一种基于车联网的交通事故拥堵缓解调控方法与流程

1.本技术涉及交通技术领域，尤其是一种基于车联网的交通事故拥堵缓解调5控方法。


背景技术：

2.随着社会城市化进程不断深入，机动车保有量也随之增加，且每年的增长速度超过10％，道路情况已逐渐不满足随之增加的交通需求，因此伴随而来的便是车辆拥堵问题。
3.0除了车辆数量较多导致的拥堵之外，道路上的突发交通事故也是导致道路拥堵的一个重要原因，尤其是在早晚高峰期，一些突发交通事故会造成部分车道拥堵，从而导致交通的拥堵情况加剧，严重影响车辆的通行效率。


技术实现要素：

4.本技术人针对上述问题及技术需求，提出了一种基于车联网的交通事故拥5堵缓解调控方法，本技术的技术方案如下：
5.一种基于车联网的交通事故拥堵缓解调控方法，该方法包括：
6.获取事故车辆上传的车辆事故信息，车辆事故信息包括事故车辆的事故行驶方向以及发生事故位置的事故定位信息；
7.确定事故定位信息与沿着事故行驶方向的进口道路的停车线之间的事故距0离；
8.当事故距离小于距离阈值时，控制沿着事故行驶方向驶入的交叉口的信号灯由原始车辆放行策略调整为应急车辆放行策略；
9.当事故距离达到距离阈值时，控制沿着事故行驶方向驶入的交叉口的信号灯保持原始车辆放行策略不变，向预定范围内的车辆发送携带车辆事故信息的5警告信息，警告信息用于指示其他的车辆避开事故车辆。
10.其进一步的技术方案为，控制沿着事故行驶方向驶入的交叉口的信号灯调整为应急车辆放行策略的方法包括：
11.当事故距离小于第一阈值时，控制交叉口的信号灯调整为第一应急车辆放行策略；
12.当事故距离达到第一阈值且小于第二阈值时，控制交叉口的信号灯调整为第二应急车辆放行策略；
13.当事故距离达到第二阈值且小于距离阈值时，控制交叉口的信号灯调整为第三应急车辆放行策略。
14.其进一步的技术方案为，控制交叉口的信号灯调整为第一应急车辆放行策略的方法包括：
15.控制交叉口的信号灯将原始车辆放行策略中放行事故行驶方向的直行车辆的相位的切换为停止放行事故行驶方向、并同时放行对向行驶方向的直行车辆和左转车辆，且放行时长与原始车辆放行策略中放行事故行驶方向的直行车辆的相位的放行时长相等；在
达到放行时长后，切换至同时放行事故行驶方向的左转车辆和直行车辆，且放行时长等于原始车辆放行策略中放行事故行驶方向的直行车辆和左转车辆的放行时长之和。
16.其进一步的技术方案为，控制交叉口的信号灯调整为第二应急车辆放行策略的方法包括：
17.控制交叉口的信号灯在结束放行事故行驶方向后，同时放行事故行驶方向的左转车辆和直行车辆且放行时长为t1。
18.其进一步的技术方案为，获取到的事故车辆上传的车辆事故信息还包括事故等级信息，放行时长t1与事故等级信息相关，事故等级信息指示的交通事故严重程度越高、放行时长t1越大。
19.其进一步的技术方案为，控制交叉口的信号灯调整为第三应急车辆放行策略的方法包括：
20.控制交叉口的信号灯延长放行事故行驶方向的左转车辆和直行车辆的时长至t2。
21.其进一步的技术方案为，获取到的事故车辆上传的车辆事故信息还包括事故等级信息，放行时长t2与事故等级信息相关，事故等级信息指示的交通事故严重程度越高、放行时长t2越大。
22.其进一步的技术方案为，该方法还包括：
23.获取事故车辆在处理完成事故后上传的事故结束信息，根据事故结束信息控制沿着事故行驶方向驶入的交叉口的信号灯从应急车辆放行策略恢复为原始车辆放行策略。
24.其进一步的技术方案为，事故车辆通过搭载的obu设备向rsu设备上传车辆事故信息，rsu设备将车辆事故信息发送给信号机，信号机控制交叉口的信号灯，信号机还通过rsu设备向预定范围内的车辆搭载的obu设备发送警告信息。
25.本技术的有益技术效果是：
26.本技术公开了一种基于车联网的交通事故拥堵缓解调控方法，该方法基于车联网技术实现，针对道路上突发的交通事故，根据事故车辆上报的车辆事故信息可以针对不同类型的实际事故情况及时调整信号灯的放行策略，或者及时通知其他车辆避让，从而提高事故发生后其他车辆的通行率，缓解因交通事故造成的拥堵。
附图说明
27.图1是本技术的交通事故拥堵缓解调控方法的一个应用场景示意图。
28.图2是本技术一个实施例的交通事故拥堵缓解调控方法的流程示意图。
具体实施方式
29.下面结合附图对本技术的具体实施方式做进一步说明。
30.本技术公开了一种基于车联网的交通事故拥堵缓解调控方法，该方法基于车路协同网络实现，请参考图1的示意图，路上行驶的车辆搭载obu设备1与路侧的rsu设备2交互。rsu设备2连接路口的信号机3，信号机3还用于控制交叉口的信号灯4。本技术提供的方法，是路口的信号机3执行的方法，请参考图2所示的流程图，该方法包括如下步骤：
31.步骤1，获取事故车辆上传的车辆事故信息，该车辆事故信息是事故车辆在发生事故后主动上传的信息，在一个实施例中，车辆事故信息包括事故车辆的事故行驶方向以及
发生事故位置的事故定位信息。
32.在一个实施例中，发生交通事故的事故车辆在发生事故时，就自动通过搭载的obu设备将车辆事故信息上传给rsu设备2，然后rsu设备2将车辆事故信息发送给信号机3。
33.步骤2，确定事故定位信息与沿着事故行驶方向的进口道路的停车线之间的事故距离d，由于事故定位信息和事故行驶方向已知，而进口道路的道路参数也是设定好已知的，因此该事故距离d可以直接测算得到。
34.步骤3，当事故距离d小于距离阈值l时，表示事故距离d离进口道路的停车线较近，事故车辆停车处理事故对后续车辆的行车影响较大，此时信号机3需要控制沿着事故行驶方向驶入的交叉口的信号灯4由原始车辆放行策略调整为应急车辆放行策略，以缓解交通事故带来的拥堵。
35.在该情况中，根据事故距离d不同，切换的应急车辆放行策略也不同，包括：当事故距离d小于第一阈值l1时，控制交叉口的信号灯调整为第一应急车辆放行策略。当事故距离d达到第一阈值l1且小于第二阈值l2时，控制交叉口的信号灯调整为第二应急车辆放行策略。当事故距离达到第二阈值l2且小于距离阈值l时，控制交叉口的信号灯调整为第三应急车辆放行策略。
36.(1)第一阈值l1一般按照实线车道长度设计，可以等于实线车道长度，或者略大于实线车道长度，比如等于实线车道长度加一个车辆长度的总长度，图上以该情况为例。
37.因此当事故距离d小于第一阈值l1而位于区域m1内时，事故车辆的事故定位信息距离停车线非常近且一般位于实线车道内或实线车道进口处，则会导致后方正常行驶的其他车辆无法避让事故车辆，这时要么造成后方车辆的交通拥堵，要么导致后方正常行驶的其他车辆只能跨越实线驶入对向行驶方向的车道内避让事故车辆，导致安全隐患。
38.则控制交叉口的信号灯调整为第一应急车辆放行策略的方法包括：控制交叉口的信号灯将原始车辆放行策略中放行事故行驶方向的直行车辆的相位的切换为停止放行事故行驶方向、并同时放行对向行驶方向的直行车辆和左转车辆，且放行时长t0与原始车辆放行策略中放行事故行驶方向的直行车辆的相位的放行时长相等。在达到放行时长t0后，切换至同时放行事故行驶方向的左转车辆和直行车辆，且放行时长等于原始车辆放行策略中放行事故行驶方向的直行车辆和左转车辆的放行时长之和。本技术以通常路口右转车辆不受信号灯控制为例，则相当于事故行驶方向各方向都可以通行，因此各个实施例仅说明对直行车辆和左转车辆的放行情况。
39.通过同时放行事故行驶方向的左转车辆和直行车辆可以便于事故车辆后方来车及时更改行车方向，避免因为事故车辆占位而导致某一个行车方向发生拥堵。而事故行驶方向的左转车辆和直行车辆的放行时长相较于原始车辆放行策略中延长，可以放行更多事故行驶方向的车辆。
40.(2)第二阈值l2可以自定义设置，当l1≤d《l2而位于区域m2内时，一般表示事故车辆还未驶入实线车道，但事故车辆离停车线也较近。则控制交叉口的信号灯调整为第二应急车辆放行策略的方法包括：控制交叉口的信号灯4在结束放行事故行驶方向后，再额外同时放行事故行驶方向的左转车辆和直行车辆且放行时长为t1。
41.在一个实施例中，获取到的事故车辆上传的车辆事故信息还包括事故等级信息，事故等级信息用于指示事故车辆发生的交通事故的严重程度，比如事故等级信息包括指示
的严重程度较高的一级事故以及指示的严重程度较低的二级事故，其中一级事故常见的比如追尾等较大碰撞事故，二级事故常见的比如剐蹭等较小碰撞事故。
42.则信号灯同时放行事故行驶方向的左转车辆和直行车辆的放行时长t1与事故等级信息相关，事故等级信息指示的交通事故严重程度越高、放行时长t1越大。
43.在这种情况中，事故车辆后方的车辆需绕避开事故车辆方可行驶到所需的车道内，且后方车辆会行驶缓慢，通过在正常放行事故行驶方向后，额外增加事故放行方向的所有车道的单放时长，便于后方车辆及时切换车道绕避事故车辆，也有利于增加事故方向所有车道的车辆通过的数量，从而缓解拥堵，且交通事故严重程度越高，额外增加的单放时长越长，越有利于缓解拥堵。
44.(3)当l2≤d《l而位于区域m3内时，控制交叉口的信号灯调整为第三应急车辆放行策略的方法包括：控制交叉口的信号灯延长放行事故行驶方向的左转车辆和直行车辆的时长至t2。
45.同样的，在获取到的事故车辆上传的车辆事故信息还包括事故等级信息，该实施例中的放行时长t2与事故等级信息相关，事故等级信息指示的交通事故严重程度越高、放行时长t2越大。
46.步骤4，当事故距离d达到距离阈值l时而位于区域m4内时，表示事故距离d离进口道路的停车线较远，事故车辆停车处理事故对后续车辆的行车影响较小。则信号机3控制沿着事故行驶方向驶入的交叉口的信号灯4保持原始车辆放行策略不变，向预定范围内的车辆发送携带车辆事故信息的警告信息，该警告信息用于指示其他的车辆提前避开事故车辆，从而可以缓解交通事故带来的拥堵。基于车路协同网络的结构，信号机3通过rsu设备2向预定范围内的车辆的obu设备发送警告信息。
47.在事故车辆处理完交通事故之前，信号灯一直按照应急车辆放行策略工作，当事故车辆处理完成事故后恢复正常行驶或被拖车驶离时，上传事故结束信息。同样的，事故车辆通过搭载的obu设备自动上传事故结束信息给rsu设备，rsu设备2转发给路口的信号机3，然后信号机3根据事故结束信息控制沿着事故行驶方向驶入的交叉口的信号灯从应急车辆放行策略恢复为原始车辆放行策略。
48.以上所述的仅是本技术的优选实施方式，本技术不限于以上实施例。可以理解，本领域技术人员在不脱离本技术的精神和构思的前提下直接导出或联想到的其他改进和变化，均应认为包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种基于车联网的交通事故拥堵缓解调控方法，其特征在于，所述方法包括：获取事故车辆上传的车辆事故信息，所述车辆事故信息包括所述事故车辆的事故行驶方向以及发生事故位置的事故定位信息；确定所述事故定位信息与沿着所述事故行驶方向的进口道路的停车线之间的事故距离；当所述事故距离小于距离阈值时，控制沿着所述事故行驶方向驶入的交叉口的信号灯由原始车辆放行策略调整为应急车辆放行策略；当所述事故距离达到所述距离阈值时，控制沿着所述事故行驶方向驶入的交叉口的信号灯保持原始车辆放行策略不变，向预定范围内的车辆发送携带所述车辆事故信息的警告信息，所述警告信息用于指示其他的车辆避开所述事故车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制沿着所述事故行驶方向驶入的交叉口的信号灯调整为应急车辆放行策略的方法包括：当所述事故距离小于第一阈值时，控制所述交叉口的信号灯调整为第一应急车辆放行策略；当所述事故距离达到所述第一阈值且小于第二阈值时，控制所述交叉口的信号灯调整为第二应急车辆放行策略；当所述事故距离达到所述第二阈值且小于距离阈值时，控制所述交叉口的信号灯调整为第三应急车辆放行策略。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述交叉口的信号灯调整为第一应急车辆放行策略的方法包括：控制所述交叉口的信号灯将原始车辆放行策略中放行所述事故行驶方向的直行车辆的相位的切换为停止放行所述事故行驶方向、并同时放行对向行驶方向的直行车辆和左转车辆，且放行时长与原始车辆放行策略中放行所述事故行驶方向的直行车辆的相位的放行时长相等；在达到放行时长后，切换至同时放行所述事故行驶方向的左转车辆和直行车辆，且放行时长等于原始车辆放行策略中放行所述事故行驶方向的直行车辆和左转车辆的放行时长之和。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述交叉口的信号灯调整为第二应急车辆放行策略的方法包括：控制所述交叉口的信号灯在结束放行所述事故行驶方向后，同时放行所述事故行驶方向的左转车辆和直行车辆且放行时长为t1。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，获取到的所述事故车辆上传的车辆事故信息还包括事故等级信息，放行时长t1与所述事故等级信息相关，事故等级信息指示的交通事故严重程度越高、放行时长t1越大。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述交叉口的信号灯调整为第三应急车辆放行策略的方法包括：控制所述交叉口的信号灯延长放行所述事故行驶方向的左转车辆和直行车辆的时长至t2。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，获取到的所述事故车辆上传的车辆事故信息还包括事故等级信息，放行时长t2与所述事故等级信息相关，事故等级信息指示的交通
事故严重程度越高、放行时长t2越大。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述事故车辆在处理完成事故后上传的事故结束信息，根据所述事故结束信息控制沿着所述事故行驶方向驶入的交叉口的信号灯从应急车辆放行策略恢复为原始车辆放行策略。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述事故车辆通过搭载的obu设备向rsu设备上传车辆事故信息，所述rsu设备将所述车辆事故信息发送给信号机，所述信号机控制所述交叉口的信号灯，所述信号机还通过rsu设备向预定范围内的车辆搭载的obu设备发送警告信息。

技术总结
本申请公开了一种基于车联网的交通事故拥堵缓解调控方法，涉及交通技术领域，该方法基于车联网技术实现，针对道路上突发的交通事故，根据事故车辆上报的车辆事故信息根据不同的实际事故情况及时进行调控，在事故定位信息与进口道路的停车线之间的事故距离较小而对后方其他车辆影响较大时，及时调整信号灯的放行策略，在事故距离较大而对后方其他车辆影响较小时，及时通知其他车辆尽早避让，从而有利于提高事故发生后其他车辆的通行率，缓解因交通事故造成的拥堵。通事故造成的拥堵。通事故造成的拥堵。


技术研发人员：丁硕 何通 邱士诚 冷天航 陈鑫
受保护的技术使用者：江苏航天大为科技股份有限公司
技术研发日：2022.12.16
技术公布日：2023/5/23