安全因子的获取方法及相关装置与流程

1.本技术涉及汽车技术领域，尤其涉及安全因子的获取方法及相关装置。


背景技术：

2.驾驶设备的智能辅助驾驶系统中会设置该驾驶设备与障碍物之间的安全距离，驾驶设备与障碍物之间的真实距离小于安全距离的情况下，驾驶设备需要做出制动等措施来避免或减缓碰撞。
3.为了保障驾驶设备的安全性，需要对驾驶设备的智能辅助驾驶系统中设置的安全距离进行安全性测试。目前安全距离的安全性测试相关技术中，预设大量场景，在每种场景中均对驾驶设备进行测试。在每个测试场景中行驶时，如果驾驶设备在至少一个时刻与障碍物之间的真实距离不能满足安全距离，则确定驾驶设备在该场景中不安全；反之，如果驾驶设备在任何时刻与障碍物之间的真实距离都能满足安全距离，则确定驾驶设备在该场景中是安全的。
4.但是，这种测试方法仅能测得驾驶设备基于该安全距离在哪些场景下是安全的，在哪些场景下不安全，却不能测得驾驶设备基于该安全距离在这些不安全的场景下的安全程度，或者说不能测得驾驶设备的该安全距离在这些不安全的场景下的优劣程度。
5.若能获知驾驶设备的该安全距离在这些不安全的场景下的优劣程度，那么可以选择对应安全场景数量多且在不安全场景较优的安全距离，可以提高驾驶设备在这些不安全场景中的安全性，从而可以提高驾驶设备的安全性。
6.因此，如何获知测试驾驶设备的安全距离在不安全场景下的安全性，称为亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

7.本技术提供了安全因子的获取方法及相关装置，能够评判不同安全距离设计的安全程度。
8.第一方面，本技术提供安全因子的获取方法，所述方法包括：获取第一设备在第一时段内与第一障碍物之间的真实距离；根据所述第一时段内的真实距离与所述第一时段内的安全距离确定所述第一设备的安全因子，所述第一时段内的安全距离对应预设的安全距离规则；其中，所述安全因子至少通过第一映射关系与第二映射关系之间的第一相似度s1得到，所述第一映射关系为所述第一时段内的真实距离与时间的映射关系，所述第二映射关系为所述第一时段内的安全距离与时间的映射关系。
9.该方法中，通过获取第一设备在第一时段内的真实距离与第一时段内的安全距离可以得到第一设备的安全因子，进而得到安全评分，以更细的粒度评判第一设备的安全距离设计的安全性的好坏。
10.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述第一相似度通过第一距离值t1以及第二距离值t2得到，所述第一距离值反映了在所述第一时段中的至少一个时刻对应的真
实距离和安全距离中的最小值的总和，所述第二距离值反映了在所述第一时段内的至少一个时刻对应的安全距离的总和。
11.该实现方式中，描述了第一相似度的获取可以通过采样第一时段中的一部分时间点的真实距离和安全距离得到，为更加准确的得到安全因子提供基础。
12.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述第一距离值反映了在所述第一时段中的任一时刻对应的真实距离和安全距离中的最小值的总和，所述第二距离值反映了在所述第一时段内的任一时刻对应的安全距离的总和。
13.该实现方式中，描述了第一相似度的获取也可以通过采样第一时段中每个时刻对应的真实距离和安全距离得到，为更加准确的得到安全因子提供基础。
14.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述第一相似度、第一距离值以及所述第二距离值之间满足以下关系式：s1＝t1/t2。
15.该实现方式中，明确了第一相似度、第一距离值和第二距离值之间所满足的关系。
16.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述第一相似度为第一距离比值，所述第一距离比值反映了在所述第一时段中的第一时刻对应的真实距离和安全距离中的最小值与所述第一时刻对应的安全距离的比值。
17.该实现方式中，描述了第一相似度的获取的另外一种方式，第一相似度可以是第一时段中的第一时刻对应的真实距离和安全距离中的最小值与安全距离的比值，以该比值来反映第一映射关系与第二映射关系的相似度。
18.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述第一距离比值小于或者等于所述第一时段中的任一时刻对应的真实距离和安全距离中的最小值与对应的安全距离的比值。
19.该实现方式中，限定了第一相似度为第一时段中的每个时刻对应的真实距离和安全距离中的最小值与安全距离的比值的最小比值，也就是安全距离在比例上没有被满足时最严重的情形，这样得到的第一相似度更加准确。
20.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述安全因子至少通过碰撞因子或安全时间占比因子中至少一个，以及所述第一相似度得到，所述碰撞因子指示第一时段内发生碰撞的情况，所述安全时间占比因子指示真实距离大于安全距离的一个或多个子时段的总时长与所述第一时段的时长的比值，所述第一时段包括至少一个子时段。
21.该实现方式中，描述了除了可以通过第一相似度来得到安全因子以外，还可以引入碰撞因子或安全时间占比因子中至少一个，综合得到更准确的安全因子。
22.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述安全因子的值等于所述第一相似度和所述碰撞因子的乘积。
23.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述安全因子的值等于所述第一相似度和所述安全时间占比因子的乘积。
24.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述安全因子的值等于所述第一相似度、所述碰撞因子和所述安全时间占比因子的乘积。
25.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：根据所述第一时段内的真实距离、所述第一时段内的安全距离和所述第一时段内的效率距离确定所述第一设备的效率因子，所述第一时段内的效率距离对应预设的安全距离规则，所述效率距离大于所述安全距离，所述效率距离指示满足所述第一设备的通行效率时所述第一设备与所述第一
障碍物之间的距离；其中，所述效率因子至少通过所述第一映射关系、所述第二映射关系和第三映射关系之间的第二相似度s2得到，所述第三映射关系为所述第一时段内的效率距离与时间的映射关系。
26.该方法中，通过获取第一设备在第一时段内的真实距离、安全距离和效率距离可以得到第一设备的效率因子，进而得到效率评分，以更细的粒度评判第一设备的安全距离设计的效率性的好坏。
27.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述第二相似度通过第三距离值t3以及第四距离值t4得到，所述第三距离值反映了在所述第一时段中的至少一个时刻对应的效率距离与真实距离和安全距离中的最大值的差值的总和，所述第四距离值反映了在所述第一时段内的至少一个时刻对应的效率距离与安全距离的差值的总和。
28.该实现方式中，描述了第二相似度的获取可以通过采样第一时段中的一部分时间点的真实距离、安全距离和效率距离得到，为更加准确的得到效率因子提供基础。
29.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述第三距离值反映了在所述第一时段中的任一时刻对应的效率距离与真实距离和安全距离中的最大值的差值的总和，所述第四距离值反映了在所述第一时段内的任一时刻对应的效率距离与安全距离的差值的总和。
30.该实现方式中，描述了第二相似度的获取也可以通过采样第一时段中每个时刻对应的真实距离、安全距离和效率距离得到，为更加准确的得到效率因子提供基础。
31.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述第二相似度、第三距离值以及所述第四距离值之间满足以下关系式：s2＝t3/t4。
32.该实现方式中，明确了第二相似度、第三距离值和第四距离值之间所满足的关系。
33.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述第二相似度为第二距离比值，所述第二距离比值反映了在所述第一时段中的第二时刻对应的效率距离与真实距离和安全距离中的最大值的差值与所述第二时刻对应的效率距离和安全距离的差值的比值。
34.该实现方式中，描述了第二相似度的获取的另外一种方式，第二相似度可以是第二距离比值，以该比值来反映第一映射关系、第二映射关系和第三映射关系的相似度。
35.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述第二距离比值小于或者等于所述第一时段中的任一时刻对应的效率距离与真实距离和安全距离中的最大值的差值与对应的效率距离和安全距离的差值的比值。
36.该实现方式中，限定了第二相似度为第一时段中的任一时刻对应的效率距离与真实距离和安全距离中的最大值的差值与对应的效率距离和安全距离的差值的比值的最小比值，也就是效率距离在比例上没有被满足时最严重的情形，这样得到的第二相似度更加准确。
37.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述效率因子至少通过碰撞因子或高效率时间占比因子中至少一个，以及所述第二相似度得到，所述碰撞因子指示第一时段内发生碰撞的情况，所述高效率时间占比因子指示真实距离小于高效率距离的一个或多个子时段的总时长与所述第一时段的时长的比值，所述第一时段内的高效率距离对应所述安全距离规则，所述高效率距离大于所述安全距离且小于所述效率距离。
38.该实现方式中，描述了除了可以通过第二相似度来得到效率因子以外，还可以引入碰撞因子或高效率时间占比因子中至少一个，综合得到更准确的效率因子。
39.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述效率因子的值等于所述第二相似度和所述碰撞因子的乘积。
40.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述效率因子的值等于所述第二相似度和所述高效率时间占比因子的乘积。
41.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述效率因子的值等于所述第二相似度、所述碰撞因子和所述高效率时间占比因子的乘积。
42.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：根据所述安全因子和所述效率因子，确定综合因子，所述综合因子为所述安全因子和所述效率因子的乘积，或，所述安全因子和所述效率因子的平均值，所述综合因子用于对所述第一设备的安全距离的安全性和效率性进行综合评判。
43.第二方面，本技术提供安全因子的获取装置，所述装置包括：获取模块，用于获取第一设备在第一时段内与第一障碍物之间的真实距离；确定模块，用于根据所述第一时段内的真实距离与所述第一时段内的安全距离确定所述第一设备的安全因子，所述第一时段内的安全距离对应预设的安全距离规则；其中，所述安全因子至少通过第一映射关系与第二映射关系之间的第一相似度s1得到，所述第一映射关系为所述第一时段内的真实距离与时间的映射关系，所述第二映射关系为所述第一时段内的安全距离与时间的映射关系。
44.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述第一相似度通过第一距离值t1以及第二距离值t2得到，所述第一距离值反映了在所述第一时段中的至少一个时刻对应的真实距离和安全距离中的最小值的总和，所述第二距离值反映了在所述第一时段内的至少一个时刻对应的安全距离的总和。
45.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述第一距离值反映了在所述第一时段中的任一时刻对应的真实距离和安全距离中的最小值的总和，所述第二距离值反映了在所述第一时段内的任一时刻对应的安全距离的总和。
46.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述第一相似度、第一距离值以及所述第二距离值之间满足以下关系式：s1＝t1/t2。
47.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述第一相似度为第一距离比值，所述第一距离比值反映了在所述第一时段中的第一时刻对应的真实距离和安全距离中的最小值与所述第一时刻对应的安全距离的比值。
48.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述第一距离比值小于或者等于所述第一时段中的任一时刻对应的真实距离和安全距离中的最小值与对应的安全距离的比值。
49.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述安全因子至少通过碰撞因子或安全时间占比因子中至少一个，以及所述第一相似度得到，所述碰撞因子指示第一时段内发生碰撞的情况，所述安全时间占比因子指示真实距离大于安全距离的一个或多个子时段的总时长与所述第一时段的时长的比值，所述第一时段包括至少一个子时段。
50.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述安全因子的值等于所述第一相似度和所述碰撞因子的乘积。
51.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述安全因子的值等于所述第一相似度和所述安全时间占比因子的乘积。
52.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述安全因子的值等于所述第一相似
度、所述碰撞因子和所述安全时间占比因子的乘积。
53.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述确定模块还用于根据所述第一时段内的真实距离、所述第一时段内的安全距离和所述第一时段内的效率距离确定所述第一设备的效率因子，所述第一时段内的效率距离对应预设的安全距离规则，所述效率距离大于所述安全距离，所述效率距离指示满足所述第一设备的通行效率时所述第一设备与所述第一障碍物之间的距离；其中，所述效率因子至少通过所述第一映射关系、所述第二映射关系和第三映射关系之间的第二相似度s2得到，所述第三映射关系为所述第一时段内的效率距离与时间的映射关系。
54.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述第二相似度通过第三距离值t3以及第四距离值t4得到，所述第三距离值反映了在所述第一时段中的至少一个时刻对应的效率距离与真实距离和安全距离中的最大值的差值的总和，所述第四距离值反映了在所述第一时段内的至少一个时刻对应的效率距离与安全距离的差值的总和。
55.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述第三距离值反映了在所述第一时段中的任一时刻对应的效率距离与真实距离和安全距离中的最大值的差值的总和，所述第四距离值反映了在所述第一时段内的任一时刻对应的效率距离与安全距离的差值的总和。
56.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述第二相似度、第三距离值以及所述第四距离值之间满足以下关系式：s2＝t3/t4。
57.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述第二相似度为第二距离比值，所述第二距离比值反映了在所述第一时段中的第二时刻对应的效率距离与真实距离和安全距离中的最大值的差值与所述第二时刻对应的效率距离和安全距离的差值的比值。
58.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述第二距离比值小于或者等于所述第一时段中的任一时刻对应的效率距离与真实距离和安全距离中的最大值的差值与对应的效率距离和安全距离的差值的比值。
59.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述效率因子至少通过碰撞因子或高效率时间占比因子中至少一个，以及所述第二相似度得到，所述碰撞因子指示第一时段内发生碰撞的情况，所述高效率时间占比因子指示真实距离小于高效率距离的一个或多个子时段的总时长与所述第一时段的时长的比值，所述第一时段内的高效率距离对应所述安全距离规则，所述高效率距离大于所述安全距离且小于所述效率距离。
60.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述效率因子的值等于所述第二相似度和所述碰撞因子的乘积。
61.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述效率因子的值等于所述第二相似度和所述高效率时间占比因子的乘积。
62.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述效率因子的值等于所述第二相似度、所述碰撞因子和所述高效率时间占比因子的乘积。
63.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述确定模块还用于根据所述安全因子和所述效率因子，确定综合因子，所述综合因子为所述安全因子和所述效率因子的乘积，或，所述安全因子和所述效率因子的平均值，所述综合因子用于对所述第一设备的安全距离的安全性和效率性进行综合评判。
64.第三方面，本技术提供一种安全因子的获取装置，所述装置包括至少一个处理器
和存储器，所述处理器和所述存储器耦合，所述存储器存储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时，使得所述装置执行如第一方面或者其中任意一种可能的实现方式所述的方法。
65.第四方面，本技术提供一种安全因子的获取系统，所述系统包括第二方面或第三方面或其中任意一种可能的实现方式中所述的装置。
66.第五方面，本技术提供一种终端设备，所述终端设备包括第二方面所述的装置、第三方面所述的装置或第四方面所述的系统。
67.第六方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机执行的程序指令，所述程序指令包括用于执行如第一方面或者其中任意一种可能的实现方式所述的方法。
68.第七方面，本技术提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中包括计算机程序指令，当所述计算机程序指令在计算机上运行时，使得所述计算机实现如第一方面或者其中任意一种可能的实现方式所述的方法。
附图说明
69.图1为本技术实施例提供的应用场景示意图；
70.图2为本技术实施例提供的安全因子的获取方法的流程图；
71.图3为本技术实施例提供的第一设备与第一障碍物在仿真测试场景或实车测试场景中真实距离小于安全距离的时刻示意图；
72.图4为本技术实施例提供的第一设备与第一障碍物在仿真测试场景或实车测试场景中真实距离大于安全距离的时刻示意图；
73.图5为本技术一个实施例提供的真实距离与安全距离随时间变化示意图；
74.图6为本技术一个实施例提供的安全距离函数f2积分面积示意图；
75.图7为本技术一个实施例提供的函数f4的示意图；
76.图8为本技术一个实施例提供的函数f4的积分面积示意图；
77.图9为本技术一个实施例提供的函数f5的距离比示意图；
78.图10为本技术实施例提供的效率因子的获取方法的流程图；
79.图11为本技术一个实施例提供的第一设备的真实距离、安全距离和效率距离示意图；
80.图12为本技术一个实施例提供的真实距离、安全距离和效率距离随时间变化示意图；
81.图13为本技术一个实施例提供的函数f6的积分面积示意图；
82.图14为本技术一个实施例提供的函数f7的示意图；
83.图15为本技术一个实施例提供的函数f8的积分面积示意图；
84.图16为本技术一个实施例提供的函数f9的距离比示意图；
85.图17为本技术一个实施例提供的驾驶设备的真实距离、安全距离、效率距离和高效率距离随时间变化示意图；
86.图18为本技术一个实施例提供的装置的结构示意图；
87.图19为本技术另一个实施例提供的装置示意图。
具体实施方式
88.图1为本技术实施例提供的应用场景示意图。如图1所示，驾驶设备101行驶在道路上，驾驶设备101上部署有智能辅助驾驶系统，智能辅助驾驶系统中预设有安全距离规则，在驾驶设备101行驶的过程中，智能辅助驾驶系统根据这个安全距离规则，计算出当前的驾驶设备101的状态所需的安全距离，根据这个安全距离对驾驶设备101与障碍物之间的真实距离进行控制，例如是否采取制动或者加速等操作。
89.其中，驾驶设备101可以是车辆或者飞机等设备。
90.可以理解的是，图1的场景仅是一种示例，本技术的技术方案还可以应用于其它场景，例如，本技术的技术方案还可以应用于智能机器人、无人机等场景。
91.以驾驶设备为车辆，智能辅助驾驶系统为车辆的驾驶自动化系统为例，驾驶自动化系统要实现的功能主要包括感知预测、决策规划及整车控制等，感知模块是具有驾驶自动化系统的汽车的“眼睛”，用于感知环境与障碍物等。预测模块会根据感知及跟踪到的障碍物信息，预测障碍物在后续一定时间内的轨迹。决策规划模块是具有驾驶自动化系统的汽车的“大脑”，一般要实现三种功能，包括路径规划、行为决策与运动规划等，其中路径规划指的是根据起始地与目的地，结合地图中的道路等信息，规划出一条起始地到目的地的路径；行为决策会根据路径规划的结果以及当前的环境及障碍物等信息，做出具体的行为决策，如超车、变道等；运动规划会根据行为决策的结果，规划一条满足一定约束条件的轨迹点，如超车时的轨迹点。
92.决策规划模块对于具有驾驶自动化系统的汽车来说是十分重要的，其输出的正确与否直接影响着驾驶汽车的安全，所以决策规划模块不管是在设计阶段还是在测试阶段，都需要遵循一些安全性、合法性等准则。
93.其中，车辆与障碍物的安全距离是决策规划必须要考虑的，示例性地，常用的安全距离设计准则考虑了碰撞时间(time-to-collision，ttc)和安全时间域(safety time domain，std)等。ttc描述两个目标车辆距离碰撞点的剩余时间，当ttc小于一定阈值时，车辆必须要做出制动等措施来避免或减缓碰撞。std描述两个目标车辆在相同位置点时的时间差是否满足安全时间差条件，如果不满足则需要目标车辆采取制动等措施来使得相同位置点上的时间差满足安全条件。另外，交通规则中也有一些对安全距离的定义，如道路交通法实施条例第80条规定：“机动车在高速公路上行驶，车速超过每小时100公里时，应当与同车道前车保持100米以上的距离，车速低于每小时100公里时，与同车道前车距离可以适当缩短，但最小距离不得少于50米。”。
94.由于每个驾驶设备厂商设计的安全距离规则均不相同。如果设计的安全距离不够，那么容易引发车辆与障碍物的碰撞事故；而如果设计的安全距离太过保守，车辆与障碍物之间的距离过大，会减少决策规划的灵活性，为了保障车辆的安全性，需要对具有驾驶自动化系统的车辆的驾驶自动化系统中设置的安全距离进行安全性测试。
95.目前对安全距离的安全性测试相关技术中，预设大量场景，在每种场景中均对具有驾驶自动化系统的车辆进行测试。在每个测试场景中行驶时，如果车辆在至少一个时刻与障碍物之间的真实距离不能满足安全距离，则认为该车辆在该场景中不安全；反之，如果车辆在任何时刻与障碍物之间的真实距离都能满足安全距离，则认为该车辆在该场景中是安全的。
96.但是，这种测试方法仅能测得具有驾驶自动化系统的车辆基于该安全距离在哪些场景下是安全的，在哪些场景下不安全，却不能测得该车辆基于该安全距离在这些不安全的场景下的安全程度，或者说不能测得该车辆的该安全距离在这些不安全的场景下的优劣程度。
97.因此，如何获知测试驾驶设备的安全距离在不安全场景下的安全性，称为亟待解决的技术问题。
98.有鉴于此，本技术提出安全因子的获取方法，能够评判不同安全距离设计的安全程度。
99.下面通过附图及具体实施例对本技术的技术方案进行说明。可以理解的是，下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。
100.图2为本技术实施例提供的安全因子的获取方法的流程图。如图2所示，本实施例的方法可以包括：s201和s202。
101.s201，获取第一设备在第一时段内与第一障碍物之间的真实距离。
102.在第一设备行驶的过程中，选取一段连续的时间作为第一时段，采集第一时段内每个时刻对应的第一设备与第一障碍物之间的真实距离。
103.可选地，该真实距离可以是通过多种方式得到的，例如传感器和车用无线通信技术(vehicle to everything，v2x)等，且该真实距离可以是以空间维度衡量的，单位可以是米；也可以是以时间维度衡量的，单位可以是秒，如安全距离是第一设备后面的障碍物距离第一设备3秒时距，或3秒ttc，或3秒std，本技术不做限制。需要说明的是，本领域技术人员可以理解，在实际场景中，无论以何种方式对真实距离进行测量或者衡量，都允许存在一定的误差，或者，真实距离满足一定的精度范围。因此，这里称为“真实距离”，是为了表达是经过测量或者衡量后的相对真实的距离。
104.本技术的实施例中，第一设备也可称作驾驶设备。
105.s202，根据第一时段内的真实距离与第一时段内的安全距离确定第一设备的安全因子，安全因子至少通过第一映射关系与第二映射关系之间的第一相似度s1得到，第一映射关系为第一时段内的真实距离与时间的映射关系，第二映射关系为第一时段内的安全距离与时间的映射关系。
106.在可能的场景中，上述安全因子可以以声音、文字或者发光的方式输出，以提醒乘客或者驾驶员。例如，车辆在开启自动驾驶或者辅助驾驶系统的状态下行驶时，车辆可以进行状态的自检，以获取安全因子。不同的安全因子的取值可以对应不同的声音、文字或者发光的方式，这些对应方式可以预先设置或者动态配置，本技术不做具体限定。
107.其中，第一时段内的安全距离对应预设的安全距离规则，即根据第一设备中预设的安全距离规则和第一设备在第一时段内的状态或者周围环境的状态中的一个或多个确定该第一设备在第一时段内每个时刻对应的安全距离。
108.可选地，一般情况下，安全距离规则为第一设备出厂时设备厂商设计好的，提前预存储在第一设备中的，在第一设备使用的过程中，可以根据实际情况灵活适配更新，更新时还可以使用空中下载技术(over-the-air technology，ota)。第一设备在第一时段内的状态包括第一设备的速度、制动装置、转向装置技术状态的好坏或者第一设备的承重量等中
的一个或多个，周围环境的状态包括第一设备所处的天气、和/或道路状况等。
109.示例性地，该安全距离可以是固定值，如50米或者3秒ttc，也可以是变化值，如当车速大于100km/h时安全距离为100米，当车速小于100km/h时安全距离为50米，本技术对安全距离的设计方法不做限定。
110.示例性地，图3为第一设备与第一障碍物在仿真测试场景或实车测试场景中真实距离小于安全距离的时刻示意图，图4为第一设备与第一障碍物在仿真测试场景或实车测试场景中真实距离大于安全距离的时刻示意图。
111.需要说明的是，本技术的实施例中以固定安全距离为例进行说明。
112.作为一种示例，第一映射关系可以称作函数f1，第二映射关系可以称作函数f2，f1和f2可以是连续的，也可以是离散的，本技术对函数的形式不做限定。
113.作为一种可选的实施方式，第一相似度通过第一距离值t1以及第二距离值t2得到，该第一距离值反映了在第一时段中的至少一个时刻对应的真实距离和安全距离中的最小值的总和，该第二距离值反映了在第一时段内的至少一个时刻对应的安全距离的总和。也就是说，第一相似度的获取可以通过采样第一时段中的一部分时间点的真实距离和安全距离得到。
114.可选地，第一距离值反映了在第一时段中的任一时刻对应的真实距离和安全距离中的最小值的总和，第二距离值反映了在第一时段内的任一时刻对应的安全距离的总和。也就是说，第一相似度的获取也可以通过采样第一时段中每个时刻对应的真实距离和安全距离得到。
115.也就是说，第一相似度的获取可以通过采样第一时段中的一部分时间点的真实距离和安全距离得到，也可以通过采样第一时段中每个时刻对应的真实距离和安全距离得到，为更加准确的得到安全因子提供基础。
116.具体地，第一相似度、第一距离值以及第二距离值之间满足以下关系式：
117.s1＝t1/t2
118.其中，s1表示第一相似度，t1表示第一距离值，t2表示第二距离值。
119.作为一种示例，该实施例也可以这样描述，根据函数f1和函数f2确定第一相似度s1。具体地，函数f1和函数f2的示意图如图5所示，根据函数f2，计算函数f2的积分面积ss1，该积分面积如图6中斜线区域的面积。
120.可选地，函数f2积分面积的计算，可以通过积分公式计算，或者对函数f2进行离散化，通过离散出的小矩形面积求和从而近似出函数f2的积分，本技术对函数的积分面积求解方法不做限定。
121.根据函数f1和函数f2，确定函数f4＝min(f1,f2)，即函数f4在第一时段中的每个时刻对应的距离信息为上述每个时刻对应的f1距离信息和f2距离信息的最小值，如图7中较粗线条曲线所示。
122.根据函数f4，确定函数f4的积分面积ss2，如图8所示，ss2即为斜线区域的面积。
123.根据函数f2的积分面积ss1和函数f4的积分面积ss2，函数f1和函数f2的第一相似度为s1＝ss2/ss1。为方案阐述清楚，本技术采用了多个步骤来描述上述相似度的获取方式，但是本领域技术人员可知，实际的实现中，可以用一个或多个步骤来获取上述相似度，或者，也可以用其他方式获取上述相似度，本技术不具体限定。下文所类似的阐述也参考本
段的解释。
124.可选地，本技术对计算安全因子使用的两个面积的计算方法不做限定，比如ss2的计算方法还有确定真实距离函数f1小于安全距离函数f2的时间区域：[t1,t2]，[t3,t4]，确定安全距离函数f2相对于真实距离函数f1在上述时间区域的积分面积ss3，则ss2＝ss1-ss3，此时第一相似度为s1＝ss2/ss1。下面的实施例中面积计算方法同样不做限定。
[0125]
作为另一种可选的实施方式，第一相似度为第一距离比值，该第一距离比值反映了在第一时段中的第一时刻对应的真实距离和安全距离中的最小值与第一时刻对应的安全距离的比值。进一步地，第一距离比值小于或者等于第一时段中的任一时刻对应的真实距离和安全距离中的最小值与对应的安全距离的比值。
[0126]
也就是说，第一相似度为第一时段中的任一时刻对应的真实距离和安全距离中的最小值与对应的安全距离的比值的最小比值，以该比值来反映第一映射关系和第二映射关系的相似度。
[0127]
作为一种示例，该实施例也可以这样描述，根据上述函数f2和函数f4，确定函数f5＝f4/f2，进一步地，确定第一相似度为s1＝min(f5)，其中，函数f5的最小值即代表着安全距离在比例上没有被满足时的最严重的情形，如图9中所示例的右边的括号取值与左边括号取值的比值。
[0128]
可选地，在只考虑第一映射关系与第二映射关系之间相似度的情况下，第一设备的安全因子为第一设备的第一相似度，相应地，安全评分为评分总分数与安全因子的乘积，本技术对安全因子的评分总分不做限定，例如可以是100分、10分、5分或1分等。根据场景集合中多个场景的安全评分确定平均安全评分。
[0129]
作为一种可选的实施方式，安全因子至少通过碰撞因子或安全时间占比因子中至少一个，以及第一相似度得到，该碰撞因子指示第一时段内发生碰撞的情况，安全时间占比因子指示真实距离大于安全距离的一个或多个子时段的总时长与第一时段的时长的比值，第一时段包括至少一个子时段。
[0130]
具体地，当第一设备在第一时段内发生碰撞，则碰撞因子为0，否则碰撞因子为1。
[0131]
可选地，安全因子的值等于第一相似度和碰撞因子的乘积。
[0132]
可选地，安全因子的值等于第一相似度和安全时间占比因子的乘积。
[0133]
可选地，安全因子的值等于第一相似度、碰撞因子和安全时间占比因子的乘积。
[0134]
也就是说，本技术对根据碰撞因子、安全时间占比因子和第一相似度确定安全因子的组合方式不做限定，可以自由组合，这样得到的安全因子更加准确。
[0135]
作为一种示例，假设安全因子为fs，安全时间占比因子为q，则安全时间占比因子q的取值为f1大于f2的时间长度与仿真总时间长度即第一时段的时间长度的比值，具体可以参考上述图5所示的具体时间点，则安全时间占比因子q＝((t1-t0)+(t3-t2)))/(t4-t0)，即安全时间占比高的安全方法要比安全时间占比低的安全方法因子更高。
[0136]
示例性地，最终的安全因子为fs，或p*fs，或q*fs，或p*q*fs。
[0137]
该实施例中的方法，通过单一场景即可对第一设备的安全距离的安全性的优劣进行评判，粒度比较细，同时，碰撞因子和安全时间占比因子可以综合不同方面使得评判更加全面且合理。进一步地，获知了驾驶设备的安全距离在这些不安全的场景下的优劣程度，那么可以选择对应安全场景数量多且在不安全场景较优的安全距离，可以提高驾驶设备在这
些不安全场景中的安全性，从而可以提高驾驶设备的安全性。
[0138]
以上是对驾驶设备的安全距离的安全性的评判，除此之外，驾驶设备的安全距离的效率性也可以作为一个评判指标。例如，如果设计的安全距离太过保守，车与障碍物之间的距离过大，会减少决策规划的灵活性，同时降低车辆的通行效率。
[0139]
目前相关技术在在通行效率评价维度，通常分为路段和交叉口两个方面。路段通行效率评价指标有综合运输效能，用单位时间交通流中所有车辆行驶的总里程衡量；车辆运行平均速度、线路密度等。交叉口通行效率表征指标有排队强度、车均延误时间、单位时间通过交叉口车流数目，排队强度用排队长度或排队长度占路段长度的比值衡量；车均延误用车辆通行交叉口延误时间的平均值衡量。这种方式需要大量无人驾驶汽车的系统级仿真，需要随机撒放车辆，通过设置不同车流密度做大量实验才能统计上述的评价指标，过程比较繁琐且效率较低。
[0140]
鉴于此，本技术还提出了一种效率因子的获取方法，利用单一场景即可测评第一设备的安全距离的效率性，具体的获取方法下面实施例进行详细描述。细节与上一个实施例相同部分在此不再赘述。
[0141]
图10为本技术实施例提供的效率因子的获取方法的流程图。如图10所示，本实施例的方法可以包括：s1001。
[0142]
s1001，根据第一时段内的真实距离、安全距离和效率距离确定第一设备的效率因子，效率因子至少通过第一映射关系、第二映射关系和第三映射关系之间的第二相似度s2得到，第三映射关系为第一时段内的效率距离与时间的映射关系。
[0143]
其中，第一时段内的效率距离对应预设的安全距离规则，且效率距离大于安全距离，效率距离指示满第一设备的通行效率时第一设备与第一障碍物之间的距离。
[0144]
可选地，效率距离可以是以空间维度衡量的，单位可以是米；也可以是以时间维度衡量的，单位可以是秒。
[0145]
例如，该效率距离可以是固定值，如100米或者6秒ttc，也可以是变化值，如当车速大于100km/h时安全距离为200米，当车速小于100km/h时安全距离为100米，本技术对效率距离的设计方法不做限定。
[0146]
需要说明的是，本技术的实施例中以固定效率距离为例进行说明。
[0147]
图11为本技术一个实施例提供的第一设备的真实距离、安全距离、效率距离示意图，从图11可以看出，效率距离大于安全距离。
[0148]
作为一种示例，第三映射关系可以称作函数f3，f3可以是连续的，也可以是离散的，本技术对函数的形式不做限定。f3可以是较大的距离，如f3可以是f2的n倍，n大于1；也可以是f3比f2大某一固定距离或非固定距离；还可以是函数f2在整个仿真时长内的最大值，具体如图12所示。
[0149]
作为一种可选的实施方式，第二相似度通过第三距离值t3以及第四距离值t4得到，该第三距离值反映了在第一时段中的至少一个时刻对应的效率距离与真实距离和安全距离中的最大值的差值的总和，第四距离值反映了在第一时段内的至少一个时刻对应的效率距离与安全距离的差值的总和。也就是说，第二相似度的获取可以通过采样第一时段中的一部分时间点的真实距离、安全距离和效率距离得到。
[0150]
可选地，第三距离值反映了在第一时段中的任一时刻对应的效率距离与真实距离
和安全距离中的最大值的差值的总和，第四距离值反映了在第一时段内的任一时刻对应的效率距离与安全距离的差值的总和。也就是说，第二相似度的获取也可以通过采样第一时段中每个时刻对应的真实距离、安全距离和效率距离得到。
[0151]
也就是说，第二相似度的获取可以通过采样第一时段中的一部分时间点的真实距离、安全距离和效率距离得到，也可以通过采样第一时段中每个时刻对应的真实距离、安全距离和效率距离得到，为更加准确的得到效率因子提供基础。
[0152]
具体地，第二相似度、第三距离值以及所述第四距离值之间满足以下关系式：
[0153]
s2＝t3/t4
[0154]
其中，s2表示第二相似度，t3表示第三距离值，t4表示第四距离值。
[0155]
作为一种示例，该实施例也可以这样描述，根据函数f1、函数f2和函数f3确定第二相似度。具体地，根据函数f2和函数f3，确定函数f6＝f3-f2，计算函数f6的积分面积se1，该积分面积如图13中斜线区域的面积。
[0156]
可选地，在计算函数f6的积分面积时，可以通过积分公式计算，或者对函数f6进行离散化，通过离散出的小矩形面积求和从而近似出函数f6的积分，本技术对函数的积分面积求解方法不做限定。
[0157]
进一步地，根据函数f1和函数f2，确定函数f7＝max(f1，f2)，即函数f7在第一时段中的每个时刻对应的距离信息为上述每个时刻对应的f1距离信息和f2距离信息的最大值，如图14中较粗线条曲线所示。
[0158]
根据函数f3和函数f7，确定函数f8＝f3
–
f7，确定函数f8积分面积se2，如图15所示，se2即为斜线区域的面积。
[0159]
根据函数f6的积分面积se1和函数f8积分面积se2，函数f1、函数f2和函数f3的第二相似度为s2＝se2/se1。
[0160]
作为另一种可选的实施方式，第二相似度为第二距离比值，该第二距离比值反映了在第一时段中的第二时刻对应的效率距离与真实距离和安全距离中的最大值的差值与第二时刻对应的效率距离和安全距离的差值的比值。进一步地，第二距离比值小于或者等于第一时段中的任一时刻对应的效率距离与真实距离和安全距离中的最大值的差值与对应的效率距离和安全距离的差值的比值。
[0161]
也就是说，第二相似度为第一时段中的任一时刻对应的效率距离与真实距离和安全距离中的最大值的差值与对应的效率距离和安全距离的差值的比值中的最小比值，以该比值来反映第一映射关系、第二映射关系和第三映射关系的相似度。
[0162]
作为一种示例，该实施例也可以这样描述，根据上述函数f6和函数f8，确定函数f9＝f8/f6，进一步地，确定第二相似度s2＝min(f9)，其中，函数f9的最小值即代表着效率距离在比例上没有被满足时的最严重的情形，如图16中所示例的右边的括号取值与左边括号取值的比值。
[0163]
可选地，在只考虑第一映射关系、第二映射关系与第三映射关系之间相似度的情况下，驾驶设备的效率因子为驾驶设备的第二相似度，相应地，效率评分为评分总分数与效率因子的乘积，本技术对效率因子的评分总分不做限定，例如可以是100分、10分、5分或1分等。根据场景集合中多个场景的效率评分确定平均效率评分。
[0164]
作为一种可选的实施方式，效率因子至少通过碰撞因子或高效率时间占比因子中
至少一个，以及第二相似度得到，碰撞因子指示第一时段内发生碰撞的情况，高效率时间占比因子指示真实距离小于高效率距离的一个或多个子时段的总时长与所述第一时段的时长的比值，高效率距离大于安全距离且小于效率距离。
[0165]
其中，高效率距离是根据预设的安全距离规则确定的，高效率距离可以是以空间维度衡量的，单位可以是米；也可以是以时间维度衡量的，单位可以是秒。
[0166]
例如，该高效率距离可以是固定值，如60米或者3.4秒ttc，也可以是变化值，如当车速大于100km/h时安全距离为120米，当车速小于100km/h时安全距离为60米。本技术对高效率距离的设计方法不做限定。
[0167]
需要说明的是，本技术的实施例中以固定高效率距离为例进行说明。
[0168]
具体地，当第一设备在第一时段内发生碰撞，则碰撞因子为0，否则碰撞因子为1。
[0169]
可选地，效率因子的值等于第二相似度和碰撞因子的乘积。
[0170]
可选地，效率因子的值等于第二相似度和高效率时间占比因子的乘积。
[0171]
可选地，效率因子的值等于所述第二相似度、碰撞因子和高效率时间占比因子的乘积。
[0172]
理解性地，本技术对根据碰撞因子、高效率时间占比因子和第二相似度确定效率因子的组合方式不做限定，可以自由组合，这样得到的效率因子更加准确。
[0173]
作为一种示例，根据第一时段内的高效率距离与对应的时间信息，确定驾驶设备的高效率距离随时间变化的函数f10，图17为本技术一个实施例提供的驾驶设备的真实距离、安全距离、效率距离和高效率距离随时间变化示意图，从图17可以看出，高效率距离大于安全距离且小于效率距离。
[0174]
假设效率因子为fe，高效率时间占比因子为w，高效率距离可以是比安全距离稍大的距离，如f10可以是f2的m倍，m大于1，m小于n；也可以是f10比f2大某一固定距离或非固定距离，同样的，f10可以是连续的，也可以是离散的。
[0175]
高效率时间占比因子w的取值为f1小于f10时间长度与仿真总时间长度即第一时段的时间长度的比值，具体可以参考如图17所示的时间点，则高效率时间占比因子w＝((t2-t1)+(t4-t3))/(t4-t0)，即高效率时间占比高的安全方法要比高效率时间占比低的安全方法因子更高。
[0176]
可选地，效率因子的获取还可以与上述的安全时间占比因子自由组合，本技术对于组合方法不作限制。
[0177]
示例性地，最终的效率因子为fe，或p*fe，或q*fe，或p*q*fe，或w*fe，或p*w*fe，或p*q*w*fe。
[0178]
该实施例中的方法，通过单一场景即可获得第一设备的效率因子，进而得到效率评分，可以对第一设备的安全距离的效率性进行评判，粒度比较细，同时，碰撞因子、安全时间占比因子和高效率时间占比因子可以综合不同方面使得评判更加全面且合理。
[0179]
在得到驾驶设备的安全距离的安全性和效率性后，可以根据两者得到综合因子，该综合因子为安全因子和效率因子的乘积，或，安全因子和效率因子的平均值或加权平均值，例如，f＝fs*fe或f＝(fs+fe)/2，本技术对得到综合因子的方法不作限定，该综合因子用于对驾驶设备的安全距离的安全性和效率性进行综合评判。相应地，综合评分为评分总分数与综合因子的乘积，本技术对综合因子的评分总分不做限定，例如可以是100分、10分、
5分或1分等。根据场景集合中多个场景的综合评分确定平均综合评分。
[0180]
通过本技术中的方法，可以将形式化交规引入交通行为合规性评测中，可覆盖绝大多数的交规，包括简单场景及复杂场景，通过交通行为合规性评测可以判断具有驾驶自动化系统的整车行为或规划决策部分的输出结果是否遵守交规。在提取交规原子命题时采用预设的分类性原则及分级性原则，使得交规原子命题逻辑清晰，避免遗漏且复用率高，也可以提升整个系统的判断效率。
[0181]
可选地，现有技术中，基于驾驶自动化系统能够执行动态驾驶任务的程度，根据在执行动态驾驶任务中的角色分配以及有无设计运行范围限制，将驾驶自动化分成0级至5级，0至2级为驾驶辅助，系统辅助人类执行动态驾驶任务，驾驶主体仍为驾驶员；3至5级为自动驾驶，系统在设计运行条件下代替人类执行动态驾驶任务，当功能激活时，驾驶主体是系统。针对国内外发生的驾驶自动化相关交通事故，该驾驶自动化分级标准在各驾驶自动化级别中相应强化了安全性因素。
[0182]
本技术的技术方案主要应用于驾驶自动化仿真评测系统，该系统可以位于驾驶自动化仿真系统中，用于对驾驶自动化决策规划模块的输出或者整车行为做安全性和效率性的测评。另外，该系统可以位于驾驶自动化汽车系统中，在汽车运行过程中，对驾驶自动化决策规划模块的输出或者整车行为做安全性和效率性的测评；除了评测，汽车还可以根据安全因子和效率因子规划行车路径，如当前安全因子取值过低需要本车通过制动或者转向等操作提升轨迹的安全因子。本技术对该系统的应用场景不做限定。
[0183]
图18为本技术一个实施例提供的装置的结构示意图。如图18所示，装置1800包括获取模块1801和确定模块1802。
[0184]
获取模块1801，用于获取第一设备在第一时段内与第一障碍物之间的真实距离；确定模块1802，用于根据第一时段内的真实距离与第一时段内的安全距离确定第一设备的安全因子，第一时段内的安全距离对应预设的安全距离规则；其中，安全因子至少通过第一映射关系与第二映射关系之间的第一相似度s1得到，第一映射关系为第一时段内的真实距离与时间的映射关系，第二映射关系为所述第一时段内的安全距离与时间的映射关系。
[0185]
作为一种示例，装置1800可以用于执行图2和图10所示的方法，例如，获取模块1801用于执行s201，确定模块1802用于执行s202和s1001。
[0186]
在一种可能的实现方式中，第一相似度通过第一距离值t1以及第二距离值t2得到，第一距离值反映了在第一时段中的至少一个时刻对应的真实距离和安全距离中的最小值的总和，第二距离值反映了在第一时段内的至少一个时刻对应的安全距离的总和。
[0187]
在一种可能的实现方式中，第一距离值反映了在第一时段中的任一时刻对应的真实距离和安全距离中的最小值的总和，第二距离值反映了在第一时段内的任一时刻对应的安全距离的总和。
[0188]
在一种可能的实现方式中，第一相似度、第一距离值以及第二距离值之间满足以下关系式：s1＝t1/t2。
[0189]
在一种可能的实现方式中，第一相似度为第一距离比值，第一距离比值反映了在第一时段中的第一时刻对应的真实距离和安全距离中的最小值与第一时刻对应的安全距离的比值。
[0190]
在一种可能的实现方式中，第一距离比值小于或者等于第一时段中的任一时刻对
应的真实距离和安全距离中的最小值与对应的安全距离的比值。
[0191]
在一种可能的实现方式中，安全因子至少通过碰撞因子或安全时间占比因子中至少一个，以及第一相似度得到，碰撞因子指示第一时段内发生碰撞的情况，安全时间占比因子指示真实距离大于安全距离的一个或多个子时段的总时长与第一时段的时长的比值，第一时段包括至少一个子时段。
[0192]
在一种可能的实现方式中，安全因子的值等于第一相似度和碰撞因子的乘积。
[0193]
在一种可能的实现方式中，安全因子的值等于第一相似度和安全时间占比因子的乘积。
[0194]
在一种可能的实现方式中，安全因子的值等于第一相似度、碰撞因子和安全时间占比因子的乘积。
[0195]
在一种可能的实现方式中，确定模块1802还用于根据第一时段内的真实距离、第一时段内的安全距离和第一时段内的效率距离确定第一设备的效率因子，第一时段内的效率距离对应预设的安全距离规则，效率距离大于所述安全距离，效率距离指示满足第一设备的通行效率时第一设备与第一障碍物之间的距离；其中，效率因子至少通过第一映射关系、第二映射关系和第三映射关系之间的第二相似度s2得到，第三映射关系为第一时段内的效率距离与时间的映射关系。
[0196]
在一种可能的实现方式中，第二相似度通过第三距离值t3以及第四距离值t4得到，第三距离值反映了在第一时段中的至少一个时刻对应的效率距离与真实距离和安全距离中的最大值的差值的总和，第四距离值反映了在第一时段内的至少一个时刻对应的效率距离与安全距离的差值的总和。
[0197]
在一种可能的实现方式中，第三距离值反映了在第一时段中的任一时刻对应的效率距离与真实距离和安全距离中的最大值的差值的总和，第四距离值反映了在第一时段内的任一时刻对应的效率距离与安全距离的差值的总和。
[0198]
在一种可能的实现方式中，第二相似度、第三距离值以及第四距离值之间满足以下关系式：s2＝t3/t4。
[0199]
在一种可能的实现方式中，第二相似度为第二距离比值，第二距离比值反映了在第一时段中的第二时刻对应的效率距离与真实距离和安全距离中的最大值的差值与第二时刻对应的效率距离和安全距离的差值的比值。
[0200]
在一种可能的实现方式中，第二距离比值小于或者等于第一时段中的任一时刻对应的效率距离与真实距离和安全距离中的最大值的差值与对应的效率距离和安全距离的差值的比值。
[0201]
在一种可能的实现方式中，效率因子至少通过碰撞因子或高效率时间占比因子中至少一个，以及所述第二相似度得到，碰撞因子指示第一时段内发生碰撞的情况，高效率时间占比因子指示真实距离小于高效率距离的一个或多个子时段的总时长与第一时段的时长的比值，第一时段内的高效率距离对应安全距离规则，高效率距离大于安全距离且小于效率距离。
[0202]
在一种可能的实现方式中，效率因子的值等于第二相似度和碰撞因子的乘积。
[0203]
在一种可能的实现方式中，效率因子的值等于第二相似度和高效率时间占比因子的乘积。
[0204]
在一种可能的实现方式中，效率因子的值等于第二相似度、碰撞因子和高效率时间占比因子的乘积。
[0205]
在一种可能的实现方式中，确定模块还用于根据安全因子和效率因子，确定综合因子，综合因子为安全因子和效率因子的乘积，或，安全因子和效率因子的平均值，综合因子用于对第一设备的安全距离的安全性和效率性进行综合评判。
[0206]
可选地，本技术还提供一种安全因子的获取系统，该系统可以包括如上所述的装置1800。
[0207]
进一步地，本技术还提供一种终端设备，该终端设备包括上述安全因子的获取系统，示例性的，该终端设备可以是任何一种交通运输工具，例如汽车、轮船、飞行器或者其他可能的交通工具等，本技术实施例对此不做限定。
[0208]
图19为本技术另一个实施例提供的装置示意图。图19所示的装置1900包括存储器1901、处理器1902、通信接口1903以及总线1904。其中，存储器1901、处理器1902、通信接口1903通过总线1904实现彼此之间的通信连接。
[0209]
存储器1901可以是只读存储器(read only memory，rom)，静态存储设备，动态存储设备或者随机存取存储器(random access memory，ram)。存储器1901可以存储程序，当存储器1901中存储的程序被处理器1902执行时，处理器1902用于执行图2和图10所示的方法的各个步骤。
[0210]
处理器1902可以采用通用的中央处理器(central processing unit，cpu)，微处理器，应用专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)，或者一个或多个集成电路，用于执行相关程序，以实现本技术各个实施例中的方法。
[0211]
处理器1902还可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，本技术各个实施例的方法的各个步骤可以通过处理器1902中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
[0212]
上述处理器1902还可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、专用集成电路(asic)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0213]
结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1901，处理器1902读取存储器1901中的信息，结合其硬件完成本技术各个装置包括的单元所需执行的功能，例如，可以执行图2和图10所示实施例的各个步骤/功能。
[0214]
通信接口1903可以使用但不限于收发器一类的收发装置，来实现装置1900与其他设备或通信网络之间的通信。
[0215]
总线1904可以包括在装置1900各个部件(例如，存储器1901、处理器1902、通信接口1903)之间传送信息的通路。
[0216]
应理解，本技术实施例所示的装置1900可以是电子设备，或者，也可以是配置于电
子设备中的芯片。
[0217]
应理解，本技术实施例中的处理器可以为中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0218]
还应理解，本技术实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable rom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的随机存取存储器(random access memory，ram)可用，例如静态随机存取存储器(static ram，sram)、动态随机存取存储器(dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate sdram，ddr sdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink dram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，dr ram)。
[0219]
上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令或计算机程序。在计算机上加载或执行计算机指令或计算机程序时，全部或部分地产生按照本技术实施例的流程或功能。计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集合的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质。半导体介质可以是固态硬盘。
[0220]
应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况，其中a，b可以是单数或者复数。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系，但也可能表示的是一种“和/或”的关系，具体可参考前后文进行理解。
[0221]
本技术中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c，或a-b-c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
[0222]
应理解，在本技术的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施
过程构成任何限定。
[0223]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0224]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0225]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0226]
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0227]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
[0228]
功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0229]
以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种安全因子的获取方法，其特征在于，包括：获取第一设备在第一时段内与第一障碍物之间的真实距离；根据所述第一时段内的真实距离与所述第一时段内的安全距离确定所述第一设备的安全因子，所述第一时段内的安全距离对应预设的安全距离规则；其中，所述安全因子至少通过第一映射关系与第二映射关系之间的第一相似度s1得到，所述第一映射关系为所述第一时段内的真实距离与时间的映射关系，所述第二映射关系为所述第一时段内的安全距离与时间的映射关系。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一相似度通过第一距离值t1以及第二距离值t2得到，所述第一距离值反映了在所述第一时段中的至少一个时刻对应的真实距离和安全距离中的最小值的总和，所述第二距离值反映了在所述第一时段内的至少一个时刻对应的安全距离的总和。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一距离值反映了在所述第一时段中的任一时刻对应的真实距离和安全距离中的最小值的总和，所述第二距离值反映了在所述第一时段内的任一时刻对应的安全距离的总和。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第一相似度、所述第一距离值以及所述第二距离值之间满足以下关系式：s1＝t1/t2。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一相似度为第一距离比值，所述第一距离比值反映了在所述第一时段中的第一时刻对应的真实距离和安全距离中的最小值与所述第一时刻对应的安全距离的比值。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一距离比值小于或者等于所述第一时段中的任一时刻对应的真实距离和安全距离中的最小值与对应的安全距离的比值。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述安全因子至少通过碰撞因子或安全时间占比因子中至少一个，以及所述第一相似度得到，所述碰撞因子指示所述第一时段内发生碰撞的情况，所述安全时间占比因子指示真实距离大于安全距离的一个或多个子时段的总时长与所述第一时段的时长的比值，所述第一时段包括至少一个子时段。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述安全因子的值等于所述第一相似度和所述碰撞因子的乘积。9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述安全因子的值等于所述第一相似度和所述安全时间占比因子的乘积。10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述安全因子的值等于所述第一相似度、所述碰撞因子和所述安全时间占比因子的乘积。11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第一时段内的真实距离、所述第一时段内的安全距离和所述第一时段内的效率距离确定所述第一设备的效率因子，所述第一时段内的效率距离对应预设的安全距离规则，所述效率距离大于所述安全距离，所述效率距离指示满足所述第一设备的通行效率时所述第一设备与所述第一障碍物之间的距离；其中，所述效率因子至少通过所述第一映射关系、所述第二映射关系和第三映射关系之间的第二相似度s2得到，所述第三映射关系为所述第一时段内的效率距离与时间的映射关系。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第二相似度通过第三距离值t3以及第四距离值t4得到，所述第三距离值反映了在所述第一时段中的至少一个时刻对应的效率距离与真实距离和安全距离中的最大值的差值的总和，所述第四距离值反映了在所述第一时段内的至少一个时刻对应的效率距离与安全距离的差值的总和。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第三距离值反映了在所述第一时段中的任一时刻对应的效率距离与真实距离和安全距离中的最大值的差值的总和，所述第四距离值反映了在所述第一时段内的任一时刻对应的效率距离与安全距离的差值的总和。14.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，所述第二相似度、所述第三距离值以及所述第四距离值之间满足以下关系式：s2＝t3/t4。15.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第二相似度为第二距离比值，所述第二距离比值反映了在所述第一时段中的第二时刻对应的效率距离与真实距离和安全距离中的最大值的差值与所述第二时刻对应的效率距离和安全距离的差值的比值。16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第二距离比值小于或者等于所述第一时段中的任一时刻对应的效率距离与真实距离和安全距离中的最大值的差值与对应的效率距离和安全距离的差值的比值。17.根据权利要求11至16中任一项所述的方法，其特征在于，所述效率因子至少通过碰撞因子或高效率时间占比因子中至少一个，以及所述第二相似度得到，所述碰撞因子指示所述第一时段内发生碰撞的情况，所述高效率时间占比因子指示真实距离小于高效率距离的一个或多个子时段的总时长与所述第一时段的时长的比值，所述第一时段内的高效率距离对应所述安全距离规则，所述高效率距离大于所述安全距离且小于所述效率距离。18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述效率因子的值等于所述第二相似度和所述碰撞因子的乘积。19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述效率因子的值等于所述第二相似度和所述高效率时间占比因子的乘积。20.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述效率因子的值等于所述第二相似度、所述碰撞因子和所述高效率时间占比因子的乘积。21.根据权利要求11至20中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述安全因子和所述效率因子，确定综合因子，所述综合因子为所述安全因子和所述效率因子的乘积，或，所述安全因子和所述效率因子的平均值，所述综合因子用于对所述第一设备的安全距离的安全性和效率性进行综合评判。22.一种安全因子的获取装置，其特征在于，所述装置包括用于执行如权利要求1至21中任一项所述的方法的模块。23.一种安全因子的获取装置，其特征在于，所述装置包括至少一个处理器和存储器，所述处理器和所述存储器耦合，所述存储器存储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时，使得所述装置执行如权利要求1至21中任一项所述的方法。24.一种安全因子的获取系统，其特征在于，所述系统包括权利要求22或23中所述的装置。25.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括权利要求22所述的装置、权利要求23所述的装置或者权利要求24所述的系统。
26.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储计算机执行的程序指令，所述程序指令包括用于执行如权利要求1至21中任一项所述的方法的指令。27.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品中包括计算机程序指令，当所述计算机程序指令在计算机上运行时，使得所述计算机实现如权利要求1至21中任一项所述的方法。

技术总结
本申请提供安全因子的获取方法及相关装置。本申请的技术方案中，获取第一设备在第一时段内与第一障碍物之间的真实距离；根据第一时段内的真实距离与第一时段内的安全距离确定第一设备的安全因子，该第一时段内的安全距离对应预设的安全距离规则；其中，安全因子至少通过第一映射关系与第二映射关系之间的第一相似度得到，该第一映射关系为第一时段内的真实距离与时间的映射关系，该第二映射关系为第一时段内的安全距离与时间的映射关系。本申请的技术方案中，通过获取第一设备在第一时段内的真实距离和安全距离，可以得到第一设备的安全因子，进而得到安全评分，做到以更细的粒度评判第一设备的安全距离设计的安全性。度评判第一设备的安全距离设计的安全性。度评判第一设备的安全距离设计的安全性。


技术研发人员：高鲁涛
受保护的技术使用者：华为技术有限公司
技术研发日：2021.11.09
技术公布日：2023/5/16