用于在停止时在摩擦制动器损失期间固定交通工具的补救措施的制作方法

1.技术领域总体上涉及交通工具，更具体地说，涉及用于在交通工具停止过程中在存在摩擦制动损失时固定交通工具的方法和系统。


背景技术：

2.当今的某些交通工具包括用于在停止时固定交通工具的系统。然而，当发生摩擦制动损失时，例如当交通工具位于斜坡或其他类型的坡度上时，这种现有的交通工具系统可能不总是提供交通工具的最佳固定。
3.因此，需要提供改进的方法和系统，用于在停止时固定交通工具，包括在发生摩擦制动损失时。此外，结合附图以及前述技术领域和背景技术，从随后的详细描述和所附权利要求中，本公开的其他期望特征和特性将变得显而易见。


技术实现要素：

4.在示例性实施例中，提供了一种用于固定交通工具的方法，该方法包括：通过处理器确定交通工具停止时已发生摩擦制动损失；以及当确定已经发生摩擦制动损失时，根据处理器提供的指令使用交通工具的马达提供推进扭矩，从而在停止时固定交通工具。
5.同样在示例性实施例中：确定摩擦制动损失已发生的步骤包括确定在将交通工具停止时与交通工具的制动系统的通信已丢失；并且提供推进扭矩的步骤包括当确定与制动系统的通信已经丢失时，根据由处理器提供的指令使用交通工具的马达提供推进扭矩，从而在停止时将交通工具固定。
6.同样在示例性实施例中，该方法的步骤与具有单踏板驱动的交通工具的制动系统结合实施。
7.在示例性实施例中，该方法还包括：通过处理器确定交通工具是否被保持停止；以及当交通工具没有被保持停止时，允许交通工具驾驶员在驾驶员的请求下超驰控制交通工具的自动控制动作。
8.在示例性实施例中，该方法还包括：通过处理器确定交通工具之前是否通过摩擦制动器固定；以及当确定以下两种情况时，根据处理器提供的指令，自动将交通工具的驻车系统切换到驻车档：交通工具正保持停止；并且交通工具之前没有通过摩擦制动器固定。
9.在示例性实施例中，该方法还包括：通过处理器确定交通工具的驻车系统是否处于驻车档；通过处理器确定交通工具是否正在行驶；以及当驻车系统不在驻车档并且交通工具不在行驶时，通过处理器提供的指令保持来自马达的当前推进扭矩水平，直到驻车系统处于驻车档。
10.在示例性实施例中，该方法还包括：当驻车系统未处于驻车档且交通工具正在行驶时，通过处理器提供的指令增加马达的推进扭矩，直到交通工具停止且驻车系统处于驻车档。
11.在示例性实施例中，该方法还包括：确定交通工具的行驶方向；当驻车系统不在驻车档并且交通工具向后行驶时，经由处理器提供的指令增加来自马达的正推进扭矩，直到交通工具停止并且驻车系统处于驻车档；以及当驻车系统不在驻车档并且交通工具向前行驶时，通过处理器提供的指令增加来自马达的负推进扭矩，直到交通工具停止并且驻车系统在驻车档。
12.在另一示例性实施例中，提供了一种包括马达和处理器的系统。所述处理器耦接到所述马达，并且被配置为至少有助于：确定在加盖所述交通工具停止时已经发生摩擦制动损失；以及当确定已经发生摩擦制动损失时，向马达提供指令以提供推进扭矩，从而在停止时将交通工具固定；其中所述马达还被配置成执行由所述处理器提供的指令，以提供推进扭矩。
13.此外，在示例性实施例中，处理器配置为至少促进：在交通工具停止时，确定与交通工具制动系统的通信已丢失；以及当确定与制动系统的通信已经丢失时，向马达提供指令以提供推进扭矩，从而在停止时固定交通工具。
14.同样在示例性实施例中，处理器配置为至少附近：确定交通工具是否保持停止；以及当交通工具没有被保持停止时，允许交通工具驾驶员在驾驶员的请求下超驰控制交通工具的自动控制动作。
15.同样在示例性实施例中，处理器配置为至少有助于：确定交通工具之前是否通过摩擦制动器固定；以及当确定以下两种情况时，自动将交通工具的驻车系统切换到驻车档：车辆正保持停止；并且车辆之前没有通过摩擦制动器固定。
16.同样在示例性实施例中，处理器配置为至少便于：确定交通工具的驻车系统是否处于驻车档；确定交通工具是否正在行驶；以及当驻车系统不处于驻车档并且交通工具不行驶时，向马达提供指令以保持来自马达的当前推进扭矩水平，直到驻车系统处于驻车档。
17.同样在示例性实施例中，处理器配置为至少有助于：当驻车系统不在驻车档且交通工具正在行驶时，向马达提供指令以增加推进扭矩，直到交通工具停止且驻车系统处于驻车档。
18.同样在示例性实施例中，处理器配置为至少便于：确定交通工具是否向后行驶；当驻车系统不处于驻车档并且交通工具正在向后行驶时，向马达提供指令以增加来自马达的正推进扭矩，直到交通工具停止并且驻车系统处于驻车档；以及当驻车系统不处于驻车档并且交通工具正在向前行驶时，向马达提供指令以增加来自马达的负推进扭矩，直到交通工具停止并且驻车系统处于驻车档。
19.在另一示例性实施例中，提供了一种交通工具，包括车身、驱动系统、制动系统和处理器。驱动系统被配置成产生车身的运动，并且包括马达。制动系统包括提供摩擦制动的摩擦制动器。处理器设置在交通工具上，连接到马达，并被配置成至少有助于：确定在加盖所述交通工具停止时已经发生摩擦制动损失；以及当确定已经发生摩擦制动损失时，向马达提供指令以提供推进扭矩，从而在停止时将交通工具固定；其中所述马达还被配置成执行由所述处理器提供的指令，以提供推进扭矩。
20.同样在示例性实施例中，处理器进一步配置为至少促进：确定在将交通工具停止时与交通工具的制动系统的通信已丢失；以及当确定与制动系统的通信已经丢失时，向马达提供指令以提供推进扭矩，从而在停止时固定交通工具。
21.同样在示例性实施例中，处理器进一步配置为至少便于：确定交通工具是否保持停止；当交通工具没有被保持停止时，允许交通工具驾驶员根据驾驶员的请求超驰控制交通工具的自动控制动作；确定交通工具先前是否被摩擦制动器固定；以及当确定以下两种情况时，自动将交通工具的驻车系统切换到驻车档：交通工具正保持停止；并且交通工具之前没有通过摩擦制动器固定。
22.同样在示例性实施例中，处理器进一步配置为至少便于：确定交通工具的驻车系统是否处于驻车档；确定交通工具是否正在行驶；当驻车系统不处于驻车档且交通工具不行驶时，向马达提供指令以保持来自马达的当前推进扭矩水平，直到驻车系统处于驻车档；以及当驻车系统不处于驻车档并且交通工具正在行驶时，向马达提供指令以增加推进扭矩，直到交通工具停止并且驻车系统处于驻车档。
23.同样在示例性实施例中，处理器进一步配置为至少便于：确定交通工具是否向后行驶；当驻车系统不处于驻车档并且交通工具正在向后行驶时，向马达提供指令以增加来自马达的正推进扭矩，直到交通工具停止并且驻车系统处于驻车档；以及当驻车系统不处于驻车档并且交通工具正在向前行驶时，向马达提供指令以增加来自马达的负推进扭矩，直到交通工具停止并且驻车系统处于驻车档。
附图说明
24.下文将结合以下附图对本发明进行描述，其中相同的数字表示相同的元件，在附图中：
25.图1为根据示例性实施例的交通工具功能框图，该交通工具包括用于在停止时固定交通工具(包括发生摩擦制动损失时)的控制系统；和
26.图2为根据示例性实施例，在停止时(包括发生摩擦制动损失时)固定交通工具的流程图，可结合图1的交通工具和控制系统实施。
具体实施方式
27.以下详细描述本质上仅仅是示例性的，并不旨在限制本公开或其应用和用途。此外，不打算受前面背景技术或下面详细描述中提出的任何理论的约束。
28.图1示出了根据示例性实施例的交通工具100。如下面进一步更详细描述的，根据示例性实施例，交通工具100包括控制系统102，该控制系统102被配置用于在停止时固定交通工具100，包括当摩擦制动损失已经发生时。
29.在各种实施例中，交通工具100包括汽车。交通工具100可以是多种不同类型的汽车中的任何一种，例如轿车、货车、卡车或运动型多用途车(suv)，并且在某些实施例中可以是两轮驱动(2wd)(即后轮驱动或前轮驱动)、四轮驱动(4wd)或全轮驱动(awd)，和/或各种其他类型的交通工具。在某些实施例中，交通工具100还可以包括摩托车或其他交通工具，例如飞机、航天器、船只等，和/或一个或多个其他类型的移动平台(例如，机器人和/或其他移动平台)。
30.交通工具100包括安装在底盘116上的车身104。车身104基本上包围了交通工具100的其他部件。车身104和底盘116可以共同形成框架。交通工具100还包括多个车轮112。车轮112每个都在车身104的相应拐角附近可旋转地联接到底盘116，以便于交通工具100的
运动。在一个实施例中，交通工具100包括四个车轮112，尽管这在其他实施例中可以变化(例如对于卡车和某些其他交通工具)。
31.驱动系统110安装在底盘116上，并且例如通过轴114驱动车轮112。在各种实施例中，驱动系统110包括马达111，该马达111通过轴114驱动车轮112，并且还为交通工具100的自动制动提供推进扭矩。在某些实施例中，马达111包括电动马达。在各种其他实施例中，也可以包括一个或多个其他类型的马达111，例如混合电动马达、内燃发动机/马达和/或一个或多个其他不同类型的马达。
32.如各种实施例所示，驱动系统110还包括驻车系统113。在各种实施例中，驻车系统113可以自动和/或手动切换到不同的档位，例如前进档(d)、驻车档(p)、倒档(r)等。
33.在各种实施例中，交通工具100还包括制动系统106。在各种实施例中，制动系统106包括摩擦制动器108(这里也称为摩擦制动单元108)，用于使交通工具100停止并保持在停止位置。
34.在各种实施例中，交通工具100还包括一个或多个输入装置105，驾驶员、操作员或其他用户可通过输入装置105请求一个或多个交通工具控制动作。在各种实施例中，输入装置105可以包括一个或多个加速器和/或制动踏板、方向盘、触摸屏、控制开关或旋钮和/或其他类型的输入装置。
35.如上所述，根据示例性实施例，控制系统102配置为在停止时固定交通工具100，包括在发生摩擦制动损失时。在各种实施例中，控制系统102结合在图2中示出的过程200的步骤提供这些功能，这些步骤在下面结合图2进一步描述。
36.如图1所示，在各种实施例中，控制系统102联接到驱动系统110、制动系统106和输入装置105。同样如图1所示，在各种实施例中，控制系统102包括传感器阵列120、一个或多个收发器130和控制器140。
37.在各种实施例中，传感器阵列120包括获取传感器数据的传感器，传感器数据用于固定交通工具100，包括交通工具100停止且存在摩擦制动损失时。在所示实施例中，传感器阵列120包括车轮传感器122、马达传感器124和输入传感器125。
38.在各种实施例中，车轮传感器122包括一个或多个车轮速度传感器和/或与一个或多个车轮112联接并配置为测量交通工具100的运动、速度和/或速率和/或用于计算交通工具100的运动、速度和/或速率的数据的其他传感器。
39.在各种实施例中，马达传感器124包括与马达111联接的一个或多个传感器，其被配置为测量马达111的运动、速度和/或速率，和/或用于计算马达111的运动、速度和/或速率的数据。
40.此外，在各种实施例中，输入传感器125与一个或多个输入装置105(例如，加速踏板、制动踏板、方向盘、控制开关或旋钮、触摸屏等)联接，并配置为检测用户的作为一个或多个交通工具动作(例如，制动或加速等)请求的输入。
41.在各种实施例中，所述一个或多个收发器130接收和发送交通工具100内和/或交通工具100与一个或多个其他交通工具、远程服务器、交通灯、其他基础设施和/或交通工具100外部的其他实体之间的信息。在某些实施例中，收发器130从(和/或向)驱动系统110、制动系统106、输入装置105和/或一个或多个其他交通工具系统接收(和/或发送)无线消息。在某些其他实施例中，这种通信可以改为经由交通工具can总线和/或一个或多个其他有线
通信系统来执行。
42.在各种实施例中，控制器140耦接至传感器阵列120、收发器130(如适用)，并向其提供指令和控制其操作。在各种实施例中，控制器140还联接到驱动系统110和制动系统106和/或一个或多个其他交通工具系统和/或部件，并配置成向其提供指令并控制其操作。
43.在各种实施例中，控制器(或计算机系统)140控制交通工具操作，包括在交通工具100停止和发生摩擦制动损失时固定交通工具100，包括基于控制器140利用传感器数据和其他数据和/或通过控制系统102获得的信息进行的处理而根据控制器140提供至其的指令利用马达111提供的推进扭矩。在各种实施例中，控制器140根据图2的过程200的步骤提供这些和其他功能。
44.在各种实施例中，控制器140(在某些实施例中，控制系统102本身)设置在交通工具100的车身104内。在一个实施例中，控制系统102安装在底盘116上。在某些实施例中，控制器140和/或控制系统102和/或其一个或多个部件可以设置在主体104的外部，例如在远程服务器上、在云中或远程执行图像处理的其他装置中。
45.应理解，控制器140可能与图1所示的实施例不同。例如，控制器140可以耦接到或者可以利用一个或多个远程计算机系统和/或其他控制系统，例如作为一个或多个上述交通工具100装置和系统的一部分。
46.在所示实施例中，控制器140的计算机系统包括计算机系统(本文也称为计算机系统140)，并包括处理器142、存储器144、接口146、存储装置148和计算机总线150。处理器142执行控制器140的计算和控制功能，并且可以包括任何类型的处理器或多个处理器、诸如微处理器的单个集成电路、或者协同工作以实现处理单元的功能的任何合适数量的集成电路装置和/或电路板。在操作期间，处理器142执行包含在存储器144内的一个或多个程序152，并且由此通常在执行本文描述的过程中控制控制器140和控制器140的计算机系统的一般操作，例如下面结合图2进一步讨论的过程200。
47.存储器144可为任何类型的合适存储器。例如，存储器144可以包括各种类型的动态随机存取存储器(dram),例如sdram、各种类型的静态ram(sram)和各种类型的非易失性存储器(prom、eprom和闪存)。在某些示例中，存储器144位于和/或共同位于与处理器142相同的计算机芯片上。在所描绘的实施例中，存储器144存储上述程序152以及分类值154，用于在停止时固定交通工具100。
48.总线150用于在控制器140的计算机系统的各种部件之间传输程序、数据、状态和其他信息或信号。接口146允许例如从系统驱动器和/或另一计算机系统到控制器140的计算机系统的通信，并且可以使用任何合适的方法和设备来实现。在一个实施例中，接口146从传感器阵列120和收发器130以及其他可能的数据源获得各种数据。接口146可以包括一个或多个网络接口，以与其他系统或部件通信。接口146还可以包括一个或多个网络接口以与技术人员通信，和/或一个或多个存储接口以连接到存储设备，例如存储装置148。
49.存储装置148可为任何合适类型的存储设备，包括各种不同类型的直接存取存储器和/或其他存储装置。在一个示例性实施例中，存储装置148包括程序产品，存储器144可以从该程序产品接收程序152，该程序152执行本公开的一个或多个过程的一个或多个实施例，例如下面结合图2进一步讨论的过程200的步骤。在另一个示例性实施例中，程序产品可以直接存储在存储器144和/或磁盘(例如，磁盘157)中，和/或由存储器144和/或磁盘(例
如，磁盘157)访问，如下所述。
50.总线150可为连接计算机系统和部件的任何合适的物理或逻辑器件。这包括但不限于直接硬连线连接、光纤、红外和无线总线技术。在操作期间，程序152存储在存储器144中，并由处理器142执行。
51.应理解，虽然在全功能计算机系统的背景下描述了该示例性实施例，但本领域技术人员将认识到，本发明的机制可作为程序产品进行分发，一种或多种类型的非暂时性计算机可读信号承载介质用于存储程序及其指令并执行其分发，例如承载程序并包含存储在其中的用于使计算机处理器(例如处理器142)执行和运行程序的计算机指令的非暂时性计算机可读介质。这种程序产品可以采取多种形式，并且无论用于执行分发的计算机可读信号承载介质的具体类型如何，本公开都同样适用。信号承载介质的例子包括：可记录介质，例如软盘、硬盘、存储卡和光盘；以及传输系统介质，例如数字和模拟通信链路。应当理解，在某些实施例中也可以利用基于云的存储和/或其他技术。类似地，应当理解，控制器140的计算机系统也可以不同于图1所示的实施例，例如，控制器140的计算机系统可以耦接到或者可以利用一个或多个远程计算机系统和/或其他控制系统。
52.图2为根据示例性实施例，用于在停止时、包括发生摩擦制动损失时固定交通工具的过程200的流程图，相对于相继交通灯的定时控制交通工具的运动。在各种实施例中，过程200可以结合图1的交通工具100和控制系统102及其部件来实施。
53.如图2所示，在各种实施例中，工艺200始于步骤202。在一个实施例中，当交通工具驾驶或点火循环开始时，例如当驾驶员接近或进入交通工具100时，或者当驾驶员开启交通工具和/或点火装置时(例如通过转动钥匙、接合智能钥匙或启动按钮等)，过程200开始。在一个实施例中，过程200的步骤在交通工具操作期间连续执行。
54.在各种实施例中，获取输入(步骤204)。在各种实施例中，输入包括经由图1的一个或多个输入传感器125获得的关于驾驶员或其他用户与图1的一个或多个输入装置105的接合的驾驶员输入和/或其他用户输入。在某些实施例和情况下，驾驶员输入包括基于驾驶员接合交通工具100的制动踏板和/或释放交通工具100的加速踏板的驾驶员停止交通工具100的请求，以及其他可能的输入。
55.在各种实施例中，将交通工具停止(步骤206)。在各种实施例中，图1的交通工具100最初由图1的处理器142提供的针对马达供应的推进扭矩的指令停止，该推进扭矩然后由图1的马达111供应，以便使交通工具100停止(例如，通过经由图1的轴114将扭矩施加到车轮112)。同样在各种实施例中，然后经由图1的制动系统106(例如，通过应用其摩擦制动单元108)，也经由处理器142提供的指令，继续制动(例如，一旦交通工具100开始停止)。
56.在各种实施例中，图1中的交通工具100以这种方式停止(即，首先由马达111停止，随后由制动系统106的摩擦制动器108停止)，以响应用户(例如，驾驶员)通过用户接合输入装置105(例如，踩下制动踏板或释放加速踏板等)进行的请求。在各种实施例中，交通工具100也可以完全经由自动制动以这种方式停止(即，最初由马达111停止，随后由制动系统106的摩擦制动器108停止)，其中处理器142在紧急制动事件和/或一个或多个其他自动制动事件期间自动提供这种指令。
57.同样在各种实施例中，获取传感器数据(步骤208)。在各种实施例中，分别通过图1的一个或多个车轮传感器122和/或马达传感器124测量，获得关于图1的车轮112和/或马达
111的运动和/或关于马达111提供的扭矩量的传感器数据。在某些实施例中，在过程200的全部步骤中连续收集该传感器数据。
58.在各种实施例中，从制动系统接收通信(步骤210)。在各种实施例中，图1的处理器142从图1的制动系统106接收关于制动器108(例如制动系统106的摩擦制动单元)的当前功能状态的通信。在某些实施例中，通过一个或多个有线系统，例如交通工具100的can总线，发送和接收这种通信。在某些其他实施例中，这种通信经由图1的一个或多个收发器130无线发送和接收。在各种实施例中，当交通工具100保持停止时，步骤210的通信被连续发送和接收(例如，如上文关于步骤206所述)。
59.同样在各种实施例中，确定摩擦制动损失指示是否出现(步骤212)。在各种实施例中，当没有从制动系统106接收到(和/或停止操作)步骤210的通信时，和/或当通信以其他方式指示制动系统106(例如，其摩擦制动单元108)没有正常运行时，可以出现这种指示。在各种实施例中，该确定由图1的处理器142基于步骤210的通信(和/或通信的缺失和/或通信的中断)来做出。
60.在某些实施例中，当确定未出现摩擦制动损失的指示时，则确定制动系统工作正常。在这种情况下，该过程然后返回到步骤206(如图2所示)，并且该过程在新的迭代中继续步骤206(以及后续步骤，包括步骤208-212)。
61.相反，当确定出现摩擦制动损失指示时，则确定制动系统工作不正常。在这种情况下，该过程转而进行到步骤214，如下所述。
62.在步骤214中，确定交通工具是否保持停止。在各种实施例中，在步骤214期间，确定图1的交通工具100的速率是否等于零(或者在某些实施例中，交通工具100的速率是否小于接近或近似等于零的预定阈值)。在各种实施例中，该确定由图1的处理器142做出，基于从图1的一个或多个车轮传感器122和/或马达传感器124获得的传感器数据(例如，关于速度是否等于零和/或小于预定阈值，该预定阈值作为其中的存储值154之一存储在图1的存储器144中)。
63.在各种实施例中，如果在步骤214中确定交通工具未保持停止(例如，速率不等于零或速率不小于至少约等于零的预定阈值)，则当交通工具未保持停止时，允许驾驶员应驾驶员的请求超驰控制交通工具的自动控制动作(步骤216)。具体而言，在各种实施例中，在步骤216期间，处理器142不对交通工具100的制动进行自动调节，并且当交通工具没有保持停止时，允许交通工具驾驶员在驾驶员通过图1的输入装置105请求时超驰控制交通工具的自动控制动作(包括制动)。在各种实施例中，该过程然后进行到步骤234，下面将进一步更详细地描述。
64.相反，如果在步骤214中确定交通工具保持停止(例如，速率等于零或速率小于至少近似等于零的预定阈值)，则程序进行至下述步骤216。
65.在步骤216期间，确定交通工具是否由制动器固定。在各种实施例中，在步骤216期间，确定交通工具100在失去摩擦制动之前(例如，紧接或基本上紧接在失去摩擦制动之前)是否被图1的摩擦制动器108固定。在各种实施例中，该确定由图1的处理器142做出。
66.如果在步骤216中确定交通工具未被制动器固定，则程序进行至步骤218。在步骤218期间，图1的驻车系统113通过图1的处理器142提供的指令自动切换到“park”驻车系统档位。在各种实施例中，该过程然后进行到步骤234，下面将进一步更详细地描述。
67.相反，如果在步骤216中确定交通工具由制动器固定，则程序转到步骤220，如下所述。
68.在步骤220中，确定交通工具是否处于驻车档。在各种实施例中，在步骤220期间，确定图1的驻车系统113当前是否处于“park”档。在各种实施例中，该确定由图1的处理器142做出。
69.如果在步骤220中确定交通工具处于驻车，则确定交通工具被固定(步骤221)。具体地，在各种实施例中，在步骤221期间，处理器142不对交通工具100的制动进行调整。在各种实施例中，该过程然后进行到步骤234，下面将进一步更详细地描述。
70.相反，如果在步骤221中确定交通工具未处于驻车档，则程序转到步骤224，如下所述。
71.在步骤224中，确定交通工具是否正在行驶。在各种实施例中，在步骤224期间，确定交通工具100的速度是否大于预定阈值。在各种实施例中，该确定由图1的处理器142基于来自车轮传感器122和/或马达传感器124的传感器数据相对于预定速度值做出，该预定速度值作为其存储值154存储在图1的存储器144中。
72.如果在步骤224中确定交通工具没有行驶，则程序进行到步骤226。在步骤226期间，保持(即维持)当前的推进扭矩量，直到交通工具处于驻车状态。具体地，在各种实施例中，在步骤226期间，图1的处理器142为马达111提供指令以继续提供相同量的推进扭矩(如马达111已经在步骤206中提供的)，并且这些指令由马达111执行以在停止时固定交通工具100。在各种实施例中，该过程然后进行到步骤234，下面将进一步更详细地描述。
73.相反，如果在步骤224中确定交通工具正在行驶，则程序转到步骤228。在步骤228中，确定交通工具是否正在向后行驶。具体地，在各种实施例中，在步骤228期间，图1的处理器142基于从图1的车轮传感器122和/或马达传感器124获得的传感器数据确定交通工具100是否正在向后移动。
74.如果在步骤228中确定交通工具没有向后移动，则程序进行到步骤230。在步骤230期间，增加负推进扭矩，直到交通工具停止，然后交通工具切换到驻车档。具体地，在各种实施例中，在步骤230期间，图1的处理器142为马达111提供指令以提供负推进扭矩，并且这些指令由马达111执行以降低交通工具100的向前行驶速度，直到交通工具100停止。同样在各种实施例中，在步骤230期间，处理器142然后为图1的驻车系统113提供指令以移动到“park”档。在各种实施例中，该过程然后进行到步骤234，下面将进一步更详细地描述。
75.相反，如果在步骤228中确定交通工具正在向后运动，则程序转到步骤232。在步骤232期间，增加正推进扭矩，直到交通工具停止，然后交通工具切换到驻车。具体地，在各种实施例中，在步骤232期间，图1的处理器142为马达111提供指令以提供正推进扭矩，并且这些指令由马达111执行以降低交通工具100的向后行驶速度，直到交通工具100停止。同样在各种实施例中，在步骤232期间，处理器142然后为图1的驻车系统113提供指令以移动到“park”档。在各种实施例中，该过程然后进行到步骤234，下面将进一步更详细地描述。
76.在各种实施例中，在步骤234中，确定该过程是否继续。具体地，在某些实施例中，图1的处理器142确定在交通工具驾驶或驾驶循环期间交通工具100当前是否由用户操作。在各种实施例中，该确定在整个过程200中进行。
77.在各种实施例中，当在步骤234确定过程继续时(例如，当前交通工具行驶继续)，
过程200返回步骤204，然后继续新的迭代。相反，同样在各种实施例中，当在步骤234的迭代期间确定过程不继续时(例如，当前交通工具驾驶已经结束)，则过程在步骤236终止。
78.因此，提供了用于固定交通工具的方法、系统和交通工具。在各种实施例中，根据交通工具的计算机处理器做出的确定和指令，提供马达推进扭矩，以便在摩擦制动器损失效时固定交通工具。这里提供的方法、系统和交通工具允许即使当交通工具在斜坡上和/或摩擦制动失效严重时也能固定交通工具。
79.在某些实施例中，本文提供的方法、系统和交通工具与包括单踏板驾驶功能的交通工具和制动系统一起实施，例如，驾驶员利用单个踏板进行制动和加速(例如，在一个示例性实施例中，驾驶员踩下踏板进行加速，在其他可能的实施例中，松开踏板进行制动)。
80.应理解，系统、交通工具和方法可不同于图中所示和本文所述。例如，在不同的实施例中，图1的交通工具100、其控制系统102和/或其部件可以不同。类似地，可以理解，过程200的步骤可以不同于图2所示的步骤，和/或过程200的各个步骤可以同时发生和/或以不同于图2所示的顺序发生。
81.虽然在前面的详细描述中已经呈现了至少一个示例性实施例，但是应当理解，存在大量的变化。还应当理解，一个或多个示例性实施例仅是示例，并不旨在以任何方式限制本公开的范围、适用性或配置。相反，前述详细描述将为本领域技术人员提供用于实现一个或多个示例性实施例的便利路线图。应当理解，在不脱离所附权利要求及其法律等同物中阐述的本公开的范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。

技术特征：
1.一种用于固定交通工具的方法，所述方法包括：通过处理器确定在将所述交通工具停止时已经发生摩擦制动损失；和当确定已经发生摩擦制动损失时，根据所述处理器提供的指令，使用所述交通工具的马达提供推进扭矩，从而在停止时将所述交通工具固定。2.根据权利要求1所述的方法，其中：确定摩擦制动损失已经发生的步骤包括当将所述交通工具停止时确定与所述交通工具的制动系统的通信已经丢失；提供推进扭矩的步骤包括当确定与所述制动系统的通信已经丢失时，根据所述处理器提供的指令使用所述交通工具的马达提供推进扭矩，从而在停止时将所述交通工具固定。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法的步骤结合具有单踏板驱动的交通工具的制动系统实施。4.根据权利要求1所述的方法，还包括：通过所述处理器确定所述交通工具是否保持停止；和当所述交通工具没有被保持停止时，允许所述交通工具的驾驶员在驾驶员的请求下超驰控制所述交通工具的自动控制动作。5.根据权利要求4所述的方法，还包括：通过所述处理器确定所述交通工具之前是否被摩擦制动器固定；和当确定以下两种情况时，根据所述处理器提供的指令，自动将所述交通工具的驻车系统切换到驻车档：所述交通工具被保持停止；和所述交通工具之前没有通过所述摩擦制动器固定。6.根据权利要求1所述的方法，还包括：通过所述处理器确定所述交通工具的驻车系统是否处于驻车档；通过所述处理器确定所述交通工具是否正在行驶；和当所述驻车系统不在驻车档且所述交通工具不行驶时，通过所述处理器提供的指令维持来自所述马达的当前推进扭矩水平，直到所述驻车系统处于驻车档。7.根据权利要求6所述的方法，还包括：当所述驻车系统不在驻车档并且所述交通工具正在行驶时，通过处理器提供的指令增加来自马达的推进扭矩，直到所述交通工具停止并且驻车系统处于驻车档。8.根据权利要求7所述的方法，还包括：确定所述交通工具行驶的方向；当所述驻车系统不处于驻车档并且所述交通工具向后行驶时，经由所述处理器提供的指令增加来自马达的正推进扭矩，直到所述交通工具停止并且驻车系统处于驻车档；和当所述驻车系统不在驻车档并且所述交通工具向前行驶时，通过所述处理器提供的指令增加来自所述马达的负推进扭矩，直到所述交通工具停止并且驻车系统处于驻车档。9.一种交通工具，包括：车身，驱动系统，被配置为产生所述车身的运动，所述驱动系统包括马达；制动系统，包括提供摩擦制动的摩擦制动器；和
处理器，设置在所述交通工具上并耦接到所述马达，所述处理器被配置为至少促进：当所述交通工具停止时，确定摩擦制动损失已经发生；和当确定已经发生摩擦制动损失时，向马达提供指令以提供推进扭矩，从而在停止时固定所述交通工具；其中，所述马达还被配置成执行由所述处理器提供的指令，以提供推进扭矩。10.根据权利要求9所述的交通工具，其特征在于，所述处理器还被配置成至少便于：当将所述交通工具停止时，确定与所述交通工具的制动系统的通信已经丢失；和当确定与所述制动系统的通信已经丢失时，向马达提供指令以提供推进扭矩，从而在停止时固定所述交通工具。

技术总结
在示例性实施例中，方法和系统用于固定交通工具。在示例性实施例中，交通工具包括车身、驱动系统、制动系统和处理器。驱动系统被配置成产生车身的运动，并且包括马达。制动系统包括提供摩擦制动的摩擦制动器。处理器设置在交通工具上，连接到马达，并被配置成至少有助于：确定在加盖所述交通工具停止时已经发生摩擦制动损失；以及当确定已经发生摩擦制动损失时，向马达提供指令以提供推进扭矩，从而在停止时将交通工具固定；其中所述马达还被配置成执行由所述处理器提供的指令，以提供推进扭矩。矩。矩。


技术研发人员：J.科努文 J.C.朱斯马 H.M.里兰 A.O.科罗布金
受保护的技术使用者：通用汽车环球科技运作有限责任公司
技术研发日：2022.10.11
技术公布日：2023/5/23