控制方法、控制系统及单元、推进装置及水域可移动设备与流程

1.本技术涉及船联网技术领域，特别涉及一种控制方法、整船控制单元、通讯单元、处理单元、控制系统、推进装置、水域可移动设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.目前对于在市场上需要将终端的传感器、视频流、电机和控制器等相关设备的信息进行统一处理并上传到云端的设备来说，往往需要加上一个智能中控的设备才能处理。这种设备在实际的工作过程中的耗电量是不小的。而对于供电系统来说，如果是使用电池来供电的话，这就要求给设备供电的电池电量足够大，否则就可能需要用户隔几天给电池充一次电，这不仅影响了用户体验，而且还会缩短电池的使用寿命。


技术实现要素：

3.本技术提供一种控制方法、整船控制单元、通讯单元、处理单元、控制系统、推进装置、水域可移动设备及计算机可读存储介质，用于减小控制系统的电能损耗，提升水域可移动设备的续航能力。
4.为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：提供一种控制方法，用于水域可移动设备的控制系统，控制系统包括整船控制单元、处理单元、通讯单元；控制方法包括：整船控制单元接收触发信号；响应于触发信号为休眠信号，整船控制单元生成休眠指令，并发送休眠指令给处理单元；处理单元基于休眠指令控制通讯单元休眠，并向整船控制单元反馈通讯单元休眠成功的信号；整船控制单元基于通讯单元休眠成功的信号，控制处理单元关机；整船控制单元在处理单元关机后，进入休眠。
5.为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：本技术提供一种控制方法，用于水域可移动设备的控制系统，控制系统包括整船控制单元、处理单元、通讯单元；控制方法包括：通讯单元接收服务器发送的网络唤醒指令；通讯单元基于网络唤醒指令生成网络唤醒信号，并发送网络唤醒信号给整船控制单元；响应于网络唤醒信号，整船控制单元被唤醒，并产生重启信号；处理单元基于重启信号被重启，并发送唤醒指令至通讯单元；通讯单元基于唤醒指令被唤醒。
6.为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：本技术提供一种控制方法，用于水域可移动设备的控制系统中的整船控制单元，控制系统还包括处理单元、通讯单元；控制方法包括：整船控制单元接收触发信号；响应于触发信号为休眠信号，整船控制单元生成休眠指令，并发送休眠指令给处理单元，以使处理单元基于休眠指令控制通讯单元休眠；整船控制单元基于处理单元发送的通讯单元休眠成功的信号，控制处理单元关机，通讯单元休眠成功的信号为处理单元控制通讯单元休眠后生成；整船控制单元在处理单元关机后，进入休眠。
7.为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：本技术提供一种控制方法，用于水域可移动设备的控制系统中的处理单元，控制系统还包括整船控制单元、通讯单元；控
制方法包括：处理单元接收整船控制单元的休眠指令，休眠指令为整船控制单元接收到休眠信号时生成；处理单元基于休眠指令控制通讯单元休眠，并向整船控制单元反馈通讯单元休眠成功的信号；处理单元在通讯单元休眠成功后，被整船控制单元关机。
8.为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：本技术提供一种控制方法，用于水域可移动设备的控制系统中的整船控制单元，控制系统还包括处理单元、通讯单元；控制方法包括：整船控制单元接收通讯单元发送的网络唤醒信号，网络唤醒信号为通讯单元接收到服务器发送的网络唤醒指令时生成；响应于网络唤醒信号，整船控制单元被唤醒，并产生重启信号，以控制处理单元重启，并使处理单元唤醒通讯单元。
9.为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：本技术提供一种控制方法，用于水域可移动设备的控制系统中的通讯单元，控制系统还包括整船控制单元及处理单元；控制方法包括：通讯单元接收服务器发送的网络唤醒指令；通讯单元基于网络唤醒指令生成网络唤醒信号，并发送网络唤醒信号给整船控制单元，以使整船控制单元重启处理单元；通讯单元基于处理单元发送的唤醒指令被唤醒，唤醒指令为处理单元被重启后生成。
10.为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：本技术提供一种整船控制单元，整船控制单元与水域可移动设备的控制系统中的处理单元及通讯单元通信，整船控制单元用于：接收触发信号；响应于触发信号为休眠信号生成休眠指令，并发送休眠指令给处理单元，以使处理单元基于休眠指令控制通讯单元休眠；基于处理单元发送的通讯单元休眠成功的信号，控制处理单元关机，通讯单元休眠成功的信号为处理单元控制通讯单元休眠后生成；在处理单元关机后，进入休眠。
11.为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：本技术提供一种处理单元，处理单元与水域可移动设备的控制系统中的整船控制单元及通讯单元通讯，处理单元用于：接收整船控制单元的休眠指令，休眠指令为整船控制单元接收到休眠信号时生成；基于休眠指令控制通讯单元休眠，并向整船控制单元反馈通讯单元休眠成功的信号；在通讯单元休眠成功后，被整船控制单元关机。
12.为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：本技术提供一种整船控制单元，整船控制单元与水域可移动设备的控制系统中的处理单元及通讯单元通信，整船控制单元用于：接收通讯单元发送的网络唤醒信号，网络唤醒信号为通讯单元接收到服务器发送的网络唤醒指令时生成；响应于网络唤醒信号被唤醒，并产生重启信号，以控制处理单元重启，并使处理单元唤醒通讯单元。
13.为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：本技术提供一种通讯单元，通讯单元与水域可移动设备的控制系统中的整船控制单元及处理单元通信，通讯单元用于：接收服务器发送的网络唤醒指令；基于网络唤醒指令生成网络唤醒信号，并发送网络唤醒信号给整船控制单元，以使整船控制单元重启处理单元；基于处理单元发送的唤醒指令被唤醒，唤醒指令为处理单元被重启后生成。
14.为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：本技术提供一种控制系统，用于水域可移动设备，控制系统包括整船控制单元、处理单元及通讯单元；整船控制单元用于接收触发信号，并响应于触发信号为休眠信号生成休眠指令，且发送休眠指令给处理单元；处理单元用于基于休眠指令控制通讯单元休眠，并向整船控制单元反馈通讯单元休眠成功的信号；整船控制单元还用于基于通讯单元休眠成功的信号，控制处理单元关机；整船控制
单元还用于在处理单元关机后，进入休眠。
15.为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：本技术提供一种控制系统，用于水域可移动设备，控制系统包括整船控制单元、处理单元及通讯单元；通讯单元用于接收服务器发送的网络唤醒指令，并基于网络唤醒指令生成网络唤醒信号，且发送网络唤醒信号给整船控制单元；整船控制单元用于响应于网络唤醒信号被唤醒，并产生重启信号；处理单元用于基于重启信号被重启，并发送唤醒指令至通讯单元；通讯单元还用于基于唤醒指令被唤醒。
16.为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：本技术提供一种推进装置，包括：动力组件；及上述任一实施例所述的控制系统，控制系统与动力组件连接。
17.为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：本技术提供一种水域可移动设备，包括：可移动本体；及上述的推进装置，推进装置安装于可移动本体。
18.为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：本技术提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，实现上述任一实施例所述的控制方法。
19.本技术实施例的有益效果是：在整船控制单元接收到休眠信号时，整船控制单元能够控制处理单元关机、通讯单元休眠，且自身也进入休眠，从而使得控制系统在进入休眠时，通讯单元及整船控制单元均进入休眠状态，并且处理单元处于关机状态，由此有效的减小了控制系统的电能损耗，从而有效的提升了水域可移动设备的续航能力。
附图说明
20.图1是本技术控制方法的第一实施例的流程示意图；
21.图2是步骤s300第一实施例的流程示意图；
22.图3是步骤s300第二实施例的流程示意图；
23.图4是本技术控制方法第二实施例的流程示意图；
24.图5是步骤s800第一实施例的流程示意图；
25.图6是本技术控制方法第三实施例的流程示意图；
26.图7是本技术控制方法的第四实施例的流程示意图；
27.图8是本技术控制方法的第五实施例的流程示意图；
28.图9是本技术控制系统一实施例的结构示意图；
29.图10是图9中控制系统的电路连接示意图；
30.图11是本技术水域可移动设备一实施例的结构示意图；
31.图12是本技术计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。
具体实施方式
32.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本技术保护的范围。
33.本技术中的术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对
重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
34.本技术提供了一种控制方法，该控制方法用于水域可移动设备的控制系统。其中，控制系统包括整船控制单元(vehicle control unit，vcu)、处理单元(microprocessor unit，mpu)及通讯单元。其中，在本实施例中，vcu负责水域可移动设备各模块的集中调度和控制管理，可以控制下端的各种传感器与电机，而mpu则是作为数据处理中控的角色，将vcu发送过来的数据作处理，并将用户需要的数据上传到云端，且接收云端下发的各模块的ota(over-the-air technology，空中下载技术)数据，例如升级数据。通讯单元包括移动网络通讯单元，例如4g通讯单元、5g通讯单元等。
35.如图1所示，图1是本技术的用于控制系统的控制方法的第一实施例的流程示意图。其中，控制方法包括步骤s100-步骤s500。
36.步骤s100:整船控制单元接收触发信号。
37.步骤s200:响应于触发信号为休眠信号，整船控制单元生成休眠指令，并发送休眠指令给所述处理单元。
38.统一对步骤s100和步骤s200进行阐述。其中，触发信号包括休眠信号。进一步的休眠信号可以包括关机信号、水域可移动设备的停泊时长超过预定时长的信号中的至少一种。在本实施例中，休眠信号可以是用户按下开关按钮时产生的关机信号，也可以是由于水域可移动设备停泊超过预定时长(例如5小时、7.6小时、10小时、12小时、15小时、20小时、24小时等)后生成的定时关机信号。其中，开关按钮可以设置于控制系统所属的推进装置上，也可以设置于与控制系统通信的，如舵柄、显示屏、方向盘、远操盒等操控装置上，此处不做限制。整船控制单元可基于关机信号或定时关机信号生成休眠指令，并将休眠指令发送给处理单元，以使得水域可移动设备的控制系统可定时的或通过用户直接控制进入休眠状态，从而减少控制系统的功耗，增加水域可移动设备的续航能力。
39.步骤s300:处理单元基于休眠指令控制通讯单元休眠，并向整船控制单元反馈通讯单元休眠成功的信号。
40.整船控制单元可向处理单元快速的发送休眠指令，处理单元在接收到休眠指令后，开始控制通讯单元休眠，并在成功控制通讯单元休眠后向整船控制单元反馈休眠成功的信号，以使整船控制单元继续执行下一步骤。
41.可选的，如图2所示，图2是步骤s300第一实施例的流程示意图。其中，处理单元基于休眠指令控制通讯单元休眠，可通过步骤s310至步骤s330实现。
42.步骤s310:处理单元判断其当前状态是否符合休眠条件。
43.步骤s320:响应于处理单元的当前状态符合休眠条件，处理单元基于休眠指令生成通讯休眠指令，并发送通讯休眠指令给所述通讯单元。
44.步骤s330：通讯单元基于通讯休眠指令进入休眠。
45.统一对步骤s310至步骤s330进行阐述。其中，处理单元判断自身是否满足休眠条件，例如处理单元判断自身是否正在执行ota任务等。若处理单元判断出其没有正在执行的
任务(例如没有需要执行的任务或者任务已执行完成等)后，则确定其当前状态符合休眠条件。进一步的，处理单元基于休眠指令生成通讯休眠指令，并将通讯休眠指令发送给通讯单元，以使通讯单元基于通讯休眠指令进入休眠状态。进一步的，通讯单元休眠成功后，处理单元向整船控制单元反馈通讯单元休眠成功的信号，以提醒整船控制单元继续执行下一步骤。通过上述方式，能有效防止由于用户突然关机或定时时间到后，控制系统强制中断当前执行的任务进入休眠状态，从而对当前执行的任务造成不可挽回的损失。
46.可选的，通讯单元包括移动网络通讯单元。通讯休眠指令包括gps功能关闭指令，移动网络通讯单元基于该指令关闭gps功能；和/或，通讯休眠指令包括外部协议栈网络连接断开指令，移动网络通讯单元基于该指令断开外部协议栈网络连接；和/或，通讯休眠指令包括休眠使能指令，移动网络通讯单元基于该指令进入休眠；和/或，通讯休眠指令包括使用内部协议栈方式连接服务器并开启保活指令的指令，移动网络通讯单元基于该指令使用内部协议栈方式连接服务器，并开启保活指令，以使通讯单元在进入休眠后还能与服务器保持连接。
47.在本实施例中，通讯休眠指令同时包括gps功能关闭指令、外部协议栈网络连接断开指令、休眠使能指令及使用内部协议栈方式连接服务器并开启保活指令的指令。通讯单元基于通讯休眠指令关闭gps功能、断开外部协议栈网络连接、进入休眠及使用内部协议栈方式连接服务器，并开启保活指令。通过上述方式，通讯单元进入最低功耗的休眠状态，并且在休眠时，还能与服务器保持连接，从而确保通讯单元在进入休眠时，还能与服务器进行通讯。在其他实施例中，通讯休眠指令以还可以包括上述指令中的任意一种或多种组合。
48.可选的，如图3所示，图3是步骤s300第二实施例的流程示意图。其中，处理单元基于休眠指令控制通讯单元休眠，还可通过步骤s340至步骤s390实现。
49.步骤s340:处理单元判断其当前状态是否符合休眠条件。
50.步骤s350：响应于处理单元的当前状态不符合休眠条件，处理单元生成休眠等待指令，并将休眠等待指令发送给整船控制单元。
51.步骤s360:整船控制单元基于休眠等待指令进入休眠等待计时。
52.步骤s370:响应于休眠等待计时结束，整船控制单元向处理单元发送休眠指令。
53.步骤s380:响应于处理单元的当前状态符合休眠条件，处理单元基于休眠指令生成通讯休眠指令，并发送通讯休眠指令给通讯单元。
54.步骤s390：通讯单元基于通讯休眠指令进入休眠。
55.其中，步骤s380及步骤s390的具体实施方式可以参见前述实施例中针对步骤s320及步骤s330所阐述的内容，这里不再赘述。
56.统一对步骤s340至步骤s370进行阐述。区别于上一实施例，在本实施例中，针对控制系统需要休眠，但处理单元不符合休眠条件的情况，提出了解决办法。其中，处理单元接收休眠指令后，判断出其还有正在执行的任务，例如处理单元判断自身正在执行ota任务等，处理单元基于其不符合休眠条件生成等待休眠指令，并发送给整船控制单元，以通过等待休眠指令，告知整船控制单元进入休眠等待计时。整船控制单元基于休眠等待计时结束后，进一步向处理单元发送休眠指令，处理单元接收休眠指令后继续执行上述步骤。若处理单元已处理完当前执行的任务，则控制通讯单元进入休眠，若还未执行完当前任务则继续向整船控制单元发送休眠等待指令，直至当前任务执行完成为止。
57.步骤s400：整船控制单元基于通讯单元休眠成功的信号，控制处理单元关机。
58.步骤s500：整船控制单元在所述处理单元关机后，进入休眠。
59.统一对步骤s400至步骤s500进行阐述。处理单元通过上述实施例的方式控制通讯单元进入休眠后，向整船控制单元发送通讯单元休眠成功的信号给整船控制单元，整船控制单元基于通讯单元休眠成功的信号控制处理单元关机。值得注意的是，在本实施例中，处理单元关机指的是，整船控制单元控制处理单元中的处理电源管理电路停止为处理单元中的处理电路供电，以使控制系统进入能耗最低的状态。进一步的，整船控制单元检测到处理单元关机后，整船控制单元进入休眠状态。值得注意的是，处于休眠状态的整船控制单元可接收唤醒信号，并被唤醒。
60.本技术的控制方法使得控制系统在进入休眠时，通讯单元及整船控制单元均进入休眠状态，并且处理单元处于关机状态，由此有效的减小了控制系统的电能损耗，从而有效的提升了水域可移动设备的续航能力。此外，由于处理单元处于关机状态，相较于处理单元处于休眠状态的方案而言，本技术的控制系统在进入休眠时的能耗更低。
61.控制系统通过上述方式或其它方式进入休眠后，本技术还提出了控制方法的第二实施例，本实施例用于解决控制系统的唤醒问题。如图4所示，图4是本技术的用于控制系统的控制方法第二实施例的流程示意图。其中，控制方法包括步骤s600至步骤s900。
62.步骤s600：整船控制单元接收触发信号。
63.步骤s700：响应于触发信号为唤醒信号，整船控制单元基于唤醒信号被唤醒，并产生重启信号。
64.可选的，唤醒信号可包括：开机信号、总线信号或定时唤醒信号中的至少一种。在本实施例中，唤醒信号包括开机信号、总线信号及定时唤醒信号。其中，开机信号由用户按下启动开关生成，启动开关例如设置于控制系统所属的推进装置上；总线信号为通过总线传输的开机信号，该开机信号对应的开关例如为设置于各类通过总线与控制系统通信的操控装置上的开关；定时唤醒信号为控制系统中设置的相应的程序，在控制系统进入休眠一段时间后，控制系统自发的生成的唤醒信号。其中，设置定时唤醒可以使得控制系统能够每隔一段时间完成一次自检，并在检查到异常时能够及时处理，保障控制系统的正常工作。
65.其中，整船控制单元可基于上述的唤醒信号中的任一种生成重启信号，以重启处理单元。
66.步骤s800：处理单元基于重启信号被重启，并发送唤醒指令至通讯单元。
67.可选的，在本实施例中，整船控制单元在接收到唤醒信号后，生成重启信号，整船控制单元将重启信号发送给处理单元的处理电源管理电路，处理电源管理电路基于重启信号重新为处理单元的处理电路供电，以使处理单元重启。
68.进一步的，处理单元被唤醒后，生成唤醒指令，并将唤醒指令发送给通讯单元。
69.可选的，如图5所示，图5是步骤s800第一实施例的流程示意图。其中，步骤s800可通过图5所示的方式实现。
70.步骤s810:处理单元基于重启信号被重启，并生成重启完成信号，且将重启完成信号发送给整船控制单元。
71.步骤s820：整船控制单元接收重启完成信号后，生成唤醒类型信号，并将唤醒类型信号发送至处理单元。
72.步骤s830：处理单元基于唤醒类型信号，发送唤醒指令至通讯单元。
73.统一对步骤s810至步骤s830进行阐述。处理单元被重启后生成重启完成信号，以告知整船控制单元处理单元已重启完毕，以使整船控制单元继续执行下一任务。其中，整船控制单元基于重启完成信号生成唤醒类型信号，并将唤醒类型信号发送给处理单元，以告知处理单元此次唤醒控制系统的唤醒类型，以使处理单元执行对应的任务。例如，唤醒类型包括通过开机信号、定时唤醒信号或总线信号中任一种唤醒的唤醒类型。在一个实施例中，唤醒类型信号可以以唤醒状态标志位的形式来实现，唤醒状态标志位可以以0、1、2等数字表示，每种唤醒类型对应一种唤醒状态标志位。
74.进一步的，处理单元基于唤醒类型信号发送唤醒指令唤醒通讯单元。可选的，唤醒指令包括电平信号，通讯单元基于处理单元输出的低电平信号被唤醒。其中，当电平信号切换为高电平信号后，通讯单元可再次进入休眠状态，同时，处理单元和整船控制单元在通讯单元再次进入休眠后可通过上述实施例的方式再次分别进入关机和休眠状态，以降低控制系统的功耗。用户需要短时间内观察控制系统的运行状态时，通过上述方式，用户可快速将控制系统唤醒，以观察控制系统的运行状态，并且在观察结束后，控制系统还能自动的进入休眠状态。
75.步骤s900：通讯单元基于唤醒指令被唤醒。
76.处理单元通过上述步骤的方式向通讯单元发送唤醒指令，以使通讯单元进入短时间唤醒或完全唤醒的状态。
77.通过本实施例的控制方法，用户可以通过控制按钮或控制器等控制装置接启动控制系统，以观察控制系统的运行状况或控制控制系统的运行。
78.控制系统通过上述方式或其它方式进入休眠后，本技术还提出了控制方法的第三实施例，本实施例用于解决控制系统的唤醒问题。如图6所示，图6是本技术的用于控制系统的控制方法第三实施例的流程示意图。其中，控制方法包括步骤s901至步骤s905。
79.步骤s901:整船控制单元接收触发信号。
80.步骤s902：响应于触发信号为唤醒信号，整船控制单元基于唤醒信号被唤醒，并产生重启信号。
81.步骤s903：处理单元基于重启信号被重启，并发送唤醒指令至通讯单元。
82.步骤s904：通讯单元基于唤醒指令被唤醒。
83.步骤s901至步骤s904的具体实施方式可以参见前文实施例针对步骤s600至步骤s900所阐述的内容，这里不再赘述。
84.步骤s905：处理单元向通讯单元发送关闭休眠使能信号，以控制通讯单元关闭其休眠功能。
85.可选的，通讯单元基于上述步骤被唤醒后，处理单元还可向通讯单元发送关闭休眠使能信号，控制通讯单元关闭其休眠功能，从而使得通讯单元不会在电平信号发生切换时，自动的再次进入休眠状态，从而避免通讯单元的休眠状态被误触发的情况，使得通讯单元始终保持正常工作状态。
86.本技术还提出了控制方法的第四实施例，如图7所示，图7是本技术的用于控制系统的控制方法的第四实施例的流程示意图。其中，控制方法包括步骤s1000至步骤s1003。
87.步骤s1000：通讯单元接收服务器发送的网络唤醒指令，并基于网络唤醒指令产生
网络唤醒信号，且将网络唤醒信号发送给整船控制单元。
88.在本实施例中，唤醒信号由通讯单元接收服务器(也即云端)发送的网络唤醒指令后生成。例如，用户可通过手机、平板电脑等终端远程发送网络唤醒指令给服务器，服务器再将网络唤醒指令进行转发。由于通讯单元在休眠期间开启了保活指令，通讯单元在休眠状态下与服务器可以进行信息通信，进而获取网络唤醒指令。通讯单元将网络唤醒指令发送给整船控制单元，进而使得整船控制单元继续执行唤醒控制系统的步骤。
89.可选的，在本实施例中，通讯单元将网络唤醒信号转换为唤醒电平信号后，将唤醒电平信号输出给整船控制单元，以基于唤醒电平信号唤醒整船控制单元。
90.步骤s1001：整船控制单元基于唤醒信号被唤醒，并产生重启信号。
91.步骤s1002：处理单元基于重启信号被重启，并发送唤醒指令至通讯单元。
92.步骤s1003：通讯单元基于唤醒指令被唤醒。
93.步骤s1001至步骤s1003的具体实施方式可以参见前文实施例针对步骤s700至步骤s900所阐述的内容，这里不再赘述。
94.在本实施例中，进一步的，在通讯单元基于唤醒指令被唤醒后，处理单元可以再向通讯单元发送关闭休眠使能信号，以控制通讯单元关闭其休眠功能。
95.在本实施例中，用户可以对控制系统采用网络远程控制的方法，随时唤醒控制系统，以使得用户能够在远离控制系统的情况下，还能通过远程设备实时的唤醒控制系统，并与控制系统进行远程信息交互。
96.本技术还提出了控制方法的第五实施例，如图8所示，图8是本技术用于控制系统的控制方法的第五实施例的流程示意图。其中，控制方法包括步骤s1004至步骤s1008。
97.步骤s1004：通讯单元接收服务器发送的网络唤醒指令。
98.步骤s1005：通讯单元基于网络唤醒指令生成网络唤醒信号，并发送网络唤醒信号给整船控制单元。
99.步骤s1004至步骤s1005的具体实施方式可以参见前文实施例针对步骤s1000所阐述的内容，这里不再赘述。
100.步骤s1006：响应于网络唤醒信号，整船控制单元被唤醒，并产生重启信号。
101.步骤s1007：处理单元基于重启信号被重启，并发送唤醒指令至通讯单元。
102.步骤s1008：通讯单元基于唤醒指令被唤醒。
103.步骤s1006至步骤s1008的具体实施方式可以参见前文实施例针对步骤s1001至步骤s1003所阐述的内容，这里不再赘述。
104.可选的，在控制方法的第五实施例中，步骤s1007处理单元基于重启信号被重启，并发送唤醒指令至通讯单元，包括：处理单元基于重启信号被重启，并生成重启完成信号，且将重启完成信号发送给整船控制单元；整船控制单元接收重启完成信号后，生成唤醒类型信号，并将唤醒类型信号发送至处理单元；处理单元基于唤醒类型信号，发送唤醒指令至通讯单元。
105.其中，上述步骤的具体实施方式可参见前文实施例针对步骤s810至步骤s830所阐述的内容，这里不再赘述。
106.可选的，在控制方法的第五实施例中，控制方法在步骤s1008通讯单元基于唤醒指令被唤醒后，还包括：处理单元向通讯单元发送关闭休眠使能信号，以控制通讯单元关闭其
休眠功能。其中，上述步骤的具体实施方式可参见前文实施例针对步骤s905所阐述的内容，这里不再赘述。
107.本技术还提出了一种用于整船控制单元的控制方法。其中，控制方法包括：整船控制单元接收触发信号；响应于触发信号为休眠信号，整船控制单元生成休眠指令，并发送休眠指令给处理单元，以使处理单元基于休眠指令控制通讯单元休眠；整船控制单元基于处理单元发送的通讯单元休眠成功的信号，控制处理单元关机，通讯单元休眠成功的信号为处理单元控制通讯单元休眠后生成；整船控制单元在处理单元关机后，进入休眠。其中，上述步骤的具体实施方式可参见前文实施例针对步骤s100至步骤s500所阐述的内容，这里不再赘述。
108.可选的，休眠信号包括以下中的至少一种：关机信号、所述水域可移动设备的停泊时长超过预定时长的信号。
109.可选的，整船控制单元发送休眠指令给处理单元，以使处理单元控制通讯单元休眠，包括：整船控制单元发送休眠指令给处理单元；整船控制单元接收处理单元发送的休眠等待指令，休眠等待指令为处理单元的当前状态不符合休眠条件时生成；整船控制单元基于休眠等待指令进入休眠等待计时；响应于休眠等待计时结束，整船控制单元向处理单元发送休眠指令。其中，上述步骤的具体实施方式可参见前文实施例针对步骤s340至步骤s390所阐述的内容，这里不再赘述。
110.可选的，响应于触发信号为唤醒信号，整船控制单元基于唤醒信号被唤醒，并产生重启信号，以控制处理单元重启，并使处理单元唤醒通讯单元。其中，上述步骤的具体实施方式可参见前文实施例针对步骤s600至步骤s900所阐述的内容，这里不再赘述。
111.可选的，唤醒信号包括以下中的至少一种：开机信号、总线信号、定时唤醒信号。
112.可选的，唤醒信号包括通讯单元发送的网络唤醒信号，网络唤醒信号为通讯单元接收到服务器发送的网络唤醒指令时生成。
113.可选的，整船控制单元产生重启信号，以控制处理单元重启，并使处理单元唤醒通讯单元，包括：整船控制单元产生重启信号以重启处理单元；整船控制单元接收到处理单元发送的重启完成信号后，生成唤醒类型信号，并将唤醒类型信号发送至处理单元，以使处理单元基于唤醒类型信号生成唤醒指令来唤醒通讯单元。其中，上述步骤的具体实施方式可参见前文实施例针对步骤s700及步骤s810至步骤s830所阐述的内容，这里不再赘述。
114.本技术还提出了一种用于处理单元的控制方法。其中，控制方法包括：处理单元接收整船控制单元的休眠指令，休眠指令为整船控制单元接收到休眠信号时生成；处理单元基于休眠指令控制通讯单元休眠，并向整船控制单元反馈通讯单元休眠成功的信号；处理单元在通讯单元休眠成功后，被整船控制单元关机。其中，上述步骤的具体实施方式可参见前文实施例针对步骤s100至步骤s500所阐述的内容，这里不再赘述。
115.可选的，处理单元基于休眠指令控制通讯单元休眠，包括：处理单元判断其当前状态是否符合休眠条件；响应于处理单元的当前状态符合休眠条件，处理单元基于休眠指令生成通讯休眠指令，并发送通讯休眠指令给通讯单元，以控制通讯单元休眠。其中，上述步骤的具体实施方式可参见前文实施例针对步骤s310至步骤s330所阐述的内容，这里不再赘述。
116.可选的，所述处理单元基于休眠指令控制通讯单元休眠，还包括：响应于处理单元
的当前状态不符合休眠条件，处理单元生成休眠等待指令，并将休眠等待指令发送给整船控制单元，以使整船控制单元基于休眠等待指令进入休眠等待计时；休眠等待计时结束后，处理单元接收整船控制单元发送的休眠指令，以控制通讯单元休眠。其中，上述步骤的具体实施方式可参见前文实施例针对步骤s340至步骤s390所阐述的内容，这里不再赘述。
117.可选的，控制方法还包括：处理单元接收整船控制单元发送的重启信号，重启信号为整船控制单元基于唤醒信号被唤醒时生成；处理单元基于重启信号被重启，并发送唤醒指令至所述通讯单元，以唤醒所述通讯单元。其中，上述步骤的具体实施方式可参见前文实施例针对步骤s600至步骤s900所阐述的内容，这里不再赘述。
118.可选的，处理单元基于重启信号被重启，并发送唤醒指令至通讯单元，以唤醒所述通讯单元，包括：处理单元基于重启信号被重启，并生成重启完成信号，且将重启完成信号发送给整船控制单元；处理单元接收整船控制单元发送的唤醒类型信号，并基于唤醒类型信号发送唤醒指令至通讯单元，以唤醒通讯单元；其中，唤醒类型信号由整船控制单元基于重启完成信号生成。其中，上述步骤的具体实施方式可参见前文实施例针对步骤s810至步骤s830所阐述的内容，这里不再赘述。
119.可选的，控制方法在处理单元基于重启信号被重启，并发送唤醒指令至通讯单元，以唤醒通讯单元后，还包括：处理单元向通讯单元发送关闭休眠使能信号，以控制通讯单元关闭其休眠功能。其中，上述步骤的具体实施方式可参见前文实施例针对步骤s905所阐述的内容，这里不再赘述。
120.本技术还提出了一种用于整船控制单元的控制方法。其中，控制方法包括：整船控制单元接收通讯单元发送的网络唤醒信号，网络唤醒信号为通讯单元接收到服务器发送的网络唤醒指令时生成；响应于网络唤醒信号，整船控制单元被唤醒，并产生重启信号，以控制处理单元重启，并使处理单元唤醒通讯单元。其中，上述步骤的具体实施方式可参见前文实施例针对步骤s1000至步骤s1003所阐述的内容，这里不再赘述。
121.可选的，整船控制单元产生重启信号，以控制处理单元重启，并使处理单元唤醒通讯单元，包括：整船控制单元产生重启信号以重启处理单元；整船控制单元接收到处理单元发送的重启完成信号后，生成唤醒类型信号，并将唤醒类型信号发送至处理单元，以使处理单元基于唤醒类型信号生成唤醒指令以唤醒通讯单元。其中，上述步骤的具体实施方式可参见前文实施例针对步骤s700及步骤s810至步骤s830所阐述的内容，这里不再赘述。
122.本技术还提出了一种用于通讯单元的控制方法。其中，控制方法包括：通讯单元接收服务器发送的网络唤醒指令；通讯单元基于网络唤醒指令生成网络唤醒信号，并发送网络唤醒信号给整船控制单元，以使整船控制单元重启处理单元；通讯单元基于处理单元发送的唤醒指令被唤醒，唤醒指令为处理单元被重启后生成。其中，上述步骤的具体实施方式可参见前文实施例针对步骤s1004至步骤s1008所阐述的内容，这里不再赘述。
123.可选的，控制方法还包括：接收处理单元发送的关闭休眠使能信号，并基于关闭休眠使能信号关闭自身的休眠功能。其中，上述步骤的具体实施方式可参见前文实施例针对步骤s905所阐述的内容，这里不再赘述。
124.本技术提出了一种处理单元200，用以实现上述任意实施例所述的用于处理单元200的控制方法。如图9所示，图9是本技术控制系统一实施例的结构示意图。处理单元200与水域可移动设备400的控制系统10中的整船控制单元100及通讯单元300通讯，处理单元200
用于接收整船控制单元100的休眠指令，其中，休眠指令为整船控制单元100接收到休眠信号时生成。处理单元200还用于基于休眠指令控制通讯单元300休眠，并向整船控制单元100反馈通讯单元300休眠成功的信号。处理单元200在通讯单元300休眠成功后，被整船控制单元100关机。
125.可选的，处理单元200还用于判断其当前状态是否符合休眠条件；响应于处理单元的当前状态符合所述休眠条件，处理单元200还用于基于休眠指令生成通讯休眠指令，并发送通讯休眠指令给通讯单元300，以控制通讯单元300休眠。
126.可选的，响应于处理单元200的当前状态不符合休眠条件，处理单元200用于生成休眠等待指令，并将休眠等待指令发送给整船控制单元100，以使整船控制单元100基于休眠等待指令进入休眠等待计时；休眠等待计时结束后，处理单元200还用于接收整船控制单元100发送的休眠指令，以控制通讯单元300休眠。
127.可选的，处理单元200用于接收整船控制单元100发送的重启信号，重启信号为整船控制单元100基于唤醒信号被唤醒时生成；处理单元200用于基于重启信号被重启，并发送唤醒指令至通讯单元300，以唤醒通讯单元300。
128.可选的，处理单元200用于基于重启信号被重启，并生成重启完成信号，且将重启完成信号发送给整船控制单元100；处理单元200用于接收整船控制单元100发送的唤醒类型信号，并基于唤醒类型信号发送唤醒指令至通讯单元300，以唤醒通讯单元300；其中，唤醒类型信号由整船控制单元100基于重启完成信号生成。
129.可选的，在处理单元200基于重启信号被重启，并发送唤醒指令至通讯单元300，以唤醒通讯单元300后，处理单元200还用于向通讯单元300发送关闭休眠使能信号，以控制通讯单元300关闭其休眠功能。
130.本技术提出了一种整船控制单元100，用以实现上述任意实施例所述的用于整船控制单元100的控制方法。如图9所示，其中，整船控制单元100与水域可移动设备400的控制系统10中的处理单元200及通讯单元300通信，整船控制单元100用于接收通讯单元300发送的网络唤醒信号，网络唤醒信号为通讯单元300接收到服务器发送的网络唤醒指令时生成。响应于网络唤醒信号被唤醒，并产生重启信号，以控制处理单元200重启，并使处理单元200唤醒通讯单元300。
131.可选的，整船控制单元100用于接收触发信号；响应于触发信号为休眠信号，整船控制单元100用于生成休眠指令，并发送休眠指令给处理单元200，以使处理单元200基于休眠指令控制通讯单元300休眠；整船控制单元100用于基于处理单元200发送的通讯单元300休眠成功的信号，控制处理单元200关机，通讯单元300休眠成功的信号为处理单元200控制通讯单元300休眠后生成；整船控制单元100用于在处理单元200关机后，进入休眠。其中，休眠信号包括以下中的至少一种：关机信号、水域可移动设备的停泊时长超过预定时长的信号。
132.可选的，整船控制单元100用于发送休眠指令给处理单元200；整船控制单元100用于接收处理单元200发送的休眠等待指令，休眠等待指令为处理单元200的当前状态不符合休眠条件时生成；整船控制单元100用于基于休眠等待指令进入休眠等待计时；响应于休眠等待计时结束，整船控制单元100用于向处理单元200发送休眠指令。
133.可选的，响应于触发信号为唤醒信号，整船控制单元100用于基于唤醒信号被唤
醒，并产生重启信号，以控制处理单元200重启，并使处理单元200唤醒通讯单元300。其中，唤醒信号包括通讯单元300发送的网络唤醒信号，网络唤醒信号为通讯单元300接收到服务器发送的网络唤醒指令时生成。其中，唤醒信号还包括以下中的至少一种：开机信号、总线信号、定时唤醒信号。
134.可选的，整船控制单元用于100接收通讯单元发送的网络唤醒信号，网络唤醒信号为通讯单元接收到服务器发送的网络唤醒指令时生成；整船控制单元用于响应于网络唤醒信号被唤醒，并产生重启信号，以控制处理单元重启，并使处理单元唤醒通讯单元。
135.可选的，整船控制单元100用于产生重启信号以重启处理单元200；整船控制单元100用于接收到处理单元200发送的重启完成信号后，生成唤醒类型信号，并将唤醒类型信号发送至处理单元200，以使处理单元200基于唤醒类型信号生成唤醒指令来唤醒通讯单元300。
136.本技术提供了一种通讯单元300，用以实现上述任意实施例所述的用于通讯单元300的控制方法。如图9所示，其中，通讯单元300与水域可移动设备400的控制系统10中的整船控制单元100及处理单元200通信，通讯单元300用于接收服务器发送的网络唤醒指令。其中，通讯单元300包括移动网络通讯单元300，例如4g通讯单元、5g通讯单元等。
137.通讯单元300用于接收服务器发送的网络唤醒指令；通讯单元300用于基于网络唤醒指令生成网络唤醒信号，并发送网络唤醒信号给整船控制单元100，以使整船控制单元100重启所述处理单元200。通讯单元300基于处理单元200发送的唤醒指令被唤醒，唤醒指令为处理单元200被重启后生成。
138.可选的，通讯单元300用于接收处理单元200发送的关闭休眠使能信号，并基于关闭休眠使能信号关闭自身的休眠功能。
139.本技术提出了一种控制系统10，用于水域可移动设备400，用以实现上述任意实施例所述的用于控制系统10的控制方法。如图9和和图11所示，其中，控制系统10用于水域可移动设备400，控制系统10包括整船控制单元100、处理单元200及通讯单元300。
140.可选的，整船控制单元100用于接收触发信号；响应于触发信号为休眠信号，整船控制单元100用于生成休眠指令，并发送休眠指令给处理单元200。处理单元200用于基于休眠指令控制通讯单元300休眠，并向整船控制单元100反馈通讯单元300休眠成功的信号。整船控制单元100用于基于处理单元200发送的通讯单元300休眠成功的信号，控制处理单元200关机，通讯单元300休眠成功的信号为处理单元200控制通讯单元300休眠后生成；整船控制单元100用于在处理单元200关机后，进入休眠。其中，休眠信号包括以下中的至少一种：关机信号、水域可移动设备的停泊时长超过预定时长的信号。
141.可选的，处理单元200用于判断其当前状态是否符合休眠条件。响应于处理单元的当前状态符合休眠条件，处理单元200用于基于休眠指令生成通讯休眠指令，并发送通讯休眠指令给通讯单元300。通讯单元300用于基于通讯休眠指令进入休眠。
142.可选的，通讯单元300包括移动网络通讯单元。通讯休眠指令包括gps功能关闭指令，移动网络通讯单元基于该指令关闭gps功能。
143.可选的，通讯单元300包括移动网络通讯单元。通讯休眠指令包括外部协议栈网络连接断开指令，移动网络通讯单元基于该指令断开外部协议栈网络连接。
144.可选的，通讯单元300包括移动网络通讯单元。通讯休眠指令包括休眠使能指令，
移动网络通讯单元基于该指令进入休眠。
145.可选的，通讯单元300包括移动网络通讯单元。通讯休眠指令包括使用内部协议栈方式连接服务器并开启保活指令的指令，移动网络通讯单元基于该指令使用内部协议栈方式连接服务器，并开启保活指令，以使移动通讯单元在进入休眠后还能与服务器保持连接。
146.可选的，响应于处理单元的当前状态不符合休眠条件，处理单元200用于生成休眠等待指令，并将休眠等待指令发送给整船控制单元100。整船控制单元100用于基于休眠等待指令进入休眠等待计时。响应于休眠等待计时结束，整船控制单元100用于向处理单元发送休眠指令。
147.可选的，响应于触发信号为唤醒信号，整船控制单元100用于基于唤醒信号被唤醒，并产生重启信号。处理单元200用于基于重启信号被重启，并发送唤醒指令至通讯单元。通讯单元300用于基于唤醒指令被唤醒。
148.可选的，唤醒信号包括以下中的至少一种：开机信号、总线信号、定时唤醒信号。
149.可选的，唤醒信号包括网络唤醒信号，通讯单元300用于接收服务器发送的网络唤醒指令，并基于网络唤醒指令产生网络唤醒信号，且将网络唤醒信号发送给整船控制单元100。响应于网络唤醒信号，整船控制单元100用于被唤醒，并产生重启信号。处理单元200用于基于重启信号被重启，并发送唤醒指令至通讯单元。通讯单元300用于基于唤醒指令被唤醒。
150.可选的，处理单元200用于基于重启信号被重启，并生成重启完成信号，且将重启完成信号发送给整船控制单元100。整船控制单元100用于接收重启完成信号后，生成唤醒类型信号，并将唤醒类型信号发送至处理单元200。处理单元200基于唤醒类型信号，发送唤醒指令至通讯单元300。
151.可选的，处理单元200还用于向通讯单元300发送关闭休眠使能信号，以控制通讯单元300关闭其休眠功能。
152.换而言之，控制系统10包括整船控制单元100(vehicle control unit，vcu)、处理单元200(microprocessor unit，mpu)及通讯单元300。在整个控制系统10中，vcu负责水域可移动设备400各单元模块的集中调度和控制管理，可以控制下端的各种传感器与电机，而mpu则是作为数据处理中控的角色，将vcu发送过来的数据作处理，并将用户需要的数据上传到云端，并接收云端下发的各模块的ota(over-the-air technology，空中下载技术)数据，例如升级数据。通讯单元300包括移动网络通讯单元300。
153.具体地，如图10所示，图10是图9中控制系统的电路连接示意图。
154.通讯单元300包括通讯电路310及通讯电源管理电路320；通讯电源管理模块与整船控制单元100及处理单元200均连接，以使整船控制单元100及处理单元200均能够为处理单元200供电。换而言之，通讯电源管理电路320设置有控制端，整船控制单元100及处理单元200均与通讯电源管理电路320的控制端连接，整船控制单元100和处理单元200中任意一个均可发送控制信号控制通讯电源管理电路320为通讯单元300供电。
155.可选的，控制系统10还包括或电路。
156.其中，或电路的一端连接通讯电源管理电路320，或电路的另一端连接整船控制单元100及处理单元200。通过该方式，只需整船控制单元100和处理单元200中任意一个发送控制信号给通讯电源管理电路320，便可控制通讯电源管理电路320为通讯电路310供电。
157.可选的，或电路包括第一二极管l1及第二二极管l2。
158.第一二极管l1的正极连接整船控制单元100，第一二极管l1的负极连接通讯电源管理电路320。
159.第二二极管l2的正极连接处理单元200，第二二极管l2的负极连接通讯电源管理电路320。
160.通过上述方式，第一二极管l1与第二二极管l2组成了或电路，且整船控制单元100输出控制信号控制通讯电源管理电路320为通讯电路310供电时和处理电路210输出控制信号控制通讯电源管理电路320为通讯电路310供电时，互不干扰。
161.可选的，在本实施例中，处理单元200包括处理电路210及处理电源管理电路220，处理电源管理电路220的一端与整船控制单元100连接，另一端与处理电路210连接，以使整船控制单元100能够为处理单元200供电。
162.可选的，在本实施例中，整船控制单元100与处理单元200之间连接有第一传输线路及第二传输线路，第一传输线路用于传输处理单元200的休眠状态信号，第二传输线路用于整船控制单元100与处理单元200之间的数据和/或指令交互。
163.具体地，在本实施例中，第一传输线路包括休眠状态传输线路mpu_sleep_fb，其中，处理电路210与整船控制单元100通过休眠状态传输线路mpu_sleep_fb连接，休眠状态传输线路mpu_sleep_fb输出低电平时，表示处理单元200进入关机状态。
164.第二传输线路包括第一串口通信线路rx、第二串口通信线路tx，其中，整船控制单元100通过第一串口通信线路rx、第二串口通信线路tx与处理电路210连接。其中，整船控制单元100通过第一串口通信线路rx及第二串口通信线路tx进行数据及指令交互，例如，整船控制单元100向处理单元200发送休眠指令、处理单元200向整船控制单元100发送休眠等待指令、升级数据等。
165.其中，第二传输线路还包括控制线路wakeup_pmic，其中，整船控制单元100通过控制线路wakeup_pmic与处理电源管理电路220连接。整船控制单元100通过控制线路wakeup_pmic发送高/低电平，以控制处理电源管理电路220的工作状态。在一个示例中，整船控制单元100发送低电平，处理电源管理电路220能够为处理电路210供电。
166.可选的，在本实施例中，通讯单元300与整船控制单元100之间连接有用于传输网络唤醒信号的第三传输线路，网络唤醒信号为处理单元200接收到服务器发送的网络唤醒指令时生成。换而言之，在本实施例中，第三传输线路包括网络唤醒线路4g-wakeup-soc，通讯电路310与整船控制单元100还通过网络唤醒线路4g-wakeup-soc连接。其中，通讯电路310通过网络唤醒线路4g-wakeup-soc输出低电平时，整船控制单元100被唤醒。
167.可选的，在本实施例中，处理单元200与通讯单元300之间连接有第四传输线路、第五传输线路及第六传输线路，第四传输线路用于传输唤醒指令，第五传输线路用于处理单元200与通讯单元300之间的其余指令交互，第六传输线路用于处理单元200与通讯单元300之间的数据交互。在本实施例中，第四传输线路包括唤醒线路mpu_wakeup_4g，处理电路210与通讯电路310通过唤醒线路mpu_wakeup_4g连接。其中，处理电路210通过该线路给4g通讯模块发送唤醒指令。第五传输线路包括第三串口通信线路4g_uart2_rx及第四串口通信线路4g_uart2_tx，其中，处理电路210与通讯电路310之间还通过第三串口通信线路4g_uart2_rx及第四串口通信线路4g_uart2_tx连接。其中，第三串口通信线路4g_uart2_rx及
第四串口通信线路4g_uart2_tx，主要用于处理电路210与通讯电路310之间的除唤醒指令外的其余指令的交互，例如发送一些指令，比如获取卡号、获取gps数据、通讯休眠指令等。第六传输线路包括第一通信线路4g_usb2_dp和第二通信线路4g_usb2_dm。其中，处理电路210与通讯电路310还通过第一通信线路4g_usb2_dp及第二通信线路4g_usb2_dm连接。其中，第一通信线路4g_usb2_dp、第二通信线路4g_usb2_dm用于传输ota数据等。
168.可选的，处理单元200与通讯单元300之间还连接有第七传输线路。如图10所示，第七传输线路为mpu_ready。第七传输线路mpu_ready用于在处理电路210被唤醒，并做好数据传输的准备后，处理电路210将第三通信线路mpu_ready的电平拉高，通讯电路310检测到第三通信线路mpu_ready的电平为高，确定处理电路210已经做好数据传输的准备，通讯电路310将相关数据发送给处理电路210。
169.下面结合图10所示的控制系统10的电路连接示例图对控制系统10的休眠唤醒过程进行阐述。
170.具体地，整船控制单元100接收触发信号，响应于触发信号为休眠信号，整船控制单元100生成休眠指令，并通过第一串口通信线路rx或第二串口通信线路tx发送休眠指令给处理电路210，以使处理电路210基于休眠指令控制通讯电路310休眠。
171.进一步的，处理电路210判断其当前状态是否符合休眠条件；响应于处理电路210的当前状态符合休眠条件，处理电路210基于休眠指令生成通讯休眠指令，并通过第三串口通信线路4g_uart2_rx或第四串口通信线路4g_uart2_tx发送通讯休眠指令给通讯电路310，以使通讯电路310基于通讯休眠指令进入休眠。
172.进一步的，处理电路210基于上述步骤控制通讯电路310休眠后，通过第一串口通信线路rx或第二串口通信线路tx向整船控制单元100发送通讯电路310休眠成功的信号及现场保护完成的信号，整船控制单元100基于通讯电路310休眠成功的信号，通过控制线路wakeup_pmic向处理电源管理电路220输出高电平，以使处理电源管理电路220停止为处理单元供电，进而使得处理电路210关机。其中，当处理电路210关机时，整船控制单元100还能通过或电路发送控制信号给通讯电源管理电路320，以使在处理电路210休眠期间为通讯电路310供电，确保通讯电路310能在休眠时与远端进行通讯。此外，在处理电路210关机后，处理电路210通过休眠状态传输线路mpu_sleep_fb输出低电平，整船控制单元100检测到休眠状态传输线路mpu_sleep_fb输出低电平，确认处理电路210关机，此时，整船控制单元100进入休眠。
173.其中，若处理电路210的当前状态不符合休眠条件，处理电路210生成休眠等待指令，并通过第一串口通信线路rx或第二串口通信线路tx将休眠等待指令发送给整船控制单元100；整船控制单元100基于休眠等待指令进入休眠等待计时，例如5分钟、15分钟等；响应于休眠等待计时结束，整船控制单元100再通过第一串口通信线路rx或第二串口通信线路tx向处理电路210发送休眠指令，以使处理电路210基于执行上述控制通讯电路310休眠的步骤。
174.进一步的，响应于触发信号为唤醒信号，其中，唤醒信号包括开机信号、总线信号、定时唤醒信号中的任意一种，整船控制单元100基于唤醒信号被唤醒，并产生重启信号；其中，整船控制单元100通过控制线路wakeup_pmic向处理电源管理电路220输出低电平信号(即重启信号)，以使处理电源管理电路220重启，进而使得处理电源管理电路220重新为处
理电路210供电，进而使得处理电路210重启。处理电路210重启后，生成重启完成信号，并通过休眠状态传输线路mpu_sleep_fb向整船控制单元100发送重启完成信号(在本实施例中，重启完成信号为高电平信号)，整船控制单元100识别到重启完成信号后确定处理电路210重启完成。整船控制单元100确定处理电路210重启完成后，生成唤醒类型信号，并通过第一串口通信线路rx或第二串口通信线路tx向处理电路210发送唤醒类型信号。处理电路210基于唤醒类型信号，通过第三通信线路mpu_ready向通讯电路310发送高电平信号，以告知通讯电路310处理电路已做好数据传输的准备，同时，处理电路210通过唤醒线路mpu_wakeup_4g向通讯电路310发送唤醒指令，以唤醒通讯电路310。
175.进一步的，在通讯单元基于所述唤醒指令被唤醒后，处理电路210通过第三串口通信线路4g_uart2_rx或第四串口通信线路4g_uart2_tx向通讯电路310发送关闭休眠使能信号(例如在本实施例中，关闭休眠使能信号为at+qsclk＝0)，以控制通讯电路310关闭其休眠功能。
176.可选的，当唤醒信号为网络唤醒信号时，在整船控制单元100基于唤醒信号被唤醒之前，通讯电路310接收服务器发送的网络唤醒指令，并基于网络唤醒指令产生网络唤醒信号，通讯电路310通过网络唤醒线路4g-wakeup-soc向整船控制单元100发送网络唤醒信号，以使整船控制单元100基于唤醒信号被唤醒。
177.本技术还提出了一种推进装置410，如图11所示，图11是本技术水域可移动设备400一实施例的结构示意图。其中，推进装置410包括动力组件412及上述任意实施例所述的控制系统10。
178.本技术还提出了一种水域可移动设备400，如图11所示，其中，水域可移动该设备400包括可移动本体420及上述任意实施例所阐述的推进装置410。其中，推进装置410安装于可移动本体420上。其中，水域可移动设备400包括各类船、艇、舰等大小水域设备中的任一种，可以包括且不限于垂钓、捕捞、运输、巡航等各种水域设备。
179.本技术进一步提出一种计算机可读存储介质30。请参阅图12，图12是本技术计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。
180.本技术实施例的计算机可读存储介质30内部存储有程序指令31，程序指令31被执行以实现上述任一实施例所述的控制方法。
181.其中，程序指令31可以形成程序文件以软件产品的形式存储在上述存储介质中，以使得一台电子设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本技术各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，或者是计算机、服务器、手机、平板等终端设备。
182.本实施例计算机可读存储介质30可以是但不局限于u盘、sd卡、pd光驱、移动硬盘、大容量软驱、闪存、多媒体记忆卡、服务器等。
183.综上，本技术通过方式使得控制系统10在进入休眠时，通讯单元300及整船控制单元100均进入休眠状态，并且处理单元200处于关机状态，由此有效的减小了控制系统10的电能损耗，从而有效的提升了水域可移动设备的续航能力。进一步的，控制系统10在进入休眠后，还能被网络唤醒信号、开机信号、总线信号及定时唤醒信号等信号，快速唤醒，从而使
得用户在靠近控制系统10或远离控制系统10时，均能快速的启动控制系统10，以快速获取控制系统10当前的运行状态，进而高效的控制控制系统10运行。
184.进一步的，实验数据表明，在工作电压为12.2v时，控制系统10在正常工作状态下的电流为160ma，控制系统10在休眠状态(即通过上述任一实施例的控制方法实现的休眠状态)下的电流为7ma，所以通过上述任一实施例的控制方法使得控制系统10进入休眠状态能极大的降低控制系统10的功耗。
185.值得注意的是，在本文附图仅是为了展示本技术发明产品的结构关系以及连接关系，并不因此限定本技术发明产品的具体结构尺寸。
186.以上所述仅为本技术的实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种控制方法，其特征在于，用于水域可移动设备的控制系统，所述控制系统包括整船控制单元、处理单元、通讯单元；所述控制方法包括：所述整船控制单元接收触发信号；响应于所述触发信号为休眠信号，所述整船控制单元生成休眠指令，并发送所述休眠指令给所述处理单元；所述处理单元基于所述休眠指令控制所述通讯单元休眠，并向所述整船控制单元反馈所述通讯单元休眠成功的信号；所述整船控制单元基于所述通讯单元休眠成功的信号，控制所述处理单元关机；所述整船控制单元在所述处理单元关机后，进入休眠。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述休眠信号包括以下中的至少一种：关机信号、所述水域可移动设备的停泊时长超过预定时长的信号。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述处理单元基于所述休眠指令控制所述通讯单元休眠，包括：所述处理单元判断其当前状态是否符合休眠条件；响应于所述处理单元的当前状态符合所述休眠条件，所述处理单元基于所述休眠指令生成通讯休眠指令，并发送所述通讯休眠指令给所述通讯单元；所述通讯单元基于所述通讯休眠指令进入休眠。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述通讯单元包括移动网络通讯单元；所述通讯休眠指令包括gps功能关闭指令，所述移动网络通讯单元基于该指令关闭所述gps功能；和/或所述通讯休眠指令包括外部协议栈网络连接断开指令，所述移动网络通讯单元基于该指令断开所述外部协议栈网络连接；和/或所述通讯休眠指令包括休眠使能指令，所述移动网络通讯单元基于该指令进入休眠；和/或所述通讯休眠指令包括使用内部协议栈方式连接服务器并开启保活指令的指令，所述移动网络通讯单元基于该指令使用所述内部协议栈方式连接所述服务器，并开启所述保活指令，以使所述移动通讯单元在进入休眠后还能与所述服务器保持连接。5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述处理单元基于所述休眠指令控制所述通讯单元休眠，还包括：响应于所述处理单元的当前状态不符合所述休眠条件，所述处理单元生成休眠等待指令，并将所述休眠等待指令发送给所述整船控制单元；所述整船控制单元基于所述休眠等待指令进入休眠等待计时；响应于所述休眠等待计时结束，所述整船控制单元向所述处理单元发送所述休眠指令。6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：响应于所述触发信号为唤醒信号，所述整船控制单元基于所述唤醒信号被唤醒，并产生重启信号；所述处理单元基于所述重启信号被重启，并发送唤醒指令至所述通讯单元；
所述通讯单元基于所述唤醒指令被唤醒。7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述唤醒信号包括以下中的至少一种：开机信号、总线信号、定时唤醒信号。8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述唤醒信号包括网络唤醒信号，所述控制方法在所述响应于所述触发信号为唤醒信号，所述整船控制单元基于所述唤醒信号被唤醒之前，还包括：所述通讯单元接收服务器发送的网络唤醒指令，并基于所述网络唤醒指令产生所述网络唤醒信号，且将所述网络唤醒信号发送给所述整船控制单元。9.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述处理单元基于所述重启信号被重启，并发送唤醒指令至所述通讯单元，包括：所述处理单元基于所述重启信号被重启，并生成重启完成信号，且将所述重启完成信号发送给所述整船控制单元；所述整船控制单元接收所述重启完成信号后，生成唤醒类型信号，并将所述唤醒类型信号发送至所述处理单元；所述处理单元基于所述唤醒类型信号，发送所述唤醒指令至所述通讯单元。10.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法在所述通讯单元基于所述唤醒指令被唤醒后，还包括：所述处理单元向所述通讯单元发送关闭休眠使能信号，以控制所述通讯单元关闭其休眠功能。11.一种控制方法，其特征在于，用于水域可移动设备的控制系统，所述控制系统包括整船控制单元、处理单元、通讯单元；所述控制方法包括：所述通讯单元接收服务器发送的网络唤醒指令；所述通讯单元基于所述网络唤醒指令生成网络唤醒信号，并发送所述网络唤醒信号给所述整船控制单元；响应于所述网络唤醒信号，所述整船控制单元被唤醒，并产生重启信号；所述处理单元基于所述重启信号被重启，并发送唤醒指令至所述通讯单元；所述通讯单元基于所述唤醒指令被唤醒。12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述处理单元基于所述重启信号被重启，并发送唤醒指令至所述通讯单元，包括：所述处理单元基于所述重启信号被重启，并生成重启完成信号，且将所述重启完成信号发送给所述整船控制单元；所述整船控制单元接收所述重启完成信号后，生成唤醒类型信号，并将所述唤醒类型信号发送至所述处理单元；所述处理单元基于所述唤醒类型信号，发送所述唤醒指令至所述通讯单元。13.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法在所述通讯单元基于所述唤醒指令被唤醒后，还包括：所述处理单元向所述通讯单元发送关闭休眠使能信号，以控制所述通讯单元关闭其休眠功能。14.一种控制方法，其特征在于，用于水域可移动设备的控制系统中的整船控制单元，
所述控制系统还包括处理单元、通讯单元；所述控制方法包括：所述整船控制单元接收触发信号；响应于所述触发信号为休眠信号，所述整船控制单元生成休眠指令，并发送所述休眠指令给所述处理单元，以使所述处理单元基于所述休眠指令控制所述通讯单元休眠；所述整船控制单元基于所述处理单元发送的通讯单元休眠成功的信号，控制所述处理单元关机，所述通讯单元休眠成功的信号为所述处理单元控制所述通讯单元休眠后生成；所述整船控制单元在所述处理单元关机后，进入休眠。15.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述休眠信号包括以下中的至少一种：关机信号、所述水域可移动设备的停泊时长超过预定时长的信号。16.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述整船控制单元发送所述休眠指令给所述处理单元，以使所述处理单元控制所述通讯单元休眠,包括：所述整船控制单元发送所述休眠指令给所述处理单元；所述整船控制单元接收所述处理单元发送的休眠等待指令，所述休眠等待指令为所述处理单元的当前状态不符合休眠条件时生成；所述整船控制单元基于所述休眠等待指令进入休眠等待计时；响应于所述休眠等待计时结束，所述整船控制单元向所述处理单元发送所述休眠指令。17.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：响应于所述触发信号为唤醒信号，所述整船控制单元基于所述唤醒信号被唤醒，并产生重启信号，以控制所述处理单元重启，并使所述处理单元唤醒所述通讯单元。18.根据权利要求17所述的控制方法，其特征在于，所述唤醒信号包括以下中的至少一种：开机信号、总线信号、定时唤醒信号。19.根据权利要求17所述的控制方法，其特征在于，所述唤醒信号包括所述通讯单元发送的网络唤醒信号，所述网络唤醒信号为所述通讯单元接收到服务器发送的网络唤醒指令时生成。20.根据权利要求17所述的控制方法，其特征在于，所述整船控制单元产生重启信号，以控制所述处理单元重启，并使所述处理单元唤醒所述通讯单元，包括：所述整船控制单元产生所述重启信号以重启所述处理单元；所述整船控制单元接收到所述处理单元发送的重启完成信号后，生成唤醒类型信号，并将所述唤醒类型信号发送至所述处理单元，以使所述处理单元基于所述唤醒类型信号生成唤醒指令来唤醒所述通讯单元。21.一种控制方法，其特征在于，用于水域可移动设备的控制系统中的处理单元，所述控制系统还包括整船控制单元、通讯单元；所述控制方法包括：所述处理单元接收所述整船控制单元的休眠指令，所述休眠指令为所述整船控制单元接收到休眠信号时生成；所述处理单元基于所述休眠指令控制所述通讯单元休眠，并向所述整船控制单元反馈所述通讯单元休眠成功的信号；所述处理单元在所述通讯单元休眠成功后，被所述整船控制单元关机。22.根据权利要求21所述的控制方法，其特征在于，所述处理单元基于所述休眠指令控
制所述通讯单元休眠，包括：所述处理单元判断其当前状态是否符合休眠条件；响应于所述处理单元的当前状态符合所述休眠条件，所述处理单元基于所述休眠指令生成通讯休眠指令，并发送所述通讯休眠指令给所述通讯单元，以控制所述通讯单元休眠。23.根据权利要求22所述的控制方法，其特征在于，所述处理单元基于所述休眠指令控制所述通讯单元休眠，还包括：响应于所述处理单元的当前状态不符合休眠条件，所述处理单元生成休眠等待指令，并将所述休眠等待指令发送给所述整船控制单元，以使所述整船控制单元基于所述休眠等待指令进入休眠等待计时；所述休眠等待计时结束后，所述处理单元接收所述整船控制单元发送的所述休眠指令，以控制所述通讯单元休眠。24.根据权利要求21所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：所述处理单元接收所述整船控制单元发送的重启信号，所述重启信号为所述整船控制单元基于唤醒信号被唤醒时生成；所述处理单元基于所述重启信号被重启，并发送唤醒指令至所述通讯单元，以唤醒所述通讯单元。25.根据权利要求24所述的控制方法，其特征在于，所述处理单元基于所述重启信号被重启，并发送唤醒指令至所述通讯单元，以唤醒所述通讯单元，包括：所述处理单元基于所述重启信号被重启，并生成重启完成信号，且将所述重启完成信号发送给所述整船控制单元；所述处理单元接收所述整船控制单元发送的唤醒类型信号，并基于所述唤醒类型信号发送所述唤醒指令至所述通讯单元，以唤醒所述通讯单元；其中，所述唤醒类型信号由所述整船控制单元基于所述重启完成信号生成。26.根据权利要求24所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法在所述处理单元基于所述重启信号被重启，并发送唤醒指令至所述通讯单元，以唤醒所述通讯单元后，还包括：所述处理单元向所述通讯单元发送关闭休眠使能信号，以控制所述通讯单元关闭其休眠功能。27.一种控制方法，其特征在于，用于水域可移动设备的控制系统中的整船控制单元，所述控制系统还包括处理单元、通讯单元；所述控制方法包括：所述整船控制单元接收所述通讯单元发送的网络唤醒信号，所述网络唤醒信号为所述通讯单元接收到服务器发送的网络唤醒指令时生成；响应于所述网络唤醒信号，所述整船控制单元被唤醒，并产生重启信号，以控制所述处理单元重启，并使所述处理单元唤醒所述通讯单元。28.根据权利要求27所述的控制方法，其特征在于，所述整船控制单元产生所述重启信号，以控制所述处理单元重启，并使所述处理单元唤醒所述通讯单元，包括：所述整船控制单元产生所述重启信号以重启所述处理单元；所述整船控制单元接收到所述处理单元发送的重启完成信号后，生成唤醒类型信号，并将所述唤醒类型信号发送至所述处理单元，以使所述处理单元基于所述唤醒类型信号生成唤醒指令以唤醒所述通讯单元。
29.一种控制方法，其特征在于，用于水域可移动设备的控制系统中的通讯单元，所述控制系统还包括整船控制单元及处理单元；所述控制方法包括：所述通讯单元接收服务器发送的网络唤醒指令；所述通讯单元基于所述网络唤醒指令生成网络唤醒信号，并发送所述网络唤醒信号给所述整船控制单元，以使所述整船控制单元重启所述处理单元；所述通讯单元基于所述处理单元发送的唤醒指令被唤醒，所述唤醒指令为所述处理单元被重启后生成。30.根据权利要求29所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：所述通讯单元接收所述处理单元发送的关闭休眠使能信号，并基于所述关闭休眠使能信号关闭自身的休眠功能。31.一种整船控制单元，其特征在于，所述整船控制单元与水域可移动设备的控制系统中的处理单元及通讯单元通信，所述整船控制单元用于：接收触发信号；响应于所述触发信号为休眠信号生成休眠指令，并发送所述休眠指令给所述处理单元，以使所述处理单元基于所述休眠指令控制所述通讯单元休眠；基于所述处理单元发送的通讯单元休眠成功的信号，控制所述处理单元关机，所述通讯单元休眠成功的信号为所述处理单元控制所述通讯单元休眠后生成；在所述处理单元关机后，进入休眠。32.一种处理单元，其特征在于，所述处理单元与水域可移动设备的控制系统中的整船控制单元及通讯单元通讯，所述处理单元用于：接收所述整船控制单元的休眠指令，所述休眠指令为所述整船控制单元接收到休眠信号时生成；基于所述休眠指令控制所述通讯单元休眠，并向所述整船控制单元反馈所述通讯单元休眠成功的信号；在所述通讯单元休眠成功后，被所述整船控制单元关机。33.一种整船控制单元，其特征在于，所述整船控制单元与水域可移动设备的控制系统中的处理单元及通讯单元通信，所述整船控制单元用于：接收所述通讯单元发送的网络唤醒信号，所述网络唤醒信号为所述通讯单元接收到服务器发送的网络唤醒指令时生成；响应于所述网络唤醒信号被唤醒，并产生重启信号，以控制所述处理单元重启，并使所述处理单元唤醒所述通讯单元。34.一种通讯单元，其特征在于，所述通讯单元与水域可移动设备的控制系统中的整船控制单元及处理单元通信，所述通讯单元用于：接收服务器发送的网络唤醒指令；基于所述网络唤醒指令生成网络唤醒信号，并发送所述网络唤醒信号给所述整船控制单元，以使所述整船控制单元重启所述处理单元；基于所述处理单元发送的唤醒指令被唤醒，所述唤醒指令为所述处理单元被重启后生成。35.一种控制系统，其特征在于，用于水域可移动设备，所述控制系统包括整船控制单
元、处理单元及通讯单元；所述整船控制单元用于接收触发信号，并响应于所述触发信号为休眠信号生成休眠指令，且发送所述休眠指令给所述处理单元；所述处理单元用于基于所述休眠指令控制所述通讯单元休眠，并向所述整船控制单元反馈所述通讯单元休眠成功的信号；所述整船控制单元还用于基于所述通讯单元休眠成功的信号，控制所述处理单元关机；所述整船控制单元还用于在所述处理单元关机后，进入休眠。36.一种控制系统，其特征在于，用于水域可移动设备，所述控制系统包括整船控制单元、处理单元及通讯单元；所述通讯单元用于接收服务器发送的网络唤醒指令，并基于所述网络唤醒指令生成网络唤醒信号，且发送所述网络唤醒信号给所述整船控制单元；所述整船控制单元用于响应于所述网络唤醒信号被唤醒，并产生重启信号；所述处理单元用于基于所述重启信号被重启，并发送唤醒指令至所述通讯单元；所述通讯单元还用于基于所述唤醒指令被唤醒。37.根据权利要求35或36所述的控制系统，其特征在于，所述通讯单元包括通讯电路及通讯电源管理电路；所述通讯电源管理模块与所述整船控制单元及所述处理单元均连接，以使所述整船控制单元及所述处理单元均能够为所述通讯单元供电。38.根据权利要求37所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括或电路；所述或电路的一端连接所述通讯电源管理电路，所述或电路的另一端连接所述整船控制单元及所述处理单元。39.根据权利要求38所述的控制系统，其特征在于，所述或电路包括第一二极管及第二二极管；所述第一二极管的正极连接所述整船控制单元，所述第一二极管的负极连接所述通讯电源管理电路；所述第二二极管的正极连接所述处理单元，所述第二二极管的负极连接所述通讯电源管理电路。40.根据权利要求37所述的控制系统，其特征在于，所述处理单元包括处理电路及处理电源管理电路，所述处理电源管理电路的一端与所述整船控制单元连接，另一端与所述处理电路连接，以使所述整船控制单元能够为所述处理单元供电；和/或所述整船控制单元与所述处理单元之间连接有第一传输线路及第二传输线路，所述第一传输线路用于传输所述处理单元的休眠状态信号，所述第二传输线路用于所述整船控制单元与所述处理单元之间的数据和/或指令交互；和/或所述通讯单元与所述整船控制单元之间连接有用于传输网络唤醒信号的第三传输线路，所述网络唤醒信号为所述通讯单元接收到服务器发送的网络唤醒指令时生成；和/或所述处理单元与所述通讯单元之间连接有第四传输线路、第五传输线路及第六传输线路，所述第四传输线路用于传输唤醒指令，所述第五传输线路用于所述处理单元与所述通讯单元之间的其余指令交互，所述第六传输线路用于所述处理单元与所述通讯单元之间的
数据交互。41.一种推进装置，其特征在于，包括：动力组件；及权利要求35至40任一项所述的控制系统，所述控制系统与所述动力组件连接。42.一种水域可移动设备，其特征在于，包括：可移动本体；及权利要求41所述的推进装置，所述推进装置安装于所述可移动本体。43.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至30任一项所述的控制方法。

技术总结
本申请提供一种控制方法、整船控制单元、通讯单元、处理单元、控制系统、推进装置、水域可移动设备及计算机可读存储介质。控制方法用于水域可移动设备的控制系统。控制系统包括整船控制单元、处理单元、通讯单元。控制方法包括：整船控制单元接收触发信号；响应于触发信号为休眠信号，整船控制单元生成休眠指令，并发送休眠指令给处理单元；处理单元基于休眠指令控制通讯单元休眠，并向整船控制单元反馈通讯单元休眠成功的信号；整船控制单元基于通讯单元休眠成功的信号，控制处理单元关机；整船控制单元在处理单元关机后，进入休眠。通过上述方式，能有效的减小控制系统的电能损耗，并有效的提升水域可移动设备的续航能力。有效的提升水域可移动设备的续航能力。有效的提升水域可移动设备的续航能力。


技术研发人员：梁锦华 汤志宏 刘国涛
受保护的技术使用者：深圳市逸动蔚蓝科技有限公司
技术研发日：2022.12.30
技术公布日：2023/5/16