一种停车场的车辆定位、泊车指引方法和系统与流程

1.本发明涉及泊车技术领域，尤其涉及一种停车场的车辆定位、泊车指引方法和系统。


背景技术：

2.随着社会经济和车辆技术的不断发展，车辆已经成为人们生活中必不可少的交通设备，自动泊车功能的出现，为许多车辆驾驶员提供了很大的方便，用户对自动泊车功能的要求也越来越高。自动代客泊车系统是一种新型的全自动泊车辅助驾驶系统，在商场、酒店和住宅的大型停车场等场景广泛应用，很受消费者和汽车厂商的青睐。
3.目前市场上的大多数代客泊车方案都是依赖于高精地图或者车辆提前学习建图的车位记忆功能，为车辆规划行驶路线，驱动车辆按照规划的路线行进。然而，发明人发现现有技术至少存在如下问题：一旦停车场不具备创造高精地图的条件或者用户第一次来到停车场，则无法实现对车辆的跟踪定位和泊车引导，无法为用户提供自动代客泊车功能，给用户造成不良的使用体验。


技术实现要素：

4.本发明实施例的目的是提供一种停车场的车辆定位、泊车指引方法和系统，其能够有效实现对车辆的跟踪定位，有利于为用户提供泊车引导，提高用户的使用体验。
5.为实现上述目的，本发明实施例提供了一种停车场的车辆定位方法，包括：
6.确定目标车辆的身份信息；
7.获取每一停车场摄像头识别的图像信息；其中，所述停车场摄像头安设于所述停车场的每一岔路口处；
8.根据所述身份信息和所述图像信息对所述目标车辆进行跟踪，确定所述目标车辆的当前位置信息；其中，所述当前位置信息包括所述目标车辆所在的岔路口以及在所述岔路口处所行驶的车道。
9.作为上述方案的改进，所述根据所述身份信息和所述图像信息对所述目标车辆进行跟踪，确定所述目标车辆的位置信息，具体包括：
10.对所有所述图像信息进行畸变矫正处理，得到所有的bev视图；
11.对所述bev视图进行图像语义识别，确定包含所述目标车辆的身份信息的bev视图，作为目标bev视图，以得到所述目标车辆所在的岔路口；
12.对所述目标bev视图进行图像分割，划分得到每一车道行驶区域；
13.对所述目标车辆进行跟踪，确定在所述目标bev视图中所述目标车辆所在的车道行驶区域，以得到所述目标车辆所行驶的车道。
14.作为上述方案的改进，所述身份信息包括车牌号、车辆识别码、车辆型号中的至少一个。
15.作为上述方案的改进，采用sort跟踪算法对所述目标车辆进行跟踪。
16.本发明实施例还提供了一种停车场的泊车指引方法，包括：
17.在目标车辆行驶至停车场入口时，为所述目标车辆分配目标停车位；
18.根据目标车辆所在的所述停车场入口和所述目标停车位，生成停车行驶路径；
19.在目标车辆向目标停车位行驶过程中，采用如上述任一项所述的停车场的车辆定位方法，确定所述目标车辆的当前位置信息；
20.根据所述停车行驶路径和所述目标车辆的当前位置信息，生成对所述目标车辆的停车指引信息，并将所述停车指引信息发送给所述目标车辆。
21.作为上述方案的改进，所述停车指引信息包括所述目标车辆在当前岔路口的行驶方向和行驶距离。
22.作为上述方案的改进，在生成停车行驶路径，以及确定所述目标车辆的位置信息之后，所述方法还包括：
23.将所述停车行驶路径与所述目标车辆的位置信息进行匹配，判断所述目标车辆是否处于所述停车行驶路径上；
24.当所述目标车辆处于所述停车行驶路径上时，执行步骤：根据所述停车行驶路径和所述目标车辆的位置信息，生成对所述目标车辆的停车指引信息，并将所述停车指引信息发送给所述目标车辆；
25.当所述目标车辆不处于所述停车行驶路径上时，生成偏航报警信息，并将所述偏航报警信息发送给所述目标车辆。
26.作为上述方案的改进，在所述当所述目标车辆不处于所述停车行驶路径上时，生成偏航报警信息，并将所述偏航报警信息发送给所述目标车辆之后，所述方法还包括：
27.根据当前所述目标车辆的位置信息和所述目标停车位，对所述停车行驶路径进行重新规划，以更新所述停车行驶路径。
28.本发明实施例还提供了一种停车场的泊车指引系统，包括停车场、停车场摄像头和泊车指引装置，所述停车场摄像头设于所述停车场的每一岔路口处，所述泊车指引装置用于执行如上述任一项所述的停车场的泊车指引方法。
29.与现有技术相比，本发明公开的停车场的车辆定位、泊车指引方法和系统，通过在所述停车场的每一岔路口处安设停车场摄像头，在对车辆的跟踪定位过程中，确定目标车辆的身份信息，实时获取每一停车场摄像头识别的图像信息，根据所述身份信息和所述图像信息对所述目标车辆进行跟踪，确定所述目标车辆所在的岔路口以及在所述岔路口处所在的车道。采用本发明实施例的技术手段，不需要依赖于高精地图或者车辆提前学习建图的车位记忆功能，即可实现对车辆的跟踪定位，有利于后续根据车辆所在的岔路口和车道，对车辆进行精准的泊车引导，为用户提供自动代客泊车功能，提高用户的使用体验。
附图说明
30.图1是本发明实施例提供的一种停车场的车辆定位方法的流程示意图；
31.图2是本发明实施例中停车场的局部地图信息的示意图；
32.图3是本发明实施例提供的一种停车场的泊车指引方法的流程示意图；
33.图4是本发明实施例提供的一种停车场的泊车指引系统的结构示意图。
具体实施方式
34.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
35.参见图1，是本发明实施例提供的一种停车场的车辆定位方法的流程示意图。本发明实施例提供了一种停车场的车辆定位方法，所述方法由停车场端的控制器执行，所述车辆定位方法具体包括以下步骤s11至s13：
36.s11、确定目标车辆的身份信息；
37.s12、获取每一停车场摄像头识别的图像信息；其中，所述停车场摄像头安设于所述停车场的每一岔路口处；
38.s13、根据所述身份信息和所述图像信息对所述目标车辆进行跟踪，确定所述目标车辆的当前位置信息；其中，所述当前位置信息包括所述目标车辆所在的岔路口以及在所述岔路口处所行驶的车道。
39.在本发明实施例中，预先根据停车场地图，在每个岔路口处安装高清环视的停车场摄像头，所述岔路口指的是所述停车场中存在道路分岔的地方，也即所述岔路口连通至少两条道路，所述岔路口的类型包括t字路口、y字路口、十字路口、x形路口、l形路口和错位路口等等。
40.当需要对车辆进行跟踪定位时，确定所需跟踪定位的车辆(也即目标车辆)的身份信息，从而根据所述身份信息来实现对所述目标车辆的跟踪定位。优选地，所述身份信息包括车牌号、车辆识别码、车辆型号中的至少一个。
41.具体地，在跟踪定位过程中，实时获取所述停车场中每一岔路口处的停车场摄像头所拍摄到的图像信息，所述图像信息包含所述停车场摄像头所在的岔路口形成的区域，以及在该区域内的车辆、障碍物等。当所述目标车辆经过岔路口时，所述停车场摄像头能够捕获到包含所述目标车辆的身份信息的图像信息，进而，停车场通过所述车辆的车牌号、车辆识别码和/或车辆型号等身份信息，对所述图像信息进行图像处理，实现对目标车辆的跟踪定位，从而确定所述目标车辆具体所在停车场的哪一个岔路口，并确定目标车辆在到达该岔路口时所行驶的哪一车道上，根据目标车辆所在的具体车道可以知晓车辆在进入该岔路口区域时的行驶方向，有利于后续为车辆提供泊车指引。
42.作为举例，参见图2，是本发明实施例中停车场的局部地图信息的示意图，图中示出了停车场的两个岔路口，分别为十字路口和t字路口，所述十字路口分别连接有四条道路，所述t字路口分别连接有三条道路，且每一道路划分有左车道和右车道。所述十字路口和所述t字路口上方分别设有一停车场摄像头，以停车场摄像头所拍摄到的图像范围为分界，得到两个岔路口区域。假设当目标车辆到达所述t字路口区域时，该路口所设置的停车场摄像头能够拍摄到包含所述目标车辆的图像信息，根据所述目标车辆的身份信息和所述图像信息，可以确定所述目标车辆处于所述t字路口区域，并且根据前后帧的图像信息，对目标车辆进行跟踪，进而确定目标车辆在所述t字路口区域中的具体哪一车道上行驶。
43.本发明实施例提供了一种停车场的车辆定位方法，通过在所述停车场的每一岔路口处安设停车场摄像头，在对车辆的跟踪定位过程中，确定目标车辆的身份信息，实时获取
每一停车场摄像头识别的图像信息，根据所述身份信息和所述图像信息对所述目标车辆进行跟踪，确定所述目标车辆所在的岔路口以及在所述岔路口处所在的车道。采用本发明实施例的技术手段，不需要依赖于高精地图或者车辆提前学习建图的车位记忆功能，即可实现对车辆的跟踪定位，有利于后续根据车辆所在的岔路口和车道，对车辆进行精准的泊车引导，为用户提供自动代客泊车功能，提高用户的使用体验。
44.作为优选的实施方式，本发明实施例在上述实施例的基础上进一步实施，步骤s13，也即所述根据所述身份信息和所述图像信息对所述目标车辆进行跟踪，确定所述目标车辆的当前位置信息，具体包括步骤s131至s134：
45.s131、对所有所述图像信息进行畸变矫正处理，得到所有的bev视图；
46.s132、对所述bev视图进行图像语义识别，确定包含所述目标车辆的身份信息的bev视图，作为目标bev视图，以得到所述目标车辆所在的岔路口；
47.s133、对所述目标bev视图进行图像分割，划分得到每一车道行驶区域；
48.s134、对所述目标车辆进行跟踪，确定在所述目标bev视图中所述目标车辆所在的车道行驶区域，以得到所述目标车辆所行驶的车道。
49.在本发明实施例中，将每一所述停车场摄像头拍摄的环视图像信息进行畸变矫正处理，得到bev(鸟瞰)视图，进而，对每一bev视图进行图像语义识别处理，以识别是否存在目标车辆的车牌号等身份信息，以判断是否存在包含目标车辆bev视图，当在某一bev视图中检测到目标车辆的身份信息时，判定所述目标车辆当前处于所述bev视图对应的岔路口区域内，以此确定得到所述目标车辆所在的岔路口区域。
50.进一步地，对所述目标bev视图进行图像分割，划分得到各个车道行驶区域，每一车道行驶区域对应一条车道。采用预设的跟踪算法，对所述目标车辆进行跟踪定位，以确定所述目标车辆在哪一车道行驶区域中，以此确定所述目标车辆所行驶的车道。
51.优选地，采用sort跟踪算法对所述目标车辆进行跟踪。
52.需要说明的是，sort(simple online and realtime tracking)跟踪算法是将卡尔曼滤波与匈牙利匹配算法结合起来，达到能够快速的完成匹配和跟踪的目的。在本发明实施例中，当目标车辆经过岔路口时根据车牌号等特征对目标车辆进行语义识别，并利用sort算法对目标车辆进行定位跟踪，在得到跟踪定位信息后，根据定位信息对目标车辆在图像上的位置进行判断，如果目标车辆此时在图像上相应的车道行驶区域内，则判定目标车辆在该车道上，以此判断目标车辆在bev视图中所行驶的车道。
53.采用本发明实施例的技术手段，通过畸变矫正处理、图像语义识别处理和sort跟踪算法等手段，精准有效地实现对目标车辆所在的岔路口以及在所述岔路口处所行驶的车道等位置信息的确定，提高了对车辆的定位效果。
54.参见图3，是本发明实施例提供的一种停车场的泊车指引方法的流程示意图，本发明实施例提供了一种停车场的泊车指引方法，所述方法由停车场端的控制器执行，所述泊车指引方法具体包括以下步骤s21至s24：
55.s21、在目标车辆行驶至停车场入口时，为所述目标车辆分配目标停车位；
56.s22、根据目标车辆所在的所述停车场入口和所述目标停车位，生成停车行驶路径；
57.s23、在目标车辆向目标停车位行驶过程中，采用如上述实施例所提供的停车场的
车辆定位方法，确定所述目标车辆的当前位置信息；
58.s24、根据所述停车行驶路径和所述目标车辆的当前位置信息，生成对所述目标车辆的停车指引信息，并将所述停车指引信息发送给所述目标车辆。
59.在本发明实施例中，在上述实施例所提供的车辆定位方法的基础上，实现对目标车辆的泊车引导。具体地，所述停车场的每一岔路口处安装有高清环视摄像头，并且，提前根据停车场地图确认每个停车位的引导路线。所述停车场地图相对于高精度的测绘地图更为简洁，例如，所述停车场地图可以在对停车场的施工图进行数字化处理的基础上形成的。所述停车场具有一个或多个停车场入口，当目标车辆行驶至停车场入口时，采集所述目标车辆的身份信息。作为举例，通过分别在每一停车场入口处设置监控摄像机，用于采集和记录车辆信息。当目标车辆行驶至停车场入口时，通过监控摄像机采集所述目标车辆的身份信息。
60.进一步地，为所述目标车辆分配目标停车位。作为举例，在停车场中设置监控摄像头用于采集停车场的停车位信息，所述监控摄像头通过深度学习算法对采集到的图像信息中的停车位编号和边界线进行识别和记录，得到并实时反馈车位状态信息，例如车位已占用，或车位可用等信息。在一种实施方式下，停车场从可用的停车位中随机选取或者选取一个距离目标车辆所在的停车场入口最近的停车位作为目标停车位；在另一种实施方式下，停车场将所有可用的停车位信息发送给车辆端，由用户选择其中一个停车位作为目标停车位并返回，停车场端确认所述目标停车位。
61.接着，停车场端根据所述停车场地图、所述停车场入口和所述目标停车位，生成停车行驶路径，所述停车行驶路径指的是所述停车场入口和所述目标停车位在所述停车场地图上的位置之间构成的可行驶路径。停车场端实时获取停车场摄像头拍摄的图像信息，根据所述目标车辆的身份信息和所述图像信息，采用上述实施例中所提供的车辆定位方法，确定所述目标车辆的当前位置信息。对于车辆端，在进入所述停车场入口后，在遇到下一个岔路口之前，车辆根据自身的定位导航系统控制前行；当出现在下一个岔路口区域时，目标车辆会被停车场端识别到，停车场端根据目标车辆所在的岔路口以及在所述岔路口处所行驶的车道，结合所述停车行驶路径，确定目标车辆下一步的行驶方向，生成对所述目标车辆的停车指引信息，并将所述停车指引信息发送给所述目标车辆，以指引所述目标车辆行驶至下一岔路口。通过在每一个岔路口处对目标车辆发送停车指引信息，从而引导车辆行驶至目标停车位。
62.优选地，所述停车指引信息包括所述目标车辆在当前岔路口的行驶方向和行驶距离，所述行驶方向包括直行、右转、左转和掉头。作为举例，所述停车指引信息为“在当前岔路口直行10米”、“在当前岔路口右转并行驶10米”等。
63.优选地，在得到所述目标bev视图之后，所述方法还包括：
64.根据所述目标bev视图，确定所述目标车辆所在岔路口的障碍物信息；
65.则所述根据所述停车行驶路径和所述目标车辆的当前位置信息，生成对所述目标车辆的停车指引信息，具体包括：
66.根据所述停车行驶路径、所述目标车辆的当前位置信息和所述障碍物信息，生成对所述目标车辆的停车指引信息。
67.在本发明实施例中，在对目标车辆的定位过程中，当确定得到包含所述目标车辆
的身份信息的目标bev视图之后，进一步对所述目标bev视图进行图像处理，确定所述目标bev视图中车道行驶区域内的各障碍物信息，进而在生成目标车辆的停车指引信息的过程中，考虑所述障碍物信息对车辆行驶过程的影响，生成更加精细化的停止指引信息，以使车辆能够在行驶过程中能够避开所述障碍物信息，提高用户的泊车体验。
68.本发明实施例提供了一种停车场的泊车指引方法，在目标车辆行驶至停车场入口时，为所述目标车辆分配目标停车位；根据预设的停车场地图、所述停车场入口和所述目标停车位，生成停车行驶路径；根据目标车辆的身份信息和停车场摄像头识别的图像信息，确定所述目标车辆的当前位置信息；根据所述停车行驶路径和所述目标车辆的当前位置信息，生成对所述目标车辆的停车指引信息，并将所述停车指引信息发送给所述目标车辆。采用本发明实施例的技术手段，能够有效实现对车辆的跟踪定位和泊车引导，为用户提供自动代客泊车功能，不需要依赖于高精地图或者车辆提前学习建图的车位记忆功能，不需要增加过多的硬件投入，成本低，能有效提高泊车效率和泊车可靠性，提高用户的使用体验。
69.作为优选的实施方式，本发明实施例在上述实施例的基础上进一步实施，在步骤s22和s23，也即生成停车行驶路径，以及确定所述目标车辆的当前位置信息之后，所述方法还包括步骤s31至s33：
70.s31、将所述停车行驶路径与所述目标车辆的当前位置信息进行匹配，判断所述目标车辆是否处于所述停车行驶路径上；
71.s32、当所述目标车辆处于所述停车行驶路径上时，执行步骤s24：根据所述停车行驶路径和所述目标车辆的当前位置信息，生成对所述目标车辆的停车指引信息，并将所述停车指引信息发送给所述目标车辆；
72.s33、当所述目标车辆不处于所述停车行驶路径上时，生成偏航报警信息，并将所述偏航报警信息发送给所述目标车辆。
73.在本发明实施例中，对目标车辆行驶至目标停车位的过程中是否出现偏航的情况进行实施监控。具体地，在确定目标车辆的停车行驶路径之后，当停车场在每一岔路口监测到目标车辆，也即获取到所述目标车辆的当前位置信息时，将停车行驶路径与目标车辆的当前位置信息进行匹配，判断目标车辆所在的岔路口是否为停车行驶路径上，以及判断目标车辆在该岔路口处所行驶的车道是否为停车行驶路径上，由此判断目标车辆是否偏航。如果没有偏航，则根据实际情况为目标车辆发送下一步的行驶方向和行驶距离等停车指引信息；如果已经偏航，则为目标车辆发送偏航报警信息，提醒用户当前已经偏航。通过发送偏航报警信息，有利于控制车辆暂时停车，以及触发重规划等操作。
74.优选地，在步骤s33，也即在所述当所述目标车辆不处于所述停车行驶路径上时，生成偏航报警信息，并将所述偏航报警信息发送给所述目标车辆之后，所述方法还包括步骤s34：
75.s34、根据当前所述目标车辆的当前位置信息和所述目标停车位，对所述停车行驶路径进行重新规划，以更新所述停车行驶路径。
76.在本发明实施例中，当车辆已经偏航时，向车辆发送偏航报警信息，以使车辆端暂时停车。并且，停车场端根据当前车辆的当前位置信息和目标停车位，重新生成新的停车行驶路径，对原来的停车行驶路径进行更新。之后，停车场按照更新后的停车行驶路径，以及当前所述目标车辆的当前位置信息，重新生成新的停车指引信息并发送给车辆。并且在后
续过程中，停车场均按照新的停车行驶路径，根据在岔路口检测到的图像信息，对车辆进行追踪定位，生成停车指引信息并发送给目标车辆，以使车辆端顺利行驶到目标停车位。
77.采用本发明实施例的技术手段，停车场端会实时检测车辆是否出现偏离规划路径的情况，并在出现偏航时重新规划路线，实现对车辆泊车过程中的精准监控和指引，以保证泊车过程顺利完成，提高用户的使用体验。
78.参见图4，是本发明实施例提供的一种停车场的泊车指引系统的结构示意图，本发明实施例提供了一种停车场的泊车指引系统40，包括停车场41、停车场摄像头42和泊车指引装置43，所述停车场摄像头42设于所述停车场的每一岔路口处，所述泊车指引装置43用于执行上述任一实施例提供的停车场的泊车指引方法。
79.采用本发明实施例的技术手段，不需要依赖于高精地图或者车辆提前学习建图的车位记忆功能，即可实现对车辆的跟踪定位，有利于后续根据车辆所在的岔路口和车道，对车辆进行精准的泊车引导，为用户提供自动代客泊车功能，提高用户的使用体验。
80.需要说明的是，本发明实施例中的泊车指引装置用于执行上述实施例的一种停车场的泊车指引方法的所有流程步骤，两者的工作原理和有益效果一一对应，因而不再赘述。
81.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory，rom)或随机存储记忆体(random access memory，ram)等。
82.以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种停车场的车辆定位方法，其特征在于，包括：确定目标车辆的身份信息；获取每一停车场摄像头识别的图像信息；其中，所述停车场摄像头安设于所述停车场的每一岔路口处；根据所述身份信息和所述图像信息对所述目标车辆进行跟踪，确定所述目标车辆的当前位置信息；其中，所述当前位置信息包括所述目标车辆所在的岔路口以及在所述岔路口处所行驶的车道。2.如权利要求1所述的停车场的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述身份信息和所述图像信息对所述目标车辆进行跟踪，确定所述目标车辆的当前位置信息，具体包括：对所有所述图像信息进行畸变矫正处理，得到所有的bev视图；对所述bev视图进行图像语义识别，确定包含所述目标车辆的身份信息的bev视图，作为目标bev视图，以得到所述目标车辆所在的岔路口；对所述目标bev视图进行图像分割，划分得到每一车道行驶区域；对所述目标车辆进行跟踪，确定在所述目标bev视图中所述目标车辆所在的车道行驶区域，以得到所述目标车辆所行驶的车道。3.如权利要求1所述的停车场的车辆定位方法，其特征在于，所述身份信息包括车牌号、车辆识别码、车辆型号中的至少一个。4.如权利要求1所述的停车场的车辆定位方法，其特征在于，采用sort跟踪算法对所述目标车辆进行跟踪。5.一种停车场的泊车指引方法，其特征在于，包括：在目标车辆行驶至停车场入口时，为所述目标车辆分配目标停车位；根据目标车辆所在的所述停车场入口和所述目标停车位，生成停车行驶路径；在目标车辆向目标停车位行驶过程中，采用如权利要求1至4任一项所述的停车场的车辆定位方法，确定所述目标车辆的当前位置信息；根据所述停车行驶路径和所述目标车辆的当前位置信息，生成对所述目标车辆的停车指引信息，并将所述停车指引信息发送给所述目标车辆。6.如权利要求5所述的停车场的泊车指引方法，其特征在于，所述停车指引信息包括所述目标车辆在当前岔路口的行驶方向和行驶距离。7.如权利要求5所述的停车场的泊车指引方法，其特征在于，在生成停车行驶路径，以及确定所述目标车辆的当前位置信息之后，所述方法还包括：将所述停车行驶路径与所述目标车辆的当前位置信息进行匹配，判断所述目标车辆是否处于所述停车行驶路径上；当所述目标车辆处于所述停车行驶路径上时，执行步骤：根据所述停车行驶路径和所述目标车辆的当前位置信息，生成对所述目标车辆的停车指引信息，并将所述停车指引信息发送给所述目标车辆；当所述目标车辆不处于所述停车行驶路径上时，生成偏航报警信息，并将所述偏航报警信息发送给所述目标车辆。8.如权利要求7所述的停车场的泊车指引方法，其特征在于，在所述当所述目标车辆不处于所述停车行驶路径上时，生成偏航报警信息，并将所述偏航报警信息发送给所述目标
车辆之后，所述方法还包括：根据当前所述目标车辆的当前位置信息和所述目标停车位，对所述停车行驶路径进行重新规划，以更新所述停车行驶路径。9.一种停车场的泊车指引系统，其特征在于，包括停车场、停车场摄像头和泊车指引装置，所述停车场摄像头设于所述停车场的每一岔路口处，所述泊车指引装置用于执行如权利要求5至8任一项所述的停车场的泊车指引方法。

技术总结
本发明公开了一种停车场的车辆定位、泊车指引方法和系统，通过在所述停车场的每一岔路口处安设停车场摄像头，在对车辆的跟踪定位过程中，确定目标车辆的身份信息，获取每一停车场摄像头识别的图像信息，根据所述身份信息和所述图像信息对所述目标车辆进行跟踪，确定所述目标车辆所在的岔路口以及在所述岔路口处所在的车道。采用本发明的技术手段，不需要依赖于高精地图或者车辆提前学习建图的车位记忆功能，即可实现对车辆的跟踪定位，有利于后续根据车辆所在的岔路口和车道，对车辆进行精准的泊车引导，为用户提供自动代客泊车功能，提高用户的使用体验。提高用户的使用体验。提高用户的使用体验。


技术研发人员：朱骁恒
受保护的技术使用者：华人运通（上海）自动驾驶科技有限公司
技术研发日：2022.12.26
技术公布日：2023/5/23