路口自动通行的提示系统及方法与流程

1.本技术涉及汽车自动驾驶技术领域，特别涉及一种路口自动通行的提示系统及方法。


背景技术：

2.红绿灯路口是用户城区驾驶过程中的常见场景，红绿灯的设置，主要用于指挥交通运行，红灯表示禁止通行，绿灯表示准许通行，黄灯表示警示，用户通行红绿灯路口时的痛点主要有：一方面驾驶员在行车经过红绿灯路口时，面对交通环境十分复杂的状况时，需要小心谨慎驾驶，稍有分心或不留神就会错失最佳通行时机，因此，在一定程度上容易造成安全隐患；另一方面驾驶员需要时刻关注红绿灯状态变化，红灯变为绿灯时，没有及时起步，容易被后车催促，造成驾驶员慌乱甚至影响通行效率。
3.相关技术中，可以通过导航、高精度地图定位、v2x路测单元信息以及自身的感知系统和自动驾驶控制系统来选择最佳行驶车道，以通过交通路口。
4.然而，相关技术中，十分依赖v2x车路协同通信装置，v2x路侧终端建设普及度低，大面积应用时间未知，难以快速解决当前路口通行问题，影响用户驾乘体验，降低路口通行安全性，难以保证车辆的智能化和实用性，亟待改善。


技术实现要素：

5.本技术提供一种路口自动通行的提示系统及方法，以解决相关技术中，十分依赖v2x车路协同通信装置，v2x路侧终端建设普及度低，大面积应用时间未知，难以快速解决当前路口通行问题，影响用户驾乘体验，降低路口通行安全性，难以保证车辆的智能化和实用性等问题。
6.本技术第一方面实施例提供一种路口自动通行的提示系统，包括：人机交互系统；导航模块，用于生成导航规划路径；地图模块，用于获取所述导航规划路径上的道路信息；以及自动驾驶主系统，所述自动驾驶主系统包括采集当前路口的信号状态和道路环境信息的车载相机单元，所述自动驾驶主系统基于所述导航规划路径确定车辆行驶至所述当前路口时，根据所述道路信息、所述信号状态和所述道路环境信息控制所述车辆通过路口的同时，根据所述车辆的当前通行过程及状态生成路口通过信息，并控制所述人机交互系统根据所述路口通过信息进行声学、光学和/或触觉提醒。
7.根据上述技术手段，本技术实施例可以利用车载相机采集当前路口的信号状态和道路环境信息，并根据车辆的当前通行过程及状态生成路口通过信息，控制人机交互系统根据路口通过信息进行声学、光学和/或触觉提醒，从而提升用户驾乘体验，提升路口通行安全性，保证车辆的智能化和实用性。
8.可选地，在本技术的一个实施例中，所述人机交互系统包括：信息显示单元，用于显示所述路口通过信息的文字内容；语音播报系统，用于播报所述路口通过信息的语音内容；触觉提醒系统，用于根据所述路口通过信息生成最佳振动提醒方式，并按照所述最佳振
动提醒方式进行提醒。
9.根据上述技术手段，本技术实施例可以显示路口通过信息的文字内容、播报路口通过信息的语音内容和生成最佳振动提醒方式进行提醒，从而通过多种方式给予用户相应的提示，提升用户的驾乘体验。
10.可选地，在本技术的一个实施例中，所述自动驾驶主系统还用于在所述信号状态为无状态时，控制所述人机交互系统进行用户接管提醒。
11.根据上述技术手段，本技术实施例可以在信号状态为无状态时，控制人机交互系统进行用户接管提醒，从而提升用户的驾乘体验，保证车辆的智能化和实用性。
12.可选地，在本技术的一个实施例中，所述自动驾驶主系统还用于根据所述路口通过信息匹配最佳提醒方式，并按照所述最佳提醒方式控制所述人机交互系统根据所述路口通过信息进行声学、光学和/或触觉提醒。
13.根据上述技术手段，本技术实施例可以按照最佳提醒方式控制人机交互系统根据路口通过信息进行声学、光学和/或触觉提醒，从而保证路口通行过程中提醒方式的多样化，提升路口通行的安全性，通过视觉、听觉、触觉等多方位提示方法，释放用户注意力，提升用户驾乘体验。
14.可选地，在本技术的一个实施例中，所述最佳提醒方式包括信息显示方式、信息显示文字、信息显示动画、听觉音效、听觉语音、触觉方式和振动频率中的至少一种。
15.根据上述技术手段，本技术实施例可以通过信息显示方式、信息显示文字、信息显示动画、听觉音效、听觉语音、触觉方式和振动频率中的至少一种等最佳提醒方式，进一步提醒用户，缓解用户驾驶通行路口时的紧张感，提升用户体验。
16.可选地，在本技术的一个实施例中，所述道路信息包括道路属性、车道线属性、车道属性、地面标志、交通标牌和交通灯中的至少一项。
17.根据上述技术手段，本技术实施例可以通过识别道路属性、车道线属性、车道属性、地面标志、交通标牌和交通灯中的至少一项等道路信息，控制车辆自动通行信号灯路口，保证车辆的智能化和实用性。
18.本技术第二方面实施例提供一种路口自动通行的提示方法，包括以下步骤：显示所述路口通过信息的文字内容；播报所述路口通过信息的语音内容；根据所述路口通过信息生成最佳振动提醒方式，并按照所述最佳振动提醒方式进行提醒。
19.可选地，在本技术的一个实施例中，所述自动驾驶主系统还用于在所述信号状态为无状态时，控制所述人机交互系统进行用户接管提醒。
20.可选地，在本技术的一个实施例中，所述自动驾驶主系统还用于根据所述路口通过信息匹配最佳提醒方式，并按照所述最佳提醒方式控制所述人机交互系统根据所述路口通过信息进行声学、光学和/或触觉提醒。
21.可选地，在本技术的一个实施例中，所述最佳提醒方式包括信息显示方式、信息显示文字、信息显示动画、听觉音效、听觉语音、触觉方式和振动频率中的至少一种。
22.可选地，在本技术的一个实施例中，所述道路信息包括道路属性、车道线属性、车道属性、地面标志、交通标牌和交通灯中的至少一项。
23.本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施
例所述的路口自动通行的提示方法。
24.本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的路口自动通行的提示方法。
25.本技术实施例的有益效果：
26.(1)本技术实施例可以利用车载相机采集当前路口的信号状态和道路环境信息，并根据车辆的当前通行过程及状态生成路口通过信息，控制人机交互系统根据路口通过信息进行声学、光学和/或触觉提醒，从而提升用户驾乘体验，提升路口通行安全性，保证车辆的智能化和实用性。
27.(2)本技术实施例可以显示路口通过信息的文字内容、播报路口通过信息的语音内容和生成最佳振动提醒方式进行提醒，从而通过多种方式给予用户相应的提示，提升用户的驾乘体验。
28.(3)本技术实施例可以照最佳提醒方式控制人机交互系统根据路口通过信息进行声学、光学和/或触觉提醒，从而保证路口通行过程中提醒方式的多样化，提升路口通行的安全性，通过视觉、听觉、触觉等多方位提示方法，释放用户注意力，提升用户驾乘体验。
29.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
30.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
31.图1为根据本技术实施例提供的一种路口自动通行的提示系统的结构示意图；
32.图2为根据本技术一个实施例的路口自动通行的提示系统的原理示意图；
33.图3为根据本技术一个实施例的路口自动通行的提示系统的流程图；
34.图4为根据本技术一个实施例的路口自动通行的提示系统的流程图；
35.图5为根据本技术实施例提供的一种路口自动通行的提示方法的流程图；
36.图6为根据本技术实施例提供的车辆的结构示意图。
37.其中，10-路口自动通行的提示装置：100-人机交互系统、200-导航模块、300-地图模块、400-自动驾驶主系统、500-信息显示单元、600-语音播报系统、700-触觉提醒系统。
具体实施方式
38.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
39.下面参考附图描述本技术实施例的路口自动通行的提示系统及方法。针对上述背景技术中心提到的相关技术中，十分依赖v2x车路协同通信装置，v2x路侧终端建设普及度低，大面积应用时间未知，难以快速解决当前路口通行问题，影响用户驾乘体验，降低路口通行安全性，难以保证车辆的智能化和实用性的问题，本技术提供了一种路口自动通行的提示方法，在该方法中，可以利用车载相机采集当前路口的信号状态和道路环境信息，并根据车辆的当前通行过程及状态生成路口通过信息，控制人机交互系统根据路口通过信息进
行声学、光学和/或触觉提醒，从而提升用户驾乘体验，提升路口通行安全性，保证车辆的智能化和实用性。由此，解决了相关技术中，十分依赖v2x车路协同通信装置，v2x路侧终端建设普及度低，大面积应用时间未知，难以快速解决当前路口通行问题，影响用户驾乘体验，降低路口通行安全性，难以保证车辆的智能化和实用性等问题。
40.具体而言，图1为本技术实施例所提供的一种路口自动通行的提示系统的结构示意图。
41.如图1所示，该路口自动通行的提示系统10包括：人机交互系统100、导航模块200、地图模块300和自动驾驶主系统400。
42.具体地，人机交互系统100。
43.在实际执行过程中，本技术实施例中的人机交互系统100可以提供车辆驾驶过程中的人机交互信息，输出至信息显示单元、语音播报系统和触觉提醒系统，人机交互系统100可以提供详细、简洁、静音、自定义不同交互模式，其中，自定义支持用户自行定义交互频率、音效及内容简洁度，从而根据交互模式下的自定义方案，满足用户体验用途，提升用户驾乘满意度和舒适度。
44.可选地，在本技术的一个实施例中，人机交互系统100包括：信息显示单元，用于显示路口通过信息的文字内容；语音播报系统，用于播报路口通过信息的语音内容；触觉提醒系统，用于根据路口通过信息生成最佳振动提醒方式，并按照最佳振动提醒方式进行提醒。
45.在具体实施例中，信息显示单元可以用于自动驾驶主系统人机交互信息的显示，主要通过显示、文字、动画等方式告知车内驾驶员交通信息，语音播报系统可以用于自动驾驶主系统人机交互信息的听觉提示，提示方式包括但不限于音效、语音等，主要通过车内外音效、车内外扬声器等方式告知车内外驾驶员交通信息，触觉提醒系统可以用于自动驾驶主系统人机交互信息的触觉提示，根据路口通过信息生成最佳振动提醒方式，并按照最佳振动提醒方式进行提醒提供方向盘、座椅、安全带等不同方式提示车内驾驶员。
46.本技术实施例可以显示路口通过信息的文字内容、播报路口通过信息的语音内容和生成最佳振动提醒方式进行提醒，从而通过多种方式给予用户相应的提示，提升用户的驾乘体验。
47.导航模块200，用于生成导航规划路径。
48.在具体实施例中，导航模块200可以提供自动驾驶主系统400导航规划路径信息，可以通过gps(global positioning system，全球定位系统)设备定位当前车辆的具体位置，通过获取当前车辆的实时位置和运行轨迹，准确反映在控制中心的高精电子地图上，生成导航规划路径，从而有针对性地进行通行路线规划，提升路口通行安全性，提升用户驾乘体验。
49.地图模块300，用于获取导航规划路径上的道路信息。
50.具体地，地图模块300可以提供车辆规划路径上的道路信息，道路信息可以但不限于车道属性、交通标牌、交通灯等，通过获取的道路信息，有利于车辆自动通行红绿灯路口，有效缓解用户人工驾驶车辆通行路口时的紧张感，提升路口通行安全性。
51.可选地，在本技术的一个实施例中，道路信息包括道路属性、车道线属性、车道属性、地面标志、交通标牌和交通灯中的至少一项。
52.作为一种可能实现的方式，本技术实施例可以识别道路属性如道路等级、通行方
向、幅宽、名称等属性，车道线属性如单虚线、单实线、双虚线等，车道属性如车道宽度、车道边界、限速等，地面标志如金属标志、地砖标志等，交通标牌如主标志和辅助标志等，交通灯如红灯、绿灯、黄灯等中的至少一项等道路信息，控制车辆自动通行信号灯路口，保证车辆的智能化和实用性。
53.自动驾驶主系统400，自动驾驶主系统400包括采集当前路口的信号状态和道路环境信息的车载相机单元，自动驾驶主系统400基于导航规划路径确定车辆行驶至当前路口时，根据道路信息、信号状态和道路环境信息控制车辆通过路口的同时，根据车辆的当前通行过程及状态生成路口通过信息，并控制人机交互系统根据路口通过信息进行声学、光学和/或触觉提醒。
54.在实际执行过程中，基于车载相机单元的自动驾驶主系统400，可以与人机交互系统100导航模块200、地图模块300相连，将当前路口通行过程及状态反馈给驾驶员，通过车载相机采集当前路口的信号状态和道路环境信息，拍摄当前车辆所处路口信号灯图像和当前车辆道路周围图像，并提取当前车辆所处路口信号灯图像和当前车辆道路周围图像信息，自动驾驶主系统400根据导航模块200进行导航规划路径，当确定车辆行驶至当前路口时，根据道路信息、信号状态和道路环境信息控制车辆通过路口的同时，根据车辆的当前通行过程及状态生成路口通过信息，并控制人机交互系统100根据路口通过信息进行声学、光学和/或触觉提醒，其中，语音播报系统进行声学提醒，自动驾驶主系统人机交互信息的听觉提示，提示方式包括但不限于音效、语音，主要通过车内外音效、车内外扬声器等方式告知车内外驾驶员交通信息；自动驾驶主系统400人机交互信息的显示用于光学提醒，主要通过显示、文字、动画等方式告知车内驾驶员交通信息；自动驾驶主系统400人机交互信息的触觉提示用于触觉提醒，提供方向盘、座椅、安全带等不同方式提示车内驾驶员当前通行过程及状态。
55.本技术实施例可以利用车载相机采集当前路口的信号状态和道路环境信息，并根据车辆的当前通行过程及状态生成路口通过信息，控制人机交互系统100根据路口通过信息进行声学、光学和/或触觉提醒，从而提升用户驾乘体验，提升路口通行安全性，保证车辆的智能化和实用性。
56.可选地，在本技术的一个实施例中，自动驾驶主系统400还用于在信号状态为无状态时，控制人机交互系统100进行用户接管提醒。
57.本技术实施例可以在信号状态为无状态时，控制人机交互系统100进行用户接管提醒，从而提升用户的驾乘体验，保证车辆的智能化和实用性。
58.可选地，在本技术的一个实施例中，自动驾驶主系统还用于根据路口通过信息匹配最佳提醒方式，并按照最佳提醒方式控制人机交互系统根据路口通过信息进行声学、光学和/或触觉提醒。
59.作为一种可能实现的方式，本技术实施例可以根据路口通过信息匹配最佳提醒方式，最佳提醒方式可以通过信息进行声学、光学和/或触觉提醒，声学提醒可以通过语音播报系统用于听觉提示，提示方式包括但不限于音效、语音，主要通过车内外音效、车内外扬声器等方式，光学提醒驾驶员交通信息可以通过显示、文字、动画等方式告知车内驾驶员交通信息，触觉提醒可以通过触觉提示，根据路口通过信息生成最佳振动提醒方式，并按照最佳振动提醒方式进行提醒提供方向盘、座椅、安全带等不同方式提示车内驾驶员。
60.本技术实施例可以按照最佳提醒方式控制人机交互系统根据路口通过信息进行声学、光学和/或触觉提醒，从而保证路口通行过程中提醒方式的多样化，提升路口通行的安全性，通过视觉、听觉、触觉等多方位提示方法，释放用户注意力，提升用户驾乘体验。
61.可选地，在本技术的一个实施例中，最佳提醒方式包括信息显示方式、信息显示文字、信息显示动画、听觉音效、听觉语音、触觉方式和振动频率中的至少一种。
62.在实际执行过程中，信息显示单元用于自动驾驶主系统人机交互信息的显示，主要通过显示、文字、动画等方式告知车内驾驶员交通信息，听觉音效和听觉语音为自动驾驶主系统400人机交互信息的听觉提示，通过车内外音效、车内外扬声器等方式告知车内外驾驶员交通信息，触觉方式和振动频率为自动驾驶主系统400人机交互信息的触觉提示，通过提供方向盘、座椅、安全带等不同方式提示车内驾驶员当前通行过程及状态。
63.本技术实施例可以通过信息显示方式、信息显示文字、信息显示动画、听觉音效、听觉语音、触觉方式和振动频率中的至少一种等最佳提醒方式，进一步提醒用户，缓解用户驾驶通行路口时的紧张感，提升用户驾乘体验。
64.具体地，结合图2至图4所示，以一个具体实施例对本技术实施例的路口自动通行的提示系统的原理示意图进行详细阐述。
65.如图2所示，本技术实施例可以包括：100-人机交互系统、200-导航模块、300-地图模块、400-自动驾驶主系统、500-信息显示单元、600-语音播报系统、700-触觉提醒系统。
66.其中，基于车载相机单元的自动驾驶主系统400，可以与人机交互系统100、导航模块200和地图模块300相连，将当前路口通行过程及状态反馈给驾驶员。
67.人机交互系统100可以提供车辆驾驶过程中的人机交互信息，输出至信息显示单元500、语音播报系统600和触觉提醒系统700，人机交互系统可以提供详细、简洁、静音、自定义不同交互模式，其中，自定义支持用户自行定义交互频率、音效及内容简洁度。
68.导航模块200可以用于生成导航规划路径，提供自动驾驶主系统导航规划路径信息。
69.地图模块300可以用于获取导航规划路径上的道路信息，提供车辆规划路径上的道路属性、车道线属性、车道属性、地面标志、交通标牌、交通灯等信息。
70.自动驾驶主系统400中的自动驾驶主系统包括采集当前路口的信号状态和道路环境信息的车载相机单元，自动驾驶主系统基于导航规划路径确定车辆行驶至当前路口时，根据道路信息、信号状态和道路环境信息控制车辆通过路口的同时，根据车辆的当前通行过程及状态生成路口通过信息，并控制人机交互系统根据路口通过信息进行声学、光学和/或触觉提醒。
71.信息显示单元500可以用于自动驾驶主系统人机交互信息的显示，主要通过显示、文字、动画等方式告知车内驾驶员交通信息。
72.语音播报系统600可以用于自动驾驶主系统人机交互信息的听觉提示，提示方式包括但不限于音效、语音，主要通过车内外音效、车内外扬声器等方式告知车内外驾驶员交通信息。
73.触觉提醒系统700可以用于自动驾驶主系统人机交互信息的触觉提示，提供方向盘、座椅、安全带等不同方式提示车内驾驶员。
74.接下来，可以通过图3对本技术实施例的路口自动通行的提示系统进行进一步地
详细阐述。
75.如图3所示，本技术实施例可以包括以下步骤：
76.步骤s301：路口辅助已开启。
77.步骤s302：判断导航路径是否设置，若是则执行步骤s303，若否则重新执行步骤s302。本技术实施例可以判断导航路径是否设置，若是，则车辆按照导航路径行驶，若否，则继续判断此条件。
78.步骤s303：车辆按照导航路径行驶。
79.步骤s304：前方即将经过红绿灯路口。本技术实施例可以当前方即将经过红绿灯路口时，自动驾驶主系统识别红绿灯状态。
80.步骤s305：绿灯信号。
81.步骤s306：红灯信号。
82.步骤s307：无交通灯信号。
83.步骤s308：控制车辆减速并告知用户接管。本技术实施例可以当未检测到交通信号灯时，控制车辆减速并告知用户接管。
84.步骤s309：判断当前信号灯车辆是否可通过，若是则执行步骤s311，若否则执行步骤s313。本技术实施例可以当信号灯为绿灯时，判断车辆是否可在当前信号灯未变为红灯前通过该路口。
85.步骤s310：判断当前信号灯车辆是否可通过，若是则执行步骤s315，若否则执行步骤s317。本技术实施例可以当信号灯为红灯时，判断车辆是否可在当前信号灯变为绿灯后不停车通过该路口。
86.步骤s311：控制车辆巡航通过。本技术实施例判断当前信号灯车辆可以通过时，控制车辆巡航通过。
87.步骤s312：提醒用户将直接通过当前路口。本技术实施例判断当前信号灯车辆可以通过时，控制车辆巡航通过，并通过交互提醒用户将直接通过当前路口。
88.步骤s313：控制车辆在停止线前停车。申请实施例可以当判断车辆无法直接通过当前路口时，控制车辆在停止线前停车等待。
89.步骤s314：提醒用户当前交通灯周期内无法通过。本技术实施例可以当判断车辆无法直接通过当前路口时，控制车辆在停止线前停车等待，并通过交互提醒用户当前交通灯周期内无法通过，请耐心等待。
90.步骤s315：控制车辆巡航通过。本技术实施例判断当前信号灯车辆可以通过时，控制车辆巡航通过。
91.步骤s316：提醒用户将直接通过当前路口。本技术实施例判断当前信号灯车辆可以通过时，控制车辆巡航通过，并通过交互提醒用户将直接通过当前路口。
92.步骤s317：控制车辆在停止线前停车。申请实施例可以当判断车辆无法直接通过当前路口时，控制车辆在停止线前停车等待。
93.步骤s318：提醒用户当前交通灯周期内无法通过。本技术实施例可以当判断车辆无法直接通过当前路口时，控制车辆在停止线前停车等待，并通过交互提醒用户当前交通灯周期内无法通过，请耐心等待。
94.如图4所示，本技术实施例可以包括以下步骤：
95.步骤s401：信号灯红灯，车辆在停止线停车等待。
96.步骤s402：中控文字显示“当前红灯，正在停车等待”，场景重构动画显示红绿灯状态为红灯。
97.步骤s403：信号灯变绿灯。
98.步骤s404：中控文字显示“当前绿灯，正在起步出发”，场景重构动画显示红绿灯状态为绿灯。
99.步骤s405：起步音效，语音播报“绿灯，正在起步出发”，还可以方向盘振动提示。
100.本技术实施例中的车辆通过路口时不同交互模式的提示方案示意对照表，其中自定义方案为示意，用户可随意勾选，并形成用户自定义方案，符合用户体验意图，提升驾乘满意度和舒适度，表1为提示方案示意对照表，其中，如表1所示：
101.表1
[0102][0103][0104]
根据本技术实施例提出的路口自动通行的提示装置，以利用车载相机采集当前路口的信号状态和道路环境信息，并根据车辆的当前通行过程及状态生成路口通过信息，控制人机交互系统根据路口通过信息进行声学、光学和/或触觉提醒，从而提升用户驾乘体验，提升路口通行安全性，保证车辆的智能化和实用性。由此，解决了相关技术中，十分依赖v2x车路协同通信装置，v2x路侧终端建设普及度低，大面积应用时间未知，难以快速解决当前路口通行问题，影响用户驾乘体验，降低路口通行安全性，难以保证车辆的智能化和实用性的问题。
[0105]
其次参照附图描述根据本技术实施例提出的路口自动通行的提示方法。
[0106]
图5是本技术实施例的路口自动通行的提示方法的流程图。
[0107]
如图5所示，路口自动通行的提示方法包括以下步骤：
[0108]
在步骤s501中，生成导航规划路径，并获取导航规划路径上的道路信息。
[0109]
在步骤s502中，采集当前路口的信号状态和道路环境信息。
[0110]
在步骤s503中，基于导航规划路径确定车辆行驶至当前路口时，根据道路信息、信号状态和道路环境信息控制车辆通过路口的同时，根据车辆的当前通行过程及状态生成路口通过信息，并控制人机交互系统根据路口通过信息进行声学、光学和/或触觉提醒。
[0111]
可选地，在本技术的一个实施例中，人机交互系统包括：显示路口通过信息的文字内容；播报路口通过信息的语音内容；根据路口通过信息生成最佳振动提醒方式，并按照最佳振动提醒方式进行提醒。
[0112]
可选地，在本技术的一个实施例中，自动驾驶主系统还用于在信号状态为无状态时，控制人机交互系统进行用户接管提醒。
[0113]
可选地，在本技术的一个实施例中，自动驾驶主系统还用于根据路口通过信息匹
配最佳提醒方式，并按照最佳提醒方式控制人机交互系统根据路口通过信息进行声学、光学和/或触觉提醒。
[0114]
可选地，在本技术的一个实施例中，最佳提醒方式包括信息显示方式、信息显示文字、信息显示动画、听觉音效、听觉语音、触觉方式和振动频率中的至少一种。
[0115]
可选地，在本技术的一个实施例中，道路信息包括道路属性、车道线属性、车道属性、地面标志、交通标牌和交通灯中的至少一项。
[0116]
根据本技术实施例提出的路口自动通行的提示方法，可以利用车载相机采集当前路口的信号状态和道路环境信息，并根据车辆的当前通行过程及状态生成路口通过信息，控制人机交互系统根据路口通过信息进行声学、光学和/或触觉提醒，从而提升用户驾乘体验，提升路口通行安全性，保证车辆的智能化和实用性。由此，解决了相关技术中，十分依赖v2x车路协同通信装置，v2x路侧终端建设普及度低，大面积应用时间未知，难以快速解决当前路口通行问题，影响用户驾乘体验，降低路口通行安全性，难以保证车辆的智能化和实用性的问题。
[0117]
图6为本技术实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
[0118]
存储器601、处理器602及存储在存储器601上并可在处理器602上运行的计算机程序。
[0119]
处理器602执行程序时实现上述实施例中提供的路口自动通行的提示方法。
[0120]
进一步地，车辆还包括：
[0121]
通信接口603，用于存储器601和处理器602之间的通信。
[0122]
存储器601，用于存放可在处理器602上运行的计算机程序。
[0123]
存储器601可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
[0124]
如果存储器601、处理器602和通信接口603独立实现，则通信接口603、存储器601和处理器602可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为isa)总线、外部设备互连(peripheral component，简称为pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，简称为eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0125]
可选地，在具体实现上，如果存储器601、处理器602及通信接口603，集成在一块芯片上实现，则存储器601、处理器602及通信接口603可以通过内部接口完成相互间的通信。
[0126]
处理器602可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为cpu)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
[0127]
本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的路口自动通行的提示方法。
[0128]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任
一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0129]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0130]
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
[0131]
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或n个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
[0132]
应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
[0133]
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
[0134]
此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
[0135]
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描
述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：
1.一种路口自动通行的提示系统，其特征在于，包括：人机交互系统；导航模块，用于生成导航规划路径；地图模块，用于获取所述导航规划路径上的道路信息；以及自动驾驶主系统，所述自动驾驶主系统包括采集当前路口的信号状态和道路环境信息的车载相机单元，所述自动驾驶主系统基于所述导航规划路径确定车辆行驶至所述当前路口时，根据所述道路信息、所述信号状态和所述道路环境信息控制所述车辆通过路口的同时，根据所述车辆的当前通行过程及状态生成路口通过信息，并控制所述人机交互系统根据所述路口通过信息进行声学、光学和/或触觉提醒。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述人机交互系统包括：信息显示单元，用于显示所述路口通过信息的文字内容；语音播报系统，用于播报所述路口通过信息的语音内容；触觉提醒系统，用于根据所述路口通过信息生成最佳振动提醒方式，并按照所述最佳振动提醒方式进行提醒。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述自动驾驶主系统还用于在所述信号状态为无状态时，控制所述人机交互系统进行用户接管提醒。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述自动驾驶主系统还用于根据所述路口通过信息匹配最佳提醒方式，并按照所述最佳提醒方式控制所述人机交互系统根据所述路口通过信息进行声学、光学和/或触觉提醒。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述最佳提醒方式包括信息显示方式、信息显示文字、信息显示动画、听觉音效、听觉语音、触觉方式和振动频率中的至少一种。6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述道路信息包括道路属性、车道线属性、车道属性、地面标志、交通标牌和交通灯中的至少一项。7.一种路口自动通行的提示方法，其特征在于，采用如权利要求1-6任一项所述的路口自动通行的提示系统，其中，所述方法包括以下步骤：生成所述导航规划路径，并获取所述导航规划路径上的道路信息；采集所述当前路口的信号状态和道路环境信息；以及基于所述导航规划路径确定所述车辆行驶至所述当前路口时，根据所述道路信息、所述信号状态和所述道路环境信息控制所述车辆通过路口的同时，根据所述车辆的当前通行过程及状态生成路口通过信息，并控制所述人机交互系统根据所述路口通过信息进行声学、光学和/或触觉提醒。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述人机交互系统包括：显示所述路口通过信息的文字内容；播报所述路口通过信息的语音内容；根据所述路口通过信息生成最佳振动提醒方式，并按照所述最佳振动提醒方式进行提醒。9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求7-8任一项所述的路口自动通行的提示方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求7-8任一项所述的路口自动通行的提示方法。

技术总结
本申请涉及一种路口自动通行的提示系统及方法，其中，系统包括：人机交互系统；导航模块；地图模块；自动驾驶主系统，包括采集当前路口的信号状态和道路环境信息的车载相机单元，根据道路信息、信号状态和道路环境信息控制车辆通过路口的同时，根据车辆的当前通行过程及状态生成路口通过信息，并控制人机交互系统根据路口通过信息进行声学、光学和/或触觉提醒。本申请实施例可以利用车载相机采集当前路口的信号状态和道路环境信息，并根据车辆的当前通行过程及状态生成路口通过信息，控制人机交互系统根据路口通过信息进行声学、光学和/或触觉提醒，从而提升用户驾乘体验，提升路口通行安全性，保证车辆的智能化和实用性。保证车辆的智能化和实用性。保证车辆的智能化和实用性。


技术研发人员：王文娟 翁江林
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.01.03
技术公布日：2023/5/24