第一车辆感知信息对应的第一感知时刻以及第一感知位置，确定第二车辆感知信息组中感知时刻最早的第二车辆感知信息对应的第二感知时刻以及第二感知位置；
67.本实施例中，根据每条车辆感知信息的感知时刻，从第一车辆感知信息组中确定感知时刻最晚的第一车辆感知信息，从第二车辆感知信息组中确定感知时刻最早的第二车辆感知信息。进一步地，根据第一车辆感知信息以及第二车辆感知信息包含的具体内容，即可确定第一车辆感知信息对应的第一感知时刻以及第一感知位置，确定第二车辆感知信息对应的第二感知时刻以及第二感知位置。
68.步骤s2022，检测第一感知位置与匝道标记位置的位置差是否小于第三阈值、检测第一感知时刻是否早于第二感知时刻、检测第一感知时刻与第二感知时刻的时间差是否小于第一阈值、检测第一感知位置是否小于第二感知位置以及检测第一感知位置与第二感知位置的位置差是否小于第二阈值；
69.步骤s2023，若第一感知位置与匝道标记位置的位置差小于第三阈值、第一感知时刻早于第二感知时刻、第一感知时刻与第二感知时刻的时间差小于第一阈值、第一感知位置小于第二感知位置且第一感知位置与第二感知位置的位置差小于第二阈值，则确定存在车辆标识信息跳变事件。
70.本实施例中，若检测到第一感知位置与匝道标记位置的位置差小于第三阈值、第一感知时刻早于第二感知时刻、第一感知时刻与第二感知时刻的时间差小于第一阈值、第一感知位置小于第二感知位置且第一感知位置与第二感知位置的位置差小于第二阈值，则说明是同一车辆由于上、下匝道，从而导致车辆标识信息由第一车辆标识信息跳变为第二车辆标识信息，即可确定存在车辆标识信息跳变事件。其中，第一阈值、第二阈值以及第三阈值的具体值均根据实际需要进行设置。
71.需要说明的是，预先存储各个匝道标记位置，并选择其中与第一感知位置最近的匝道标记位置，用于检测到第一感知位置与匝道标记位置的位置差是否小于第三阈值。
72.容易理解的是，步骤s2022涉及的四个检测动作的执行先后顺序根据实际情况进行设置，当一检测动作对应的检测结果满足设定时，才执行下一检测动作，否则确定不存在上下匝道事件。
73.进一步地，一实施例中，参照图4，图4为图1中步骤s20的第三细化流程示意图。如图4所示，步骤s20包括：
74.步骤s2031，确定第一车辆感知信息组中每条车辆感知信息对应的车速、第二车辆感知信息组中每条车辆感知信息对应的车速、第一车辆感知信息组中感知时刻最晚的第一车辆感知信息对应的第一感知时刻以及第一感知位置，确定第二车辆感知信息组中感知时刻最早的第二车辆感知信息对应的第二感知时刻以及第二感知位置；
75.本实施例中，光栅传感器用于对车辆的运行情况进行感知，则每条车辆感知信息
包含车速数据，因此，可确定第一车辆感知信息组中每条车辆感知信息对应的车速、第二车辆感知信息组中每条车辆感知信息对应的车速。根据每条车辆感知信息的感知时刻，从第一车辆感知信息组中确定感知时刻最晚的第一车辆感知信息，从第二车辆感知信息组中确定感知时刻最早的第二车辆感知信息。进一步地，根据第一车辆感知信息以及第二车辆感知信息包含的具体内容，即可确定第一车辆感知信息对应的第一感知时刻以及第一感知位置，确定第二车辆感知信息对应的第二感知时刻以及第二感知位置。
76.步骤s2032，检测第一车辆感知信息组中每条车辆感知信息对应的车速以及第二车辆感知信息组中每条车辆感知信息对应的车速是否均小于预设车速、检测第一感知时刻是否早于第二感知时刻、检测第一感知时刻与第二感知时刻的时间差是否小于第一阈值、检测第一感知位置是否小于第二感知位置以及检测第一感知位置与第二感知位置的位置差是否小于第二阈值；
77.步骤s2033，若第一车辆感知信息组中每条车辆感知信息对应的车速以及第二车辆感知信息组中每条车辆感知信息对应的车速均小于预设车速、第一感知时刻早于第二感知时刻、第一感知时刻与第二感知时刻的时间差小于第一阈值、第一感知位置小于第二感知位置且第一感知位置与第二感知位置的位置差小于第二阈值，则确定存在车辆标识信息跳变事件。
78.本实施例中，若第一车辆感知信息组中每条车辆感知信息对应的车速以及第二车辆感知信息组中每条车辆感知信息对应的车速均小于预设车速、第一感知时刻早于第二感知时刻、第一感知时刻与第二感知时刻的时间差小于第一阈值、第一感知位置小于第二感知位置且第一感知位置与第二感知位置的位置差小于第二阈值，则说明是同一车辆由于低速行驶，从而导致车辆标识信息由第一车辆标识信息跳变为第二车辆标识信息，即可确定存在车辆标识信息跳变事件。其中，第一阈值、第二阈值以及预设车速的具体值均根据实际需要进行设置。
79.进一步地，一实施例中，参照图5，图5为图1中步骤s20的第四细化流程示意图。如图5所示，步骤s20包括：
80.步骤s2041，确定第一车辆感知信息组中感知时刻最晚的第一车辆感知信息对应的第一感知时刻以及第一感知位置，确定第二车辆感知信息组中感知时刻最早的第二车辆感知信息对应的第二感知时刻以及第二感知位置；
81.本实施例中，根据每条车辆感知信息的感知时刻，从第一车辆感知信息组中确定感知时刻最晚的第一车辆感知信息，从第二车辆感知信息组中确定感知时刻最早的第二车辆感知信息。进一步地，根据第一车辆感知信息以及第二车辆感知信息包含的具体内容，即可确定第一车辆感知信息对应的第一感知时刻以及第一感知位置，确定第二车辆感知信息对应的第二感知时刻以及第二感知位置。
82.步骤s2042，检测第一感知位置与匝道标记位置的位置差是否大于第四阈值、检测第二感知位置与匝道标记位置的位置差是否大于第四阈值、检测第一感知时刻是否早于第二感知时刻、检测第一感知时刻与第二感知时刻的时间差是否大于第五阈值、检测第一感知位置是否小于第二感知位置以及检测第一感知位置与第二感知位置的位置差是否小于第二阈值；
83.步骤s2043，若第一感知位置与匝道标记位置的位置差大于第四阈值、第二感知位
置与匝道标记位置的位置差大于第四阈值、第一感知时刻早于第二感知时刻、第一感知时刻与第二感知时刻的时间差大于第五阈值、第一感知位置小于第二感知位置且第一感知位置与第二感知位置的位置差小于第二阈值，则确定存在车辆标识信息跳变事件。
84.本实施例中，若第一感知位置与匝道标记位置的位置差大于第四阈值、第二感知位置与匝道标记位置的位置差大于第四阈值、第一感知时刻早于第二感知时刻、第一感知时刻与第二感知时刻的时间差大于第五阈值、第一感知位置小于第二感知位置且第一感知位置与第二感知位置的位置差小于第二阈值，则说明车辆是在某个位置停止了一段时间又重新行驶，是因为中途停车，从而导致车辆标识信息由第一车辆标识信息跳变为第二车辆标识信息，即可确定存在车辆标识信息跳变事件。其中，第二阈值、第四阈值以及第五阈值的具体值均根据实际需要进行设置。
85.步骤s30，若存在车辆标识信息跳变事件，则确定第一车辆标识信息以及第二车辆标识信息归属于同一车辆。
86.本实施例中，若存在车辆标识信息跳变事件，则说明是因为车辆标识信息跳变事件导致车辆标识信息由第一车辆标识信息跳变为第二车辆标识信息，实质上第一车辆标识信息以及第二车辆标识信息对应同一车辆，因此确定第一车辆标识信息以及第二车辆标识信息归属于同一车辆。
87.本实施例中，获取光栅传感器上报的第一车辆标识信息对应的第一车辆感知信息组，以及第二车辆标识信息对应的第二车辆感知信息组，其中，第一车辆标识信息的生成时刻早于第二车辆标识信息的生成时刻；根据第一车辆感知信息组以及第二车辆感知信息组检测是否存在车辆标识信息跳变事件；若存在车辆标识信息跳变事件，则确定第一车辆标识信息以及第二车辆标识信息归属于同一车辆。通过本实施例，实现了根据两个不同的车辆标识信息对应的车辆感知信息对车辆标识信息跳变事件进行准确鉴别，并在存在车辆标识信息跳变事件时，确定两个不同的车辆标识信息归属于同一车辆，为后续进行感知数据融合提供了良好的数据基础。
88.第二方面，本发明实施例还提供一种车辆标识信息归属判定装置。
89.一实施例中，参照图6，图6为本发明车辆标识信息归属判定装置一实施例的功能模块示意图。如图6所示，车辆标识信息归属判定装置包括：
90.获取模块10，用于获取光栅传感器上报的第一车辆标识信息对应的第一车辆感知信息组，以及第二车辆标识信息对应的第二车辆感知信息组，其中，第一车辆标识信息的生成时刻早于第二车辆标识信息的生成时刻；
91.检测模块20，用于根据第一车辆感知信息组以及第二车辆感知信息组检测是否存在车辆标识信息跳变事件；
92.归属判定模块30，用于若存在车辆标识信息跳变事件，则确定第一车辆标识信息以及第二车辆标识信息归属于同一车辆。
93.进一步地，一实施例中，所述检测模块20，用于：
94.确定第一车辆感知信息组中感知时刻最晚的第一车辆感知信息对应的第一车道、第一感知时刻以及第一感知位置，确定第二车辆感知信息组中感知时刻最早的第二车辆感知信息对应的第二车道、第二感知时刻以及第二感知位置；
95.检测第一车道与第二车道是否为相邻车道、检测第一感知时刻是否早于第二感知
时刻、检测第一感知时刻与第二感知时刻的时间差是否小于第一阈值、检测第一感知位置是否小于第二感知位置以及检测第一感知位置与第二感知位置的位置差是否小于第二阈值；
96.若第一车道与第二车道为相邻车道、第一感知时刻早于第二感知时刻、第一感知时刻与第二感知时刻的时间差小于第一阈值、第一感知位置小于第二感知位置且第一感知位置与第二感知位置的位置差小于第二阈值，则确定存在车辆标识信息跳变事件。
97.进一步地，一实施例中，所述检测模块20，用于：
98.确定第一车辆感知信息组中感知时刻最晚的第一车辆感知信息对应的第一感知时刻以及第一感知位置，确定第二车辆感知信息组中感知时刻最早的第二车辆感知信息对应的第二感知时刻以及第二感知位置；
99.检测第一感知位置与匝道标记位置的位置差是否小于第三阈值、检测第一感知时刻是否早于第二感知时刻、检测第一感知时刻与第二感知时刻的时间差是否小于第一阈值、检测第一感知位置是否小于第二感知位置以及检测第一感知位置与第二感知位置的位置差是否小于第二阈值；
100.若第一感知位置与匝道标记位置的位置差小于第三阈值、第一感知时刻早于第二感知时刻、第一感知时刻与第二感知时刻的时间差小于第一阈值、第一感知位置小于第二感知位置且第一感知位置与第二感知位置的位置差小于第二阈值，则确定存在车辆标识信息跳变事件。
101.进一步地，一实施例中，所述检测模块20，用于：
102.确定第一车辆感知信息组中每条车辆感知信息对应的车速、第二车辆感知信息组中每条车辆感知信息对应的车速、第一车辆感知信息组中感知时刻最晚的第一车辆感知信息对应的第一感知时刻以及第一感知位置，确定第二车辆感知信息组中感知时刻最早的第二车辆感知信息对应的第二感知时刻以及第二感知位置；
103.检测第一车辆感知信息组中每条车辆感知信息对应的车速以及第二车辆感知信息组中每条车辆感知信息对应的车速是否均小于预设车速、检测第一感知时刻是否早于第二感知时刻、检测第一感知时刻与第二感知时刻的时间差是否小于第一阈值、检测第一感知位置是否小于第二感知位置以及检测第一感知位置与第二感知位置的位置差是否小于第二阈值；
104.若第一车辆感知信息组中每条车辆感知信息对应的车速以及第二车辆感知信息组中每条车辆感知信息对应的车速均小于预设车速、第一感知时刻早于第二感知时刻、第一感知时刻与第二感知时刻的时间差小于第一阈值、第一感知位置小于第二感知位置且第一感知位置与第二感知位置的位置差小于第二阈值，则确定存在车辆标识信息跳变事件。
105.进一步地，一实施例中，所述检测模块20，用于：
106.确定第一车辆感知信息组中感知时刻最晚的第一车辆感知信息对应的第一感知时刻以及第一感知位置，确定第二车辆感知信息组中感知时刻最早的第二车辆感知信息对应的第二感知时刻以及第二感知位置；
107.检测第一感知位置与匝道标记位置的位置差是否大于第四阈值、检测第二感知位置与匝道标记位置的位置差是否大于第四阈值、检测第一感知时刻是否早于第二感知时刻、检测第一感知时刻与第二感知时刻的时间差是否大于第五阈值、检测第一感知位置是
否小于第二感知位置以及检测第一感知位置与第二感知位置的位置差是否小于第二阈值；
108.若第一感知位置与匝道标记位置的位置差大于第四阈值、第二感知位置与匝道标记位置的位置差大于第四阈值、第一感知时刻早于第二感知时刻、第一感知时刻与第二感知时刻的时间差大于第五阈值、第一感知位置小于第二感知位置且第一感知位置与第二感知位置的位置差小于第二阈值，则确定存在车辆标识信息跳变事件。
109.其中，上述车辆标识信息归属判定装置中各个模块的功能实现与上述车辆标识信息归属判定方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。
110.第三方面，本发明实施例提供一种车辆标识信息归属判定设备，该车辆标识信息归属判定设备可以是个人计算机(personal computer，pc)、笔记本电脑、服务器等具有数据处理功能的设备。
111.参照图7，图7为本发明实施例方案中涉及的车辆标识信息归属判定设备的硬件结构示意图。本发明实施例中，车辆标识信息归属判定设备可以包括处理器1001(例如中央处理器central processing unit，cpu)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)；网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真wireless-fidelity，wi-fi接口)；存储器1005可以是高速随机存取存储器(random access memory，ram)，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。本领域技术人员可以理解，图n中示出的硬件结构并不构成对本发明的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
112.继续参照图7，图7中作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆标识信息归属判定程序。其中，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆标识信息归属判定程序，并执行本发明实施例提供的车辆标识信息归属判定方法。
113.第四方面，本发明实施例还提供一种可读存储介质。
114.本发明可读存储介质上存储有车辆标识信息归属判定程序，其中所述车辆标识信息归属判定程序被处理器执行时，实现如上述的车辆标识信息归属判定方法的步骤。
115.其中，车辆标识信息归属判定程序被执行时所实现的方法可参照本发明车辆标识信息归属判定方法的各个实施例，此处不再赘述。
116.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。在本文中，术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，单独存在b，同时存在a和b这三种情况。另外，除非另有说明，术语“多个”的含义是指两个或两个以上。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。
117.在本文中，“示例性的”、“例如”或者“举例来说”等用于表示作例子、例证或说明。本文中被描述为“示例性的”、“例如”或者“举例来说”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”、“例如”或者“举例来说”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
118.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
119.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。
120.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种车辆标识信息归属判定方法，其特征在于，所述车辆标识信息归属判定方法包括：获取光栅传感器上报的第一车辆标识信息对应的第一车辆感知信息组，以及第二车辆标识信息对应的第二车辆感知信息组，其中，第一车辆标识信息的生成时刻早于第二车辆标识信息的生成时刻；根据第一车辆感知信息组以及第二车辆感知信息组检测是否存在车辆标识信息跳变事件；若存在车辆标识信息跳变事件，则确定第一车辆标识信息以及第二车辆标识信息归属于同一车辆。2.如权利要求1所述的车辆标识信息归属判定方法，其特征在于，所述根据第一车辆感知信息组以及第二车辆感知信息组检测是否存在车辆标识信息跳变事件的步骤包括：确定第一车辆感知信息组中感知时刻最晚的第一车辆感知信息对应的第一车道、第一感知时刻以及第一感知位置，确定第二车辆感知信息组中感知时刻最早的第二车辆感知信息对应的第二车道、第二感知时刻以及第二感知位置；检测第一车道与第二车道是否为相邻车道、检测第一感知时刻是否早于第二感知时刻、检测第一感知时刻与第二感知时刻的时间差是否小于第一阈值、检测第一感知位置是否小于第二感知位置以及检测第一感知位置与第二感知位置的位置差是否小于第二阈值；若第一车道与第二车道为相邻车道、第一感知时刻早于第二感知时刻、第一感知时刻与第二感知时刻的时间差小于第一阈值、第一感知位置小于第二感知位置且第一感知位置与第二感知位置的位置差小于第二阈值，则确定存在车辆标识信息跳变事件。3.如权利要求1所述的车辆标识信息归属判定方法，其特征在于，所述根据第一车辆感知信息组以及第二车辆感知信息组检测是否存在车辆标识信息跳变事件的步骤包括：确定第一车辆感知信息组中感知时刻最晚的第一车辆感知信息对应的第一感知时刻以及第一感知位置，确定第二车辆感知信息组中感知时刻最早的第二车辆感知信息对应的第二感知时刻以及第二感知位置；检测第一感知位置与匝道标记位置的位置差是否小于第三阈值、检测第一感知时刻是否早于第二感知时刻、检测第一感知时刻与第二感知时刻的时间差是否小于第一阈值、检测第一感知位置是否小于第二感知位置以及检测第一感知位置与第二感知位置的位置差是否小于第二阈值；若第一感知位置与匝道标记位置的位置差小于第三阈值、第一感知时刻早于第二感知时刻、第一感知时刻与第二感知时刻的时间差小于第一阈值、第一感知位置小于第二感知位置且第一感知位置与第二感知位置的位置差小于第二阈值，则确定存在车辆标识信息跳变事件。4.如权利要求1所述的车辆标识信息归属判定方法，其特征在于，所述根据第一车辆感知信息组以及第二车辆感知信息组检测是否存在车辆标识信息跳变事件的步骤包括：确定第一车辆感知信息组中每条车辆感知信息对应的车速、第二车辆感知信息组中每条车辆感知信息对应的车速、第一车辆感知信息组中感知时刻最晚的第一车辆感知信息对应的第一感知时刻以及第一感知位置，确定第二车辆感知信息组中感知时刻最早的第二车辆感知信息对应的第二感知时刻以及第二感知位置；
检测第一车辆感知信息组中每条车辆感知信息对应的车速以及第二车辆感知信息组中每条车辆感知信息对应的车速是否均小于预设车速、检测第一感知时刻是否早于第二感知时刻、检测第一感知时刻与第二感知时刻的时间差是否小于第一阈值、检测第一感知位置是否小于第二感知位置以及检测第一感知位置与第二感知位置的位置差是否小于第二阈值；若第一车辆感知信息组中每条车辆感知信息对应的车速以及第二车辆感知信息组中每条车辆感知信息对应的车速均小于预设车速、第一感知时刻早于第二感知时刻、第一感知时刻与第二感知时刻的时间差小于第一阈值、第一感知位置小于第二感知位置且第一感知位置与第二感知位置的位置差小于第二阈值，则确定存在车辆标识信息跳变事件。5.如权利要求1所述的车辆标识信息归属判定方法，其特征在于，所述根据第一车辆感知信息组以及第二车辆感知信息组检测是否存在车辆标识信息跳变事件的步骤包括：确定第一车辆感知信息组中感知时刻最晚的第一车辆感知信息对应的第一感知时刻以及第一感知位置，确定第二车辆感知信息组中感知时刻最早的第二车辆感知信息对应的第二感知时刻以及第二感知位置；检测第一感知位置与匝道标记位置的位置差是否大于第四阈值、检测第二感知位置与匝道标记位置的位置差是否大于第四阈值、检测第一感知时刻是否早于第二感知时刻、检测第一感知时刻与第二感知时刻的时间差是否大于第五阈值、检测第一感知位置是否小于第二感知位置以及检测第一感知位置与第二感知位置的位置差是否小于第二阈值；若第一感知位置与匝道标记位置的位置差大于第四阈值、第二感知位置与匝道标记位置的位置差大于第四阈值、第一感知时刻早于第二感知时刻、第一感知时刻与第二感知时刻的时间差大于第五阈值、第一感知位置小于第二感知位置且第一感知位置与第二感知位置的位置差小于第二阈值，则确定存在车辆标识信息跳变事件。6.一种车辆标识信息归属判定装置，其特征在于，所述车辆标识信息归属判定装置包括：获取模块，用于获取光栅传感器上报的第一车辆标识信息对应的第一车辆感知信息组，以及第二车辆标识信息对应的第二车辆感知信息组，其中，第一车辆标识信息的生成时刻早于第二车辆标识信息的生成时刻；检测模块，用于根据第一车辆感知信息组以及第二车辆感知信息组检测是否存在车辆标识信息跳变事件；归属判定模块，用于若存在车辆标识信息跳变事件，则确定第一车辆标识信息以及第二车辆标识信息归属于同一车辆。7.如权利要求6所述的车辆标识信息归属判定装置，其特征在于，所述检测模块，用于根据第一车辆感知信息组以及第二车辆感知信息组检测是否存在车辆标识信息跳变事件，具体包括：确定第一车辆感知信息组中感知时刻最晚的第一车辆感知信息对应的第一车道、第一感知时刻以及第一感知位置，确定第二车辆感知信息组中感知时刻最早的第二车辆感知信息对应的第二车道、第二感知时刻以及第二感知位置；检测第一车道与第二车道是否为相邻车道、检测第一感知时刻是否早于第二感知时刻、检测第一感知时刻与第二感知时刻的时间差是否小于第一阈值、检测第一感知位置是
否小于第二感知位置以及检测第一感知位置与第二感知位置的位置差是否小于第二阈值；若第一车道与第二车道为相邻车道、第一感知时刻早于第二感知时刻、第一感知时刻与第二感知时刻的时间差小于第一阈值、第一感知位置小于第二感知位置且第一感知位置与第二感知位置的位置差小于第二阈值，则确定存在车辆标识信息跳变事件。8.如权利要求6所述的车辆标识信息归属判定装置，其特征在于，所述检测模块，用于：确定第一车辆感知信息组中感知时刻最晚的第一车辆感知信息对应的第一感知时刻以及第一感知位置，确定第二车辆感知信息组中感知时刻最早的第二车辆感知信息对应的第二感知时刻以及第二感知位置；检测第一感知位置与匝道标记位置的位置差是否小于第三阈值、检测第一感知时刻是否早于第二感知时刻、检测第一感知时刻与第二感知时刻的时间差是否小于第一阈值、检测第一感知位置是否小于第二感知位置以及检测第一感知位置与第二感知位置的位置差是否小于第二阈值；若第一感知位置与匝道标记位置的位置差小于第三阈值、第一感知时刻早于第二感知时刻、第一感知时刻与第二感知时刻的时间差小于第一阈值、第一感知位置小于第二感知位置且第一感知位置与第二感知位置的位置差小于第二阈值，则确定存在车辆标识信息跳变事件。9.一种车辆标识信息归属判定设备，其特征在于，所述车辆标识信息归属判定设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的车辆标识信息归属判定程序，其中所述车辆标识信息归属判定程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的车辆标识信息归属判定方法的步骤。10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有车辆标识信息归属判定程序，其中所述车辆标识信息归属判定程序被处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的车辆标识信息归属判定方法的步骤。

技术总结
本发明提供一种车辆标识信息归属判定方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：获取光栅传感器上报的第一车辆标识信息对应的第一车辆感知信息组，以及第二车辆标识信息对应的第二车辆感知信息组，其中，第一车辆标识信息的生成时刻早于第二车辆标识信息的生成时刻；根据第一车辆感知信息组以及第二车辆感知信息组检测是否存在车辆标识信息跳变事件；若存在车辆标识信息跳变事件，则确定第一车辆标识信息以及第二车辆标识信息归属于同一车辆。通过本发明，实现了根据两个不同的车辆标识信息对应的车辆感知信息对车辆标识信息跳变事件进行准确鉴别，从而为后续进行感知数据融合提供了良好的数据基础。融合提供了良好的数据基础。融合提供了良好的数据基础。


技术研发人员：饶兴 刘羿 王登坤 王鸿浩 何文倩 刘灿 王曦
受保护的技术使用者：烽火通信科技股份有限公司
技术研发日：2023.02.20
技术公布日：2023/5/26