非现场执法方法、系统以及装置与流程

1.本发明涉及非现场执法领域，具体而言，涉及一种非现场执法方法、系统以及装置。


背景技术：

2.非现场执法系统是安装在国省道以及高速公路上，用于自动采集车辆重量信息、车辆正拍、侧拍、尾拍等图像证据链信息以及短视频、车辆长宽高信息等，作为车辆超载超限的处罚依据。非现场执法系统不仅要对系统中各个环节例如重量采集要求精度更高、长宽高测量精度更高，车辆轴数识别更高以外，还要求系统中各个指标相关之间的匹配率高，才能作为执法的有效证据链信息，然而实际中，由于各系统之间相互独立，自由流行驶车辆行驶状况复杂，各子系统相距较远，很难有较高的匹配精度。从而导致证据链信息的错误，影响了后续的执法工作。并且，传统非现场执法系统在车辆称量完重量后直接将重量信息显示在情报板上，此时如果从该车旁边通过一辆快车，其在情报板上显示的重量信息会将之前的车辆信息覆盖的问题。
3.针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种非现场执法方法、系统以及装置，以至少解决由于相关技术中非现场执法系统中各子系统相聚较远相距较远，导致各子系统之间数据信息匹配率低，容易发生错误，非现场执法效率低的技术问题。
5.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种非现场执法方法，包括：在单线激光雷达检测到车辆的尾部离开第一预定区域的情况下，获取基于上述单线激光雷达采集到的第一三维点云数据，以及基于多线激光雷达采集到的第二三维点云数据；基于上述第一三维点云数据和上述第二三维点云数据，确定上述车辆的轮廓信息；在上述多线激光雷达检测到上述车辆的第一预定部位到达称重区域的情况下，将上述车辆的标识信息发送至称重处理设备，以及将携带有上述标识信息的抓拍指令发送至图像抓拍设备，其中，上述标识信息至少包括：上述车辆对应的当前位置和车辆编号；接收上述称重处理设备基于上述标识信息采集的上述车辆的重量信息，以及上述图像抓拍设备基于上述抓拍指令采集的上述车辆的图像信息；在上述多线激光雷达检测到上述车辆的第二预定部位到达第二预定区域后，将上述第一三维点云数据、上述第二三维点云数据、上述轮廓信息、上述重量信息以及上述图像信息发送至主控服务器。
6.根据本发明实施例的一个方面，提供了另一种非现场执法方法，包括：单线激光雷达采集车辆的第一三维点云数据，并在检测到上述车辆的尾部离开第一预定区域的情况下，将上述第一三维点云数据发送至数据处理设备；多线激光雷达采集上述车辆的第二三维点云数据，并在上述单线激光雷达检测到上述车辆的尾部离开上述第一预定区域的情况下，将上述第二三维点云数据发送至上述数据处理设备；上述数据处理设备基于上述第一
三维点云数据和上述第二三维点云数据，确定上述车辆的轮廓信息；在上述多线激光雷达检测到上述车辆的第一预定部位到达称重区域的情况下，上述数据处理设备将上述车辆的标识信息发送至称重处理设备，以及将携带有上述标识信息的抓拍指令发送至图像抓拍设备，其中，上述标识信息至少包括：上述车辆对应的当前位置和车辆编号；上述称重处理设备基于上述标识信息采集上述车辆的重量信息，并将携带有上述重量信息发送至上述数据处理设备；上述图像抓拍设备基于上述抓拍指令采集上述车辆的图像信息，并将上述图像信息发送至上述数据处理设备；在上述多线激光雷达检测到上述车辆的第二预定部位到达第二预定区域后，上述数据处理设备将上述第一三维点云数据、上述第二三维点云数据、上述轮廓信息、上述重量信息以及上述图像信息发送至主控服务器。
7.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种非现场执法系统，包括：单线激光雷达，用于采集车辆的第一三维点云数据，并对上述车辆的尾部进行第一定位检测；多线激光雷达，用于采集上述车辆的第二三维点云数据，并对上述车辆的预定部位进行第二定位检测；数据处理设备，与上述单线激光雷达和上述多线激光雷达连接，用于基于上述第一三维点云数据和上述第二三维点云数据，生成上述车辆的轮廓信息；称重处理设备，设置于重量检测区域，与上述数据处理设备连接，用于基于来自于上述数据处理设备的标识信息采集上述车辆的重量信息，其中，上述标识信息至少包括：上述车辆对应的当前位置和车辆编号；图像抓拍设备，与上述数据处理设备连接，用于基于来自于上述数据处理设备的抓拍指令采集上述车辆的图像信息；上述数据处理设备还用于将上述第一三维点云数据、上述第二三维点云数据、上述轮廓信息、上述重量信息以及上述图像信息发送至主控服务器。
8.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种非现场执法装置，包括：第一获取模块，用于在单线激光雷达检测到车辆的尾部离开第一预定区域的情况下，获取基于上述单线激光雷达采集到的第一三维点云数据，以及基于多线激光雷达采集到的第二三维点云数据；第一确定模块，用于基于上述第一三维点云数据和上述第二三维点云数据，确定上述车辆的轮廓信息；第一发送模块，用于在上述多线激光雷达检测到上述车辆的第一预定部位到达称重区域的情况下，将上述车辆的标识信息发送至称重处理设备，以及将携带有上述标识信息的抓拍指令发送至图像抓拍设备，其中，上述标识信息至少包括：上述车辆对应的当前位置和车辆编号；第一接收模块，用于接收上述称重处理设备基于上述标识信息采集的上述车辆的重量信息，以及上述图像抓拍设备基于上述抓拍指令采集的上述车辆的图像信息；第二发送模块，用于在上述多线激光雷达检测到上述车辆的第二预定部位到达第二预定区域后，将上述第一三维点云数据、上述第二三维点云数据、上述轮廓信息、上述重量信息以及上述图像信息发送至主控服务器。
9.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，上述非易失性存储介质存储有多条指令，上述指令适于由处理器加载并执行任意一项上述的非现场执法方法。
10.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器和存储器，上述存储器用于存储一个或多个程序，其中，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现任意一项上述的非现场执法方法。
11.在本发明实施例中，通过在单线激光雷达检测到车辆的尾部离开第一预定区域的情况下，获取基于上述单线激光雷达采集到的第一三维点云数据，以及基于多线激光雷达
采集到的第二三维点云数据；基于上述第一三维点云数据和上述第二三维点云数据，确定上述车辆的轮廓信息；在上述多线激光雷达检测到上述车辆的第一预定部位到达称重区域的情况下，将上述车辆的标识信息发送至称重处理设备，以及将携带有上述标识信息的抓拍指令发送至图像抓拍设备，其中，上述标识信息至少包括：上述车辆对应的当前位置和车辆编号；接收上述称重处理设备基于上述标识信息采集的上述车辆的重量信息，以及上述图像抓拍设备基于上述抓拍指令采集的上述车辆的图像信息；在上述多线激光雷达检测到上述车辆的第二预定部位到达第二预定区域后，将上述第一三维点云数据、上述第二三维点云数据、上述轮廓信息、上述重量信息以及上述图像信息发送至主控服务器，达到了通过携带车辆标识结合激光雷达定位，保证各设备采集到的数据能够准确对应于同一车辆，提升数据采集一致性的目的，从而实现了提升非现场执法系统中各子系统之间数据匹配度，以及非现场执法效率的技术效果，进而解决了由于相关技术中非现场执法系统中各子系统相聚较远相距较远，导致各子系统之间数据信息匹配率低，容易发生错误，非现场执法效率低的技术问题。
附图说明
12.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
13.图1是根据本发明实施例的一种非现场执法方法的示意图；
14.图2是根据本发明实施例的另一种非现场执法方法的示意图；
15.图3是根据本发明实施例的一种非现场执法系统的示意图；
16.图4是根据本发明实施例的一种可选的非现场执法系统的示意图；
17.图5是根据本发明实施例的一种非现场执法装置的示意图；
18.图6是根据本发明实施例的另一种非现场执法装置的示意图。
具体实施方式
19.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
20.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
21.根据本发明实施例，提供了一种非现场执法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然
在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
22.图1是根据本发明实施例的非现场执法方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
23.步骤s102，在单线激光雷达检测到车辆的尾部离开第一预定区域的情况下，获取基于上述单线激光雷达采集到的第一三维点云数据，以及基于多线激光雷达采集到的第二三维点云数据。
24.可以理解，上述第一预定区域为单线激光雷达的预定扫描区域，即单线激光雷达的扫描断面内。通过以上方式，通过获取单线激光雷达和多线激光雷达针对车辆的三维点云信息，由此提升车辆轮廓信息和定位信息获取的准确性。
25.步骤s104，基于上述第一三维点云数据和上述第二三维点云数据，确定上述车辆的轮廓信息。
26.可选的，上述车辆的轮廓信息至少包括：上述车辆的长度、上述车辆的宽度和上述车辆的高度。
27.在一种可选的实施例中，在上述车辆的轮廓信息包括上述车辆的长度、上述车辆的宽度和上述车辆的高度的情况下，上述基于上述第一三维点云数据和上述第二三维点云数据，确定上述车辆的轮廓信息，包括：基于上述第一三维点云数据确定上述车辆的宽度，上述车辆的高度，以及上述车辆的尾部所在的第一位置；基于上述第二三维点云数据，确定上述车辆的头部所在的第二位置；根据上述第一位置和上述第二位置，得到上述车辆的长度。
28.通过以上方式，根据单线激光雷达获取到的车辆的第一三维点云数据确定上述车辆的宽度，以及车辆的高度，通过单线激光雷达和多线激光雷达相结合的方式获取车辆的长度，由此提升车辆轮廓信息获取的准确性。
29.步骤s106，在上述多线激光雷达检测到上述车辆的第一预定部位到达称重区域的情况下，将上述车辆的标识信息发送至称重处理设备，以及将携带有上述标识信息的抓拍指令发送至图像抓拍设备，其中，上述标识信息至少包括：上述车辆对应的当前位置和车辆编号。
30.可以理解，上述多线激光雷达还可以实现对车辆位置的实时跟踪定位。即在多线激光雷达检测到车辆的预订部位(如车辆的车头、车辆的首轴等)到达称重区域的情况下，将车辆的当前位置以及车辆编号发送至称重处理设备以及图像抓拍设备进行相应信息的采集。通过多线激光雷达的实时跟踪定位以及车辆编号的方式锁定唯一车辆，以使得获取到的相关信息(如车辆的重量信息、图像信息等)属于同一车辆。
31.在一种可选的实施例中，在上述第一预定部位包括上述车辆的车头、上述车辆的首轴的情况下，上述在上述多线激光雷达检测到上述车辆的第一预定部位到达称重区域的情况下，将上述车辆的标识信息发送至称重处理设备，以及将携带有上述标识信息的抓拍指令发送至图像抓拍设备，包括：在上述多线激光雷达检测到上述车辆的车头到达称重区域的情况下，将上述标识信息发送至上述称重处理设备；在上述多线激光雷达检测到上述车辆的首轴到达上述称重区域的情况下，将上述抓拍指令发送至上述图像抓拍设备。
32.通过以上方式，基于多线对激光雷达以及称重区域安装位置的考虑，在车辆行驶
至合适的位置时，分别将对应的指令信息发送至称重处理设备和图像抓拍设备，即在上述多线激光雷达检测到上述车辆的车头到达称重区域的情况下，将上述标识信息发送至上述称重处理设备；在上述多线激光雷达检测到上述车辆的首轴到达上述称重区域的情况下，将上述抓拍指令发送至上述图像抓拍设备，以自动触发称重处理设备对车辆称重信息的采集，以及图像抓拍设备对车辆图像信息的采集，使得获取到的相关信息更加准确可靠。
33.步骤s108，接收上述称重处理设备基于上述标识信息采集的上述车辆的重量信息，以及上述图像抓拍设备基于上述抓拍指令采集的上述车辆的图像信息。
34.在一种可选的实施例中，在上述图像抓拍设备包括车辆头部图像抓拍设备、车辆全景图像抓拍设备以及车辆尾部图像抓拍设备的情况下，上述图像信息包括：基于上述车辆头部图像抓拍设备采集到的头部图像信息，基于上述车辆全景图像抓拍设备采集到的全景图像信息，以及基于上述车辆尾部图像抓拍设备采集到的尾部图像信息。
35.通过以上方式，分别通过车辆头部图像抓拍设备、车辆全景图像抓拍设备以及车辆尾部图像抓拍设备获取车辆的头部图像信息，全景图像信息以及尾部图像信息，实现对多角度图像拍摄，提升车辆图像信息获取准确性，避免信息遗漏情况的发生。
36.步骤s110，在上述多线激光雷达检测到上述车辆的第二预定部位到达第二预定区域后，将上述第一三维点云数据、上述第二三维点云数据、上述轮廓信息、上述重量信息以及上述图像信息发送至主控服务器。
37.可选的，上述第二预定部位可以但不限于为车辆的头部、首轴等，上述第二预定区域可以但不限于为距离情报板所在位置的预定区域范围。上述主控服务器可以但不限于为数据平台，用于基于上述初始三维点云数据、上述轮廓信息、上述重量信息以及上述图像信息，确定上述车辆的超载状态。
38.通过以上方式，在多线激光雷达检测到车辆的第二预定部位(如车辆的头部)驶入距离情报板所在位置的预定区域范围的情况下，将获取到的车辆的三维点云信息(即单线激光雷达采集到的第一三维点云数据，以及多线激光雷达采集到的第二三维点云数据)，上述轮廓信息(车辆的长度、宽度、高粗)、重量信息以及图像信息(头部图像信息，全景图像信息以及尾部图像信息)发送至数据平台，用于数据平台基于车辆的三维点云信息、轮廓信息、重量信息以及图像信息，确定上述车辆的超载状态。
39.在一种可选的实施例中，上述方法还包括：在上述多线激光雷达检测到上述车辆的上述第二预定部位到达上述第二预定区域的情况下，将上述车辆的上述重量信息发送至情报板，其中，上述情报板用于对上述重量信息进行显示。
40.通过以上方式，在多线激光雷达检测到车辆的第二预定部位(车辆的头部)到达第二预定区域(如距离情报板所在位置的预定区域范围)的情况下，将车辆的重量信息发送至情报板，利用多线激光雷达的跟踪技术，保证情报板上面的车辆重量信息不被其他车辆覆盖。
41.上述步骤s102至步骤s110的执行主体为数据处理设备，通过上述步骤s102至步骤s110，可以达到通过携带车辆标识结合激光雷达定位，保证各设备采集到的数据能够准确对应于同一车辆，提升数据采集一致性的目的，从而实现提升非现场执法系统中各子系统之间数据匹配度，以及非现场执法效率的技术效果，进而解决由于相关技术中非现场执法系统中各子系统相聚较远相距较远，导致各子系统之间数据信息匹配率低，容易发生错误，
非现场执法效率低的技术问题。
42.图2是根据本发明实施例的另一种非现场执法方法的流程图，如图2所示，该方法包括如下步骤：
43.步骤s201，单线激光雷达采集车辆的第一三维点云数据，并在检测到上述车辆的尾部离开第一预定区域的情况下，将上述第一三维点云数据发送至数据处理设备；
44.步骤s202，多线激光雷达采集上述车辆的第二三维点云数据，并在上述单线激光雷达检测到上述车辆的尾部离开上述第一预定区域的情况下，将上述第二三维点云数据发送至上述数据处理设备；
45.步骤s203，上述数据处理设备基于上述第一三维点云数据和上述第二三维点云数据，确定上述车辆的轮廓信息；
46.步骤s204，在上述多线激光雷达检测到上述车辆的第一预定部位到达称重区域的情况下，上述数据处理设备将上述车辆的标识信息发送至称重处理设备，以及将携带有上述标识信息的抓拍指令发送至图像抓拍设备，其中，上述标识信息至少包括：上述车辆对应的当前位置和车辆编号；
47.步骤s205，上述称重处理设备基于上述标识信息采集上述车辆的重量信息，并将携带有上述重量信息发送至上述数据处理设备；
48.步骤s206，上述图像抓拍设备基于上述抓拍指令采集上述车辆的图像信息，并将上述图像信息发送至上述数据处理设备；
49.步骤s207，在上述多线激光雷达检测到上述车辆的第二预定部位到达第二预定区域后，上述数据处理设备将上述第一三维点云数据、上述第二三维点云数据、上述轮廓信息、上述重量信息以及上述图像信息发送至主控服务器。
50.上述步骤s201至步骤s207的执行主体包括单线激光雷达、多线激光雷达、数据处理设备、称重处理设备以及图像抓拍设备，通过上述步骤s201至步骤s207，可以达到通过携带车辆标识结合激光雷达定位，保证各设备采集到的数据能够准确对应于同一车辆，提升数据采集一致性的目的，从而实现提升非现场执法系统中各子系统之间数据匹配度，以及非现场执法效率的技术效果，进而解决由于相关技术中非现场执法系统中各子系统相聚较远相距较远，导致各子系统之间数据信息匹配率低，容易发生错误，非现场执法效率低的技术问题。
51.可选的，在上述第一预定部位包括上述车辆的车头、上述车辆的首轴的情况下，上述在上述多线激光雷达检测到上述车辆的第一预定部位到达称重区域的情况下，上述数据处理设备将上述车辆的标识信息发送至称重处理设备，以及将携带有上述标识信息的抓拍指令发送至图像抓拍设备，包括：在上述多线激光雷达检测到上述车辆的车头到达称重区域的情况下，上述数据处理设备将上述标识信息发送至称上述重处理设备；在上述多线激光雷达检测到上述车辆的首轴到达上述称重区域的情况下，上述数据处理设备将上述抓拍指令发送至上述图像抓拍设备。
52.可选的，上述方法还包括：在上述多线激光雷达检测到上述车辆的上述第二预定部位到达上述第二预定区域的情况下，上述数据处理设备将上述车辆的上述重量信息发送至情报板，其中，上述情报板用于对上述重量信息进行显示。
53.根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述非现场执法方法的系统实施例，
图3是根据本发明实施例的一种非现场执法系统的结构示意图，如图3所示，上述非现场执法系统，包括：单线激光雷达31、多线激光雷达32、数据处理设备33、称重处理设备34、图像抓拍设备35，其中：
54.单线激光雷达31，用于采集车辆的第一三维点云数据，并对上述车辆的尾部进行第一定位检测；
55.多线激光雷达32，用于采集上述车辆的第二三维点云数据，并对上述车辆的预定部位进行第二定位检测；
56.数据处理设备33，与上述单线激光雷达31和上述多线激光雷达32连接，用于基于上述第一三维点云数据和上述第二三维点云数据，生成上述车辆的轮廓信息；
57.称重处理设备34，设置于重量检测区域，与上述数据处理设备33连接，用于基于来自于上述数据处理设备的标识信息采集上述车辆的重量信息，其中，上述标识信息至少包括：上述车辆对应的当前位置和车辆编号；
58.图像抓拍设备35，与上述数据处理设备33连接，用于基于来自于上述数据处理设备的抓拍指令采集上述车辆的图像信息；
59.上述数据处理设备33还用于将上述第一三维点云数据、上述第二三维点云数据、上述轮廓信息、上述重量信息以及上述图像信息发送至主控服务器。
60.在本发明实施例中，通过设置单线激光雷达31，用于采集车辆的第一三维点云数据，并对上述车辆的尾部进行第一定位检测；多线激光雷达32，用于采集上述车辆的第二三维点云数据，并对上述车辆的预定部位进行第二定位检测；数据处理设备33，与上述单线激光雷达31和上述多线激光雷达32连接，用于基于上述第一三维点云数据和上述第二三维点云数据，生成上述车辆的轮廓信息；称重处理设备34，设置于重量检测区域，与上述数据处理设备33连接，用于基于来自于上述数据处理设备的标识信息采集上述车辆的重量信息，其中，上述标识信息至少包括：上述车辆对应的当前位置和车辆编号；图像抓拍设备35，与上述数据处理设备33连接，用于基于来自于上述数据处理设备的抓拍指令采集上述车辆的图像信息；上述数据处理设备33还用于将上述第一三维点云数据、上述第二三维点云数据、上述轮廓信息、上述重量信息以及上述图像信息发送至主控服务器，达到了通过携带车辆标识结合激光雷达定位，保证各设备采集到的数据能够准确对应于同一车辆，提升数据采集一致性的目的，从而实现了提升非现场执法系统中各子系统之间数据匹配度，以及非现场执法效率的技术效果，进而解决了由于相关技术中非现场执法系统中各子系统相聚较远相距较远，导致各子系统之间数据信息匹配率低，容易发生错误，非现场执法效率低的技术问题。
61.可选的，上述轮廓信息可以但不限于包括车辆的长度、高度以及宽度。
62.可选的，上述数据处理设备33还可以包括数据处理单元，用于存储上述第一三维点云数据、上述第二三维点云数据、上述轮廓信息、上述重量信息以及上述图像信息。
63.在一种可选的实施例中，上述系统还包括：情报板36，与上述数据处理设备33连接，用于显示上述重量信息。
64.可选的，在多线激光雷达32检测到车辆的第二预定部位(车辆的头部)到达第二预定区域(如距离情报板所在位置的预定区域范围)的情况下，将车辆的重量信息发送至情报板36，并在情报板36上显示车辆的重量信息，利用多线激光雷达32的跟踪技术，保证情报板
上面的车辆重量信息不被其他车辆覆盖。
65.在一种可选的实施例中，上述图像信息包括上述车辆的头部图像信息、全景图像信息、以及尾部图像信息，上述图像抓拍设备35包括：车辆头部图像抓拍设备351、车辆全景图像抓拍设备352以及车辆尾部图像抓拍设备353，其中，上述车辆头部图像抓拍设备351用于采集上述头部图像信息；上述车辆全景图像抓拍设备352用于采集上述全景图像信息，上述车辆尾部图像抓拍设备353用于采集上述尾部图像信息。
66.通过以上方式，分别通过车辆头部图像抓拍设备351、车辆全景图像抓拍设备352以及车辆尾部图像抓拍设备353采集车辆的头部图像信息，全景图像信息以及尾部图像信息，实现对多角度图像拍摄，提升车辆图像信息获取准确性，避免信息遗漏情况的发生。
67.在一种可选的实施例中，上述多线激光雷达32、上述车辆头部图像抓拍设备351以及上述车辆全景图像抓拍设备352设置于距离上述重量检测区域前方第一预定距离的第一支撑柱上。
68.通过以上方式，将多线激光雷达32设置于重量检测区域前方第一预定距离的第一支撑柱上，使得多线激光雷达32获取到的车辆的跟踪定位信息以及第二三维点云数据更加准全面。将上述车辆全景图像抓拍设备352设置于距离上述重量检测区域前方第一预定距离的第一支撑柱上，可以使得全景图像抓拍设备352具有更好的抓拍角度，采集到的全景图像信息更加准确全面。
69.在一种可选的实施例中，上述单线激光雷达31以及上述车辆尾部图像抓拍设备353设置于距离上述重量检测区域后方第二预定距离的第二支撑柱上。
70.可选的，单线激光雷达31采集到的第一三维点云数据，主要用于车辆轮廓信息中车辆的宽度，车辆的高度，以及车辆的尾部所在的第一位置的获取，因此设置于距离重量检测区域后方第二预定距离的第二支撑柱上，能够使得获取到的第一三维点云数据更加准确。车辆尾部图像抓拍设备353用于尾部图像信息的抓拍，设置于距离重量检测区域后方第二预定距离的第二支撑柱上，有助于获取到车辆尾部的全貌，使得获取到的尾部图像信息更加准确。
71.在一种可选的实施例中，上述车辆头部图像抓拍设备351包括第一车辆头部图像抓拍设备3511和第二车辆头部图像抓拍设备3512，上述车辆全景图像抓拍设备352包括第一车辆全景图像抓拍设备3521和第二车辆全景图像抓拍设备3522，其中，上述第一车辆全景图像抓拍设备3521设置于上述第一支撑柱的左端，上述第二车辆全景图像抓拍设备3522设置于上述第一支撑柱的右端，上述多线激光雷达32设置于上述第一支撑柱的中间位置，上述第一车辆头部图像抓拍设备3511设置于上述第一车辆全景图像抓拍设备3521和上述多线激光雷达32之间，上述第二车辆头部图像抓拍设备3522设置于上述第二车辆全景图像抓拍设备3522和上述多线激光雷达32之间。
72.通过以上方式，针对多线激光雷达32、车辆头部图像抓拍设备351以及车辆全景图像抓拍设备352的拍摄特点，在第一支撑柱的两端设置两个车辆全景图像抓拍设备，在第一支撑柱的中间设置多线激光雷达，以及在多线激光雷达和全景图像抓拍设备之间设置车辆头部图像抓拍设备。以上位置分布能够保证多线激光雷达32、车辆头部图像抓拍设备351以及车辆全景图像抓拍设备352分别采集到的相关信息更加准确全面，有利于对车辆的精确定位以及重量信息的准确识别。
73.在一种可选的实施例中，上述单线激光雷达31包括第一单线激光雷达311、第二单线激光雷达312以及第三单线激光雷达313，上述车辆尾部图像抓拍设备353包括第一车辆尾部图像抓拍设备3531和第二车辆尾部图像抓拍设备3532，其中，上述第一单线激光雷达311设置于上述第二支撑柱的左端，上述第二单线激光雷达312设置于上述第二支撑柱的中间位置，上述第三单线激光雷达313设置于上述第二支撑柱的右端，上述第一车辆尾部图像抓拍设备3531设置于上述第一单线激光雷达311和上述第二单线激光雷达312之间，上述第二车辆尾部图像抓拍设备3532设置于上述第二单线激光雷达312和上述第三单线激光雷达313之间。
74.可以理解，由于单线激光雷达的识别范围较窄，因此设置三个单线激光雷达，分别设置于第二支撑柱的左端、中间以及右端位置，以保证获取到的第一三维点云数据更加准确全面。另外，由于车辆行驶方位等因素的影响，例如，车辆在路面最左端位置行驶，仅设置一个车辆尾部图像抓拍设备可能会导致获取到的车辆的尾部信息不完整或者存在偏差。因此设置两个车辆尾部图像抓拍设备均匀分布，分别设置于两个单线激光雷达的中间位置，通过两个车辆尾部图像抓拍设备同时进行尾部信息的抓拍，以使得获取到的车辆的尾部信息更加完整，有效降低这辆尾部信息的获取偏差。
75.在一种可选的实施例中，上述系统还包括：上述主控服务器37，与上述数据处理设备33连接，用于基于上述第一三维点云数据、上述第二三维点云数据、上述轮廓信息、上述重量信息以及上述图像信息，确定上述车辆的超载状态。
76.可选的，在多线激光雷达检测到车辆的第二预定部位(如车辆的头部)驶入距离情报板所在位置的预定区域范围的情况下，将获取到的车辆的三维点云信息(即单线激光雷达采集到的第一三维点云数据，以及多线激光雷达采集到的第二三维点云数据)，轮廓信息(车辆的长度、宽度、高粗)、重量信息以及图像信息(头部图像信息，全景图像信息以及尾部图像信息)发送至数据平台(即主控服务器)，用于数据平台基于车辆的三维点云信息、轮廓信息、重量信息以及图像信息，确定车辆的超载状态。
77.可选的，上述主控服务器还用于：基于上述初始三维点云数据和上述轮廓信息，确定与上述车辆匹配的标准重量数据；在上述车辆的上述重量信息大于上述标准重量信息的情况下，确定上述车辆处于上述超载状态；基于上述图像信息，确定上述车辆的车牌号码；将上述超载状态以及对应的告警信息发送至上述车牌号码对应的目标账户。
78.基于上述实施例和可选实施例，本发明提出一种可选实施方式，图4是根据本发明实施例的一种可选的非现场执法系统的示意图，如图4所示，该系统包括：单线激光雷达31、多线激光雷达32、数据处理设备33、称重处理设备34、图像抓拍设备35；其中，单线激光雷达31包括第一单线激光雷达311，第二单线激光雷达312，第三单线激光雷达313；图像抓拍设备35包括车辆头部图像抓拍设备351、车辆全景图像抓拍设备352以及车辆尾部图像抓拍设备353；车辆头部图像抓拍设备351包括第一车辆头部图像抓拍设备3511和第二车辆头部图像抓拍设备3512，车辆全景图像抓拍设备352包括第一车辆全景图像抓拍设备3521和第二车辆全景图像抓拍设备3522，车辆尾部图像抓拍设备353包括第一车辆尾部图像抓拍设备3531和第二车辆尾部图像抓拍设备3532。该系统的具体实现方法包括：
79.自由流车辆经过单线激光雷达31(第一单线激光雷达311，第二单线激光雷达312，第三单线激光雷达313)采集车辆的第一点云数据，多线激光雷达32采集车辆的第二三维点
云数据；单线激光雷达31配合多线激光雷达32，将获取到的原三维点云信息(即第一三维点云数据和第二三维点云数据)传入数据处理设备33，在数据处理设备33中建立初始的带有唯一车辆编号的车辆信息存储单元；数据处理设备33实时接收并保存该车辆的三维点云信息；当车辆尾部离开单线激光雷达31的扫描断面时刻，数据处理设备33获得车辆初始三维点云信息并计算获得车辆轮廓信息(包括车辆的长度、宽度、高度)，以及车辆的重量信息，并将获取到的车辆的轮廓信息和重量信息存储至该车辆信息存储单元；利用多线激光雷达32对车辆进行跟踪，当车辆车头进入重量检测区域后，数据处理设备33将车辆编号以及对应的车辆的当前位置下发到称重处理设备34，用于告知车辆进入称重区域的时刻和位置；当车辆的首轴通过重量检测区域时，发送含有车辆编号的抓拍指令给图像抓拍设备35(即车辆头部图像抓拍设备351、车辆全景图像抓拍设备352以及车辆尾部图像抓拍设备353)，图像抓拍设备35获得车辆的图像信息并附加车辆编号后传输到数据处理设备33，并存储在该车辆信息存储单元；当车辆的尾部离开重量检测区域后，发送含有车辆编号的重量信息到数据处理设备33中，并存储在该车辆信息存储单元；利用多线激光雷达32跟踪车辆位置，当检测到车辆靠近情报板36时，数据处理设备33发送车辆重量信息到情报板36上；数据处理设备33将该车辆存储的轮廓信息、三维点云信息、重量信息、图像信息打包传输到主控服务器37(即数据平台)用于车辆非现场执法。
80.需要说明的是，本发明实施例利用在数据处理设备建立的车辆信息编号，实现车辆在整个非现场执法系统全域的跟踪和信息的绑定，从而保证了各个子系统数据的唯一匹配性。并且，利用激光雷达的跟踪技术，保证情报板上的车辆重量信息不被其他车辆覆盖
81.需要说明的是，本技术中的图3至图4中所示非现场执法系统的具体结构仅是示意，在具体应用时，本技术中的非现场执法系统可以比图3至图4所示的非现场执法系统具有多或少的结构。
82.需要说明的是，上述方法实施例中的任意一种可选的或优选的非现场执法方法，均可以在本实施例所提供的非现场执法系统中执行或实现。
83.此外，仍需要说明的是，本实施例的可选或优选实施方式可以参见方法实施例中的相关描述，此处不再赘述。
84.在本实施例中还提供了一种非现场执法装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”“装置”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
85.根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述非现场执法方法的装置实施例，图5是根据本发明实施例的一种非现场执法装置的结构示意图，如图5所示，上述非现场执法装置，包括：第一获取模块500、第一确定模块502、第一发送模块504、第一接收模块506、第二发送模块508，其中：
86.上述第一获取模块500，用于在单线激光雷达检测到车辆的尾部离开第一预定区域的情况下，获取基于上述单线激光雷达采集到的第一三维点云数据，以及基于多线激光雷达采集到的第二三维点云数据；
87.上述第一确定模块502，连接于上述第一获取模块500，用于基于上述第一三维点云数据和上述第二三维点云数据，确定上述车辆的轮廓信息；
88.上述第一发送模块504，连接于上述第一确定模块502，用于在上述多线激光雷达检测到上述车辆的第一预定部位到达称重区域的情况下，将上述车辆的标识信息发送至称重处理设备，以及将携带有上述标识信息的抓拍指令发送至图像抓拍设备，其中，上述标识信息至少包括：上述车辆对应的当前位置和车辆编号；
89.上述第一接收模块506，用于接收上述称重处理设备基于上述标识信息采集的上述车辆的重量信息，以及上述图像抓拍设备基于上述抓拍指令采集的上述车辆的图像信息；
90.上述第二发送模块508，连接于上述第一接收模块506，用于在上述多线激光雷达检测到上述车辆的第二预定部位到达第二预定区域后，将上述第一三维点云数据、上述第二三维点云数据、上述轮廓信息、上述重量信息以及上述图像信息发送至主控服务器。
91.在本发明实施例中，通过设置第一获取模块500、第一确定模块502、第一发送模块504、第一接收模块506、第二发送模块508，达到了通过携带车辆标识结合激光雷达定位，保证各设备采集到的数据能够准确对应于同一车辆，提升数据采集一致性的目的，从而实现了提升非现场执法系统中各子系统之间数据匹配度，以及非现场执法效率的技术效果，进而解决了由于相关技术中非现场执法系统中各子系统相聚较远相距较远，导致各子系统之间数据信息匹配率低，容易发生错误，非现场执法效率低的技术问题。
92.根据本发明实施例，还提供了另一种用于实施上述非现场执法方法的装置实施例，图6是根据本发明实施例的另一种非现场执法装置的结构示意图，如图6所示，上述非现场执法装置，包括：第一采集模块600、第二采集模块602、第二确定模块604、第三发送模块606、第三采集模块608、第四采集模块610、第四发送模块612，其中：
93.上述第一采集模块600，用于单线激光雷达采集车辆的第一三维点云数据，并在检测到上述车辆的尾部离开第一预定区域的情况下，将上述第一三维点云数据发送至数据处理设备；
94.上述第二采集模块602，连接于上述第一采集模块600，用于多线激光雷达采集上述车辆的第二三维点云数据，并在上述单线激光雷达检测到上述车辆的尾部离开上述第一预定区域的情况下，将上述第二三维点云数据发送至上述数据处理设备；
95.上述第二确定模块604，连接于上述第二采集模块602，用于上述数据处理设备基于上述第一三维点云数据和上述第二三维点云数据，确定上述车辆的轮廓信息；
96.上述第三发送模块606，用于在上述多线激光雷达检测到上述车辆的第一预定部位到达称重区域的情况下，上述数据处理设备将上述车辆的标识信息发送至称重处理设备，以及将携带有上述标识信息的抓拍指令发送至图像抓拍设备，其中，上述标识信息至少包括：上述车辆对应的当前位置和车辆编号；
97.上述第三采集模块608，连接于上述第三发送模块606，用于上述称重处理设备基于上述标识信息采集上述车辆的重量信息，并将携带有上述重量信息发送至上述数据处理设备；
98.上述第四采集模块610，连接于上述第三采集模块608，用于上述图像抓拍设备基于上述抓拍指令采集上述车辆的图像信息，并将上述图像信息发送至上述数据处理设备；
99.上述第四发送模块612，连接于上述第四采集模块610，用于在上述多线激光雷达检测到上述车辆的第二预定部位到达第二预定区域后，上述数据处理设备将上述第一三维
点云数据、上述第二三维点云数据、上述轮廓信息、上述重量信息以及上述图像信息发送至主控服务器。
100.需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，例如，对于后者，可以通过以下方式实现：上述各个模块可以位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的方式位于不同的处理器中。
101.此处需要说明的是，上述第一获取模块500、第一确定模块502、第一发送模块504、第一接收模块506、第二发送模块508对应于实施例中的步骤s102至步骤s110，上述模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在计算机终端中。
102.需要说明的是，本实施例的可选或优选实施方式可以参见实施例中的相关描述，此处不再赘述。
103.上述的非现场执法装置还可以包括处理器和存储器，上述第一获取模块500、第一确定模块502、第一发送模块504、第一接收模块506、第二发送模块508等均作为程序模块存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序模块来实现相应的功能。
104.处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序模块，上述内核可以设置一个或以上。存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)，存储器包括至少一个存储芯片。
105.根据本技术实施例，还提供了一种非易失性存储介质的实施例。可选的，在本实施例中，上述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述非易失性存储介质所在设备执行上述任意一种非现场执法方法。
106.可选的，在本实施例中，上述非易失性存储介质可以位于计算机网络中计算机终端群中的任意一个计算机终端中，或者位于移动终端群中的任意一个移动终端中，上述非易失性存储介质包括存储的程序。
107.可选的，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以下功能：在单线激光雷达检测到车辆的尾部离开第一预定区域的情况下，获取基于上述单线激光雷达采集到的第一三维点云数据，以及基于多线激光雷达采集到的第二三维点云数据；基于上述第一三维点云数据和上述第二三维点云数据，确定上述车辆的轮廓信息；在上述多线激光雷达检测到上述车辆的第一预定部位到达称重区域的情况下，将上述车辆的标识信息发送至称重处理设备，以及将携带有上述标识信息的抓拍指令发送至图像抓拍设备，其中，上述标识信息至少包括：上述车辆对应的当前位置和车辆编号；接收上述称重处理设备基于上述标识信息采集的上述车辆的重量信息，以及上述图像抓拍设备基于上述抓拍指令采集的上述车辆的图像信息；在上述多线激光雷达检测到上述车辆的第二预定部位到达第二预定区域后，将上述第一三维点云数据、上述第二三维点云数据、上述轮廓信息、上述重量信息以及上述图像信息发送至主控服务器。
108.根据本技术实施例，还提供了一种处理器的实施例。可选的，在本实施例中，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述任意一种非现场执法方法。
109.根据本技术实施例，还提供了一种计算机程序产品的实施例，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有上述任意一种的非现场执法方法步骤的程序。
110.可选的，上述计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：在单线激光雷达检测到车辆的尾部离开第一预定区域的情况下，获取基于上述单线激光雷达采集到的第一三维点云数据，以及基于多线激光雷达采集到的第二三维点云数据；基于上述第一三维点云数据和上述第二三维点云数据，确定上述车辆的轮廓信息；在上述多线激光雷达检测到上述车辆的第一预定部位到达称重区域的情况下，将上述车辆的标识信息发送至称重处理设备，以及将携带有上述标识信息的抓拍指令发送至图像抓拍设备，其中，上述标识信息至少包括：上述车辆对应的当前位置和车辆编号；接收上述称重处理设备基于上述标识信息采集的上述车辆的重量信息，以及上述图像抓拍设备基于上述抓拍指令采集的上述车辆的图像信息；在上述多线激光雷达检测到上述车辆的第二预定部位到达第二预定区域后，将上述第一三维点云数据、上述第二三维点云数据、上述轮廓信息、上述重量信息以及上述图像信息发送至主控服务器。
111.本发明实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：在单线激光雷达检测到车辆的尾部离开第一预定区域的情况下，获取基于上述单线激光雷达采集到的第一三维点云数据，以及基于多线激光雷达采集到的第二三维点云数据；基于上述第一三维点云数据和上述第二三维点云数据，确定上述车辆的轮廓信息；在上述多线激光雷达检测到上述车辆的第一预定部位到达称重区域的情况下，将上述车辆的标识信息发送至称重处理设备，以及将携带有上述标识信息的抓拍指令发送至图像抓拍设备，其中，上述标识信息至少包括：上述车辆对应的当前位置和车辆编号；接收上述称重处理设备基于上述标识信息采集的上述车辆的重量信息，以及上述图像抓拍设备基于上述抓拍指令采集的上述车辆的图像信息；在上述多线激光雷达检测到上述车辆的第二预定部位到达第二预定区域后，将上述第一三维点云数据、上述第二三维点云数据、上述轮廓信息、上述重量信息以及上述图像信息发送至主控服务器。
112.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
113.在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
114.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述模块的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，模块或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
115.上述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
116.另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
117.上述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用
时，可以存储在一个计算机可读取非易失性存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个非易失性存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的非易失性存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
118.以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种非现场执法方法，其特征在于，包括：在单线激光雷达检测到车辆的尾部离开第一预定区域的情况下，获取基于所述单线激光雷达采集到的第一三维点云数据，以及基于多线激光雷达采集到的第二三维点云数据；基于所述第一三维点云数据和所述第二三维点云数据，确定所述车辆的轮廓信息；在所述多线激光雷达检测到所述车辆的第一预定部位到达称重区域的情况下，将所述车辆的标识信息发送至称重处理设备，以及将携带有所述标识信息的抓拍指令发送至图像抓拍设备，其中，所述标识信息至少包括：所述车辆对应的当前位置和车辆编号；接收所述称重处理设备基于所述标识信息采集的所述车辆的重量信息，以及所述图像抓拍设备基于所述抓拍指令采集的所述车辆的图像信息；在所述多线激光雷达检测到所述车辆的第二预定部位到达第二预定区域后，将所述第一三维点云数据、所述第二三维点云数据、所述轮廓信息、所述重量信息以及所述图像信息发送至主控服务器。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车辆的轮廓信息包括所述车辆的长度、所述车辆的宽度和所述车辆的高度的情况下，所述基于所述第一三维点云数据和所述第二三维点云数据，确定所述车辆的轮廓信息，包括：基于所述第一三维点云数据确定所述车辆的宽度，所述车辆的高度，以及所述车辆的尾部所在的第一位置；基于所述第二三维点云数据，确定所述车辆的头部所在的第二位置；根据所述第一位置和所述第二位置，得到所述车辆的长度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一预定部位包括所述车辆的车头、所述车辆的首轴的情况下，所述在所述多线激光雷达检测到所述车辆的第一预定部位到达称重区域的情况下，将所述车辆的标识信息发送至称重处理设备，以及将携带有所述标识信息的抓拍指令发送至图像抓拍设备，包括：在所述多线激光雷达检测到所述车辆的车头到达称重区域的情况下，将所述标识信息发送至所述称重处理设备；在所述多线激光雷达检测到所述车辆的首轴到达所述称重区域的情况下，将所述抓拍指令发送至所述图像抓拍设备。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述图像抓拍设备包括车辆头部图像抓拍设备、车辆全景图像抓拍设备以及车辆尾部图像抓拍设备的情况下，所述图像信息包括：基于所述车辆头部图像抓拍设备采集到的头部图像信息，基于所述车辆全景图像抓拍设备采集到的全景图像信息，以及基于所述车辆尾部图像抓拍设备采集到的尾部图像信息。5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述多线激光雷达检测到所述车辆的所述第二预定部位到达所述第二预定区域的情况下，将所述车辆的所述重量信息发送至情报板，其中，所述情报板用于对所述重量信息进行显示。6.一种非现场执法方法，其特征在于，包括：单线激光雷达采集车辆的第一三维点云数据，并在检测到所述车辆的尾部离开第一预定区域的情况下，将所述第一三维点云数据发送至数据处理设备；多线激光雷达采集所述车辆的第二三维点云数据，并在所述单线激光雷达检测到所述
车辆的尾部离开所述第一预定区域的情况下，将所述第二三维点云数据发送至所述数据处理设备；所述数据处理设备基于所述第一三维点云数据和所述第二三维点云数据，确定所述车辆的轮廓信息；在所述多线激光雷达检测到所述车辆的第一预定部位到达称重区域的情况下，所述数据处理设备将所述车辆的标识信息发送至称重处理设备，以及将携带有所述标识信息的抓拍指令发送至图像抓拍设备，其中，所述标识信息至少包括：所述车辆对应的当前位置和车辆编号；所述称重处理设备基于所述标识信息采集所述车辆的重量信息，并将携带有所述重量信息发送至所述数据处理设备；所述图像抓拍设备基于所述抓拍指令采集所述车辆的图像信息，并将所述图像信息发送至所述数据处理设备；在所述多线激光雷达检测到所述车辆的第二预定部位到达第二预定区域后，所述数据处理设备将所述第一三维点云数据、所述第二三维点云数据、所述轮廓信息、所述重量信息以及所述图像信息发送至主控服务器。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述第一预定部位包括所述车辆的车头、所述车辆的首轴的情况下，所述在所述多线激光雷达检测到所述车辆的第一预定部位到达称重区域的情况下，所述数据处理设备将所述车辆的标识信息发送至称重处理设备，以及将携带有所述标识信息的抓拍指令发送至图像抓拍设备，包括：在所述多线激光雷达检测到所述车辆的车头到达称重区域的情况下，所述数据处理设备将所述标识信息发送至称所述重处理设备；在所述多线激光雷达检测到所述车辆的首轴到达所述称重区域的情况下，所述数据处理设备将所述抓拍指令发送至所述图像抓拍设备。8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述多线激光雷达检测到所述车辆的所述第二预定部位到达所述第二预定区域的情况下，所述数据处理设备将所述车辆的所述重量信息发送至情报板，其中，所述情报板用于对所述重量信息进行显示。9.一种非现场执法系统，其特征在于，包括：单线激光雷达，用于采集车辆的第一三维点云数据，并对所述车辆的尾部进行第一定位检测；多线激光雷达，用于采集所述车辆的第二三维点云数据，并对所述车辆的预定部位进行第二定位检测；数据处理设备，与所述单线激光雷达和所述多线激光雷达连接，用于基于所述第一三维点云数据和所述第二三维点云数据，生成所述车辆的轮廓信息；称重处理设备，设置于重量检测区域，与所述数据处理设备连接，用于基于来自于所述数据处理设备的标识信息采集所述车辆的重量信息，其中，所述标识信息至少包括：所述车辆对应的当前位置和车辆编号；图像抓拍设备，与所述数据处理设备连接，用于基于来自于所述数据处理设备的抓拍指令采集所述车辆的图像信息；
所述数据处理设备还用于将所述第一三维点云数据、所述第二三维点云数据、所述轮廓信息、所述重量信息以及所述图像信息发送至主控服务器。10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：情报板，与所述数据处理设备连接，用于显示所述重量信息。11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述图像信息包括所述车辆的头部图像信息、全景图像信息、以及尾部图像信息，所述图像抓拍设备包括：车辆头部图像抓拍设备、车辆全景图像抓拍设备以及车辆尾部图像抓拍设备，其中，所述车辆头部图像抓拍设备用于采集所述头部图像信息；所述车辆全景图像抓拍设备用于采集所述全景图像信息，所述车辆尾部图像抓拍设备用于采集所述尾部图像信息。12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述多线激光雷达、所述车辆头部图像抓拍设备以及所述车辆全景图像抓拍设备设置于距离所述重量检测区域前方第一预定距离的第一支撑柱上。13.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述单线激光雷达以及所述车辆尾部图像抓拍设备设置于距离所述重量检测区域后方第二预定距离的第二支撑柱上。14.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述车辆头部图像抓拍设备包括第一车辆头部图像抓拍设备和第二车辆头部图像抓拍设备，所述车辆全景图像抓拍设备包括第一车辆全景图像抓拍设备和第二车辆全景图像抓拍设备，其中，所述第一车辆全景图像抓拍设备设置于所述第一支撑柱的左端，所述第二车辆全景图像抓拍设备设置于所述第一支撑柱的右端，所述多线激光雷达设置于所述第一支撑柱的中间位置，所述第一车辆头部图像抓拍设备设置于所述第一车辆全景图像抓拍设备和所述多线激光雷达之间，所述第二车辆头部图像抓拍设备设置于所述第二车辆全景图像抓拍设备和所述多线激光雷达之间。15.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述单线激光雷达包括第一单线激光雷达、第二单线激光雷达以及第三单线激光雷达，所述车辆尾部图像抓拍设备包括第一车辆尾部图像抓拍设备和第二车辆尾部图像抓拍设备，其中，所述第一单线激光雷达设置于所述第二支撑柱的左端，所述第二单线激光雷达设置于所述第二支撑柱的中间位置，所述第三单线激光雷达设置于所述第二支撑柱的右端，所述第一车辆尾部图像抓拍设备设置于所述第一单线激光雷达和所述第二单线激光雷达之间，所述第二车辆尾部图像抓拍设备设置于所述第二单线激光雷达和所述第三单线激光雷达之间。16.根据权利要求9至15中任意一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：所述主控服务器，与所述数据处理设备连接，用于基于所述第一三维点云数据、所述第二三维点云数据、所述轮廓信息、所述重量信息以及所述图像信息，确定所述车辆的超载状态。17.一种非现场执法装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于在单线激光雷达检测到车辆的尾部离开第一预定区域的情况下，获取基于所述单线激光雷达采集到的第一三维点云数据，以及基于多线激光雷达采集到的第二三维点云数据；
第一确定模块，用于基于所述第一三维点云数据和所述第二三维点云数据，确定所述车辆的轮廓信息；第一发送模块，用于在所述多线激光雷达检测到所述车辆的第一预定部位到达称重区域的情况下，将所述车辆的标识信息发送至称重处理设备，以及将携带有所述标识信息的抓拍指令发送至图像抓拍设备，其中，所述标识信息至少包括：所述车辆对应的当前位置和车辆编号；第一接收模块，用于接收所述称重处理设备基于所述标识信息采集的所述车辆的重量信息，以及所述图像抓拍设备基于所述抓拍指令采集的所述车辆的图像信息；第二发送模块，用于在所述多线激光雷达检测到所述车辆的第二预定部位到达第二预定区域后，将所述第一三维点云数据、所述第二三维点云数据、所述轮廓信息、所述重量信息以及所述图像信息发送至主控服务器。

技术总结
本发明公开了一种非现场执法方法、系统以及装置。其中，该方法包括：基于单线激光雷达采集到的第一三维点云数据，以及基于多线激光雷达采集到的第二三维点云数据，确定车辆的轮廓信息；接收称重处理设备基于标识信息采集的车辆的重量信息，以及图像抓拍设备基于抓拍指令采集的车辆的图像信息；在多线激光雷达检测到车辆的第二预定部位到达第二预定区域后，将第一三维点云数据、第二三维点云数据、轮廓信息、重量信息以及图像信息发送至主控服务器。本发明解决了由于相关技术中非现场执法系统中各子系统相聚较远相距较远，导致各子系统之间数据信息匹配率低，容易发生错误，非现场执法效率低的技术问题。率低的技术问题。率低的技术问题。


技术研发人员：金雪夫 方睿
受保护的技术使用者：北京万集科技股份有限公司
技术研发日：2022.12.30
技术公布日：2023/5/16