一种车辆信息确定方法、设备和计算机可读存储介质与流程

1.本技术涉及通信领域中的车辆信息确定技术，尤其涉及一种车辆信息确定方法、设备和计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着经济发展和社会进步，车辆保有量持续增加；为了提高运行效率，更好的适应工业化和城市化的发展，国家高速里程也是逐年递增。由于山区地形复杂且坡度较高，在高速公路建设中，经常通过建立隧道来保证运输安全。据相关统计，隧道中发生交通事故的概率比其他路段高出很多，因此了解隧道内车辆位置、运动轨迹、速度等信息，不仅对违章变道、违停、超速等违章驾驶行为进行处罚教育，还可以及时提醒驾驶员安全驾驶，遇到车辆及路况异常时通知周围车辆进行防御性驾驶，降低事故发生。目前，通常采用超声波雷达技术、电磁波信号强度即(接收的信号强度指示received signal strength indication，rssi)值或者超宽带(ultra wide band，uwb)技术来确定车辆位置及速度等车辆信息。但是，上述测量方法存在测量距离受限和定位精度低的问题，存在误判的可能性，且车辆信息无法共享。


技术实现要素：

3.为解决上述技术问题，本技术实施例期望提供一种车辆信息确定方法、设备和计算机可读存储介质，解决了相关技术中的车辆信息确定方案存在测量距离受限和定位精度低的问题，避免出现误判的情况，且车辆信息也可以共享。
4.本技术的技术方案是这样实现的：
5.一种车辆信息确定方法，所述方法包括：
6.确定待识别路段的车道的信息；
7.确定所述待识别路段对应的目标阵列天线之间的距离；
8.基于所述车道的信息、所述距离、所述待识别路段的阵列天线对应的信号接收器的参数和所述待识别路段上的待识别车辆的信号发射器的参数，确定所述待识别车辆的行驶信息；其中，所述信号发射器与所述信号接收器具有对应关系。
9.上述方案中，所述确定待识别路段的车道的信息，包括：
10.在确定所述待识别车辆处于所述待识别路段的情况下，确定所述待识别路段的每一车道的宽度。
11.上述方案中，所述基于所述车道的信息、所述距离、所述待识别路段的阵列天线对应的信号接收器的参数和所述待识别路段上的待识别车辆的信号发射器的参数，确定所述待识别车辆的行驶信息，包括：
12.确定所述目标阵列天线的高度；
13.基于所述每一车道的宽度、第一子目标阵列天线之间的距离和所述目标阵列天线的高度，确定所述待识别路段的每一车道的边界的位置信息；其中，所述目标阵列天线包括
所述第一子目标阵列天线，所述第一子目标阵列天线相对的设置在所述车道两侧；
14.基于所述待识别路段的每一车道的边界的位置信息、所述信号接收器的参数和所述信号发射器的参数，确定所述待识别车辆的行驶信息。
15.上述方案中，所述基于所述待识别路段的每一车道的边界的位置信息、所述信号接收器的参数和所述信号发射器的参数，确定所述待识别车辆的行驶信息，包括：
16.确定所述信号接收器的测量误差和第一时间误差，并确定所述信号发射器的第二时间误差；其中，
17.确定所述信号接收器与所述信号发射器的相位差；
18.基于所述相位差、所述测量误差、所述第一时间误差和所述第二时间误差，确定所述待识别车辆的位置信息；
19.基于所述待识别车辆的位置信息和所述待识别路段的每一车道的边界的位置信息，确定所述待识别车辆的行驶情况和行驶速度；其中，所述行驶信息包括所述位置信息、所述行驶情况和所述行驶速度。
20.上述方案中，所述基于所述所述相位差、测量误差、所述第一时间误差和所述第二时间误差，确定所述待识别车辆的位置信息，包括：
21.确定所述待识别车辆的位置信息，与所述信号发射器和信号接收器之间的距离、所述测量误差、所述第一时间误差和所述第二时间误差之间的，第一关系式；
22.确定所述相位差，与所述信号发射器和信号接收器之间的距离、所述测量误差、所述第一时间误差和所述第二时间误差之间的，第二关系式；
23.基于所述第一关系式和所述第二关系式，确定所述待识别车辆的位置信息。
24.上述方案中，所述基于所述第一关系式和所述第二关系式，确定所述待识别车辆的位置信息，包括：
25.对所述第一关系式和所述第二关系式进行运算，得到运算结果；
26.基于所述运算结果采用目标算法进行处理，得到所述待识别车辆的位置信息。
27.上述方案中，所述基于所述待识别车辆的位置信息和所述待识别路段的每一车道的边界的位置信息，确定所述待识别车辆的行驶情况和行驶速度，包括：
28.确定所述待识别车辆的位置信息与所述待识别路段的每一车道的边界的位置信息之间的目标关系；
29.基于目标关系确定所述待识别车辆当前所处的目标车道；
30.基于所述待识别车辆的位置信息、所述待识别车辆的车身的宽度和所述目标车道的边界的位置信息，确定所述待识别车辆的行驶情况和行驶速度。
31.上述方案中，所述基于所述待识别车辆的位置信息、所述待识别车辆的车身的宽度和所述目标车道的边界的位置信息，确定所述待识别车辆的行驶情况和行驶速度，包括：
32.基于所述待识别车辆的车身的宽度与所述待识别车辆的位置信息，确定第一数值和第二数值；
33.基于定位误差和所述目标车道的第一子边界的位置信息确定第三数值，并基于所述定位误差和所述目标车道的第二子边界的位置信息确定第四数值；
34.基于所述第一数值和所述第三数值之间的关系，以及所述第二数值和所述第四数值之间的关系，确定所述待识别车辆的行驶情况；
35.基于第二子目标阵列天线之间的距离和针对第二子目标阵列天线的测量间隔时间，确定所述待识别车辆的行驶速度；其中，所述目标阵列天线还包括所述第二子目标阵列天线；所述第二子目标阵列天线相邻的设置在所述车道的同一侧。
36.一种车辆信息确定设备，所述设备包括：处理器、存储器和通信总线；
37.所述通信总线用于实现处理器和存储器之间的通信连接；
38.所述处理器用于执行存储器中的车辆信息确定程序，以实现上述所述的车辆信息确定方法的步骤。
39.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述所述的车辆信息确定方法的步骤。
40.本技术的实施例所提供的车辆信息确定方法、设备和计算机可读存储介质，确定待识别路段的车道的信息，确定待识别路段对应的目标阵列天线之间的距离，之后基于车道的信息、距离、待识别路段的阵列天线对应的信号接收器的参数和待识别路段上的待识别车辆的信号发射器的参数，确定待识别车辆的行驶信息，信号发射器与信号接收器具有对应关系，如此，通过车道的信息、待识别路段对应的目标阵列天线之间的距离、待识别路段的阵列天线对应的信号接收器的参数和待识别车辆的信号发射器的参数就可以确定出车辆的行驶信息，不需要使用超声波雷达技术、电磁波信号强度值或者uwb技术，解决了相关技术中的车辆信息确定方案存在测量距离受限和定位精度低的问题，避免出现误判的情况，且车辆信息也可以共享。
附图说明
41.图1为本技术的实施例提供的一种车辆信息确定方法的流程示意图；
42.图2为本技术的实施例提供的另一种车辆信息确定方法的流程示意图；
43.图3为本技术的实施例提供的一种车辆信息确定方法中的三车道与阵列天线的结构示意图；
44.图4为本技术的实施例提供的又一种车辆信息确定方法的流程示意图；
45.图5为本技术的实施例提供的一种车辆信息确定方法的待识别车辆的行驶示意图；
46.图6为本技术实施例提供的车辆信息确定方法对应的系统的结构示意图；
47.图7为本技术的实施例提供的一种车辆信息确定方法中的两车道与阵列天线的结构示意图；
48.图8为本技术的实施例提供的一种车辆信息确定设备的结构示意图。
具体实施方式
49.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
50.应理解，说明书通篇中提到的“本技术实施例”或“前述实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本技术的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“本技术实施例中”或“在前述实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的
特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中应。在本技术的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
51.在未做特殊说明的情况下，电子设备执行本技术实施例中的任一步骤，可以是电子设备的处理器执行该步骤。还值得注意的是，本技术实施例并不限定电子设备执行下述步骤的先后顺序。另外，不同实施例中对数据进行处理所采用的方式可以是相同的方法或不同的方法。还需说明的是，本技术实施例中的任一步骤是电子设备可以独立执行的，即电子设备执行下述实施例中的任一步骤时，可以不依赖于其它步骤的执行。
52.应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
53.本技术实施例提供一种车辆信息确定方法，该方法可以应用于车辆信息确定设备中，参照图1所示，该方法包括以下步骤：
54.步骤101、确定待识别路段的车道的信息。
55.在本技术实施例中，待识别路段可以指的是需要确定的道路；在一种可行的实现方式中，待识别路段可以指的是隧道类道路；车道的信息可以表征车道的分布情况，在一种可行的实现方式中，车道的信息可以指的是车道的宽度等信息。
56.步骤102、确定待识别路段对应的目标阵列天线之间的距离。
57.在本技术实施例中，目标阵列天线可以指的是设置在待识别路段上方，且信号能够覆盖待识别路段的阵列天线中的特定阵列天线；在一种可行的实现方式中，目标阵列天线可以指的是待识别路段对应的阵列天线中两个相对的设置在车道两侧的阵列天线，或者，待识别路段对应的阵列天线中两个相邻的设置在车道的同一侧的阵列天线。其中，目标阵列天线可以指的是两个阵列天线，当然确定的是两个阵列天线之间的距离。
58.步骤103、基于车道的信息、待识别路段对应的目标阵列天线之间的距离、待识别路段的阵列天线对应的信号接收器的参数和待识别路段上的待识别车辆的信号发射器的参数，确定待识别车辆的行驶信息。
59.其中，信号发射器与信号接收器具有对应关系。
60.在本技术实施例中，信号发射器和信号接收器是具有信号互相感应的两个信号器件，即信号发射器发射的信号可以被信号接收器接收到。待识别车辆的行驶信息可以指的是待识别车辆的位置、行驶速度和行驶情况。需要说明的是，待识别车辆的位置、行驶速度和行驶情况可以是基于对车道的信息、待识别路段对应的目标阵列天线之间的距离、待识别路段的阵列天线对应的信号接收器的参数和待识别路段上的待识别车辆的信号发射器的参数进行计算到得到的。
61.本技术的实施例所提供的车辆信息确定方法，确定待识别路段的车道的信息，确定待识别路段对应的目标阵列天线之间的距离，之后基于车道的信息、距离、待识别路段的阵列天线对应的信号接收器的参数和待识别路段上的待识别车辆的信号发射器的参数，确定待识别车辆的行驶信息，信号发射器与信号接收器具有对应关系，如此，通过车道的信息、待识别路段对应的目标阵列天线之间的距离、待识别路段的阵列天线对应的信号接收器的参数和待识别车辆的信号发射器的参数就可以确定出车辆的行驶信息，不需要使用超声波雷达技术、电磁波信号强度值或者uwb技术，解决了相关技术中的车辆信息确定方案存
在测量距离受限和定位精度低的问题，避免出现误判的情况，且车辆信息也可以共享。
62.基于前述实施例，本技术的实施例提供一种车辆信息确定方法，参照图2所示，该方法包括以下步骤：
63.步骤201、车辆信息确定设备在确定待识别车辆处于待识别路段的情况下，确定待识别路段的每一车道的宽度。
64.其中，必须是待识别车辆位于待识别路段中时，才可以采用本技术实施例所提供的的车辆信息确定方法来确定待识别车辆的位置、行驶情况和行驶速度。需要说明的是，一般情况下我国隧道主要是单向两车道或三车道，进出隧道前后车道数量也不会发生变化；且，每个车道的宽度是相同；因此，可以通过测量待识别路段中的一个车道的宽度来得到每一车道的宽度；当然，也可以是每一个车道的宽度都测量一下。
65.步骤202、车辆信息确定设备确定待识别路段对应的目标阵列天线之间的距离。
66.步骤203、车辆信息确定设备确定目标阵列天线的高度。
67.需要说明的是，目标阵列天线的高度可以指的是目标阵列天线与车道所在的路面之间的距离，即目标阵列天线与车道所在的路面之间的高度。
68.步骤204、车辆信息确定设备基于每一车道的宽度、第一子目标阵列天线之间的距离和目标阵列天线的高度，确定待识别路段的每一车道的边界的位置信息。
69.其中，目标阵列天线包括第一子目标阵列天线，第一子目标阵列天线相对的设置在车道两侧。
70.在本技术实施例中，此处的目标阵列天线可以指的是第一子目标阵列天线；其中，第一子目标阵列天线可以指的是在同一水平线上且相对的设置在整个车道的两侧的阵列天线。在一种可行的实现方式中，以待识别车道包括单向三车道为例进行说明，如图3所示，待识别车道包括车道1、车道2和车道3，且车道1、车道2和车道3的宽度都是相同的，第一子目标阵列天线可以包括阵列天线1和阵列天线2，阵列天线1和阵列天线2之间的距离为d，因为在实际的应用中，所有阵列天线都设置在同一水平线上，因此目标阵列天线的高度可以为阵列天线1的高度或阵列天线2的高度，如图3中所示，目标阵列天线的高度可以为h。
71.需要说明的是，每一车道的边界的位置信息可以指的是图3中示出的车道1、车道2和车道3的边界的位置；车道的宽度为d
lane
，如果以阵列天线1为原点，水平方向为x轴，垂直地心方向为y轴建立坐标系，那么每一车道的边界的位置信息可以指的是车道1、车道2和车道3的边界在对应的坐标系中的坐标信息。且，在图3中所示出的坐标系中，车道1的边界a点的坐标为车道1的另一边界b点的坐标为车道2的边界b点的坐标为车道2的另一边界d点的坐标为车道3的边界d点的坐标为车道3的另一边界e点的坐标为
72.步骤205、车辆信息确定设备基于待识别路段的每一车道的边界的位置信息、信号接收器的参数和信号发射器的参数，确定待识别车辆的行驶信息。
73.在本技术实施例中，步骤205可以通过以下方式来实现：
74.步骤205a、车辆信息确定设备确定信号接收器的测量误差和第一时间误差，并确
定信号发射器的第二时间误差。
75.其中，第一时间误差指的是信号接收器的时钟误差，第一时间误差可以用bi来表示；第二时间误差指的是信号发射器的时钟误差，第二时间误差可以用b
t
来表示；信号接收器的测量误差可以用wi来表示。
76.步骤205b、车辆信息确定设备确定信号接收器与信号发射器的相位差。
77.其中，信号接收器与信号发射器的相位差可以用φi来表示。
78.步骤205c、车辆信息确定设备基于相位差、测量误差、第一时间误差和第二时间误差，确定待识别车辆的位置信息。
79.在本技术实施例中，可以使用相位差、测量误差、第一时间误差和第二时间误差，按照目标公式进行一定的运算从而计算得到待识别车辆的位置信息。
80.步骤205d、车辆信息确定设备基于待识别车辆的位置信息和待识别路段的每一车道的边界的位置信息，确定待识别车辆的行驶情况和行驶速度。
81.其中，行驶信息包括位置信息、行驶情况和行驶速度。
82.在本技术实施例中，可以根据待识别车辆的位置信息和待识别路段的每一车道的边界的位置信息确定待识别车辆当前所处的目标车道，之后通过对待识别车辆的位置信息和目标车道的边界的位置信息进行运算分析，可以确定出待识别车辆的行驶情况和行驶速度。
83.需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同步骤和相同内容的说明，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。
84.本技术的实施例所提供的车辆信息确定方法，通过车道的信息、待识别路段对应的目标阵列天线之间的距离、待识别路段的阵列天线对应的信号接收器的参数和待识别车辆的信号发射器的参数就可以确定出车辆的行驶信息，不需要使用超声波雷达技术、电磁波信号强度值或者uwb技术，解决了相关技术中的车辆信息确定方案存在测量距离受限和定位精度低的问题，避免出现误判的情况，且车辆信息也可以共享。
85.基于前述实施例，本技术的实施例提供一种车辆信息确定方法，参照图4所示，该方法包括以下步骤：
86.步骤301、车辆信息确定设备在确定待识别车辆处于待识别路段的情况下，确定待识别路段的每一车道的宽度。
87.步骤302、车辆信息确定设备确定待识别路段对应的目标阵列天线之间的距离。
88.步骤303、车辆信息确定设备确定目标阵列天线的高度。
89.步骤304、车辆信息确定设备基于每一车道的宽度、第一子目标阵列天线之间的距离和目标阵列天线的高度，确定待识别路段的每一车道的边界的位置信息。
90.其中，目标阵列天线包括第一子目标阵列天线，第一子目标阵列天线相对的设置在车道两侧。
91.步骤305、车辆信息确定设备确定信号接收器的测量误差和第一时间误差，并确定信号发射器的第二时间误差。
92.步骤306、车辆信息确定设备确定信号接收器与信号发射器的相位差。
93.步骤307、车辆信息确定设备确定待识别车辆的位置信息，与信号发射器和信号接收器之间的距离、测量误差、第一时间误差和第二时间误差之间的，第一关系式。
94.在本技术实施例中，第一关系式可以指的是关于toa测量值的公式；在一种可行的实现方式中，第一关系式可以是其中，是需要解决的真实距离。在实际的运算中，可以将待识别车辆的位置信息、信号发射器和信号接收器之间的距离、测量误差、第一时间误差和第二时间误差代入该第一关系式中。
95.步骤308、车辆信息确定设备确定相位差，与信号发射器和信号接收器之间的距离、测量误差、第一时间误差和第二时间误差之间的，第二关系式。
96.其中，第二关系式可以指的是关于相位测量值的公式；在一种可行的实现方式中，第二关系式可以为其中，ni是需要解算的整周模糊度；在实际的运算中，可以将相位差、信号发射器和信号接收器之间的距离、测量误差、第一时间误差和第二时间误差代入该第二关系式中。
97.步骤309、车辆信息确定设备基于第一关系式和第二关系式，确定待识别车辆的位置信息。
98.其中，步骤309基于第一关系式和第二关系式，确定待识别车辆的位置信息，可以通过以下方式来实现：
99.步骤309a、车辆信息确定设备对第一关系式和第二关系式进行运算，得到运算结果。
100.在本技术实施例中，对第一关系式和第二关系式进行的运算可以是双差分运算；在一种可行的实现方式中，可以对第一关系式和第二关系式进行双差分运算之后，得到方程组和
101.步骤309b、车辆信息确定设备基于运算结果采用目标算法进行处理，得到待识别车辆的位置信息。
102.在本技术实施例中，目标算法可以指的是lamda算法；对第一关系式和第二关系式进行双差分运算后已经消除时钟误差，带入已知量后构成以整周模糊度ni为未知量的一维线性方程组，通过lamda算法进行快速搜索，可求得ni，进而求解出车辆坐标即可以得到车辆的位置信息。
103.步骤310、车辆信息确定设备确定待识别车辆的位置信息与待识别路段的每一车道的边界的位置信息之间的目标关系。
104.其中，可以确定待识别车辆的位置信息中的横坐标与待识别路段的每一车道的边界的位置信息的横坐标之间的大小关系，从而得到待识别车辆的位置信息与待识别路段的每一车道的边界的位置信息之间的目标关系。
105.步骤311、车辆信息确定设备基于目标关系确定待识别车辆当前所处的目标车道。
106.在本技术实施例中，若待识别车辆的位置信息中的x轴坐标位置在a点和b点之间，那么可以确定待识别车辆当前位于车道1上；采用同样的方法，将待识别车辆的位置信息中的x轴坐标与b点、d点和e点的x轴坐标进行比较，来确定待识别车辆是否位于车道2和车道3。
107.步骤312、车辆信息确定设备基于待识别车辆的位置信息、待识别车辆的车身的宽
度和目标车道的边界的位置信息，确定待识别车辆的行驶情况和行驶速度。
108.其中，行驶信息包括位置信息、行驶情况和行驶速度。
109.在本技术实施例中，可以对待识别车辆的位置信息和待识别车辆的车身的宽度进行运算，并对定位误差和目标车道的边界的位置信息进行运算，之后基于运算结果来确定待识别车辆的行驶情况；同时，基于目标阵列天线的距离和测量参数确定待识别车辆的行驶速度。
110.需要说明的是，步骤312基于待识别车辆的位置信息、待识别车辆的车身的宽度和目标车道的边界的位置信息，确定待识别车辆的行驶情况和行驶速度，可以通过以下方式来实现：
111.步骤312a、车辆信息确定设备基于待识别车辆的车身的宽度与待识别车辆的位置信息，确定第一数值和第二数值。
112.在本技术实施例中，可以将待识别车辆的车身的宽度大小的一半与待识别车辆的x轴的坐标值相加得到第一数值，同时，用待识别车辆的x轴的坐标值减去待识别车辆的车身的宽度大小的一半得到第二数值；在一种可行的实现方式中，设w为车身长度，δd为定位误差，车辆坐标为(x0,y0)，车道1的边界a点坐标为(xa,ya)，车道1的另一边界b点坐标为(xb,yb)；第一数值可以为的值，第二数值可以为的值。
113.步骤312b、车辆信息确定设备基于定位误差和目标车道的第一子边界的位置信息确定第三数值，并基于定位误差和目标车道的第二子边界的位置信息确定第四数值。
114.在本技术实施例中，可以将定位误差与目标车道的第一子边界的位置信息的x轴的坐标值相加得到第三数值；可以用目标车道的第二子边界的位置信息的x轴的坐标值减去定位误差得到第四数值；若第一子边界指的是b点，第二子边界指的是a点，那么第三数值可以是xb+δd的值，第四数值可以是x
a-δd的值。
115.步骤312c、车辆信息确定设备基于第一数值和第三数值之间的关系，以及第二数值和第四数值之间的关系，确定待识别车辆的行驶情况。
116.在本技术实施例中，可以将第一数值与第三数值的大小进行比较得到第一比较结果，同时将第二数值的大小与第四数值的大小进行比较得到第二比较结果，之后基于第一比较结果和第二比较来确定待识别车辆的行驶请情况；在一种可行的实现方式中，如果第一数值大于第三数值，说明待识别车辆压右侧分道线行驶，如图5所示，待识别车辆压b点所在的边界线行驶；如果第二数值小于第四数值，说明待识别车辆压左右侧分道线行驶，如图5所示，待识别车辆压a点所在的边界线行驶。
117.需要说明的是，假设z轴为顺着隧道的方向，那么与判断待识别车辆在x轴位置相同的方法，可以得到待待识别车辆在z轴上的位置即可以得到车辆在隧道中的具体位置。
118.步骤312d、车辆信息确定设备基于第二子目标阵列天线之间的距离和针对第二子目标阵列天线的测量间隔时间，确定待识别车辆的行驶速度。
119.其中，目标阵列天线还包括第二子目标阵列天线；第二子目标阵列天线相邻的设置在车道的同一侧。如图6中所示，第二子目标阵列天线可以指的是设置在车道的同一侧且相邻的两个阵列天线。
120.在本技术实施例中，确定进行了两次车辆信息确定方案对应的两次测量的测量间
隔时间，可以用δt来表示，同时，将两个第二子目标阵列天线的z轴的坐标值进行相减得到第二子目标阵列天线之间的距离，可以用z
2-z1来表示；待识别车辆的行驶速度可以v
rt
来表示，那么，
121.需要说明的是，根据机动车测速仪国标要求，测速单元的静态测速范围≤200km/h，那么，测量误差应不超过4km/h。因此，对应顺隧道方向计算距误差不超过1.1m。由于x轴与z轴定位方式相同，因此x轴定位精度也必须《1.1m，即
△
d《1.1m，使用载波相位方式进行定位可以满足该要求。
122.在本技术实施例中，本技术实施例提供的车辆信息确定方法可以应用于图6中示出的系统；整体系统可以包括车载射频信号发射器、信号接收器安装在汽车顶端或前档玻璃上方；路侧单元包含射频发射器、接收器及配套的阵列天线，阵列天线安装在隧道上方两侧，满足全程覆盖整个待识别路段，路侧单元通过馈线与本地服务器相连接。本地服务器内运行定位解算、车辆违法、事故行为上报、车辆位置、速度共享广播程序。待识别车辆进入隧道内，车载信号发射器与路侧单元进行同步，同步后车载信号发射器广播本车信息。路侧单元通过阵列天线接收射频信号，与辅助信息共同上传至本地服务器进行解算。本地服务器解算出位置后，将定位数据通过路侧单元发射器发到待识别车辆，便于待识别车辆进行导航；判断如待识别车辆存在违规变道、越线行驶、违规停车、超速等违规行为，将该数据传至交管部门进行处理，如发现多车紧急刹车、紧急变道、行驶缓慢或已经出现事故，则及时通知后方车辆减速或在进隧道前变道。
123.此外，如图7所示，以阵列天线1为原点，水平方向为x轴，垂直地心方向为y轴建立坐标系，天线距离地面高度为h，两阵列天线之间距离为d，则隧道地面中心点c坐标可知为车道宽度为d
lane
，根据路桥隧道标准，宽度为3.5～3.75m(可预知)，则每条车道边界坐标可知：车道1的边界a点坐标为车道1的边界c点坐标为车道2的边界c点坐标为车道2的边界b点坐标为相应的，可以采用与三车道相同的确定方法来确定待识别车辆所在车道和隧道内的准确位置；并且，可以采用与三车道相同的确定方法来确定待识别车辆是否超速、是否存在越线行驶。
124.在本技术实施例中，利用射频信号的相位、时间信息，在隧道内可实现确定车辆所在车道、车辆位置、行车速度；交通部门可实时获取是否存在违规变道、超速、违规停车等违章信息；同时，可以实现前方事故提醒后车紧急预警等功能。
125.需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同步骤和相同内容的说明，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。
126.本技术的实施例所提供的车辆信息确定方法，通过车道的信息、待识别路段对应的目标阵列天线之间的距离、待识别路段的阵列天线对应的信号接收器的参数和待识别车辆的信号发射器的参数就可以确定出车辆的行驶信息，不需要使用超声波雷达技术、电磁波信号强度值或者uwb技术，解决了相关技术中的车辆信息确定方案存在测量距离受限和定位精度低的问题，避免出现误判的情况，且车辆信息也可以共享。
127.基于前述实施例，本技术的实施例提供一种车辆信息确定设备，该设备可以应用
于图1、2和4对应的实施例提供的车辆信息确定方法中，参照图8所示，该设备可以包括：处理器41、存储器42和通信总线43；
128.通信总线43用于实现处理器41和存储器42之间的通信连接；
129.处理器41用于执行存储器42中的车辆信息确定程序，以实现以下步骤：
130.确定待识别路段的车道的信息；
131.确定待识别路段对应的目标阵列天线之间的距离；
132.基于车道的信息、距离、待识别路段的阵列天线对应的信号接收器的参数和待识别路段上的待识别车辆的信号发射器的参数，确定待识别车辆的行驶信息；
133.其中，信号发射器与信号接收器具有对应关系。
134.在本技术其他实施例中，处理器用于执行存储器中的车辆信息确定程序的确定待识别路段的车道的信息，以实现以下步骤：
135.在确定待识别车辆处于待识别路段的情况下，确定待识别路段的每一车道的宽度。
136.在本技术其他实施例中，处理器用于执行存储器中的车辆信息确定程序的基于车道的信息、距离、待识别路段的阵列天线对应的信号接收器的参数和待识别路段上的待识别车辆的信号发射器的参数，确定待识别车辆的行驶信息，以实现以下步骤：
137.确定目标阵列天线的高度；
138.基于每一车道的宽度、第一子目标阵列天线之间的距离和目标阵列天线的高度，确定待识别路段的每一车道的边界的位置信息；
139.其中，目标阵列天线包括第一子目标阵列天线，第一子目标阵列天线相对的设置在车道两侧；
140.基于待识别路段的每一车道的边界的位置信息、信号接收器的参数和信号发射器的参数，确定待识别车辆的行驶信息。
141.在本技术其他实施例中，处理器用于执行存储器中的车辆信息确定程序的基于车道的信息、距离、待识别路段的阵列天线对应的信号接收器的参数和待识别路段上的待识别车辆的信号发射器的参数，确定待识别车辆的行驶信息，以实现以下步骤：
142.确定信号接收器的测量误差和第一时间误差，并确定信号发射器的第二时间误差；
143.确定信号接收器与信号发射器的相位差；
144.基于相位差、测量误差、第一时间误差和第二时间误差，确定待识别车辆的位置信息；
145.基于待识别车辆的位置信息和待识别路段的每一车道的边界的位置信息，确定待识别车辆的行驶情况和行驶速度；
146.其中，行驶信息包括位置信息、行驶情况和行驶速度。
147.在本技术其他实施例中，处理器用于执行存储器中的车辆信息确定程序的基于相位差、测量误差、第一时间误差和第二时间误差，确定待识别车辆的位置信息，以实现以下步骤：
148.确定待识别车辆的位置信息，与信号发射器和信号接收器之间的距离、测量误差、第一时间误差和第二时间误差之间的，第一关系式；
149.确定相位差，与信号发射器和信号接收器之间的距离、测量误差、第一时间误差和第二时间误差之间的，第二关系式；
150.基于第一关系式和第二关系式，确定待识别车辆的位置信息。
151.在本技术其他实施例中，处理器用于执行存储器中的车辆信息确定程序的基于第一关系式和第二关系式，确定待识别车辆的位置信息，以实现以下步骤：
152.对第一关系式和第二关系式进行运算，得到运算结果；
153.基于运算结果采用目标算法进行处理，得到待识别车辆的位置信息。
154.在本技术其他实施例中，处理器用于执行存储器中的车辆信息确定程序的基于待识别车辆的位置信息和待识别路段的每一车道的边界的位置信息，确定待识别车辆的行驶情况和行驶速度，以实现以下步骤：
155.确定待识别车辆的位置信息与待识别路段的每一车道的边界的位置信息之间的目标关系；
156.基于目标关系确定待识别车辆当前所处的目标车道；
157.基于待识别车辆的位置信息、待识别车辆的车身的宽度和目标车道的边界的位置信息，确定待识别车辆的行驶情况和行驶速度。
158.在本技术其他实施例中，处理器用于执行存储器中的车辆信息确定程序的基于待识别车辆的位置信息、待识别车辆的车身的宽度和目标车道的边界的位置信息，确定待识别车辆的行驶情况和行驶速度，以实现以下步骤：
159.基于待识别车辆的车身的宽度与待识别车辆的位置信息，确定第一数值和第二数值；
160.基于定位误差和目标车道的第一子边界的位置信息确定第三数值，并基于定位误差和目标车道的第二子边界的位置信息确定第四数值；
161.基于第一数值和第三数值之间的关系，以及第二数值和第四数值之间的关系，确定待识别车辆的行驶情况；
162.基于第二子目标阵列天线之间的距离和针对第二子目标阵列天线的测量间隔时间，确定待识别车辆的行驶速度；
163.其中，目标阵列天线还包括第二子目标阵列天线；第二子目标阵列天线相邻的设置在车道的同一侧。
164.需要说明的是，本实施例中处理器所执行的步骤的具体实现过程，可以参照图1、2和4对应的实施例提供的车辆信息确定方法中的实现过程，此处不再赘述。
165.本技术的实施例所提供的车辆信息确定设备，通过车道的信息、待识别路段对应的目标阵列天线之间的距离、待识别路段的阵列天线对应的信号接收器的参数和待识别车辆的信号发射器的参数就可以确定出车辆的行驶信息，不需要使用超声波雷达技术、电磁波信号强度值或者uwb技术，解决了相关技术中的车辆信息确定方案存在测量距离受限和定位精度低的问题，避免出现误判的情况，且车辆信息也可以共享。
166.基于前述实施例，本技术的实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现图1、2和4对应的实施例提供的车辆信息确定方法的步骤。
167.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序
产品。因此，本技术可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
168.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
169.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
170.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
171.以上所述，仅为本技术的较佳实施例而已，并非用于限定本技术的保护范围。

技术特征：
1.一种车辆信息确定方法，其特征在于，所述方法包括：确定待识别路段的车道的信息；确定所述待识别路段对应的目标阵列天线之间的距离；基于所述车道的信息、所述距离、所述待识别路段的阵列天线对应的信号接收器的参数和所述待识别路段上的待识别车辆的信号发射器的参数，确定所述待识别车辆的行驶信息；其中，所述信号发射器与所述信号接收器具有对应关系。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定待识别路段的车道的信息，包括：在确定所述待识别车辆处于所述待识别路段的情况下，确定所述待识别路段的每一车道的宽度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车道的信息、所述距离、所述待识别路段的阵列天线对应的信号接收器的参数和所述待识别路段上的待识别车辆的信号发射器的参数，确定所述待识别车辆的行驶信息，包括：确定所述目标阵列天线的高度；基于所述每一车道的宽度、第一子目标阵列天线之间的距离和所述目标阵列天线的高度，确定所述待识别路段的每一车道的边界的位置信息；其中，所述目标阵列天线包括所述第一子目标阵列天线，所述第一子目标阵列天线相对的设置在所述车道两侧；基于所述待识别路段的每一车道的边界的位置信息、所述信号接收器的参数和所述信号发射器的参数，确定所述待识别车辆的行驶信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述待识别路段的每一车道的边界的位置信息、所述信号接收器的参数和所述信号发射器的参数，确定所述待识别车辆的行驶信息，包括：确定所述信号接收器的测量误差和第一时间误差，并确定所述信号发射器的第二时间误差；确定所述信号接收器与所述信号发射器的相位差；基于所述相位差、所述测量误差、所述第一时间误差和所述第二时间误差，确定所述待识别车辆的位置信息；基于所述待识别车辆的位置信息和所述待识别路段的每一车道的边界的位置信息，确定所述待识别车辆的行驶情况和行驶速度；其中，所述行驶信息包括所述位置信息、所述行驶情况和所述行驶速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述相位差、所述测量误差、所述第一时间误差和所述第二时间误差，确定所述待识别车辆的位置信息，包括：确定所述待识别车辆的位置信息，与所述信号发射器和信号接收器之间的距离、所述测量误差、所述第一时间误差和所述第二时间误差之间的，第一关系式；确定所述相位差，与所述信号发射器和信号接收器之间的距离、所述测量误差、所述第一时间误差和所述第二时间误差之间的，第二关系式；基于所述第一关系式和所述第二关系式，确定所述待识别车辆的位置信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一关系式和所述第二关系式，确定所述待识别车辆的位置信息，包括：对所述第一关系式和所述第二关系式进行运算，得到运算结果；
基于所述运算结果采用目标算法进行处理，得到所述待识别车辆的位置信息。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述待识别车辆的位置信息和所述待识别路段的每一车道的边界的位置信息，确定所述待识别车辆的行驶情况和行驶速度，包括：确定所述待识别车辆的位置信息与所述待识别路段的每一车道的边界的位置信息之间的目标关系；基于目标关系确定所述待识别车辆当前所处的目标车道；基于所述待识别车辆的位置信息、所述待识别车辆的车身的宽度和所述目标车道的边界的位置信息，确定所述待识别车辆的行驶情况和行驶速度。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述待识别车辆的位置信息、所述待识别车辆的车身的宽度和所述目标车道的边界的位置信息，确定所述待识别车辆的行驶情况和行驶速度，包括：基于所述待识别车辆的车身的宽度与所述待识别车辆的位置信息，确定第一数值和第二数值；基于定位误差和所述目标车道的第一子边界的位置信息确定第三数值，并基于所述定位误差和所述目标车道的第二子边界的位置信息确定第四数值；基于所述第一数值和所述第三数值之间的关系，以及所述第二数值和所述第四数值之间的关系，确定所述待识别车辆的行驶情况；基于第二子目标阵列天线之间的距离和针对第二子目标阵列天线的测量间隔时间，确定所述待识别车辆的行驶速度；其中，所述目标阵列天线还包括所述第二子目标阵列天线；所述第二子目标阵列天线相邻的设置在所述车道的同一侧。9.一种车辆信息确定设备，其特征在于，所述设备包括：处理器、存储器和通信总线；所述通信总线用于实现处理器和存储器之间的通信连接；所述处理器用于执行存储器中的车辆信息确定程序，以实现如权利要求1～8任一项所述的车辆信息确定方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1～8中任一项所述的车辆信息确定方法的步骤。

技术总结
本申请实施例公开了一种方法车辆信息确定方法，所述方法包括：确定待识别路段的车道的信息；确定所述待识别路段对应的目标阵列天线之间的距离；基于所述车道的信息、所述距离、所述待识别路段的阵列天线对应的信号接收器的参数和所述待识别路段上的待识别车辆的信号发射器的参数，确定所述待识别车辆的行驶信息；其中，所述信号发射器与所述信号接收器具有对应关系。本申请实施例还公开了一种车辆信息确定设备和计算机可读存储介质。息确定设备和计算机可读存储介质。息确定设备和计算机可读存储介质。


技术研发人员：左辰 白杰
受保护的技术使用者：中国移动通信集团有限公司
技术研发日：2021.11.12
技术公布日：2023/5/16