缓解车辆碰撞的控制方法、装置、商用车及存储介质与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及缓解车辆碰撞的控制方法、装置、商用车及存储介质。


背景技术：

2.随着社会经济的不断发展，车辆与人们的日常和工作密切相关，例如，商用车可以作为工作的交通工具，还有部分货运司机通过商用车进行货物的运输，但是商用车具有商用车载重大、制动能力弱、制动距离长等特性，使得车辆在行驶过程中因碰撞导致严重后果的交通事故，给社会造成生命和财产损失，因此，如何缓解车辆的碰撞就显得尤为重要，目前缓解碰撞的相关技术是利用自动紧急制动系统，但是自动紧急制动系统的技术复杂、对制动系统要求过高、与整车交互过密、成本过高等因素，无法普遍适用于商用车，使得无法有效缓解车辆的碰撞，造成驾驶员的安全性较低以及碰撞损失较大。
3.上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种缓解车辆碰撞的控制方法、装置、商用车及存储介质，旨在解决现有技术无法有效缓解车辆的碰撞，造成驾驶员的安全性较低以及碰撞损失较大的技术问题。
5.为实现上述目的，本发明提供了一种缓解车辆碰撞的控制方法，所述缓解车辆碰撞的控制方法包括以下步骤：
6.获取目标车辆的行驶数据和驾驶员的行为数据；
7.根据所述行驶数据和行为数据判断所述目标车辆是否会发生碰撞；
8.在判定所述目标车辆会发生碰撞时，根据制动请求信号生成目标制动气压和目标预警信息；
9.根据所述目标制动气压和目标预警信息缓解所述目标车辆的碰撞。
10.可选地，所述根据所述行驶数据和行为数据判断所述目标车辆是否会发生碰撞，包括：
11.通过布设在目标车辆的车头中央的摄像设备获取目标车辆所在位置的当前图像；
12.根据所述当前图像确定所述目标车辆所在的车道线；
13.根据所述车道线获取所述目标车辆与前方障碍物之间的距离；
14.根据所述行驶数据得到所述目标车辆的当前速度变化率；
15.根据所述行为数据得到油门踏板开度变化率和制动踏板开度变化率；
16.根据所述距离、当前速度变化率、油门踏板开度变化率和制动踏板开度变化率判断所述目标车辆是否会发生碰撞。
17.可选地，所述根据所述距离、当前速度变化率、油门踏板开度变化率和制动踏板开
度变化率判断所述目标车辆是否会发生碰撞，包括：
18.获取前方障碍物的类型；
19.在所述前方障碍物的类型为车辆类型时，根据所述距离和当前速度变化率确定前方障碍物的速度变化率；
20.根据所述前方障碍物的速度变化率和所述当前速度变化率计算速度变化率差值；
21.根据所述速度变化率差值确定所述目标车辆与前方障碍物发生碰撞时油门踏板的理论开度变化率和制动踏板的理论开度变化率；
22.根据所述油门踏板的理论开度变化率和制动踏板的理论开度变化率、油门踏板开度变化率和制动踏板开度变化率判断所述目标车辆是否会发生碰撞。
23.可选地，所述在判定所述目标车辆会发生碰撞时，根据制动请求信号生成目标制动气压和目标预警信息，包括：
24.在判定所述目标车辆会发生碰撞时，根据所述目标车辆与前方障碍物之间的距离生成制动请求信号；
25.将所述制动请求信号发送给显示设备控制器，以使所述显示设备控制器根据所述制动请求信号生成目标预警信息；
26.将所述制动请求信号发送给整车控制器，以使所述整车控制器和电磁阀根据所述制动请求信号生成并反馈目标制动气压。
27.可选地，所述将所述制动请求信号发送给整车控制器，以使所述整车控制器和电磁阀根据所述制动请求信号生成并反馈目标制动气压，包括：
28.将所述制动请求信号发送给整车控制器，以使所述整车控制器根据所述制动请求信号生成制动减速度，并根据所述制动减速度输出目标控制电压至布设在目标车辆的前围的电磁阀，以使所述电磁阀根据所述生成并反馈目标制动气压。
29.可选地，所述根据所述目标制动气压和目标预警信息缓解所述目标车辆的碰撞，包括：
30.根据所述目标预警信息得到预警灯光信息和预警声音信息；
31.通过目标显示设备对所述预警灯光信息进行显示，以及对所述预警声音信息进行提示；
32.获取在预设时间内驾驶员的当前行为数据；
33.在所述驾驶员的当前行为数据为预设车辆接管行为数据时，通过所述驾驶员的当前行为数据缓解所述目标车辆的碰撞；
34.在所述驾驶员的当前行为数据不为预设车辆接管行为数据时，根据所述目标制动气压生成车辆部分制动减速策略；
35.根据所述车辆部分制动减速策略对所述目标车辆进行制动，并获取所述驾驶员的目标行为数据；
36.在所述驾驶员的目标行为数据为预设车辆接管行为数据时，通过所述驾驶员的目标行为数据缓解所述目标车辆的碰撞。
37.可选地，所述根据所述目标部分制动行为策略对所述目标车辆进行制动，并获取所述驾驶员的目标行为数据之后，还包括：
38.在所述驾驶员的目标行为数据不为预设车辆接管行为数据时，根据所述目标制动
气压生成车辆全部制动减速策略；
39.根据所述车辆全部制动减速策略对所述目标车辆进行制动，以缓解所述目标车辆的碰撞。
40.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种缓解车辆碰撞的控制装置，所述缓解车辆碰撞的控制装置包括：
41.获取模块，用于获取目标车辆的行驶数据和驾驶员的行为数据；
42.判断模块，用于根据所述行驶数据和行为数据判断所述目标车辆是否会发生碰撞；
43.生成模块，用于在判定所述目标车辆会发生碰撞时，根据制动请求信号生成目标制动气压和目标预警信息；
44.缓解模块，用于根据所述目标制动气压和目标预警信息缓解所述目标车辆的碰撞。
45.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种商用车，所述商用车包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的缓解车辆碰撞的控制程序，所述缓解车辆碰撞的控制程序配置为实现如上文所述的缓解车辆碰撞的控制方法。
46.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有缓解车辆碰撞的控制程序，所述缓解车辆碰撞的控制程序被处理器执行时实现如上文所述的缓解车辆碰撞的控制方法。
47.本发明提出的缓解车辆碰撞的控制方法，通过获取目标车辆的行驶数据和驾驶员的行为数据；根据所述行驶数据和行为数据判断所述目标车辆是否会发生碰撞；在判定所述目标车辆会发生碰撞时，根据制动请求信号生成目标制动气压和目标预警信息；根据所述目标制动气压和目标预警信息缓解所述目标车辆的碰撞；通过上述方式，根据目标车辆的行驶数据和驾驶员的行为数据判断目标车辆是否发生碰撞，若是，则在目标车辆发生碰撞前，根据目标制动气压和目标预警信息对目标车辆可能发生的碰撞进行缓解，从而能够有效降低因车辆碰撞带来的损失，以及提高驾驶员的安全性。
附图说明
48.图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的商用车的结构示意图；
49.图2为本发明缓解车辆碰撞的控制方法第一实施例的流程示意图；
50.图3为本发明缓解车辆碰撞的控制方法一实施例的各阶段缓解车辆碰撞示意图；
51.图4为本发明缓解车辆碰撞的控制方法第二实施例的流程示意图；
52.图5为本发明缓解车辆碰撞的控制装置第一实施例的功能模块示意图。
53.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
54.应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
55.参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的商用车结构示意图。
56.如图1所示，该商用车可以包括：处理器1001，例如中央处理器(central processing unit，cpu)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，
通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(wireless-fidelity，wi-fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(random access memory，ram)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
57.本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对商用车的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
58.如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及缓解车辆碰撞的控制程序。
59.在图1所示的商用车中，网络接口1004主要用于与网络一体化平台工作站进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明商用车中的处理器1001、存储器1005可以设置在商用车中，所述商用车通过处理器1001调用存储器1005中存储的缓解车辆碰撞的控制程序，并执行本发明实施例提供的缓解车辆碰撞的控制方法。
60.基于上述硬件结构，提出本发明缓解车辆碰撞的控制方法实施例。
61.参照图2，图2为本发明缓解车辆碰撞的控制方法第一实施例的流程示意图。
62.在第一实施例中，所述缓解车辆碰撞的控制方法包括以下步骤：
63.步骤s10，获取目标车辆的行驶数据和驾驶员的行为数据。
64.需要说明的是，本实施例的执行主体为商用车，还可为其他可实现相同或相似功能的设备，例如碰撞预警系统等，本实施例对此不作限制，在本实施例中，碰撞预警系统为例进行说明。
65.应当理解的是，行驶数据指的是目标车辆在行驶过程中的相关数据，该行驶数据包括速度、速度变化率等，行为数据指的是驾驶员在驾驶车辆过程中各行为动作对应的数据，例如，踩踏油门踏板、制动踏板、灯光以及换挡等，目标车辆可以为载重大、制动能力弱以及制动距离长的商用车，本实施例的碰撞预警系统适配普通的防抱死制动系统配置车辆，且无需车身稳定系统的配置，整车配置低，适用性更加广泛。
66.步骤s20，根据所述行驶数据和行为数据判断所述目标车辆是否会发生碰撞。
67.可以理解的是，在得到目标车辆的行驶数据和驾驶员的行为数据后，判断目标车辆在当前情况下是否会发生碰撞。
68.进一步地，步骤s20，包括：通过布设在目标车辆的车头中央的摄像设备获取目标车辆所在位置的当前图像；根据所述当前图像确定所述目标车辆所在的车道线；根据所述车道线获取所述目标车辆与前方障碍物之间的距离；根据所述行驶数据得到所述目标车辆的当前速度变化率；根据所述行为数据得到油门踏板开度变化率和制动踏板开度变化率；根据所述距离、当前速度变化率、油门踏板开度变化率和制动踏板开度变化率判断所述目标车辆是否会发生碰撞。
69.应当理解的是，当前图像指的是目标车辆前方的图像，该当前图像可以通过布设在目标车辆的车头中央的摄像设备采集得到，摄像设备所在的位置视野良好，又不会遮挡驾驶员视野，且车头中央布置不需要在标定时对安装参数做偏置，简化标定流程，在目标车辆所在的道路存在多车道时，根据当前图像确定目标车辆所在的车道线，然后根据车道线
确定与目标车辆在同车道的前方障碍物的距离，此时判断根据驾驶员的行为数据得到油门踏板开度变化率和制动踏板开度变化率，然后根据距离、当前速度变化率、油门踏板开度变化率和制动踏板开度变化率判断目标车辆是否会发生碰撞。
70.进一步地，所述根据所述距离、当前速度变化率、油门踏板开度变化率和制动踏板开度变化率判断所述目标车辆是否会发生碰撞，包括：获取前方障碍物的类型；在所述前方障碍物的类型为车辆类型时，根据所述距离和当前速度变化率确定前方障碍物的速度变化率；根据所述前方障碍物的速度变化率和所述当前速度变化率计算速度变化率差值；根据所述速度变化率差值确定所述目标车辆与前方障碍物发生碰撞时油门踏板的理论开度变化率和制动踏板的理论开度变化率；根据所述油门踏板的理论开度变化率和制动踏板的理论开度变化率、油门踏板开度变化率和制动踏板开度变化率判断所述目标车辆是否会发生碰撞。
71.可以理解的是，该车辆类型可以为同向的机动车类型和非机动车类型，例如，suv、轿车、卡车、货车、客车、自行车、电动自行车以及摩托车等，在得到前方障碍物的类型后，判断前方障碍物的类型是否为车辆类型，若是，则表明前方障碍物为动态，此时前方障碍物的速度变化率和所述当前速度变化率计算速度变化率差值，该当前速度变化率包括横向速度变化率和纵向速度变化率，再根据速度变化率差值确定目标车辆与前方障碍物发生碰撞时油门踏板的理论开度变化率和制动踏板的理论开度变化率，然后根据油门踏板的理论开度变化率与油门踏板开度变化率，以及制动踏板的理论开度变化率与制动踏板开度变化率的比较结果判断目标车辆是否会发生碰撞。
72.步骤s30，在判定所述目标车辆会发生碰撞时，根据制动请求信号生成目标制动气压和目标预警信息。
73.应当理解的是，在油门踏板的理论开度变化率小于或等于油门踏板开度变化率，以及制动踏板的理论开度变化率大于或等于制动踏板开度变化率时，表明目标车辆与前方障碍物会发生碰撞，另外，还可以通过根据油门踏板的理论开度变化率与油门踏板开度变化率的差值以及动踏板的理论开度变化率与制动踏板开度变化率的差值确定发生碰撞的紧急程度，以便于显示不同颜色的警示灯光。
74.可以理解的是，目标制动气压指的是对目标车辆进行制动的气压，目标预警信息指的是预警驾驶员接管目标车辆进行制动的信息，制动请求信号指的是请求对目标车辆进行制动的信号，将制动请求信号发送给控制显示器的显示设备控制器，以生成目标预警信息，以及将制动请求信号发送给输出控制电压的整车控制器，以生成目标预警信息。
75.步骤s40，根据所述目标制动气压和目标预警信息缓解所述目标车辆的碰撞。
76.可以理解的是，在得到目标制动气压和目标预警信息后，在目标车辆发生碰撞前，根据目标制动气压和目标预警信息进行缓解或者避免碰撞。
77.进一步地，步骤s40，包括：根据所述目标预警信息得到预警灯光信息和预警声音信息；通过目标显示设备对所述预警灯光信息进行显示，以及对所述预警声音信息进行提示；获取在预设时间内驾驶员的当前行为数据；在所述驾驶员的当前行为数据为预设车辆接管行为数据时，通过所述驾驶员的当前行为数据缓解所述目标车辆的碰撞；在所述驾驶员的当前行为数据不为预设车辆接管行为数据时，根据所述目标制动气压生成车辆部分制动减速策略；根据所述车辆部分制动减速策略对所述目标车辆进行制动，并获取所述驾驶
员的目标行为数据；在所述驾驶员的目标行为数据为预设车辆接管行为数据时，通过所述驾驶员的目标行为数据缓解所述目标车辆的碰撞。
78.应当理解的是，参考图3，图3为各阶段缓解车辆碰撞示意图，在判定目标车辆会发生碰撞时，此时处于报警阶段，通过目标显示设备对预警灯光信息进行显示，以及对预警声音信息进行提示，例如，此时的碰撞紧急程度低，闪烁黄色灯光，发出慢频率的滴滴声，然后获取在预设时间内驾驶员的当前行为数据，并判断驾驶员的当前行为数据为预设车辆接管行为数据，若否，则表明驾驶员并未有接管车辆的操作或者是误判交通状况，此时处于部分制动阶段，碰撞紧急程度中，闪烁红色灯光，发出中频率的滴滴声，该预设车辆接管行为数据可以为油门、制动、转向接管车辆的行为数据，此时为了缓解目标车辆的碰撞，通过车辆部分制动减速策略对目标车辆进行制动，以进一步提醒驾驶员接管目标车辆并进行减速，此时的制动力较小，制动减速度不得大于2m/s2。在此阶段，驾驶员同样有足够的时间来接管车辆，并可采取避让的措施，使目标车辆行驶安全并受驾驶员控制。
79.进一步地，所述根据所述目标部分制动行为策略对所述目标车辆进行制动，并获取所述驾驶员的目标行为数据之后，还包括：在所述驾驶员的目标行为数据不为预设车辆接管行为数据时，根据所述目标制动气压生成车辆全部制动减速策略；根据所述车辆全部制动减速策略对所述目标车辆进行制动，以缓解所述目标车辆的碰撞。
80.可以理解的是，在判定驾驶员的目标行为数据不为预设车辆接管行为数据时，继续参考图3，此时处于紧急制动阶段，碰撞紧急程度高，闪烁红色灯光，发出高频率的滴滴声，表明驾驶员还未接管目标车辆，此时为了缓解目标车辆的碰撞以及保证驾驶员的安全，根据车辆全部制动减速策略以目标减速值对目标车辆进行制动，该目标减速值可以根据实际需求调整，另外，若碰撞预警系统关闭或故障，则常亮黄色灯光。
81.本实施例通过获取目标车辆的行驶数据和驾驶员的行为数据；根据所述行驶数据和行为数据判断所述目标车辆是否会发生碰撞；在判定所述目标车辆会发生碰撞时，根据制动请求信号生成目标制动气压和目标预警信息；根据所述目标制动气压和目标预警信息缓解所述目标车辆的碰撞；通过上述方式，根据目标车辆的行驶数据和驾驶员的行为数据判断目标车辆是否发生碰撞，若是，则在目标车辆发生碰撞前，根据目标制动气压和目标预警信息对目标车辆可能发生的碰撞进行缓解，从而能够有效降低因车辆碰撞带来的损失，以及提高驾驶员的安全性。
82.在一实施例中，如图4所述，基于第一实施例提出本发明缓解车辆碰撞的控制方法第二实施例，所述步骤s30，包括：
83.步骤s301，在判定所述目标车辆会发生碰撞时，根据所述目标车辆与前方障碍物之间的距离生成制动请求信号。
84.应当理解的是，制动请求信号指的是请求对目标车辆进行制动的信号，在判定目标车辆会发生碰撞时，此时根据目标车辆与前方障碍物之间的距离，根据目标车辆与前方障碍物之间的距离生成制动请求信号。
85.步骤s302，将所述制动请求信号发送给显示设备控制器，以使所述显示设备控制器根据所述制动请求信号生成目标预警信息。
86.可以理解的是，在生成制动请求信号后，将制动请求信号发送给显示设备控制器，而显示设备控制器在接收到制动请求信号后，根据制动请求信号生成目标预警信息，通过
目标预警信息对驾驶员进行预警。
87.步骤s303，将所述制动请求信号发送给整车控制器，以使所述整车控制器和电磁阀根据所述制动请求信号生成并反馈目标制动气压。
88.应当理解的是，目标制动气压是由电磁阀生成的，由于前后桥的制动力不同，本实施例中的电磁阀包括前桥电磁阀和后桥电磁阀，通过电磁阀生成的目标制动气压对目标车辆的前桥和后桥进行制动。
89.进一步地，步骤s303，包括：将所述制动请求信号发送给整车控制器，以使所述整车控制器根据所述制动请求信号生成制动减速度，并根据所述制动减速度输出目标控制电压至布设在目标车辆的前围的电磁阀，以使所述电磁阀根据所述生成并反馈目标制动气压。
90.可以理解的是，在得到制动请求信号后，将制动请求信号发送给整车控制器，而整车控制器在接收到制动请求信号后，根据制动请求信号生成制动减速度，然后根据制动减速度确定目标控制电压，并将目标控制电压分别输出至在目标车辆的前围的电磁阀，而电磁阀在接收到控制信号后，根据控制信号生成目标制动气压，并将目标制动气压进行反馈，该电磁阀由整车控制器来控制，无需增加电磁阀控制器，节约成本。
91.本实施例通过在判定所述目标车辆会发生碰撞时，根据所述目标车辆与前方障碍物之间的距离生成制动请求信号；将所述制动请求信号发送给显示设备控制器，以使所述显示设备控制器根据所述制动请求信号生成目标预警信息；将所述制动请求信号发送给整车控制器，以使所述整车控制器和电磁阀根据所述制动请求信号生成并反馈目标制动气压；通过上述方式，在判定目标车辆会发生碰撞时，将制动请求信号分别发送给显示设备控制器和整车控制器，然后由显示设备控制器生成目标预警信息，以及由整车控制器生成目标制动气压，从而能够有效提高得到目标预警信息和目标制动气压，进而避免或缓解车辆的碰撞。
92.此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有缓解车辆碰撞的控制程序，所述缓解车辆碰撞的控制程序被处理器执行时实现如上文所述的缓解车辆碰撞的控制方法的步骤。
93.由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
94.此外，参照图5，本发明实施例还提出一种缓解车辆碰撞的控制装置，所述缓解车辆碰撞的控制装置包括：
95.获取模块10，用于获取目标车辆的行驶数据和驾驶员的行为数据。
96.判断模块20，用于根据所述行驶数据和行为数据判断所述目标车辆是否会发生碰撞。
97.生成模块30，用于在判定所述目标车辆会发生碰撞时，根据制动请求信号生成目标制动气压和目标预警信息。
98.缓解模块40，用于根据所述目标制动气压和目标预警信息缓解所述目标车辆的碰撞。
99.本实施例通过获取目标车辆的行驶数据和驾驶员的行为数据；根据所述行驶数据和行为数据判断所述目标车辆是否会发生碰撞；在判定所述目标车辆会发生碰撞时，根据
制动请求信号生成目标制动气压和目标预警信息；根据所述目标制动气压和目标预警信息缓解所述目标车辆的碰撞；通过上述方式，根据目标车辆的行驶数据和驾驶员的行为数据判断目标车辆是否发生碰撞，若是，则在目标车辆发生碰撞前，根据目标制动气压和目标预警信息对目标车辆可能发生的碰撞进行缓解，从而能够有效降低因车辆碰撞带来的损失，以及提高驾驶员的安全性。
100.需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
101.另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的缓解车辆碰撞的控制方法，此处不再赘述。
102.本发明所述缓解车辆碰撞的控制装置的其他实施例或具有实现方法可参照上述各方法实施例，此处不再赘余。
103.此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
104.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
105.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(read only memory，rom)/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，一体化平台工作站，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
106.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种缓解车辆碰撞的控制方法，其特征在于，所述缓解车辆碰撞的控制方法包括以下步骤：获取目标车辆的行驶数据和驾驶员的行为数据；根据所述行驶数据和行为数据判断所述目标车辆是否会发生碰撞；在判定所述目标车辆会发生碰撞时，根据制动请求信号生成目标制动气压和目标预警信息；根据所述目标制动气压和目标预警信息缓解所述目标车辆的碰撞。2.如权利要求1所述的缓解车辆碰撞的控制方法，其特征在于，所述根据所述行驶数据和行为数据判断所述目标车辆是否会发生碰撞，包括：通过布设在目标车辆的车头中央的摄像设备获取目标车辆所在位置的当前图像；根据所述当前图像确定所述目标车辆所在的车道线；根据所述车道线获取所述目标车辆与前方障碍物之间的距离；根据所述行驶数据得到所述目标车辆的当前速度变化率；根据所述行为数据得到油门踏板开度变化率和制动踏板开度变化率；根据所述距离、当前速度变化率、油门踏板开度变化率和制动踏板开度变化率判断所述目标车辆是否会发生碰撞。3.如权利要求2所述的缓解车辆碰撞的控制方法，其特征在于，所述根据所述距离、当前速度变化率、油门踏板开度变化率和制动踏板开度变化率判断所述目标车辆是否会发生碰撞，包括：获取前方障碍物的类型；在所述前方障碍物的类型为车辆类型时，根据所述距离和当前速度变化率确定前方障碍物的速度变化率；根据所述前方障碍物的速度变化率和所述当前速度变化率计算速度变化率差值；根据所述速度变化率差值确定所述目标车辆与前方障碍物发生碰撞时油门踏板的理论开度变化率和制动踏板的理论开度变化率；根据所述油门踏板的理论开度变化率和制动踏板的理论开度变化率、油门踏板开度变化率和制动踏板开度变化率判断所述目标车辆是否会发生碰撞。4.如权利要求1所述的缓解车辆碰撞的控制方法，其特征在于，所述在判定所述目标车辆会发生碰撞时，根据制动请求信号生成目标制动气压和目标预警信息，包括：在判定所述目标车辆会发生碰撞时，根据所述目标车辆与前方障碍物之间的距离生成制动请求信号；将所述制动请求信号发送给显示设备控制器，以使所述显示设备控制器根据所述制动请求信号生成目标预警信息；将所述制动请求信号发送给整车控制器，以使所述整车控制器和电磁阀根据所述制动请求信号生成并反馈目标制动气压。5.如权利要求4所述的缓解车辆碰撞的控制方法，其特征在于，所述将所述制动请求信号发送给整车控制器，以使所述整车控制器和电磁阀根据所述制动请求信号生成并反馈目标制动气压，包括：将所述制动请求信号发送给整车控制器，以使所述整车控制器根据所述制动请求信号
生成制动减速度，并根据所述制动减速度输出目标控制电压至布设在目标车辆的前围的电磁阀，以使所述电磁阀根据所述生成并反馈目标制动气压。6.如权利要求1所述的缓解车辆碰撞的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标制动气压和目标预警信息缓解所述目标车辆的碰撞，包括：根据所述目标预警信息得到预警灯光信息和预警声音信息；通过目标显示设备对所述预警灯光信息进行显示，以及对所述预警声音信息进行提示；获取在预设时间内驾驶员的当前行为数据；在所述驾驶员的当前行为数据为预设车辆接管行为数据时，通过所述驾驶员的当前行为数据缓解所述目标车辆的碰撞；在所述驾驶员的当前行为数据不为预设车辆接管行为数据时，根据所述目标制动气压生成车辆部分制动减速策略；根据所述车辆部分制动减速策略对所述目标车辆进行制动，并获取所述驾驶员的目标行为数据；在所述驾驶员的目标行为数据为预设车辆接管行为数据时，通过所述驾驶员的目标行为数据缓解所述目标车辆的碰撞。7.如权利要求6所述的缓解车辆碰撞的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标部分制动行为策略对所述目标车辆进行制动，并获取所述驾驶员的目标行为数据之后，还包括：在所述驾驶员的目标行为数据不为预设车辆接管行为数据时，根据所述目标制动气压生成车辆全部制动减速策略；根据所述车辆全部制动减速策略对所述目标车辆进行制动，以缓解所述目标车辆的碰撞。8.一种缓解车辆碰撞的控制装置，其特征在于，所述缓解车辆碰撞的控制装置包括：获取模块，用于获取目标车辆的行驶数据和驾驶员的行为数据；判断模块，用于根据所述行驶数据和行为数据判断所述目标车辆是否会发生碰撞；生成模块，用于在判定所述目标车辆会发生碰撞时，根据制动请求信号生成目标制动气压和目标预警信息；缓解模块，用于根据所述目标制动气压和目标预警信息缓解所述目标车辆的碰撞。9.一种商用车，其特征在于，所述商用车包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的缓解车辆碰撞的控制程序，所述缓解车辆碰撞的控制程序配置有实现如权利要求1至7中任一项所述的缓解车辆碰撞的控制方法。10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有缓解车辆碰撞的控制程序，所述缓解车辆碰撞的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的缓解车辆碰撞的控制方法。

技术总结
本发明涉及车辆控制技术领域，公开了一种缓解车辆碰撞的控制方法、装置、商用车及存储介质，所述方法包括：获取目标车辆的行驶数据和驾驶员的行为数据；根据所述行驶数据和行为数据判断所述目标车辆是否会发生碰撞；在判定所述目标车辆会发生碰撞时，根据制动请求信号生成目标制动气压和目标预警信息；根据所述目标制动气压和目标预警信息缓解所述目标车辆的碰撞；通过上述方式，根据目标车辆的行驶数据和驾驶员的行为数据判断目标车辆是否发生碰撞，若是，则在目标车辆发生碰撞前，根据目标制动气压和目标预警信息对目标车辆可能发生的碰撞进行缓解，从而能够有效降低因车辆碰撞带来的损失，以及提高驾驶员的安全性。以及提高驾驶员的安全性。以及提高驾驶员的安全性。


技术研发人员：莫炳乾 李骏 余冬 张卿 韦宇翔
受保护的技术使用者：东风柳州汽车有限公司
技术研发日：2022.11.30
技术公布日：2023/5/26