车辆加入车队的方法、装置、处理器和车辆与流程

1.本发明涉及车辆领域，具体而言，涉及一种车辆加入车队的方法、装置、处理器和车辆。


背景技术：

2.在相关技术中，主要通过云端对车队中的车辆进行管理，当有车辆请求加入车队的时候，也是由云端制定车辆加入车队的行驶策略，并将行驶策略发送给车辆，但是，如果车辆和云端之间的通讯出现异常，则车辆无法接收到行驶策略，也无法加入车队，从而导致车辆无法有效加入车队的技术问题。
3.针对上述车辆无法有效加入车队的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种车辆加入车队的方法、装置、处理器和车辆，以至少解决车辆无法有效加入车队的技术问题。
5.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆加入车队的方法。该方法可以包括：通过待加入车队的目标车辆与车队中的第一车辆之间的通讯连接，向第一车辆发送第一请求信息，其中，第一车辆排列于车队的首位，第一请求信息用于请求将目标车辆加入车队，目标车辆与第一车辆行驶于同一道路路段；获取第一车辆响应第一请求信息而得到的反馈信息；基于反馈信息和目标车辆在道路路段的位置信息，确定目标车辆待加入车队的行驶策略，其中，行驶策略至少包括目标车辆加入车队的行驶路线；按照行驶策略控制目标车辆在道路路段行驶，以使目标车辆加入至车队。
6.可选地，基于反馈信息和目标车辆在道路路段的位置信息，确定目标车辆待加入车队的行驶策略，包括：响应于反馈信息为允许目标车辆加入车队，基于位置信息，确定车辆与车队之间的位置关系信息，其中，位置关系信息用于表征目标车辆与车队中至少一车辆之间的位置关系；基于位置关系信息，确定行驶策略。
7.可选地，该车辆加入车队的方法还包括：响应于目标车辆与车队中的第二车辆行驶于不同车道，且目标车辆并非位于第二车辆之后，则向目标车辆发送控制指令，其中，第二车辆排列于车队的末位，控制指令用于控制目标车辆行驶至与第一车辆所处的车道相邻的车道。
8.可选地，基于位置关系信息，确定行驶策略，包括：响应于位置关系信息为目标车辆位于第一车辆之前，或，目标车辆位于第一车辆之后，同时位于第二车辆之前，则行驶策略为将目标车辆行驶至第一车辆所处的车道，且目标车辆位于第一车辆与第二车辆之间的目标位置，其中，目标位置为与车队中与目标车辆相距距离阈值范围内的位置。
9.可选地，基于位置关系信息，确定行驶策略，包括：响应于位置关系信息为目标车辆位于第二车辆之后，则行驶策略为将目标车辆行驶至第一车辆所处的车道，且目标车辆位于第二车辆之后。
10.可选地，该车辆加入车队的方法还包括：通过待加入车队的目标车辆与车队中的第一车辆之间的通讯连接，接收来自目标车辆的第一请求信息，其中，第一车辆排列于车队的首位，第一请求信息用于请求将目标车辆加入车队，目标车辆与第一车辆行驶于同一道路路段；向目标车辆发送对于第一请求信息的反馈信息，并向车队中除第一车辆之外的其它车辆发送广播信息，其中，广播信息用于至少向其它车辆广播目标车辆的列表信息，以使车队中与目标车辆相距距离阈值范围内的至少一车辆调整车速，直至目标车辆加入车队，列表信息至少用于存储目标车辆的标识信息。
11.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆加入车队的装置，该装置可以包括：第一发送单元，用于通过待加入车队的目标车辆与车队中的第一车辆之间的通讯连接，向第一车辆发送第一请求信息，其中，第一车辆排列于车队的首位，第一请求信息用于请求将目标车辆加入车队，目标车辆与第一车辆行驶于同一道路路段；获取单元，用于获取第一车辆响应第一请求信息而得到的反馈信息；确定单元，用于基于反馈信息和目标车辆在道路路段的位置信息，确定目标车辆待加入车队的行驶策略，其中，行驶策略至少包括目标车辆加入车队的行驶路线；控制单元，用于按照行驶策略控制目标车辆在道路路段行驶，以使目标车辆加入至车队。
12.根据本发明实施例的另一方面，还提供了另一种车辆加入车队的装置，该装置可以包括：接收单元，用于通过待加入车队的目标车辆与车队中的第一车辆之间的通讯连接，接收来自目标车辆的第一请求信息，其中，第一车辆排列于车队的首位，第一请求信息用于请求将目标车辆加入车队，目标车辆与第一车辆行驶于同一道路路段；第二发送单元，用于向目标车辆发送对于第一请求信息的反馈信息，并向车队中除第一车辆之外的其它车辆发送广播信息，其中，广播信息用于至少向其它车辆广播目标车辆的列表信息，以使车队中与目标车辆相距距离阈值范围内的至少一车辆调整车速，直至目标车辆加入车队，列表信息至少用于存储目标车辆的标识信息。
13.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器。该处理器用于运行程序，其中，程序被该处理器运行时执行本发明实施例的车辆加入车队的方法。
14.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆，车辆用于执行本发明实施例的车辆加入车队的方法。
15.在本发明实施例中，通过待加入车队的目标车辆与车队中的第一车辆之间的通讯连接，向第一车辆发送第一请求信息，其中，第一车辆排列于车队的首位，第一请求信息用于请求将目标车辆加入车队，目标车辆与第一车辆行驶于同一道路路段；获取第一车辆响应第一请求信息而得到的反馈信息；基于反馈信息和目标车辆在道路路段的位置信息，确定目标车辆待加入车队的行驶策略，其中，行驶策略至少包括目标车辆加入车队的行驶路线；按照行驶策略控制目标车辆在道路路段行驶，以使目标车辆加入至车队。也就是说，本发明实施例中首先通过待加入车队的目标车辆与车队中的第一车辆之间的通讯连接，向第一车辆发送第一请求信息，以请求加入该车队，然后在第一车辆对所发送的第一请求信息进行响应之后，获取第一车辆对第一请求信息的反馈信息，再根据所得到的反馈信息和目标车辆在道路路段的位置信息，确定目标车辆待加入车队的行驶策略，最后根据确定的行驶策略，控制目标车辆在道路路段行驶，以达到无需通过云端，也可控制目标车辆加入车队的目的，从而解决了车辆无法有效加入车队的技术问题，实现了车辆可以有效加入车队的
技术效果。
附图说明
16.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
17.图1是根据本发明实施例的一种车辆加入车队的方法的流程图；
18.图2是根据本发明实施例的另一种车辆加入车队的方法的流程图；
19.图3是根据本发明实施例的一种车辆加入车队的系统的示意图；
20.图4是根据本发明实施例的一种自由车辆请求加入车队的方法的流程图；
21.图5是根据本发明实施例的一种车辆加入车队的装置的示意图；
22.图6是根据本发明实施例的另一种车辆加入车队的装置的示意图。
具体实施方式
23.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都应当属于本发明保护的范围。
24.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
25.实施例1
26.根据本发明实施例，提供了一种车辆传动系统的控制方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
27.图1是根据本发明实施例的一种车辆加入车队的方法的流程图，该方法可以应用于待加入车队的自由车一端，如图1所示，该方法可以包括如下步骤：
28.步骤s101，通过待加入车队的目标车辆与车队中的第一车辆之间的通讯连接，向第一车辆发送第一请求信息，其中，第一车辆排列于车队的首位，第一请求信息用于请求将目标车辆加入车队，目标车辆与第一车辆行驶于同一道路路段。
29.在本发明上述步骤s101提供的技术方案中，通过设置于车辆上的车间通讯设备，来保持待加入车队的目标车辆与车队中的第一车辆之间的通讯连接，当目标车辆想要加入某一车队时，可以基于该通讯连接向第一车辆发送第一请求信息，来请求加入该车队，其中，目标车辆可以为待加入车队的车辆，例如，自由车，第一车辆可以为排列于车队的首位
的车辆，例如，领航车，目标车辆可以与第一车辆行驶于同一道路路段，第一请求信息可以用于请求将目标车辆加入车队。
30.可选地，第一车辆可以根据车队的实际情况进行确定，也即，第一车辆可以为车队中的任意一个车辆，例如，当原本的第一车辆需要临时离开车队，则可以通过第一车辆与车队中其它之间的通讯连接，重新确定第一车辆，从而可以更好地实现车队队形变换，以达到提高车队队形变换的灵活性的技术效果。
31.步骤s102，获取第一车辆响应第一请求信息而得到的反馈信息。
32.在本发明上述步骤s102提供的技术方案中，在基于通讯连接由目标车辆向车队中的第一车辆发送第一请求信息之后，第一车辆可以对所发送的第一请求信息进行响应，来得到获取第一车辆对应于第一请求信息的反馈信息，其中，该反馈信息可以用于表征该车队是否允许该目标车辆加入车队，如果该反馈信息所表征的内容为该车队允许该目标车辆加入车队，则通过设置于车辆中的车辆定位设备，来确定目标车辆的所处位置，从而获取目标车辆在道路路段的位置信息，如果该反馈信息所表征的内容为该车队不允许该目标车辆加入车队，则无需通过设置于车辆中的车辆定位设备，来获取目标车辆在道路路段的位置信息，同时结束该目标车辆所发出的加入车队的请求。
33.步骤s103，基于反馈信息和目标车辆在道路路段的位置信息，确定目标车辆待加入车队的行驶策略，其中，行驶策略至少包括目标车辆加入车队的行驶路线。
34.在本发明上述步骤s103提供的技术方案中，在确定所接收到来自第一车辆的反馈信息为允许目标车辆加入车队的信息之后，可以先根据目标车辆在道路路段的位置信息对车辆与车队之间的位置关系进行判断，然后根据车辆与车队之间的位置关系确定目标车辆待加入车队的行驶策略，其中，位置信息可以包括目标车辆所处的车道信息以及目标车辆在所处车道上的具体位置信息，行驶策略可以包括目标车辆加入车队的行驶路线、目标车辆加入车队前应调整的车速、目标车辆加入车队后应保持的车速以及目标车辆加入车队中的具体位置等，此处仅作举例说明，不做具体限定。
35.举例而言，当车队与目标车辆行驶于不同车道时，例如，在车队行驶于第一车道，目标车辆行驶于第二车道的情况下，如果目标车辆在车队的前方行驶，则行驶策略可以为：调整目标车辆的速度以及跟随车辆的速度，将目标车辆从第二车道行驶至车队所处的第一车道，并使目标车辆位于车队的中间位置，如果目标车辆在车队的后方行驶，则行驶策略可以为：调整目标车辆的速度以及跟随车辆的速度，将目标车辆从第二车道行驶至车队所处的第一车道，并使目标车辆位于车队的最后位置，如果目标车辆与车队中至少一个车辆并列行驶，则行驶策略可以为调整目标车辆的速度以及跟随车辆的速度，将目标车辆从第二车道行驶至车队所处的第一车道，并使目标车辆位于车队的中间位置。
36.再举例而言，当车队与目标车辆行驶于同一车道时，例如，在车队行驶于第一车道，目标车辆也行驶于第一车道的情况下，如果目标车辆在车队的前方行驶，则行驶策略可以为：将目标车辆从第一车道行驶至相邻的第二车道，调整目标车辆的速度以及跟随车辆的速度，保持与车队中至少一个车辆并列行驶，再使目标车辆返回至第一车道，并使目标车辆位于车队的中间位置，如果目标车辆在车队的后方行驶，则行驶策略可以为：调整目标车辆的速度以及跟随车辆的速度，并使目标车辆位于车队的最后位置。
37.步骤s104，按照行驶策略控制目标车辆在道路路段行驶，以使目标车辆加入至车
队。
38.在本发明上述步骤s104提供的技术方案中，根据确定的行驶策略，可以控制目标车辆在道路路段行驶，即，确定目标车辆加入车队的行驶路线，达到目标车辆加入车队前应调整的车速，设定目标车辆加入车队后应保持的车速，并确定目标车辆加入车队中的具体位置，也就是说，使目标车辆的当前车速达到加入车队前应调整的车速，然后将目标车辆的当前位置变换至相邻车道中对应于车队中的位置，接着使目标车辆的现行车速达到所设定的目标车辆加入车队后应保持的车速，同时车队中对应于目标车辆加入位置的前后车辆为目标车辆加入车队留出足够的空间，最后使目标车辆完成加入车队，从而达到了无需通过云端服务器、仅根据自车的位置即可加入车队的目的。
39.可选地，目标车辆加入车队的位置可以为：目标车辆需要加入至车队中的首位车辆与末位车辆之间的位置，其中，该位置可以为车队中的跟随车辆判断目标车辆将要加入至自车前方时，该跟随车辆与其前一跟随车辆之间的位置，目标车辆加入车队的位置也可以为：目标车辆需要加入至车队中末位车辆之后的位置，此处仅作举例说明，不做具体限定。
40.本技术上述步骤s101至步骤s104，通过待加入车队的目标车辆与车队中的第一车辆之间的通讯连接，向第一车辆发送第一请求信息，其中，第一车辆排列于车队的首位，第一请求信息用于请求将目标车辆加入车队，目标车辆与第一车辆行驶于同一道路路段；获取第一车辆响应第一请求信息而得到的反馈信息；基于反馈信息和目标车辆在道路路段的位置信息，确定目标车辆待加入车队的行驶策略，其中，行驶策略至少包括目标车辆加入车队的行驶路线；按照行驶策略控制目标车辆在道路路段行驶，以使目标车辆加入至车队。也就是说，本发明实施例中首先通过待加入车队的目标车辆与车队中的第一车辆之间的通讯连接，向第一车辆发送第一请求信息，以请求加入该车队，然后在第一车辆对所发送的第一请求信息进行响应之后，获取第一车辆对第一请求信息的反馈信息，再根据所得到的反馈信息和目标车辆在道路路段的位置信息，确定目标车辆待加入车队的行驶策略，最后根据确定的行驶策略，控制目标车辆在道路路段行驶，使目标车辆完成加入车队，以达到无需通过云端，也可控制目标车辆加入车队的目的，进而解决了车辆无法有效加入车队的技术问题，实现了车辆可以有效加入车队的技术效果。
41.下面对该实施例的上述方法进行进一步介绍。
42.作为一种可选的实施例方式，步骤s103，基于反馈信息和目标车辆在道路路段的位置信息，确定目标车辆待加入车队的行驶策略，包括：响应于反馈信息为允许目标车辆加入车队，基于位置信息，确定车辆与车队之间的位置关系信息；基于位置关系信息，确定行驶策略。
43.在该实施例中，如果反馈信息所表征的内容为车队允许目标车辆加入，则通过设置于车辆中的车辆定位设备，来确定目标车辆的所处位置，从而获取目标车辆在道路路段的位置信息，再根据所获取的目标车辆在道路路段的位置信息，确定目标车辆与车队之间的位置关系信息，然后根据该位置关系信息，确定当前所需的行驶策略，从而根据所确定的行驶策略，控制目标车辆在道路路段行驶，使目标车辆加入至车队，其中，该位置关系信息至少可以用于表征目标车辆与车队中至少一车辆之间的位置关系，位置关系可以用于表征为相对于车队而言，目标车辆所处的前后位置。
44.可选地，车辆与车队之间的位置关系信息可以为目标车辆的当前位置处于车队中的首位车辆的位置之前，也即，目标车辆处于领航车之前的位置，位置关系信息还可以为目标车辆的当前位置处于车队中的首位车辆的位置之后，同时处于车队中的末位车辆之前，也即，目标车辆处于车队中间的位置，位置关系信息还可以为目标车辆的当前位置处于车队中的末位车辆之后，也即，目标车辆处于车队最后面的位置，此处仅作举例说明，不做具体限定。
45.作为一种可选的实施例方式，该车辆加入车队的方法还包括：响应于目标车辆与车队中的第二车辆行驶于不同车道，且目标车辆并非位于第二车辆之后，则向目标车辆发送控制指令，其中，第二车辆排列于车队的末位，控制指令用于控制目标车辆行驶至与第一车辆所处的车道相邻的车道。
46.在该实施例中，通过对目标车辆与车队中的第一车辆和第二车辆的相对位置进行判断，不仅可以确定目标车辆所处位置与车队中的车辆的所处位置之间的位置关系，还可以确定目标车辆在当前时刻所行驶的行驶车道，如果目标车辆与车队中的第二车辆行驶于不同车道，同时目标车辆并非位于车队中的第二车辆之后，则可以向目标车辆发送控制指令，以使目标车辆行驶至与第一车辆所处的车道相邻的车道，也即，完成加入车队前的准备动作，其中，该第二车辆可以为排列于该车队的末位的车辆，也即，车队中的最后一辆车。
47.举例而言，当目标车辆与车队中的第二车辆行驶于不同车道时，例如，在第二车辆行驶于第一车道，目标车辆行驶于第三车道的情况下，如果目标车辆在车队的前方行驶，或者，目标车辆与车队中至少一个车辆并列行驶，则可以通过设置于车辆中的控制器，向目标车辆发送控制指令，以使目标车辆行驶至与第一车辆所处的第一车道相邻的第二车道。
48.作为一种可选的实施例方式，基于位置关系信息，确定行驶策略，包括：响应于位置关系信息为目标车辆位于第一车辆之前，或，目标车辆位于第一车辆之后，同时位于第二车辆之前，则行驶策略为将目标车辆行驶至第一车辆所处的车道，且目标车辆位于第一车辆与第二车辆之间的目标位置。
49.在该实施例中，在确定目标车辆与车队之间的位置关系信息之后，再对该位置关系信息进行判断，如果该位置关系信息为目标车辆的当前位置处于车队中的第一车辆的位置之前，或者，该位置关系信息为目标车辆的当前位置处于车队中的第一车辆的位置之后，同时处于车队中的第二车辆之前，则可以将当前所需的行驶策略确定为：将目标车辆行驶至第一车辆所处的车道，且目标车辆位于第一车辆与第二车辆之间的目标位置，从而使该目标车辆可以基于所确定的行驶策略来加入至车队中，其中，目标位置可以为与车队中与目标车辆相距距离阈值范围内的位置，距离阈值范围可以为自定义的距离范围，例如，3米以内，此处仅做举例说明，不做具体限定。
50.可选地，第一车辆与第二车辆之间的目标位置可以基于就近原则来确定，其中，就近原则可以为：对距离目标车辆最近的跟随车辆进行判断，并将跟随车辆与目标车辆距离阈值范围的位置处设置为目标车辆加入车队中的具体位置。
51.可选地，在目标车辆向车队中的第一车辆发送第一请求信息之后，对第一跟随车辆、第二跟随车辆与目标车辆之间的相对距离进行实时计算，当第二跟随车辆判断目标车辆将在下一时刻加入至第二跟随车辆前方时，第二跟随车辆降低当前车速，并在车辆行驶方向上保持与目标车辆相距距离阈值范围内，同时，目标车辆也在车辆行驶方向上保持与
第一跟随车辆相距距离阈值范围内，从而使目标车辆可以在下一时刻加入至相距距离阈值范围内的位置，其中，第一跟随车辆可以为在车辆行驶方向上位于目标车辆的前一位置的车队中的车辆，第二跟随车辆可以为在车辆行驶方向上位于目标车辆的后一位置的车队中的车辆，此处仅作举例说明，不做具体限定。
52.作为一种可选的实施例方式，基于位置关系信息，确定行驶策略，包括：响应于位置关系信息为目标车辆位于第二车辆之后，则行驶策略为将目标车辆行驶至第一车辆所处的车道，且目标车辆位于第二车辆之后。
53.在该实施例中，在确定目标车辆与车队之间的位置关系信息之后，再对该位置关系信息进行判断，如果该位置关系信息为目标车辆的当前位置处于车队中的第二车辆之后，则可以将当前所需的行驶策略确定为：将目标车辆行驶至第一车辆所处的车道，且目标车辆位于第二车辆之后，从而使该目标车辆可以基于所确定的行驶策略来加入至车队中。
54.可选地，如果确定出目标车辆已经与车队中的第二车辆处于同一车道，且判断出该目标车辆的当前位置处于车队中的第二车辆之后，则对此情况进行响应，即，无需使目标车辆进行变道，直接使目标车辆继续行驶于第二车辆之后，调整目标车辆自车车速，以保持与第二车辆同速，并使目标车辆保持与第二车辆相距距离阈值范围内，即可完成加入车队。
55.在本发明实施例中，如果获取到来自第一车辆对第一请求信息进行响应的反馈信息为允许目标车辆加入车队，则可以先获取目标车辆的位置信息，然后根据位置信息确定目标车辆与车队之间的位置关系信息，最后根据所确定的位置关系信息得到目标车辆加入车队的行驶策略，从而按照行驶策略控制目标车辆在道路路段行驶，以使目标车辆加入车队，解决了车辆无法有效加入车队的技术问题，达到了车辆可以有效加入车队的技术效果。
56.下面从车队中的领航车辆一侧对本技术的另一种车辆加入车队的方法进行介绍。
57.图2是根据本发明实施例的另一种车辆加入车队的方法的流程图，如图2所示，该方法可以包括如下步骤：
58.步骤s201，通过待加入车队的目标车辆与车队中的第一车辆之间的通讯连接，接收来自目标车辆的第一请求信息，其中，第一车辆排列于车队的首位，第一请求信息用于请求将目标车辆加入车队，目标车辆与第一车辆行驶于同一道路路段。
59.在本发明上述步骤s201提供的技术方案中，通过设置于车辆中的车间通讯设备，来保持待加入车队的目标车辆与车队中的第一车辆之间的通讯连接，基于该通讯连接可以接收由目标车辆发送的第一请求信息，其中，第一车辆可以为排列于车队的首位的车辆，第一请求信息可以用于请求将目标车辆加入车队，目标车辆可以与第一车辆行驶于同一道路路段。
60.步骤s202，向目标车辆发送对于第一请求信息的反馈信息，并向车队中除第一车辆之外的其它车辆发送广播信息，其中，广播信息用于至少向其它车辆广播目标车辆的列表信息，以使车队中与目标车辆相距距离阈值范围内的至少一车辆调整车速，直至目标车辆加入车队，列表信息至少用于存储目标车辆的标识信息。
61.在本发明上述步骤s202提供的技术方案中，在接收到来自目标车辆的第一请求信息之后，对第一请求信息进行实时反馈响应，并将响应于第一请求信息的反馈信息发送至目标车辆，以确定是否允许目标车辆加入车队，如果允许目标车辆加入车队，则可以向车队中除第一车辆之外的其它车辆发送广播信息，以告知其它车辆目标车辆需要加入车队，从
而使车队中与目标车辆相距距离阈值范围内的跟随车辆调整自车车速，在车队中为目标车辆空出位置，以达到使目标车辆基于就近原则加入车队的目的，其中，距离阈值范围可以为自定义的距离范围，例如，3米以内，此处仅做举例说明，不做具体限定。
62.可选地，广播信息可以用于向其它车辆广播所有待加入车队的目标车辆的列表信息，其中，列表信息可以用于存储目标车辆的标识信息，标识信息可以唯一标识目标车辆，例如，车牌信息，此处仅做举例说明，不做具体限定。
63.举例而言，如果没有目标车辆加入车队，则列表信息可以为空；如果有一个目标车辆加入车队，则列表信息中可以为该目标车辆的车牌信息；如果有多个目标车辆加入车队，则列表信息中可以存储多个目标车辆中每一个目标车辆的车牌信息。
64.可选地，广播信息还可以用于向其它车辆广播车队的列表信息，其中，车队的列表信息可以为车队中所有车辆中的每个车辆的标识信息，以及该车辆在车队中所处的顺序位置信息，例如，陕a86245，位于车队中的第二位，此处仅做举例说明，不做具体限定。
65.可选地，在车队中除第一车辆之外的其它车辆接收到广播信息之后，可以对待加入车队的目标车辆进行确定，以判断自车是否需要调整车速，在车队中为目标车辆空出位置。
66.在本发明实施例中，首先通过建立的通讯连接来接收由目标车辆发送的第一请求信息，在接收到来自目标车辆的第一请求信息之后，对第一请求信息进行实时反馈，并发送与第一请求信息对应的反馈信息，再响应于反馈信息表征为车队允许目标车辆加入，向车队中的其它车辆发送关于目标车辆加入车队的位置信息的广播信息，从而使跟随车辆可以调整自车车速，并行驶于道路路段，最终使目标车辆完成加入车队，从而解决了车辆无法有效加入车队的技术问题，达到了车辆可以有效加入车队的技术效果。
67.实施例2
68.下面结合优选的实施方式对本发明实施例的技术方案进行举例说明。
69.随着经济发展和人们生活水平的不断提高，车辆不仅作为一种日常代步工具，更是为了满足用户变化的需求，车辆的发展也越来越多元化。但是常规的车辆加入车队的方法需要领航车辆或者服务器来发送控制指令，以控制自由车辆加入车队，而依靠云端服务器统一调度的方法会受到与服务器通信的限制，依靠领航车辆发送控制指令的方法无法灵活地适应于小轿车、拖挂车等不同尺寸的车辆加入车队，因此无法满足车辆可以有效加入车队。
70.因此，为了克服上述问题，在一种相关技术中，公开了一种实现协同式自适应巡航控制车队组队与分离的方法，该方法包括如下几个步骤：定义相关临界距离、安全距离以及组队上限长度等；车辆将自车状态发送给其他车辆并接收周围驾驶车辆发送的加入车队或离开车队的信息；探测识别车辆距离及车辆周围环境；控制系统将各车辆对接收的信息按自定规则进行分析，并将执行结果反馈给通讯系统，通讯系统发布执行信息给各车辆。但是，该方法只能支持车辆从车队最末尾处加入车队，无法实现在车队中间加入，并不能满足车辆可以有效加入车队。
71.然而，本发明实施例提出一种车辆加入车队的方法。该方法可以无需通过云端服务器对车队进行管理，而是根据自由车辆的位置信息确定加入车队的行驶策略，并通过执行该行驶策略，来控制自由车辆在道路路段行驶，使自由车辆加入至车队中的目标位置，从
而解决了车辆无法有效加入车队的技术问题，提高了车辆有效加入车队的性能。
72.图3是根据本发明实施例的一种车辆加入车队的系统的示意图，如图3所示，该系统包括：车辆定位设备301、控制器302、车间通讯设备303、车辆转向执行器304、车辆驱动执行器305和车辆制动执行器306。
73.可选地，车辆定位设备301可以用于对车辆进行定位，以确定车辆所处的具体位置，车辆定位设备301可以使用定位服务，例如：全球定位系统(globalpositioningsystem，简称为gps)、北斗卫星定位系统或伽利略定位系统等；控制器302可以为单片机系统，高性能车载计算单元或其它能够实现同样控制功能的车载设备；车间通讯设备303可以为专用短程通信(dedicatedshort-rangecommunication，简称为dsrc)接口、直连通信接口或其它接口，车间通讯设备303可以满足通讯范围、通讯带宽、通讯时延等性能；车辆转向执行器304可以用于接收控制器302发出的转向控制指令，控制车辆进行转向；车辆驱动执行器305可以用于接收控制器302发出的驱动控制指令，驱动车辆行驶；车辆制动执行器306可以用于接收控制器302发出的制动控制指令，控制车辆减速。
74.图4是根据本发明实施例的一种自由车辆请求加入车队的方法的流程图，如图4所示，该过程可以包括以下步骤：
75.步骤s401，自由车辆请求加入车队。
76.在自由车辆请求加入车队之后，进入步骤s402，判断车队是否允许自由车辆加入车队，如果车队不允许自由车辆加入车队，则结束请求；如果车队允许自由车辆加入车队，则进入步骤s403，判断自由车辆的位置是否在车队前面：
77.如果自由车辆的位置在车队前面，则进入步骤s404，判断自由车辆是否在车队的相邻车道内，如果自由车辆不在车队的相邻车道内，则进入步骤s405，自由车辆换道到车队相邻车道，如果自由车辆在车队的相邻车道内，则进入步骤s406、步骤s407、步骤s408和步骤s409，自由车辆调整车速到车队中间位置，自由车辆拟加入位置后面的跟随车辆减速，自由车辆换道加入车队，完成加入车队过程。
78.如果自由车辆的位置不在车队前面，则进入步骤s410，判断自由车辆的位置是否在车队后面：
79.如果自由车辆的位置不在车队后面，则进入步骤s411，判断自由车辆是否在车队的相邻车道内，如果自由车辆不在车队的相邻车道内，则进入步骤s412，自由车辆换道到车队相邻车道，如果自由车辆在车队的相邻车道内，则进入步骤s407、s408和s409，自由车辆拟加入位置后面的跟随车辆减速，自由车辆换道加入车队，完成加入车队过程。
80.如果自由车辆的位置在车队后面，则进入步骤s413，判断自由车辆是否与车队在同一车道内：
81.如果自由车辆与车队在同一车道内，则进入步骤s414和s409，自由车辆调整车速加入车队，完成加入车队过程。
82.如果自由车辆与车队不在同一车道内，则进入步骤s415、步骤s414和s409，自由车辆换道到车队相同车道，自由车辆调整车速加入车队，完成加入车队过程。
83.在该实施例中，在自由车辆请求加入车队之后，对该请求进行判断，如果车队不允许自由车辆加入车队，则结束当前加入车队的请求，如果车队允许自由车辆加入车队，则对该自由车辆所处的具体位置进行判断，并根据自由车辆所处的具体位置，采取相应的行驶
策略，以控制自由车辆执行对应的加入车队过程，使自由车辆完成加入车队，从而解决了车辆无法有效加入车队的技术问题，达到了车辆可以有效加入车队的技术效果。
84.实施例3
85.根据本发明实施例，还提供了一种车辆传动系统的控制装置。需要说明的是，该车辆传动系统的控制装置可以用于执行实施例1中的一种车辆传动系统的控制方法。
86.图5是根据本发明实施例的一种车辆加入车队的装置的示意图。如图5所示，一种车辆加入车队的装置500可以包括：第一发送单元501、获取单元502、确定单元503和控制单元504。
87.第一发送单元501，用于通过待加入车队的目标车辆与车队中的第一车辆之间的通讯连接，向第一车辆发送第一请求信息，其中，第一车辆排列于车队的首位，第一请求信息用于请求将目标车辆加入车队，目标车辆与第一车辆行驶于同一道路路段。
88.获取单元502，用于获取第一车辆响应第一请求信息而得到的反馈信息。
89.确定单元503，用于基于反馈信息和目标车辆在道路路段的位置信息，确定目标车辆待加入车队的行驶策略，其中，行驶策略至少包括目标车辆加入车队的行驶路线。
90.控制单元504，用于按照行驶策略控制目标车辆在道路路段行驶，以使目标车辆加入至车队。
91.可选地，确定单元503可以包括：第一确定模块，用于响应于反馈信息为允许目标车辆加入车队，基于位置信息，确定车辆与车队之间的位置关系信息，其中，位置关系信息用于表征目标车辆与车队中至少一车辆之间的位置关系；第二确定模块，用于基于位置关系信息，确定行驶策略。
92.可选地，该车辆加入车队的装置500还可以包括：第三发送单元，用于响应于目标车辆与车队中的第二车辆行驶于不同车道，且目标车辆并非位于第二车辆之后，则向目标车辆发送控制指令，其中，第二车辆排列于车队的末位，控制指令用于控制目标车辆行驶至与第一车辆所处的车道相邻的车道。
93.可选地，第二确定模块可以包括：第一响应子模块，用于响应于位置关系信息为目标车辆位于第一车辆之前，或，目标车辆位于第一车辆之后，同时位于第二车辆之前，则行驶策略为将目标车辆行驶至第一车辆所处的车道，且目标车辆位于第一车辆与第二车辆之间的目标位置，其中，目标位置为与车队中与目标车辆相距距离阈值范围内的位置。
94.可选地，第二确定模块可以包括：第二响应子模块，用于响应于位置关系信息为目标车辆位于第二车辆之后，则行驶策略为将目标车辆行驶至第一车辆所处的车道，且目标车辆位于第二车辆之后。
95.在该实施例中，第一发送单元，用于通过待加入车队的目标车辆与车队中的第一车辆之间的通讯连接，向第一车辆发送第一请求信息，其中，第一车辆排列于车队的首位，第一请求信息用于请求将目标车辆加入车队，目标车辆与第一车辆行驶于同一道路路段；获取单元，用于获取第一车辆响应第一请求信息而得到的反馈信息；确定单元，用于基于反馈信息和目标车辆在道路路段的位置信息，确定目标车辆待加入车队的行驶策略，其中，行驶策略至少包括目标车辆加入车队的行驶路线；控制单元，用于按照行驶策略控制目标车辆在道路路段行驶，以使目标车辆加入至车队，解决了车辆无法有效加入车队的技术问题，达到了车辆可以有效加入车队的技术效果。
96.根据本发明实施例，还提供了另一种车辆加入车队的装置。需要说明的是，该车辆加入车队的装置可以用于执行实施例1中的图2所示实施例的车辆加入车队的方法。
97.图6是根据本发明实施例的另一种车辆加入车队的装置的示意图。如图6所示，另一种车辆加入车队的装置600可以包括：接收单元601和第二发送单元602。
98.接收单元601，用于通过待加入车队的目标车辆与车队中的第一车辆之间的通讯连接，接收来自目标车辆的第一请求信息，其中，第一车辆排列于车队的首位，第一请求信息用于请求将目标车辆加入车队，目标车辆与第一车辆行驶于同一道路路段。
99.第二发送单元602，用于向目标车辆发送对于第一请求信息的反馈信息，并向车队中除第一车辆之外的其它车辆发送广播信息，其中，广播信息用于至少向其它车辆广播目标车辆的列表信息，以使车队中与目标车辆相距距离阈值范围内的至少一车辆调整车速，直至目标车辆加入车队，列表信息至少用于存储目标车辆的标识信息。
100.在该实施例中，接收单元，用于通过待加入车队的目标车辆与车队中的第一车辆之间的通讯连接，接收来自目标车辆的第一请求信息，其中，第一车辆排列于车队的首位，第一请求信息用于请求将目标车辆加入车队，目标车辆与第一车辆行驶于同一道路路段；第二发送单元，用于向目标车辆发送对于第一请求信息的反馈信息，并向车队中除第一车辆之外的其它车辆发送广播信息，其中，广播信息用于向其它车辆广播目标车辆的列表信息，以使车队中与目标车辆相距距离阈值范围内的至少一车辆调整车速，直至目标车辆加入车队，列表信息至少用于存储目标车辆的标识信息，解决了车辆无法有效加入车队的技术问题，达到了车辆可以有效加入车队的技术效果。
101.实施例4
102.根据本发明实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，程序执行实施例1中的车辆加入车队的方法。
103.实施例5
104.根据本发明实施例，还提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，程序被处理器运行时执行实施例1中的车辆加入车队的方法。
105.实施例6
106.根据本发明实施例，还提供一种车辆，该车辆用于执行实施例1中任意一项车辆加入车队的方法。
107.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
108.在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
109.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
110.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元
上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
111.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
112.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
113.以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种车辆加入车队的方法，其特征在于，包括：通过待加入车队的目标车辆与所述车队中的第一车辆之间的通讯连接，向所述第一车辆发送第一请求信息，其中，所述第一车辆排列于所述车队的首位，所述第一请求信息用于请求将所述目标车辆加入所述车队，所述目标车辆与所述第一车辆行驶于同一道路路段；获取所述第一车辆响应所述第一请求信息而得到的反馈信息；基于所述反馈信息和所述目标车辆在所述道路路段的位置信息，确定所述目标车辆待加入所述车队的行驶策略，其中，所述行驶策略至少包括所述目标车辆加入所述车队的行驶路线；按照所述行驶策略控制所述目标车辆在所述道路路段行驶，以使所述目标车辆加入至所述车队。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述反馈信息和所述目标车辆在所述道路路段的位置信息，确定所述目标车辆待加入所述车队的行驶策略，包括：响应于所述反馈信息为允许所述目标车辆加入所述车队，基于所述位置信息，确定所述车辆与所述车队之间的位置关系信息，其中，所述位置关系信息用于表征所述目标车辆与所述车队中至少一车辆之间的位置关系；基于所述位置关系信息，确定所述行驶策略。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于所述目标车辆与所述车队中的第二车辆行驶于不同车道，且所述目标车辆并非位于所述第二车辆之后，则向所述目标车辆发送控制指令，其中，所述第二车辆排列于所述车队的末位，所述控制指令用于控制所述目标车辆行驶至与所述第一车辆所处的车道相邻的车道。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述位置关系信息，确定所述行驶策略，包括：响应于所述位置关系信息为所述目标车辆位于所述第一车辆之前，或，所述目标车辆位于所述第一车辆之后，同时位于所述第二车辆之前，则所述行驶策略为将所述目标车辆行驶至所述第一车辆所处的车道，且所述目标车辆位于所述第一车辆与所述第二车辆之间的目标位置，其中，所述目标位置为与所述车队中与所述目标车辆相距距离阈值范围内的位置。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述位置关系信息，确定所述行驶策略，包括：响应于所述位置关系信息为所述目标车辆位于所述第二车辆之后，则所述行驶策略为将所述目标车辆行驶至所述第一车辆所处的车道，且所述目标车辆位于所述第二车辆之后。6.一种车辆加入车队的方法，其特征在于，包括：通过待加入车队的目标车辆与所述车队中的第一车辆之间的通讯连接，接收来自所述目标车辆的第一请求信息，其中，所述第一车辆排列于所述车队的首位，所述第一请求信息用于请求将所述目标车辆加入所述车队，所述目标车辆与所述第一车辆行驶于同一道路路段；向所述目标车辆发送对于所述第一请求信息的反馈信息，并向所述车队中除所述第一
车辆之外的其它车辆发送广播信息，其中，所述广播信息用于至少向所述其它车辆广播所述目标车辆的列表信息，以使所述车队中与所述目标车辆相距距离阈值范围内的至少一车辆调整车速，直至所述目标车辆加入所述车队，所述列表信息至少用于存储所述目标车辆的标识信息。7.一种车辆加入车队的装置，其特征在于，包括：第一发送单元，用于通过待加入车队的目标车辆与所述车队中的第一车辆之间的通讯连接，向所述第一车辆发送第一请求信息，其中，所述第一车辆排列于所述车队的首位，所述第一请求信息用于请求将所述目标车辆加入所述车队，所述目标车辆与所述第一车辆行驶于同一道路路段；获取单元，用于获取所述第一车辆响应所述第一请求信息而得到的反馈信息；确定单元，用于基于所述反馈信息和所述目标车辆在所述道路路段的位置信息，确定所述目标车辆待加入所述车队的行驶策略，其中，所述行驶策略至少包括所述目标车辆加入所述车队的行驶路线；控制单元，用于按照所述行驶策略控制所述目标车辆在所述道路路段行驶，以使所述目标车辆加入至所述车队。8.一种车辆加入车队的装置，其特征在于，包括：接收单元，用于通过待加入车队的目标车辆与所述车队中的第一车辆之间的通讯连接，接收来自所述目标车辆的第一请求信息，其中，所述第一车辆排列于所述车队的首位，所述第一请求信息用于请求将所述目标车辆加入所述车队，所述目标车辆与所述第一车辆行驶于同一道路路段；第二发送单元，用于向所述目标车辆发送对于所述第一请求信息的反馈信息，并向所述车队中除所述第一车辆之外的其它车辆发送广播信息，其中，所述广播信息用于至少向所述其它车辆广播所述目标车辆的列表信息，以使所述车队中与所述目标车辆相距距离阈值范围内的至少一车辆调整车速，直至所述目标车辆加入所述车队，所述列表信息至少用于存储所述目标车辆的标识信息。9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序被所述处理器运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。10.一种车辆，其特征在于，所述车辆用于执行权利要求1至6中任意一项所述车辆加入车队的方法。

技术总结
本发明公开了一种车辆加入车队的方法、装置、处理器和车辆。该方法包括：通过待加入车队的目标车辆与车队中的第一车辆之间的通讯连接，向第一车辆发送第一请求信息，其中，第一车辆排列于车队的首位，第一请求信息用于请求将目标车辆加入车队，目标车辆与第一车辆行驶于同一道路路段；获取第一车辆响应第一请求信息而得到的反馈信息；基于反馈信息和目标车辆在道路路段的位置信息，确定目标车辆待加入车队的行驶策略，其中，行驶策略至少包括目标车辆加入车队的行驶路线；按照行驶策略控制目标车辆在道路路段行驶，以使目标车辆加入至车队。本发明解决了车辆无法有效加入车队的技术问题。题。题。


技术研发人员：罗逍 陈薪宇 谢泽宇 郑震 马欢 赵德芳 王迪 于小洲
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：2022.11.30
技术公布日：2023/5/23