目标行为检测方法、装置、电子设备及介质与流程

1.本技术涉及车辆监控技术领域，尤其涉及一种目标行为检测方法、装置、电子设备及介质。


背景技术：

2.下雨天，很多城市的道路均会积水，若机动车行驶至行人周边未进行合理减速，道路积水会飞溅到行人身上。
3.机动车驾驶员在雨天积水路况的超速等违规行驶问题，要想获取相关处罚证明需要靠交警现场蹲守处理，浪费人力资源且效率低下。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种目标行为检测方法、装置、电子设备及介质，能够有效解决雨天或其他原因导致道路积水，行人被机动车溅水无法及时取证处罚的问题。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种目标行为检测方法，包括：
6.若根据传感器的积水检测信息确定地面上存在积水，则通过图像采集器对地面上的目标进行图像采集；
7.若根据采集的图像确定目标包括第一目标和第二目标，则根据第一目标和第二目标的运动信息，确定第一目标和第二目标的交会地点；其中，第一目标和第二目标的运动方式不同，第一目标的速度大于第二目标的速度；
8.根据第一目标在交会地点的速度，确定第一目标的行为检测结果。
9.第二方面，本技术实施例还提供了一种目标行为检测装置，该装置包括：
10.图像采集模块，用于若根据传感器的积水检测信息确定地面上存在积水，则通过图像采集器对地面上的目标进行图像采集；
11.交会信息确认模块，用于若根据采集的图像确定目标包括第一目标和第二目标，则根据第一目标和第二目标的运动信息，确定第一目标和第二目标的交会地点；其中，第一目标和第二目标的运动方式不同，第一目标的速度大于第二目标的速度；
12.检测结果确认模块，用于根据第一目标在交会地点的速度，确定第一目标的行为检测结果。
13.第三方面，本技术实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本技术实施例中任一所述的目标行为检测方法。
14.第四方面，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本技术实施例中任一所述的目标行为检测方法。
15.本技术实施例的技术方案，通过若根据传感器的积水检测信息确定地面上存在积水，则通过图像采集器对地面上的目标进行图像采集；若根据采集的图像确定目标包括第一目标和第二目标，则根据第一目标和第二目标的运动信息，确定第一目标和第二目标的
交会地点；其中，第一目标和第二目标的运动方式不同，第一目标的速度大于第二目标的速度；根据第一目标在交会地点的速度，确定第一目标的行为检测结果。能够有效解决雨天或其他原因以致道路积水，第一目标运动碾压积水导致第二目标被溅水无法及时自动检测的问题，达到实时监控积水路面机动车的行驶情况的目的。
附图说明
16.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
17.图1是本技术一种实施例提供的目标行为检测方法的流程示意图；
18.图2是本技术一种实施例提供的积水传感器和图像采集器的布局示意图；
19.图3是本技术一种实施例提供的积水路面图像采集器采集的运动信息的示意图；
20.图4是本技术另一实施例提供的目标行为检测方法的流程示意图；
21.图5是本技术另一实施例提供的积水路面图像采集器采集目标信息的示意图；
22.图6是本技术另一实施例提供的目标交会行为的示意图；
23.图7是本技术又一实施例提供的目标行为检测方法的流程示意图；
24.图8是本技术一种实施例提供的目标行为检测装置的一种结构示意图；
25.图9是本技术一种实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
26.下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。
27.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
28.图1是本技术一种实施例提供的目标行为检测方法的流程示意图，本技术实施例可应用于实时监控积水路面机动车的行驶情况，该方法可以由本技术实施例中的目标行为检测装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
29.s101、若根据传感器的积水检测信息确定地面上存在积水，则通过图像采集器对地面上的目标进行图像采集。
30.其中，传感器用于检测地面上是否存在积水以及水位参数信息，例如积水深度、积水面积等参数信息。图像采集器用于实时采集目标图像信息的设备，例如网络照相机(ip camera，ipc)，在本技术实施例中，图像采集器还可以集成测速仪，以对目标相对于图像采集器的距离进行检测。
31.具体的，图2是本技术一种实施例提供的积水传感器和图像采集器的布局示意图，从图中可以看出，积水传感器设置于道路上，用于检测道路积水情况，图像采集器设置于道
路上空，用于采集地面上的目标的图像信息。图像采集器的数量不做限制，可以为一个、两个或者三个等。图2中图像采集器数量为三个，图像采集器1检测左侧道路上的情况，图像采集器2检测右侧道路上的情况，图像采集器3用于检测指定位置处的情况。
32.示例性的，图3是本技术一种实施例提供的积水路面图像采集器采集的运动信息的示意图，结合图2和图3可知，当路面没有积水时，各积水传感器不会上报积水数据或者上报未积水的数据，此时各图像采集器处于休眠状态，不会对目标进行抓拍和检测。当道路出现积水时，积水传感器上报积水数据到后台服务器，此时，各图像采集器被激活，开始实时抓拍路面上的目标的行驶情况。
33.s102、若根据采集的图像确定目标包括第一目标和第二目标，则根据第一目标和第二目标的运动信息，确定第一目标和第二目标的交会地点；其中，第一目标和第二目标的运动方式不同，第一目标的速度大于第二目标的速度。
34.其中，第一目标可以是轿车、公交车、摩托车、电动车等，第二目标可以是行人、小动物、电动车、摩托车等，运动信息包括第一目标和/或第二目标的行驶速度、行驶方向和行驶位置等，本技术实施例对此不进行限定。
35.具体的，第一目标的速度要大于第二目标的速度，例如，当第一目标是轿车时，第二目标可以是摩托车、电动车、行人和小动物等，当第一目标是电动车时，第二目标可以是行人、小动物等，本技术实施例对此不进行限定。
36.交会地点即为第一目标和第二目标在同一时间到达同一位置时的地点。第一目标和第二目标既可以为相向而行，面对面交会，也可以为同向而行，朝同一方向运动时交会。在同向而行的情况下，交会前第一目标与第二目标的相对位置关系需是第一目标位于第二目标之后，在第一目标的速度大于第二目标的速度的前提下，第一目标追赶上第一目标交会。
37.根据第一目标和第二目标的运动信息，可以确定第一目标和第二目标的交会地点。第一目标和第二目标在交会之前，不会相互产生影响，在交会时，第一目标可能会由于速度较快碾压积水飞溅至第二目标上，影响第二目标，因此，本方案中确定第一目标和第二目标的交会地点，进而对交会地点处第一目标和第二目标的运动情况进一步分析，确定第一目标是否存在影响第二目标的可能。
38.s103、根据第一目标在交会地点的速度，确定第一目标的行为检测结果。
39.其中，第一目标的行为检测结果包括超速行驶和正常行驶。
40.具体的，后台服务器中存储有积水深度、车速、溅水影响范围的关系，当道路存在有积水时，设置于路面的积水传感器会上报道路积水数据给后台服务器以及图像采集器，此时图像采集器处于激活状态，开始抓拍和检测各方向上的目标，对目标对象进行测距，分别计算出目标速度，根据目标对象的移动方向和速度，预测出目标的交会位置。
41.示例性的，假设第一目标是车辆，第二目标是行人，根据交会位置附近的积水传感器上报的数据，得出车辆造成积水飞溅的临界车速，当车辆和行人快到达交会位置时，图像采集器开始录像和抓拍车辆驾驶状态并上报后台服务器，此时后台服务器会对图像采集器上报的录像以及图片数据进行分析，建立车辆和行人的人机联合档案。人机联合档案的档案数据包含如下内容：档案名称、车辆车牌、车辆速度、行人/车辆结构化数据、行人速度、抓拍时间、抓拍图片、预判交会点。每次图像采集器上报数据，后台服务器都会对其进行分析
并都会产生一条档案数据，把档案数据存入数据库，当图像采集器检测到车辆和行人交会时，后台服务器根据车牌检索人机联合档案，获取人车联合档案中车辆最近一次检测到的车速，若车辆在交会位置的车速低于临界车速，则后台服务器会删除临时存储数据，人车联合档案被删除，若交会时车辆的速度超过临界车速，此时判定车辆违法，后台服务器对临时存储的数据进行永久存储，后台服务器只存储违法数据，有效节省存储空间。
42.在本技术实施例中，积水路面的图像识别结果有当前道路区域只存在车辆、当前道路区域只存在行人、当前道路区域存在行人和车辆，以及当前道路区域什么都不存在四种，如果图像未检测到车辆和行人或者只检测到行人和车辆的其中一种，则不作任何操作；如果图像检测到人和机动车时，后台服务下发测距指令到图像采集器，图像采集器上的激光测距仪开始对目标对象(车辆和行人)进行测距，计算目标对象的速度，判断目标交会地点并检测第一目标在交会地点的驾驶行为。
43.在本技术实施例中，为了减轻处理器的处理压力，还可以在确定第一目标在交会地点的速度，根据第一目标在交会地点的速度，确定第一目标的行为检测结果之前，先根据传感器检测交会地点是否存在积水，或者根据图像采集器采集的交会地点的图像识别交会地点是否存在积水。若存在积水，则确定第一目标在交会地点的速度，根据第一目标在交会地点的速度，确定第一目标的行为检测结果。若不存在积水，第一目标经过交会地点不会碾压积水产生飞溅影响第二目标，则不需要确定第一目标在交会地点的速度，根据第一目标在交会地点的速度，确定第一目标的行为检测结果。
44.本技术实施例的技术方案，通过若根据传感器的积水检测信息确定地面上存在积水，则通过图像采集器对地面上的目标进行图像采集；若根据采集的图像确定目标包括第一目标和第二目标，则根据第一目标和第二目标的运动信息，确定第一目标和第二目标的交会地点；其中，第一目标和第二目标的运动方式不同，第一目标的速度大于第二目标的速度；根据第一目标在交会地点的速度，确定第一目标的行为检测结果。能够有效解决雨天或其他原因以致道路积水，第一目标运动碾压积水导致第二目标被溅水无法及时自动检测的问题，实时监控积水路面机动车等车辆的行驶情况。
45.在本技术实施例中，所述运动信息包括所述第一目标的当前位置和/或所述第二目标的当前位置、所述第一目标和所述第二目标的距离、所述第一目标的速度、所述第二目标的速度以及所述第一目标和所述第二目标的相对运动关系。
46.示例性的，第一目标的当前位置可以用第一目标的经纬度表示，第二目标的当前位置可以用第二目标的经纬度表示，经纬度可以通过定位系统获取，例如通过雷达系统、gps系统等。第一目标和第二目标的相对运动关系可以为第一目标和第二目标的相对运动方向，可以根据不同时间对应的第一目标的位置以及第二目标的位置确定相对运动方向，也可以根据图像采集器在不同时间采集的第一目标的图像以及第二目标的图像分析相对运动方向。根据相对运动关系，确定第一目标和第二目标基于当前位置向哪个方向运动，进而确定交会地点。例如，如图3所示，假设图3中的车辆为第一目标，行人为第二目标，车辆和行人相向而行，根据车辆和行人的距离以及速度，能够计算出车辆和行人从当前位置到交会时所经历的时间，根据该时间以及车辆的速度确定车辆行驶的距离，根据车辆当前的位置和行驶的距离，确定交会地点。或者根据车辆和行人的距离以及速度，能够计算出车辆和行人从当前位置到交会时所经历的时间，根据该时间以及行人的速度确定行人行走的距
离，根据行人当前的位置和行走的距离，确定交会地点。
47.示例性的，还可以直接根据定位系统确定第一目标和第二目标的交会地点。例如，通过定位系统确定第一目标的当前位置和第二目标的当前位置，当第一目标和第二目标的当前位置相同时，则确定第一目标和第二目标交会，此时第一目标和第二目标的位置即为交会地点。
48.图4是本技术另一实施例提供的目标行为检测方法的流程示意图，本技术实施例可应用于实时监控积水路面机动车的行驶情况，该方法可以由本技术实施例中的目标行为检测装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图4所示，该方法具体包括如下步骤：
49.s501、若根据传感器的积水检测信息确定地面上存在积水，则通过图像采集器对地面上的目标进行图像采集。
50.本技术实施例中，积水传感器设置于道路上，用于检测道路积水情况，图像采集器设置于道路上空，用于采集地面上的目标的图像信息。当路面没有积水时，各积水传感器不会上报积水数据或者上报未积水的数据，此时各图像采集器处于休眠状态，不会对目标进行抓拍和检测。当道路出现积水时，积水传感器上报积水数据到后台服务器，此时，各图像采集器被激活，开始实时抓拍路面上的目标的行驶情况。
51.s502、根据第一距离确定第一目标相对于图像采集器的运动方向，以及根据第一距离和第二距离，确定第一目标与第二目标的相对运动关系。
52.在本技术实施例中，运动信息包括第一目标与图像采集器之间的第一距离、第二目标与图像采集器之间的第二距离、第一目标与第二目标之间的第三距离、第一目标的速度以及第二目标的速度；其中，第一距离包括测距传感器在至少两个时刻采集的第一目标与图像采集器之间的至少两个距离，第二距离包括测距传感器在至少两个时刻采集的第二目标与图像采集器之间的至少两个距离。
53.具体的，距离传感器会实时测量第一目标和/或第二目标与图像采集器之间的距离，确定第一目标和/或第二目标的速度、位置等信息。
54.示例性的，图5是本技术另一实施例提供的积水路面图像采集器采集目标信息的示意图，结合图5可知，第一目标为车辆，第二目标为行人，第一目标(车辆)与图像采集器之间的第一距离为在第一时刻t1采集的距离l1和在第二时刻t2采集的距离l1'，第二目标(行人)与图像采集器之间的第二距离为在第一时刻t1采集的距离l2和在第二时刻t2采集的距离l2'，第一目标(车辆)与第二目标(行人)之间的第三距离为在第一时刻t1的l3和在第二时刻的l3'，可以根据在第一时刻t1采集的距离l1、在第二时刻t2采集的距离l1'以及t1、t2的时间差确定第一目标的速度为v1，根据在第一时刻t1采集的距离l2、在第二时刻t2采集的距离l2'以及t1、t2的时间差确定第二目标的速度为v2。
55.其中，第一距离包括测距传感器在至少两个时刻采集的第一目标与图像采集器之间的至少两个距离，第二距离包括测距传感器在至少两个时刻采集的第二目标与图像采集器之间的至少两个距离；相对运动关系是指第一目标和第二目标的相对运动方向等，例如可以是，相向而行、同向而行和相背而行，本技术实施例对此不进行限定。
56.具体的，根据第一目标与图像采集器之间的两个距离之间的关系和第二目标与图像采集器之间的两个距离之间的关系，可以确定第一目标和第二目标的相对运动关系。
57.示例性的，结合图3对相对关系的确定方法做进一步描述，设定第一目标为车辆，第二目标为行人，第一目标(车辆)与图像采集器之间的第一距离为在第一时刻t1采集的距离l1和在第二时刻t2采集的距离l1'，第二目标(行人)与图像采集器之间的第二距离为在第一时刻t1采集的距离l2和在第二时刻t2采集的距离l2'，t1在t2之前。若l1'《l1并且l2'《l2，则说明车辆和行人都是朝着接近图像采集器的方向前进，判定两者是相向而行；若l1'《l1并且l2'》l2或者l1'》l1并且l2'《l2，则说明车辆和行人其中一个是朝着接近图像采集器的方向前进，另一个是朝着远离图像采集器的方向前进，判定两者是同向而行；若l1'》l1并且l2'》l2，则说明车辆和行人都是朝着远离图像采集器的方向前进，判定两者是相背而行。除此之外，若l1'》l1并且l2'《l2，此时车辆是朝着远离图像采集器的方向前进，行人是朝着接近图像采集器的方向前进，判定两者是相向而行，但此种情况下车辆和行人不会相交。
58.在本技术实施例中，第一目标和第二目标的相对运动关系的确定方式不限于上述方案，还可以根据不同时间对应的第一目标的位置以及第二目标的位置确定相对运动方向，例如，在t1时刻，第一目标位于位置p1，第二目标位于位置p2，p1和p2之间的距离为d1，在t2时刻，第一目标位于位置p3，第二目标位于位置p4，p3和p4之间的距离为d2，如果d2小于d1，则确定第一目标和第二目标相向而行。也可以根据图像采集器在不同时间采集的第一目标的图像以及第二目标的图像分析相对运动方向。例如，对t1时刻采集的第一目标的图像以及第二目标的图像进行识别，确定第一目标和第二目标在图像采集器的固定视场中的位置，对t2时刻采集的第一目标的图像以及第二目标的图像进行识别，确定第一目标和第二目标在图像采集器固定视场中的位置，进而根据固定视场中位置的变化，确定第一目标和第二目标的相对运动关系。
59.s503、基于运动方向以及相对运动关系，根据第一目标和第二目标的运动信息，确定第一目标和第二目标的交会地点。
60.其中，第一目标和第二目标的交会地点是指第一目标和第二目标相遇的地点。
61.具体的，基于运动方向以及相对运动关系，根据第一目标和第二目标的运动信息，确定第一目标和第二目标的交会地点是指，第一目标相对于图像采集器的运动方向、第一目标和第二目标的相对运动关系、第一目标与图像采集器之间的第一距离、第一目标与所述第二目标之间的第三距离、第一目标的速度以及所述第二目标的速度，确定交会地点。
62.示例性的，假设第一目标和第二目标同向行驶，且目的地均为a地，第一目标的速度为每分钟5米，第二目标的速度为每分钟1米，第一目标和第二目标相距8米，此时第二目标距离a地5米，根据第一目标和第二目标的行驶方向、行驶速度、相对运动关系和相对距离等已知信息可分析出两分钟后第一目标和第二目标会于距a地3米处的地点交会。
63.在本技术实施例中，基于运动方向以及相对运动关系，根据第一目标和第二目标的运动信息，确定第一目标和第二目标的交会地点，包括以下步骤a1-a2：
64.步骤a1：根据第一距离中任一时刻对应的第一目标与图像采集器之间的距离，以及图像采集器的高度，确定第一目标与图像采集器在地面投影点之间的第一地面距离；
65.其中，第一地面距离为任一时刻第一目标与图像采集器在地面投影点之间的距离。
66.具体的，图像采集器的高度并非固定不变的，可根据不同道路的实际情况做一定程度上的调整，调整原则为所处位置可以完整采集路面上目标对象的图像，例如可以是5
米，8米等，本技术实施例对此不进行限定。
67.示例性的，图6是本技术另一实施例提供的目标交会行为的示意图，结合图6可知，根据第一目标与图像采集器之间的距离和图像采集器的高度，利用勾股定理，即可求解出第一目标与图像采集器在地面投影点之间的第一地面距离。例如，第一目标与图像采集器之间的距离为10米，图像采集器的高度为8米，根据勾股定理可知第一目标与图像采集器在地面投影点之间的第一地面距离为6米。
68.步骤a2：基于运动方向以及相对运动关系，根据第一地面距离、第三距离、第一目标的速度以及第二目标的速度，确定在交会地点处第一目标与图像采集器在地面投影点之间的第二地面距离。
69.其中，第一/二目标的速度是根据测距传感器采集的第一/二目标与图像采集器之间的至少两个距离和图像采集器的高度等信息求解而得，第三距离为第一目标与第二目标之间的距离，第二地面距离为第一目标和第二目标交会时，第一目标与图像采集器在地面投影点之间的距离。
70.具体的，结合图4做进一步的阐述，设定第一目标为车辆，第二目标为行人，图像采集器的高度为h，图像采集器两次采集图像的时间间隔为t，第一次测距时车辆和图像采集器之间的直线距离为l1，间隔一段时间之后，第二次测距时车辆和图像采集器之间的直线距离为l1'，车辆的速度的计算方法如公式(1)所示。
[0071][0072]
第一次测距时行人和图像采集器之间的直线距离为l2，间隔一段时间之后，第二次测距时行人和图像采集器之间的直线距离为l2'，由此可得，行人的速度的计算方法如公式(2)所示。
[0073][0074]
后台服务器还会对行人和车辆的交会进行判断，车辆和行人之间的相对距离的计算方法如公式(3)所示。
[0075][0076]
假设车辆和行人的交会点为a点，则第一目标和第二目标交会时，第一目标与图像采集器在地面投影点之间的距离，即第二地面距离a
x
的计算方法如公式(4)所示。
[0077][0078]
其中，若计算而得的a
x
》0，则说明第一目标和第二目标的交会点如图6所示，否则两者的交会点在图像采集器的另一侧。
[0079]
在本技术实施例中，确定在交会地点处第一目标与图像采集器在地面投影点之间的地面距离之后，方法还包括：根据第二地面距离，以及图像采集器的高度，确定交会地点相对于图像采集器的偏移角度，以根据偏移角度控制图像采集器对交会地点处的对象进行图像采集，检测第一对象和第二对象是否同时到达交会地点以及确定第一目标在交会地点的速度。
[0080]
其中，如图6所示，根据第一目标和第二目标交会时，第一目标与图像采集器在地面投影点之间的第二地面距离ax和图像采集器的高度h，即可求解出交会地点相对于图像采集器的偏移角度θ，计算方法如公式(5)所示。
[0081][0082]
具体的，根据交会点与图像采集器的关系，确定图像采集器的偏移方向，再根据交会地点相对于图像采集器的偏移角度θ，确定图像采集器的便宜角度，根据图像采集器的偏移方向和偏移角度θ，控制图像采集器发生偏转，以便图像采集器对交会地点处的目标对象进行图像采集，检测第一目标对象和第二目标对象是否同时到达交会地点，两者交会时确定第一目标在交会地点的速度。
[0083]
s504、根据第一目标在交会地点的速度，确定第一目标的行为检测结果。
[0084]
本技术实施例中，根据交会位置附近的积水传感器上报的数据，得出车辆造成积水飞溅的临界车速，当车辆和行人快到达交会位置时，图像采集器开始录像和抓拍车辆驾驶状态并上报后台服务器，后台服务器对图像采集器上报的录像以及图片数据进行分析，建立车辆和行人的人机联合档案。当图像采集器检测到车辆和行人交会时，后台服务器根据车牌检索人机联合档案，获取人车联合档案中车辆最近一次检测到的车速，若车辆在交会位置的车速低于临界车速，判定车辆为正常行驶，若交会时车辆的速度超过临界车速，此时判定车辆违法，后台服务器对临时存储的数据进行永久存储，后台服务器只存储违法数据，有效节省存储空间。
[0085]
本技术实施例的技术方案，通过若根据传感器的积水检测信息确定地面上存在积水，则通过图像采集器对地面上的目标进行图像采集；根据第一距离确定第一目标相对于图像采集器的运动方向，以及根据第一距离和第二距离，确定第一目标与第二目标的相对运动关系；基于运动方向以及相对运动关系，根据第一目标和第二目标的运动信息，确定第
一目标和第二目标的交会地点；根据第一目标在交会地点的速度，确定第一目标的行为检测结果。能够有效解决雨天或其他原因以致道路积水，第一目标运动碾压积水导致第二目标被溅水无法及时自动检测的问题，实时监控积水路面机动车等车辆的行驶情况。
[0086]
图7是本技术又一实施例提供的目标行为检测方法的流程示意图，本技术实施例可应用于实时监控积水路面机动车的行驶情况，该方法可以由本技术实施例中的目标行为检测装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图7所示，该方法具体包括如下步骤：
[0087]
s701、若根据传感器的积水检测信息确定地面上存在积水，则通过图像采集器对地面上的目标进行图像采集。
[0088]
本技术实施例中，积水传感器设置于道路两侧，用于检测道路积水情况，图像采集器设置于道路上空，用于采集地面上的目标得图像信息。当路面没有积水时，各积水传感器不会上报积水数据或者上报未积水的数据，此时各图像采集器处于休眠状态，不会对目标进行抓拍和检测。当道路出现积水时，积水传感器上报积水数据到后台服务器，此时，各图像采集器被激活，开始实时抓拍路面上的目标的行驶情况。
[0089]
s702、若根据采集的图像确定目标包括第一目标和第二目标，则根据第一目标和第二目标的运动信息，确定第一目标和第二目标的交会地点；其中，第一目标和第二目标的运动方式不同，第一目标的速度大于第二目标的速度。
[0090]
本技术实施例中，第一目标可以是轿车、公交车、摩托车、电动车等，第二目标可以是行人、小动物、电动车、摩托车等，运动信息包括第一目标和/或第二目标的行驶速度、行驶方向和行驶位置等。具体的，第一目标的行驶速度大于第二目标，例如当第一目标是轿车时，第二目标可以是摩托车、电动车、行人和小动物等，本技术实施例对此不进行限定。
[0091]
在本技术实施例中，确定第一目标和第二目标的交会地点之后，方法还包括：控制角度可调的图像采集器对交会地点的目标进行图像采集；若根据采集的图像确定第一目标和第二目标同时到达交会地点，则执行根据第一目标在交会地点的速度，确定第一目标的行为检测结果的步骤。
[0092]
其中，角度可调的图像采集器用于检测第一目标与第二目标的交会情况。角度可调的图像采集器例如为图2中的图像采集器3。
[0093]
示例性的，结合图6对交会地点的目标图像采集做进一步阐述，假设确定第一目标和第二目标的交会地点为a点，此时，控制角度可调的图像采集器转动到可以对a点进行图像采集的位置，并实时采集a点的图像，直至根据采集的图像确定第一目标和第二目标同时到达交会地点，此时，根据第一目标在交会地点的速度，确定第一目标的行为检测结果。
[0094]
s703、若第一目标在交会地点的速度大于预设速度阈值，则确定第一目标的行为检测结果为异常；其中，预设速度阈值为第一目标碾压地面积水后飞溅的积水未接触到第二目标的情况下，第一目标的最大速度。
[0095]
具体的，设定第一目标是车辆，第二目标是行人，根据交会位置附近的积水传感器上报的数据，得出车辆碾压地面积水后飞溅的积水未接触到行人的最大车速，即临界车速，车辆造成积水飞溅的临界车速表如表1所示。
[0096]
表1
[0097]
积水深度(cm)车速(km/h)水花高度(cm)车轮为圆点的飞溅半径r(cm)
…………
23055《r《10
…………
3105r《3320103《r《533050100《r《200340120300《r《400510
……
520
………………
[0098]
示例性的，结合表1可知，当道路积水深度不超过2cm，车辆以30km/h之内的车速行驶时，碾压地面积水后飞溅的积水不会接触到行人，若超过该车速，飞溅的积水会对行人造成影响，故道路积水深度不超过2cm时，车辆的临界车速为30km/h；同理可知，积水深度超过3cm时不超过5cm时，临界车速为20km/h。当图像采集器检测到车辆和行人交会时，检测车辆的车速，若车辆在交会位置的车速低于临界车速，则判定车辆为正常行驶，若交会时车辆的速度超过临界车速，此时判定车辆违法，后台服务器对存储的车辆违规驾驶数据进行永久存储。
[0099]
本技术实施例的技术方案，通过若根据传感器的积水检测信息确定地面上存在积水，则通过图像采集器对地面上的目标进行图像采集；若根据采集的图像确定目标包括第一目标和第二目标，则根据第一目标和第二目标的运动信息，确定第一目标和第二目标的交会地点；其中，第一目标和第二目标的运动方式不同，第一目标的速度大于第二目标的速度；若第一目标在交会地点的速度大于预设速度阈值，则确定第一目标的行为检测结果为异常；其中，预设速度阈值为第一目标碾压地面积水后飞溅的积水未接触到第二目标的情况下，第一目标的最大速度。能够有效解决雨天或其他原因导致道路积水，第一目标运动碾压积水导致第二目标被溅水无法及时自动检测的问题，实时监控积水路面机动车等车辆的行驶情况。
[0100]
图8是本技术一种实施例提供的目标行为检测装置的一种结构示意图，如图8所示，包括：图像采集模块801、交会信息确认模块802和检测结果确认模块803。
[0101]
图像采集模块801，用于若根据传感器的积水检测信息确定地面上存在积水，则通过图像采集器对地面上的目标进行图像采集。
[0102]
交会信息确认模块802，用于若根据采集的图像确定目标包括第一目标和第二目标，则根据第一目标和第二目标的运动信息，确定第一目标和第二目标的交会地点；其中，第一目标和第二目标的运动方式不同，第一目标的速度大于第二目标的速度。
[0103]
检测结果确认模块803，用于根据第一目标在交会地点的速度，确定第一目标的行为检测结果。
[0104]
本技术实施例提供的目标行为检测装置为实现上述实施例中的目标行为检测方法，本技术实施例提供的目标行为检测装置实现原理和技术效果与上述实施例类似，此处不再赘述。
[0105]
在本技术实施例中，所述运动信息包括所述第一目标的当前位置和/或所述第二
目标的当前位置、所述第一目标和所述第二目标的距离、所述第一目标的速度、所述第二目标的速度以及所述第一目标和所述第二目标的相对运动关系。
[0106]
在本技术实施例中，运动信息包括第一目标与图像采集器之间的第一距离、第二目标与图像采集器之间的第二距离、第一目标与第二目标之间的第三距离、第一目标的速度以及第二目标的速度；其中，第一距离包括测距传感器在至少两个时刻采集的第一目标与图像采集器之间的至少两个距离，第二距离包括测距传感器在至少两个时刻采集的第二目标与图像采集器之间的至少两个距离。
[0107]
在本技术实施例中，交会信息确认模块802，具体用于根据第一距离确定第一目标相对于图像采集器的运动方向，以及根据第一距离和第二距离，确定第一目标与第二目标的相对运动关系；基于运动方向以及相对运动关系，根据第一目标和第二目标的运动信息，确定第一目标和第二目标的交会地点。
[0108]
在本技术实施例中，交会信息确认模块802，具体用于根据第一距离中任一时刻对应的第一目标与图像采集器之间的距离，以及图像采集器的高度，确定第一目标与图像采集器在地面投影点之间的第一地面距离；基于运动方向以及相对运动关系，根据第一地面距离、第三距离、第一目标的速度以及第二目标的速度，确定在交会地点处第一目标与图像采集器在地面投影点之间的第二地面距离。
[0109]
在本技术实施例中，交会信息确认模块802，还用于根据第二地面距离，以及图像采集器的高度，确定交会地点相对于图像采集器的偏移角度，以根据偏移角度控制图像采集器对交会地点处的对象进行图像采集，检测第一对象和第二对象是否同时到达交会地点以及确定第一目标在交会地点的速度。
[0110]
在本技术实施例中，交会信息确认模块802，还用于控制角度可调的图像采集器对交会地点的目标进行图像采集；若根据采集的图像确定第一目标和第二目标同时到达交会地点，则执行根据第一目标在交会地点的速度，确定第一目标的行为检测结果的步骤。
[0111]
在本技术实施例中，检测结果确认模块803，具体用于若第一目标在交会地点的速度大于预设速度阈值，则确定第一目标的行为检测结果为异常；其中，预设速度阈值为第一目标碾压地面积水后飞溅的积水未接触到第二目标的情况下，第一目标的最大速度。
[0112]
本技术实施例所提供的目标行为检测装置可执行本技术任意实施例所提供的目标行为检测法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
[0113]
图9是本技术一种实施例提供的电子设备的结构示意图。图9示出了适于用来实现本技术实施方式的示例性电子设备12的框图。图9显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0114]
如图9所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
[0115]
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。
[0116]
电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电
子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
[0117]
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图9未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图9中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本技术各实施例的功能。
[0118]
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本技术所描述的实施例中的功能和/或方法。
[0119]
电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。另外，本技术实施例中的电子设备12，显示器24不是作为独立个体存在，而是嵌入镜面中，在显示器24的显示面不予显示时，显示器24的显示面与镜面从视觉上融为一体。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图9所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
[0120]
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本技术实施例所提供的目标行为检测方法，该方法包括：
[0121]
若根据传感器的积水检测信息确定地面上存在积水，则通过图像采集器对地面上的目标进行图像采集；
[0122]
若根据采集的图像确定目标包括第一目标和第二目标，则根据第一目标和第二目标的运动信息，确定第一目标和第二目标的交会地点；其中，第一目标和第二目标的运动方式不同，第一目标的速度大于第二目标的速度；
[0123]
根据第一目标在交会地点的速度，确定第一目标的行为检测结果。
[0124]
本技术实实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本技术所有发明实施例提供的目标行为检测方法，该方法包括：
[0125]
若根据传感器的积水检测信息确定地面上存在积水，则通过图像采集器对地面上的目标进行图像采集；
[0126]
若根据采集的图像确定目标包括第一目标和第二目标，则根据第一目标和第二目标的运动信息，确定第一目标和第二目标的交会地点；其中，第一目标和第二目标的运动方式不同，第一目标的速度大于第二目标的速度；
[0127]
根据第一目标在交会地点的速度，确定第一目标的行为检测结果。
[0128]
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
[0129]
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
[0130]
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
[0131]
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本技术操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
[0132]
注意，上述仅为本技术的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本技术不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本技术的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本技术进行了较为详细的说明，但是本技术不仅仅限于以上实施例，在不脱离本技术构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本技术的范围由所附的权利要求范围决定。

技术特征：
1.一种目标行为检测方法，其特征在于，所述方法包括：若根据传感器的积水检测信息确定地面上存在积水，则通过图像采集器对地面上的目标进行图像采集；若根据采集的图像确定所述目标包括第一目标和第二目标，则根据所述第一目标和所述第二目标的运动信息，确定所述第一目标和所述第二目标的交会地点；其中，第一目标和第二目标的运动方式不同，第一目标的速度大于第二目标的速度；根据第一目标在所述交会地点的速度，确定所述第一目标的行为检测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动信息包括所述第一目标的当前位置和/或所述第二目标的当前位置、所述第一目标和所述第二目标的距离、所述第一目标的速度、所述第二目标的速度以及所述第一目标和所述第二目标的相对运动关系。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动信息包括所述第一目标与图像采集器之间的第一距离、所述第二目标与图像采集器之间的第二距离、所述第一目标与所述第二目标之间的第三距离、所述第一目标的速度以及所述第二目标的速度；其中，第一距离包括测距传感器在至少两个时刻采集的第一目标与图像采集器之间的至少两个距离，第二距离包括测距传感器在至少两个时刻采集的第二目标与图像采集器之间的至少两个距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一目标和所述第二目标的运动信息，确定所述第一目标和所述第二目标的交会地点，包括：根据所述第一距离确定所述第一目标相对于图像采集器的运动方向，以及根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述第一目标与所述第二目标的相对运动关系；基于所述运动方向以及所述相对运动关系，根据所述第一目标和所述第二目标的运动信息，确定所述第一目标和所述第二目标的交会地点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述运动方向以及所述相对运动关系，根据所述第一目标和所述第二目标的运动信息，确定所述第一目标和所述第二目标的交会地点，包括：根据所述第一距离中任一时刻对应的第一目标与图像采集器之间的距离，以及图像采集器的高度，确定第一目标与图像采集器在地面投影点之间的第一地面距离；基于所述运动方向以及所述相对运动关系，根据所述第一地面距离、所述第三距离、所述第一目标的速度以及所述第二目标的速度，确定在交会地点处所述第一目标与图像采集器在地面投影点之间的第二地面距离。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定在交会地点处所述第一目标与图像采集器在地面投影点之间的地面距离之后，所述方法还包括：根据所述第二地面距离，以及所述图像采集器的高度，确定所述交会地点相对于图像采集器的偏移角度，以根据所述偏移角度控制所述图像采集器对交会地点处的目标进行图像采集，检测第一目标和第二目标是否同时到达交会地点以及确定第一目标在所述交会地点的速度。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述第一目标和所述第二目标的交会地点之后，所述方法还包括：控制角度可调的图像采集器对交会地点的目标进行图像采集；
若根据采集的图像确定所述第一目标和所述第二目标同时到达交会地点，则执行根据第一目标在所述交会地点的速度，确定所述第一目标的行为检测结果的步骤。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据第一目标在所述交会地点的速度，确定所述第一目标的行为检测结果，包括：若第一目标在所述交会地点的速度大于预设速度阈值，则确定所述第一目标的行为检测结果为异常；其中，所述预设速度阈值为所述第一目标碾压地面积水后飞溅的积水未接触到第二目标的情况下，第一目标的最大速度。9.一种目标行为检测装置，其特征在于，包括：图像采集模块，用于若根据传感器的积水检测信息确定地面上存在积水，则通过图像采集器对地面上的目标进行图像采集；交会地点确认模块，用于若根据采集的图像确定所述目标包括第一目标和第二目标，则根据所述第一目标和所述第二目标的运动信息，确定所述第一目标和所述第二目标的交会地点；其中，第一目标和第二目标的运动方式不同，第一目标的速度大于第二目标的速度；检测结果确认模块，用于根据第一目标在所述交会地点的速度，确定所述第一目标的行为检测结果。10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至8中任一所述的目标行为检测方法。11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一所述的目标行为检测方法。

技术总结
本申请实施例公开了一种目标行为检测方法、装置、电子设备及介质。该方法包括：若根据传感器的积水检测信息确定地面上存在积水，则通过图像采集器对地面上的目标进行图像采集；若根据采集的图像确定目标包括第一目标和第二目标，则根据第一目标和第二目标的运动信息，确定第一目标和第二目标的交会地点；其中，第一目标和第二目标的运动方式不同，第一目标的速度大于第二目标的速度；根据第一目标在交会地点的速度，确定第一目标的行为检测结果。通过本申请实施例的技术方案，能够有效解决雨天或其他原因以致道路积水，第一目标运动碾压积水导致第二目标被溅水无法及时自动检测的问题。问题。问题。


技术研发人员：王玉波 沈佳华
受保护的技术使用者：浙江宇视科技有限公司
技术研发日：2021.11.23
技术公布日：2023/5/23