用于生成事故信息图的方法和装置与流程

1.本公开涉及用于生成包括表示车辆事故环境的信息的事故信息图的协调节点和方法。本公开还涉及用于基于事故信息图发起动作的应急机构和方法。


背景技术：

2.使用物联网(iot)和类似通信协议(诸如受限应用协议(coap))的连接设备的数量不断增加，使得许多以前非连接的实体能够从改进的通信能力中受益。这项技术蓬勃发展的一个领域是汽车行业，其中车对车通信有可能提供许多益处。
3.特别地，增加的车辆连接性被用于提高在发生车辆事故或碰撞时通知应急机构的速度和效率。已经在一些管辖区域中开发了若干应急呼叫通知系统。自2018年4月起，欧盟已经规定所有新开发的车辆必须具有使用用于车辆的“ecall系统”的能力，以便在发生车辆事故时自动通知本地应急服务。在美国，通用汽车公司已经开发了一种“onstar系统”，该系统在发生车辆事故的情况下向应急机构提供类似的通知。福特也已经开发了“sync应急援助系统”，其可以向应急服务提供类似的通知。在俄罗斯，已经开发了“era/glonass”系统，用于事故的自动车辆通知。
4.除了事故的单个车辆报告之外，还开发了允许车辆事故或碰撞的协同车辆报告的系统。美国专利申请no.13/474,818公开了这样一种系统，其中交通事件标识和数据收集系统从交通事件(诸如事故)的主要和辅助监视组件提供信息发现、获取和交换。这种监视组件可以包括与车辆相关联的传感器设备。交通事件的数据被扩充、合并和存储在中央数据存储中，其包括根据相关联的交通事件(例如事故)的日期、时间和位置而被标识、检索和存储的交通事件(诸如事故)。
5.美国专利申请no.12/125,992公开了一种类似的系统，该系统使用安装在车辆中的车辆设备，该车辆设备从车辆的车载传感器收集车辆行驶信息，并将车辆行驶信息存储在车辆黑匣子中。该车辆设备还通过与其他车辆的通信从其他附近车辆收集信息。当事故发生时，车辆还采用事故信息生成设备，其在事故期间生成事故发生信息并将事故发生信息发送到相关机构。所收集的信息根据时间、位置和事故类型被标识。
6.上述车辆事故报告系统向应急服务或机构提供与车辆事故相关联的数据的直接或间接传输。与事故相关联的数据可由应急服务或机构用于标识事故的严重性和类型。例如，与事故相关联的数据可以包括位置数据、气囊传感器读数、碰撞传感器读数、制动传感器读数、温度传感器读数等。
7.然而，上述车辆事故报告系统存在许多问题。
8.与车辆事故相关联的数据的收集和传输的准确性受到所涉及的车辆和周围连接车辆的条件的限制。在一些事故中，所涉及的车辆可能会损坏到无法在合理的时间范围内响应事故信息收集请求或者可能无法发送完整数据样本的程度。此外，在接收信息的机构处可能要求进行重要的数据分析，以获得可用的情报。
9.上述系统也可能无法捕获与车辆事故相关联的所有信息。这些系统依赖于连接的
车辆或连接的路边基础设施单元收集与自身相关联的信息并将其直接或间接地发送给机构。然而，事故中可能涉及一个或多个其他实体，所述实体没有能力向机构传达有关自身或环境的信息，例如缺乏连接性的旧有车辆、行人、自行车等。


技术实现要素：

10.本公开的目的是提供一种协调节点、应急机构、方法和计算机可读介质，其至少缓解上述问题中的一个或多个。
11.根据本公开的一个方面，提供了一种用于协调事故信息图的生成的协调节点，所述事故信息图包括表示车辆事故环境的信息。所述协调节点包括处理电路，所述处理电路被配置为：检测与车辆事故的发生相关联的事件，获得表示在其中检测到所述事件的车辆事故环境的环境数据，以及基于所获得的环境数据生成事故信息图，其中，所述事故信息图包括所获得的环境数据的结构化表示和对所获得的环境数据的至少一个语义注释。
12.根据本公开的另一方面，提供了一种由协调节点实施的用于生成包括表示车辆事故环境的信息的事故信息图的方法。该方法包括：检测与车辆事故的发生相关联的事件；获得表示在其中检测到所述事件的车辆事故环境的环境数据；以及基于所获得的环境数据生成事故信息图，其中，所述事故信息图包括所获得的环境数据的结构化表示和对所获得的环境数据的至少一个语义注释。
13.根据本公开的另一方面，提供了一种用于基于事故信息图发起动作的应急机构。所述应急机构包括处理电路，所述处理电路被配置为：从协调节点接收事故信息图，所述事故信息图包括来自车辆事故环境的环境数据的结构化表示和对所述环境数据的至少一个语义注释，其中，已经在所述车辆事故环境中检测到与车辆事故的发生相关联的事件；以及基于所述事故信息图发起动作。
14.根据本公开的另一方面，提供了一种由应急机构实施的基于事故信息图发起动作的方法。该方法包括：从协调节点接收事故信息图，所述事故信息图包括来自车辆事故环境的环境数据的结构化表示和对所述环境数据的至少一个语义注释，其中，已经在所述车辆事故环境中检测到与车辆事故的发生相关联的事件；以及基于所述事故信息图发起动作。
15.根据本公开的另一方面，提供了一种包括指令的计算机程序，当在至少一个处理器上执行时，所述指令使得所述至少一个处理器执行根据本公开的前述方面或示例中的任何一个的方法。
16.根据本公开的另一方面，提供了一种包含根据本公开的前述方面的计算机程序的载体，其中，所述载体包括电子信号、光信号、无线电信号或计算机可读存储介质中的一种。
17.根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，其包括非暂时性计算机可读介质，在所述非暂时性计算机可读介质上存储有根据本公开的前述方面的计算机程序。
附图说明
18.为了更好地理解本公开，并且为了更清楚地示出如何实施本公开，现在将通过示例的方式参考以下附图，其中：
19.图1是示出了由协调节点实施的方法的流程图；
20.图2a和图2b是示出了由协调节点实施的方法的另一流程图；
21.图3是车辆事故环境的示意性示例；
22.图4a和图4b示出了说明用于生成事故信息图的节点之间的通信示例的信令图；
23.图5是事故信息图的示例；
24.图6是示出了由协调节点实施的方法的另一流程图；
25.图7是知识库的示例；
26.图8是事故信息图的另一示例；
27.图9是示出了由应急机构实施的方法的流程图；
28.图10是协调节点的示例；
29.图11是应急机构的示例。
具体实施方式
30.本公开的各方面涉及改进向应急机构的车辆事故通知。根据一些示例，协调节点可以协调事故信息图的生成，该事故信息图包括表示车辆事故环境的信息，该图随后可被发送到应急机构。事故信息图可以包括对从车辆事故环境获得的环境数据的语义注释。该语义注释可以向应急机构提供见解(insight)，该见解提供针对事故环境的直观的上下文，从而使得可以基于语义注释采取适当的动作。
31.图1是示出了由协调节点实施的方法100的示例中的处理步骤的流程图，该方法用于生成包括表示车辆事故环境的信息的事故信息图。该方法包括：在步骤110中，检测与车辆事故的发生相关联的事件。在一些示例中，与事故的发生相关联的事件可以包括指示即将发生的车辆事故的事件。例如，指示即将发生的车辆事故的事件可以包括极度减速、过度制动、或者车辆以一定速度接近检测到的实体(另一车辆、灯柱等)使得车辆与实体之间的距离不足以使车辆在与实体碰撞之前停下来。在其他示例中，与车辆事故的发生相关联的事件可以包括指示车辆事故已经发生的事件。例如，指示车辆事故已经发生的事件可以包括检测到的碰撞、突然的强制减速、检测到的车身损坏等。
32.方法100还包括：在步骤120中，获得表示在其中检测到事件的环境的环境数据。可以理解，“在其中检测到事件的环境”是指事件的地理邻近地区的物理环境。因此，“表示在其中检测到事件的环境的环境数据”可以包括表示在所检测到的事件的地理邻近地区中的条件、地理邻近地区中存在的物理实体、这些实体的条件等的任何数据。环境数据可以例如表示或描述在所检测到的事件的地理邻近地区中的事件，所述事件可以在所检测到的与车辆事故相关联的事件之前、同时或之后发生，和/或在车辆事故本身之前、同时或之后发生。环境数据可以包括从至少一个传感器、致动器或其他设备获得的原始数据。协调节点可被配置为从诸如传感器、致动器等的相关联的设备获得环境数据和/或可以从数据收集节点接收环境数据。
33.方法100还包括：在步骤130中，基于所获得的环境数据生成事故信息图，其中，事故信息图包括所获得的环境数据的结构化表示和对所获得的环境数据的至少一个语义注释。在一些示例中，语义注释包括数据对象，例如标签，其可以应用于环境数据以向该数据提供附加含义。语义注释可以例如包括元数据。
34.图2a和图2b示出了说明由协调节点实施的方法的另一示例中的处理步骤的流程图。方法200的步骤示出了可以实现和补充方法100的步骤以便实现上述和附加功能的示例
方式。
35.参考图2a，方法200包括：在步骤210中，由协调节点检测与车辆事故的发生相关联的事件。如上所述，所述事件可以包括指示即将发生的车辆事故的事件或者指示车辆事故已经发生的事件。如以下将更详细描述的，在一个示例中，协调节点可以包括车辆。在这样的示例中，与车辆相关联的传感器可以检测与车辆事故的发生相关联的事件，例如检测碰撞的压力传感器或检测车辆的气囊被激活的气囊传感器。在另一示例中，协调节点可以包括无线电接入通信节点，例如无线电基站、enodeb、gnodeb等。在这样的示例中，无线电接入通信节点可以通过波束成形来检测与车辆事故的发生相关联的事件，例如，无线电接入通信节点可以检测到以一定速度行驶的ue突然停止，这可以指示该ue涉及车辆事故。
36.再次参考图2a，方法200包括：在步骤212中，参与领导者选举过程。方法200还包括：在步骤213中，数据收集节点参与领导者选举过程。在一个示例中，多个实体可操作用于执行可能存在于车辆事故现场的协调节点的协调事故信息图的生成的功能。在一些示例中，多个实体还可操作用于执行可能存在于车辆事故现场的数据收集节点的功能，其功能将在下文中更详细地描述。例如，在与车辆事故的发生相关联的事件的位置处，可能存在多个车辆，每个车辆包括可配置以操作为协调节点和/或数据收集节点的处理电路。因而，对事故检测事件的检测可以触发领导者选举过程，在一个示例中，该过程可以经由领导者选举算法来执行。领导者选举算法可以基于各种因素来选举充当协调节点的实体。例如，对于参与领导者选举过程的车辆，领导者选举算法可以基于车辆是否在与车辆事故的发生相关联的事件的位置处静止来选举该车辆充当协调节点。对于参与领导者选举过程的任何实体，还可以考虑可用资源，诸如计算和存储资源、数据通信资源等，以及该实体是否因事故而遭受任何损害。因而，在一些示例中，领导者选举算法可以基于参与领导者选举过程的实体的可用计算能力来选举领导者充当协调节点。在一些示例中，领导者选举过程中所涉及的未被选举作为领导者的所有其他实体可以作为数据收集节点进行操作，其功能将在下面更详细地描述。
37.在一些示例中，领导者选举算法可以包括用于选举领导者协调节点的欺负算法(bully algorithm)。在这样的示例中，欺负算法假设在车辆事故环境处的所有实体(例如，在车辆事故中所涉及的车辆和/或在能够从车辆事故环境获得环境数据的位置处的车辆)能够例如使用短距离无线电/侧链路、蓝牙或其他类似技术在彼此之间可靠地发送信号。在这样的示例中，欺负算法进一步假设在车辆事故环境处的每个实体知道其自己的可用计算能力(例如，以每秒浮点运算(flops)表示)，并且进一步假设每个实体可以知道其自身的移动性，即行进的速度和方向(例如，在定性尺度的方向(例如，北、南、东和西)上以km/h计)。欺负算法进一步假设每个实体知道所有其他实体的可用计算能力和移动性。欺负算法进一步假设在车辆事故环境处的每个实体可以发送和/或接收：被发送以宣布选举过程开始的“选举”消息；作为对选举消息的响应而发送的“应答”或“存活”消息；以及“协调者”或“胜利”消息，该消息可由欺负算法的获胜者发送以宣布其已被选举作为协调节点。
38.在一些示例中，基于上述假设，欺负算法可以如下操作以执行领导者选举过程以选举协调节点。来自实体集合v的实体vk可以检测与车辆事故相关联的事件的发生，并且发起可以包括欺负算法的领导者选举过程。如果实体vk在车辆事故环境处具有所有实体v中最高的可用计算能力和最低的移动性(例如，它是静止的)，则实体vk向车辆事故环境处的
所有其他实体发送“协调者”或“胜利”消息，并被选举作为领导者以充当协调节点。如果实体vk不具有最高的可用计算能力和最低的移动性，则实体vk可以向车辆事故环境处具有比实体vk更高的可用计算能力和更低的移动性的所有其他实体广播“选举”消息。如果实体vk没有从任何其他实体接收到“应答”消息，则实体vk向所有其他车辆广播“胜利”消息，并被选举作为领导者以充当协调节点。如果实体vk从车辆事故环境处的具有比实体vk更高的可用计算能力和更低的移动性的实体接收到“应答”消息，则实体vk不发送任何进一步的消息，并等待从另一实体接收“胜利”消息。在一些示例中，实体vk可以启动计时器，如果在计时器结束时，实体vk还没有接收到“胜利”消息，则实体vk重新启动欺负算法过程。
39.在另一示例中，实体vk从具有比实体vk更低的可用计算能力和更高的移动性的另一实体接收“选举”消息。实体vk可以响应于“选举”消息而发送“应答”消息，并且通过向车辆事故环境处的具有更高的可用计算能力和更低的移动性的所有其他实体广播“选举”信息来进一步启动选举过程。在一些示例中，如果实体vk从实体接收到“胜利”消息，则实体vk可以将胜利消息的发送者视为协调节点。
40.因而，在一些示例中，领导者选举算法可以包括如上所述的欺负算法。然而，本领域的技术人员可以理解，欺负算法是领导者选举算法的一个合适的示例，并且可以使用其他合适的领导者选举算法和过程来选举领导者以充当协调节点。
41.在步骤214中，方法200还包括启动计时器。计时器可以在检测到事件时或在选举协调节点作为领导者时被启动。计时器可用于确定协调节点何时应当将生成的事故信息图发送给应急机构。在这样的示例中，计时器因此可以是足以使协调节点获得环境数据并生成事故信息图的时间量。然而，计时器不应太长，因为这可能会导致在向应急机构通知车辆事故时出现不当延迟。在一个示例中，计时器可以基于事故的严重性。例如，环境数据可以指示在车辆事故环境处的人员伤亡。在这样的示例中，协调节点因此可以将车辆事故环境分类为严重，如此，计时器可以相对较短，从而使得可以在没有不当延迟的情况下将事故通知给应急机构。在这样的示例中，计时器因此可以是大约10秒。在一些示例中，环境数据可能没有指示在车辆事故环境处的人员伤亡。在这样的示例中，协调节点可以将车辆事故环境分类为不严重，如此，计时器可以相对较长。在这样的示例中，计时器可以是大约1到2分钟。在一些示例中，计时器因此可以基于环境数据是可变的。例如，从协调节点获得的环境数据可以指示车辆事故环境不严重。因此，协调节点可以设置相对长的计时器，例如大约1到2分钟。然而，在协调节点处从数据收集节点接收的后续环境数据可以指示车辆事故环境严重，例如指示人员伤亡的环境数据。基于这样的后续环境数据，协调节点因此可以将计时器的持续时间变更为相对短的计时器，例如大约10秒。
42.再次参考图2a，方法200包括：在步骤220中，获得表示在其中检测到事件的环境的环境数据。在步骤221中，协调节点可以通过从数据收集节点接收环境数据来获得环境数据。在一些示例中，协调节点可被配置为从多个数据收集节点接收环境数据。如下面进一步详细讨论的，数据可以由数据收集节点在没有来自协调节点的提示的情况下发送，或者可以由协调节点明确地请求，并且响应于这样的请求而被接收。
43.数据收集节点可以包括能够获得表示在其中检测到事件的环境的环境数据的任何实体。例如，数据收集节点可以包括以下任一项：通信网络的无线电接入节点；与车辆相关联的通信节点；与路边基础设施项目相关联的通信节点和/或移动通信设备，例如用户设
备(ue)。数据收集节点可以与传感器相关联，并且由数据收集节点发送的环境数据可以包括从这样的传感器检索的传感器数据。在步骤226中，数据收集节点可以通过执行机器学习过程以获得环境数据来获得环境数据。在步骤227中，机器学习过程可以包括卷积神经网络(cnn)，其被训练用于标识在视频馈送中的对象和/或实体。在一个示例中，数据收集节点因而可以使用cnn来从(例如从与数据收集节点相关联的相机获得的)视频馈送中提取环境数据。
44.可以与数据收集节点相关联的传感器的示例包括：向车辆的电子控制单元(ecu)提供车辆状态的传感器，车辆状态可以包括气囊的状态(充气/未充气)、制动器的条件(施加或未施加)、环境温度或驾驶员的条件(例如醉酒、昏迷等)。传感器的示例还可以包括：使用radar/lidar(雷达/激光雷达)提供视频馈送和/或无线电图像的车辆相机、提供音频馈送的车辆麦克风和提供接近度读数的接近度传感器。然而，可以理解，上述列表不是适当的传感器的详尽列表，并且传感器可以包括能够获得表示车辆事故环境的环境数据的任何其他适当的传感器。
45.在一些示例中，环境数据可以包括操作数据。例如，环境数据可以包括与实体的状态相关联的数据。例如，在协调节点和/或数据收集包括与路边基础设施项目相关联的通信节点的情况下，环境数据可以包括与路边基础设施项目的状态相关联的数据。在一个示例中，路边基础设施项目包括交通灯单元，并且环境数据可以包括与交通灯单元相关联的操作数据，诸如显示红灯的交通灯单元。在基站形式的数据收集节点的示例中，基站可以提供与从位于车辆事故环境内的一个或多个移动通信设备接收的移动、行为或信息有关的操作数据。
46.如下面进一步详细讨论的，可以理解，协调节点可以从多个数据收集节点接收环境数据，以及从与协调节点自身相关联的一个或多个设备获得环境数据。例如，如果协调节点是车辆，则它可以从其自身的传感器、致动器、操作单元等获得环境数据，以及从数据收集节点接收这样的数据。
47.在步骤222中，方法200还包括：从数据收集节点接收对所接收到的环境数据的至少一个语义注释。如上所述，语义注释可以包括数据对象，诸如标签，其可以应用于环境数据以向原始数据提供附加含义。语义注释可以例如包括描述环境数据的元数据。例如，为了获得环境数据，数据收集节点可以从与车辆相关联的相机的视频馈送中检索数据。数据收集节点可以例如在步骤228中通过标识视频馈送中的对象和/或实体来向视频馈送应用语义注释。例如，数据收集节点可以使用机器学习处理来标识视频馈送中的对象和/或实体。例如，机器学习处理可以包括卷积神经网络(cnn)，其被训练用于标识视频馈送中的对象和/或实体。例如，可以从示出受损车辆和类似实体以及未受损车辆和类似实体的适当的训练数据集训练cnn。因而，从视频馈送中标识的对象和/或实体以及其他数据对象可以包括对环境数据的语义注释，其可以被发送到协调节点。
48.可以从包括输入和输出元组的数据集训练cnn。基于数据集，cnn可以学习到从给定输入生成给定输出。例如，从显示受损车辆和未受损车辆的图像的数据集中，对于给定的输入图像，这将与给定的输出分类相关联，例如“受损车辆”或“完好车辆”(即未受损)。因而，可以训练cnn以基于训练数据集将包括车辆的图像分类为“受损车辆”或“完好车辆”。训练数据集可以进一步训练cnn具有更详细的分类，例如，一旦图像被分类为示出“受损车
辆”，则可以进行进一步的分类，以标识车辆受损的部分，例如车门、车窗、车灯等。可以进一步进行分类以标识车辆的车辆类型，例如车辆的颜色、车型等。
49.可以通过以下两种方式之一训练cnn。在一些示例中，可以从适当的(例如上面描述的和硬编码的)训练数据集训练cnn，从而使得cnn的分类不被调整。在一些示例中，可以从适当的训练数据集初始训练cnn，诸如上文所述，并且可以随着新数据变得可用于cnn而进一步增量地重新训练cnn。例如，由于在道路上部署了新车辆(这些车辆在初始培训时并不存在)，cnn可能会对受损车门进行相对不准确的分类。因而，可以利用从一个或多个车辆获得的图像对cnn进行重新训练，从而随着时间(例如，识别出部署在道路上的新车辆的部分)提高cnn的分类的准确性。
50.一旦训练了cnn，就可以提供适当的测试数据集来测试cnn的准确性。在一些示例中，训练数据集的子集，例如训练数据集的大约10％，可以用作测试数据集。如上文参考训练数据集类似地描述的，测试数据集也应当是多样的，从而使得它提供对cnn的分类准确性的准确评估。
51.再次参考图2a，在步骤223中，方法200还包括发送对环境数据的请求，并且在步骤224中，响应于该请求而接收环境数据。协调节点因而能够请求一个或多个数据收集节点来获得环境数据并将环境数据发送到协调节点。可以经由任何适当的无线通信技术来发送该请求，例如，协调节点可以广播该请求，从而使得处在协调节点的特定范围内的任何数据收集节点可以接收该请求。
52.在步骤225中，方法200还包括：通过从与协调节点相关联的至少一个设备(诸如传感器、致动器等)检索数据来获得环境数据。传感器可以包括上面参考步骤221所描述的传感器的任何示例。可以理解，与协调节点相关联的传感器可以包括能够获得表示车辆事故环境的环境数据的任何适当的传感器。在一些示例中，协调节点和所述至少一个设备可以被包括作为相同实体的一部分。例如，协调节点可以包括车辆的通信模块，并且所述至少一个设备也可以被包括作为该车辆的一部分。
53.再次参考图2a，方法200还包括：在步骤216中，匿名化环境数据。在一些示例中，环境数据可以被匿名化，以避免暴露在事故中所涉及的个人的身份，同时按优先级处理数据以便应急机构基于事故信息图执行动作。
54.在一些示例中，可以利用泛化(generalization)技术匿名化环境数据。例如，环境数据可以包括相机的视频馈送，其示出具有变形车身的车辆的制造和型号。在这样的示例中，可以通过泛化来匿名化环境数据，例如，环境数据可以满足(sate)“严重损坏的车辆”，而不指定可能暴露与所表示的特定车辆相关联的个人身份的数据。
55.在另一示例中，可以利用扰动(perturbation)技术来匿名化环境数据。例如，在环境数据包括视频馈送的情况下，可以将对象添加到视频馈送数据中，以模糊可能暴露与在车辆事故中所涉及的车辆相关联的个人身份的数据。
56.在一些示例中，协调节点可被配置为匿名化所有获得的环境数据。例如，协调节点可以从数据收集接收非匿名化的环境数据，并对接收到的非匿名化的环境数据进行匿名化。在另一示例中，数据收集节点可被配置为匿名化环境数据并将匿名化的环境数据发送到协调节点。
57.再次参考图2a，在步骤218中，方法200还包括生成对所获得的数据的至少一个语
义注释。例如，所获得的环境数据可以包括从传感器检索的数据。在这样的示例中，协调节点因而可被配置为生成对原始数据的语义注释。例如，协调节点可被配置具有卷积神经网络，该卷积神经网络被训练为以与上面在步骤222中参考数据收集节点所描述的方式类似的方式标识视频馈送中的对象。可以理解，协调节点因而可以从车辆、智能路边物体等仅接收原始传感器数据，和/或可以接收数据加上语义注释/元数据。因而，用于生成语义注释的逻辑(例如cnn)可以位于数据收集节点或协调节点中，或者位于这两个节点中。以这种方式，具有足够计算能力的车辆或路边单元形式的数据收集节点可以在发送数据之前将音频指纹和图像处理应用于其传感器馈送，但是更为受限的iot设备(例如在智能交通灯中)可以仅发送其原始操作和/或传感器数据。
58.在步骤230中，方法200还包括：基于所获得的环境数据生成事故信息图，其中，事故信息图包括所获得的环境数据的结构化表示和对所获得的环境数据的至少一个语义注释。因而，步骤230对应于参考图1所示的方法100描述的步骤130。
59.步骤230还可以包括：在步骤232中，基于所接收的环境数据和所接收的至少一个语义注释来生成事故信息图。如以上参考步骤221和步骤222所述，可以分别接收环境数据和语义注释。步骤230还可以包括：在步骤234中，基于匿名化的环境数据来生成事故信息图。如以上参考步骤216所述，环境数据可以被匿名化。
60.参考图2b，方法200还包括：在步骤240中，获得附加环境数据，以及在步骤250中，基于附加环境数据更新事故信息图。例如，协调节点可以基于从与协调节点相关联的至少一个传感器接收的环境数据来生成事故信息图。例如，如以上参考步骤223和224所述，协调节点还可以向一个或多个数据收集节点发送对附加环境数据的请求，并从一个或多个数据收集节点接收附加环境数据。在接收到附加环境数据时，协调节点因此可以利用附加环境数据来更新事故信息图。因此，这可以提供车辆事故环境的进一步信息。
61.在另一示例中，协调节点可以例如基于从与协调节点相关联的至少一个传感器检索的数据来生成事故信息图。协调节点可被配置为从与协调节点相关联的所述至少一个传感器进行附加读数，该附加读数可以包括附加环境数据，其可以用于更新事故信息图。在一些示例中，协调节点可以周期性地从与协调节点相关联的至少一个传感器检索数据，以便更新事故信息图。在一些示例中，协调节点可以连续地从与协调节点相关联的至少一个传感器检索数据，以便更新事故信息图。在其他示例中，数据收集节点可以周期性地向协调节点发送环境数据(和语义注释)。在一些示例中，数据收集节点可以将环境数据(和语义注释)连续地发送或流式传输到协调节点。
62.因而，在一些示例中，在将事故信息图发送到应急机构之前，可能存在获得附加环境数据以及基于附加环境数据更新事故信息图的多次迭代，如下所述。附加数据可以从新的来源获得，和/或可以反映车辆事故环境随时间的演变。
63.再次参考图2b，在步骤260中，方法200包括：将事故信息图发送给应急机构。因而，在通过协调节点接收到事故信息图时，应急机构可以被警告车辆事故的发生，并且能够根据事故信息图中所含的信息采取动作。如步骤262所示，方法200可以包括：当在步骤214中启动的计时器期满时发送事故信息图。
64.图3示出了车辆事故环境300的示意性示例，该车辆事故环境300包括可操作用于执行上述方法的至少一个实体。
65.参考图3，车辆事故环境300包括多个实体310-390。车辆事故环境300包括第一车辆310、第二车辆320、第三车辆330和附加车辆370。车辆事故可能已涉及第二车辆320和第三车辆330。该车辆事故中还涉及行人340和骑车人360。
66.车辆事故环境300还包括第一交通控制单元380a、第二交通控制单元380和路边单元390。交通控制单元380a、380b和路边单元390是路边基础设施的示例。其他示例可以包括灯柱、路标、行人交叉点等。
67.车辆事故环境300还包括无线电接入节点350，在图3中示为“小区站点”，其被配置为提供对通信网络的接入。因此，车辆事故环境300可以被包括在由无线电接入节点350服务的小区的地理覆盖区域内。
68.再次参考图3，在一些示例中，实体310-390中的任何一个可以包括处理电路，该处理电路可操作以执行协调节点的功能，如上所述。此外，实体310-390中的任何一个还可以包括处理电路，该处理电路可操作以执行数据收集节点的功能，如上所述。
69.在一个示例中，第一车辆310可以检测与车辆事故的发生相关联的事件。例如，与第一车辆310相关联的相机的视频馈送可以由适当的卷积神经网络来进行训练，并且可以检测到第二车辆320、第三车辆330、行人340和骑车人360已经发生碰撞，导致车辆事故。
70.在一些示例中，响应于检测到与车辆事故的发生相关联的事件，这可以在存在于车辆事故环境300处的实体(例如实体310-390)中触发领导者选举过程，其中一个被选举作为领导者以充当协调节点。可以根据领导者选举算法来执行领导者选举过程。在一个示例中，第一车辆310可以被选举作为领导者以充当协调节点。
71.在这样的示例中，第一车辆310可以获得表示在其中检测到事件的车辆事故环境的环境数据。例如，环境数据可以包括来自与第一车辆310相关联的温度传感器的温度读数。第一车辆310还可以基于所获得的环境数据生成事故信息图，包括所获得的环境数据的结构化表示和对所获得的环境数据的至少一个语义注释。例如，语义注释可以包括详细描述从与第一车辆310相关联的温度传感器检索的温度值的标签。第一车辆310还可以被配置为将事故信息图发送到应急机构。
72.第一车辆310还可以被配置为从车辆事故环境300中的任何其他实体320-390接收环境数据以获得环境数据。例如，第二车辆320可以包括处理电路，其可操作以充当数据收集节点。第二车辆320可以从与第二车辆310相关联的传感器或其他设备检索数据，并将检索到的数据发送到充当协调节点的第一车辆310。因此，所检索的数据可以包括由第一车辆310接收的附加环境数据。因此，第一车辆310可被配置为基于附加数据更新事故信息图。
73.图4a示出了示例信令图，其示出了由第一车辆410所采取的步骤，该第一车辆410包括可操作用于执行以上参考图1和图2所描述的方法的协调节点。图4a进一步示出了由第二车辆420所采取的步骤，该第二车辆420充当数据收集节点用于执行以上参考图1和图2所描述的方法。
74.在步骤401中，第一车辆410可以检测与车辆事故的发生相关联的事件。与事故的发生相关联的事件可以包括指示车辆事故将很快发生或已经发生的事件。例如，从与第一车辆410相关联的相机的视频馈送，第一车辆410的处理电路可以检测到一个或多个车辆已经碰撞并且涉及车辆事故。与事故的发生相关联的事件可以包括指示即将发生的车辆事故的事件。例如，从与第一车辆410相关联的相机的视频馈送，第一车辆410的处理电路可以检
测到第二车辆420太快地接近第三车辆430，使得第二车辆430在与第三车辆420碰撞之前无法停止。
75.在步骤402中，启动可经由领导者选举算法执行的领导者选举过程，以便选举在车辆事故环境中的节点充当协调节点。可以响应于检测到与车辆事故的发生相关联的事件而启动领导者选举过程。车辆事故环境可以包括多个实体，所述多个实体包括用于执行协调节点的功能的处理电路，例如，第一车辆410和第二车辆420可以各自包括用于执行协调节点的功能的处理电路。然而，可以理解，在选举过程中所涉及的实体可以不限于车辆，可以是具有用于执行协调节点的功能的处理电路的任何实体。例如，领导者选举过程中也可以涉及路边基础设施、ue和无线电接入节点350。
76.领导者选择算法可以基于多个因素来选举领导者充当协调节点，例如，如上所述，可以基于车辆是否在与车辆事故的发生相关联的事件的位置处静止和/或车辆的可用计算能力来选举领导者充当协调节点。在图4a所示的示例中，通过车辆选举算法将第一车辆410选举作为协调节点。
77.再次参考图4a，在步骤411中，第一车辆410可以从与第一车辆相关联的传感器检索数据，并且生成对检索到的传感器数据的语义注释。例如，可以从与第一车辆410相关联的麦克风检索音频数据，并且可以例如通过使用音频指纹来标识特定声音(例如行人440说话)，从而将语义注释应用于这样的音频数据。在另一示例中，可以使用本体(ontology)(诸如用于物联网的车辆信号和属性本体(vsso))来对从与第一车辆410相关联的ecu检索的数据进行语义注释。
78.在步骤412中，第一车辆410可以获得第三车辆430的视觉数据。第一车辆410可以从与第一车辆410相关联的相机检索视频数据。第一车辆可以通过利用经训练的卷积神经网络(cnn)进一步从视频数据的视频帧中提取数据对象。数据对象和数据对象已被标识的置信度可以被包括作为语义注释。
79.在步骤413中，第一车辆410可以基于所获得的环境数据生成事故信息图。事故信息图包括所获得的环境数据的结构化表示和对所获得的环境数据的至少一个语义注释。例如，语义注释可以描述第三车辆430的已经损坏并且行人440正在说的部分。
80.再次参考图4a，在步骤414中，第一车辆410向第二车辆420发送对环境数据的请求。环境数据在图4a中被示为图形数据。因而，第二车辆420可以包括数据收集节点，如上所述。在一个示例中，该请求可以被广播到处于第一车辆410的范围内的任何潜在的数据收集节点。在另一示例中，该请求可以包括被单播到第二车辆420的对环境数据的请求。
81.在步骤421中，第二车辆420可以从诸如与第二车辆410相关联的传感器或致动器之类的设备检索数据，并且以与上面在步骤411中关于第一车辆410所描述的方式类似的方式对数据进行语义注释。在步骤422中，第二车辆420可以例如通过使用lidar来观察行人430，并且这样的数据可以包括在环境数据中。
82.再次参考图4a，在步骤423中，第二车辆420可以向第一车辆410发送附加环境数据。附加环境数据可以包括从与第二车辆420相关联的设备检索的语义注释数据和包括与行人440相关联的视觉数据的视频数据。
83.在步骤415中，第一车辆410可被配置为基于从第二车辆420接收的附加环境数据来更新事故信息数据。例如，附加环境数据可以包括与第二车辆420相关联的其他数据，第
一车辆410可以将该数据扩充到事故信息图中。
84.在步骤416中，第一车辆410可以将事故信息图发送到应急机构460。在一些示例中，该发送可以包括执行到应急机构460的应急呼叫。以与上述类似的方式，响应于检测到与车辆事故的发生相关联的事件，第一车辆410可以在检测到与该车辆事故相关联的事件时或者在选举作为协调节点时启动计时器，并且在计时器期满时，第一车辆420可以将事故信息图发送到应急机构460。在一些示例中，第一车辆410可以基于事故信息图的语义注释来选择应急机构460以向其发送事故信息图。例如，语义注释可以指示火灾风险。在这样的示例中，第一车辆410因此可以向消防部门发送事故信息图。在一些示例中，语义注释可以进一步包括与事故信息图中所包括的环境数据相关联的特定应急机构。例如，环境数据可以指示车辆的发动机中的火灾。因此，与这样的数据相关联的语义注释可以指定相关联的应急机构是消防部门，并进一步指定消防部门的联系细节。在其他示例中，应急机构可以协调应急服务，从而使得在应急机构处确定是否派遣消防、救护车和/或警察。
85.因而，图4a示出了其中第一车辆410充当用于协调事故信息图的生成的协调节点的信令图中的步骤。然而，如上所述，其他实体也能够充当用于协调事故信息图的生成的协调节点。
86.图4b示出了说明由充当协调节点的无线电接入节点450所采取的步骤的示例信令图，该协调节点可操作用于执行以上参考图1和图2所描述的方法。图4b进一步示出了由充当数据收集节点的第一车辆410和第二车辆420所采取的步骤，所述数据收集节点用于执行以上参考图1和图2所描述的方法。
87.参考图4b，在步骤451中，无线电接入节点450可以检测与车辆事故的发生相关联的事件。例如，无线电接入节点可以检测到第一车辆410已经涉及事故。无线电接入节点可以使用波束成形来检测到先前以给定速度行驶的第一车辆410已经突然停止，这可以指示第一车辆410已涉及车辆事故。
88.在步骤417中，车辆410也可以检测与车辆事故的发生相关联的事件，并向无线电接入节点450发送检测的通知。第一车辆410可以按照与参考图4a所描述的步骤401中的方式类似的方式检测与车辆事故的发生相关联的事件。因此，由第一车辆410发送的通知可以向无线电接入节点450验证第一车辆410已经涉及车辆事故。
89.在图4b所示的示例中，对与车辆事故的发生相关联的事件的检测不会发起如以上关于图4a所述的领导者选举过程，而是无线电接入节点450充当协调节点而不执行所述领导者选举过程。然而，在其他示例中，无线电接入节点450对与车辆事故的发生相关联的事件的检测可以发起领导者选举过程，诸如上述过程。可以从候选池中选择充当协调节点的领导者，候选池包括无线电接入节点450、第一车辆410、第二车辆420或者包括处理电路的任何其他实体，所述处理电路用于执行上述协调节点的用于协调包括表示车辆事故环境的信息的事故信息图的生成的功能。
90.仍然参考图4b，在步骤452中，无线电接入节点450可以向第一车辆410发送对表示车辆事故环境的环境数据的请求。第一车辆410可被配置为获得环境数据并生成对环境数据的至少一个语义注释，如以上在步骤411-413中参考图4a所述。
91.在步骤418中，第一车辆410可以向无线电接入节点450发送环境数据。在一些示例中，第一车辆410可以生成包括至少一个语义注释的事故信息图，并将所生成的事故信息图
发送到无线电接入节点450。在另一示例中，第一车辆410可以向无线电接入节点450发送包括至少一个语义注释的环境数据，并且无线电接入节点430可以基于包括至少一个语义注释的环境数据来生成事故信息图。在另一示例中，第一车辆410可以向无线电接入节点发送原始数据，并且无线电接入节点450可被配置为生成对原始数据的语义注释，并且进一步基于从第一车辆410接收的环境数据和由无线电接入节点450生成的语义注释来生成事故信息图。
92.仍然参考图4b，在步骤453中，无线电接入节点450可以向第二车辆420发送对表示车辆事故环境的附加环境数据的请求。第二车辆420可被配置为获得环境数据并生成对环境数据的至少一个语义注释，如以上在步骤421和412中参考图4a所述。
93.在步骤424中，第二车辆420可以向无线电接入节点450发送附加环境数据。附加环境数据可以包括原始数据、语义注释的原始数据或事故图，按照与以上关于步骤418所描述的类似方式(描述了从第一车辆410到无线电接入节点450的环境数据的传输)。
94.在步骤454中，无线电接入节点可以基于在步骤424中从第二车辆420接收的附加环境数据来更新事故信息图。无线电接入节点450可以按照与以上参考图4a在步骤415中所述的方式类似的方式更新事故信息图。
95.在步骤455中，无线接入节点450可以将事故信息图发送给应急机构460。无线电接入节点450可以按照与以上参考图4a在步骤416中所述的方式类似的方式将事故信息图发送给应急机构。
96.图5示出了包括表示车辆事故环境的信息的事故信息图500的示例。事故信息图500包括所获得的表示车辆事故环境的环境数据的结构化表示。事故信息图包括来自温度传感器的温度值514和时间戳516形式的数据。事故信息图还包括多个语义注释。第一语义注释510包括标签“温度”。可以从任何适当的温度传感器获得对应于语义注释的数据514。另一语义注释指定了单位512“度_摄氏(degrees_celsius)”。
97.事故信息图500还包括与视频馈送数据相关的语义注释520。在图5所示的示例中，语义注释520包括“视觉_观察(visual_observations)”。可以通过经训练的卷积神经网络从视频馈送数据的分析中提取视觉观察。图示的语义注释520包括多个值，其指定了提取的特征522(诸如“绿色轿车_碰撞的后挡板(greensedan_crashedtailgate)”)、置信度读数524(例如87％)和时间戳526。
98.图5示出了包括两种类型的语义注释(温度读数和视觉观察)的示例事故信息图500。然而，可以理解，根据本公开的事故信息图可以包括许多更多的语义注释和数据点，其提供所获得的表示车辆事故环境的环境数据的结构化表示。
99.因此，根据本公开的应用于事故信息图的语义注释可以为事故信息图中存在的数据提供上下文含义。然而，可以通过生成和应用对事故信息图的解释来进一步扩充所生成的事故信息图以提供增加的上下文信息和含义。
100.图6是示出了由协调节点实施的用于协调事故信息图的生成的方法600的示例中的处理步骤的流程图。方法600的步骤示出了可以实现和补充方法100和方法200的步骤以便实现上述和附加功能的示例方式。
101.参考图6，方法600包括步骤610、620、630，其可以分别对应于上述方法100和方法200中的步骤110、120、130和步骤210、220、230。
102.方法600还包括：在步骤670中，使用知识库生成对以下至少一项的解释：事故信息图中所含的环境数据项，或者事故信息图中所含的语义标签。在一些示例中，知识库可以存储在与协调节点相关联的存储器中。在其他示例中，可以从第三方(例如车辆事故中所涉及的车辆的制造商或者运输机构)请求知识库。在这样的示例中，知识库因而可以被维护在可由协调节点访问的服务器中，例如在云存储中。
103.知识库可以使得协调节点能够生成对事故信息图中所包括的数据的解释，以便为事故信息图中的数据提供进一步的上下文含义。例如，事故信息图中的数据可以包括从车辆的发动机获取的温度读数。在一个示例中，可以从车辆的制造商获得知识库。知识库可以包括温度值的范围，其中每个范围与基于温度范围发生火灾的概率相关联。例如，知识库可以规定，对于0-40℃的发动机温度，这对应于较低的火灾概率。因而，对于19℃的发动机温度读数，如图5的事故信息图中所示，基于上述知识库，可以生成解释，描述基于19℃的发动机温度读数存在低概率的火灾。
104.再次参考图6，方法600还包括：在步骤680中，利用所生成的解释来扩充事故信息图。扩充事故图可以包括利用解释来注释事故信息图或者将解释附加到事故信息图。
105.因而，包括至少一种解释的扩充的事故信息图可以向应急机构提供车辆事故环境的信息的见解(例如，通过提供车辆制造特定的见解)，仅从事故信息图的数据和语义注释可能不能获得该见解。
106.图7示出了示例知识库700，其可由根据本公开的协调节点使用以生成如以上参考方法600所描述的解释。
107.参考图7，知识库700可以包括多个潜在事件，包括例如事件702“火灾_在发动机中(fire_in_engine)”。包括事件702的每个事件可以与诸如描述704之类的描述相关联，描述704可以包括用于利用相应的解释来表达或注释事故图的文本标签。在图7所示的示例中，描述704包括文本“火灾或即将发生的燃烧事件”。
108.示例性知识库700还包括与事件702相关联的风险树706，其示出了可以与事件702相关联的多个可能性708a-708c，例如在车辆事故环境处的火灾的可能性。风险树指定了可用于评估不雅(indecent)可能性的数据源708，在所示示例中，数据源是温度，其可以包括从与车辆事故中所涉及的车辆相关联的温度传感器获取的数据。因此，这种数据读数的值可以确定事件702的可能性。风险树还包括与多个可能性708a-708c相关联的数据源的多个范围。例如，再次参考图7，对于具有小于40的值的温度读数，这可以对应于在车辆环境处存在火灾的“低”可能性708a。在41与60之间的温度读数可以对应于在车辆环境处存在火灾的“有可能”可能性708b。大于61的温度读数可以对应于在车辆环境处存在火灾的“高”可能性708c。
109.可以理解，知识库700是仅示出单个示例事件的知识库的示例。知识库可以包括许多更多的事件和相应的描述、风险树和其他向量，这些向量可以用于生成根据本公开的事故信息图的解释。
110.图8示出了扩充的事故信息图800的示例，其包括在图8中标记为第一见解802的第一解释和在图8中标记为第二见解804的第二解释。可以由协调节点已经基于知识库生成第一见解802和第二见解804。第一见解802和第二见解804可以各自包括对包括在扩充的事故信息图800中的环境数据的解释。
111.再次参考图8，第一见解802包括注释“存在低机率的火灾或即将发生的燃烧事件”。例如，如以上参考图7所述，基于一个或多个温度读数，例如19℃，这可以关联于知识库中的燃烧事件的火灾的低可能性。
112.再次参考图8，第二见解804包括注释“存在高机率的绿色轿车也被碰撞”。例如，基于知识库，第二见解804可以基于指定了碰撞的后挡板的真实视觉观察的一个或多个置信度读数，例如87％置信度。例如，与提及碰撞的车身组件的视觉观察相关联的大于80％的置信度读数可以关联于相关车辆已被碰撞的高可能性。
113.因而，第一见解802和第二见解804是对事故信息图800中所包括的环境数据的解释的示例，这可以为事故信息图800中存在的环境数据提供进一步的上下文含义。
114.图9是示出了由应急机构实施的基于事故信息图发起动作的方法900的示例中的处理步骤的流程图。该方法包括：在步骤910中，从协调节点接收事故信息图，该事故信息图包括：来自在其中已经检测到与车辆事故的发生相关联的事件的车辆事故环境的环境数据的结构化表示，以及对环境数据的至少一个语义注释。该方法还包括：在步骤920中，基于事故信息图发起动作。例如，该动作可以包括基于事故信息图向应急服务发出警报。在一个示例中，事故信息图可以包括在车辆事故环境处发生火灾的高风险的指示。在这样的示例中，该动作可以包括向消防部门通知车辆事故环境的位置和严重性。
115.图10是示出了示例协调节点1000的框图，该示例协调节点可操作以实现根据本公开的示例的方法100和/或方法200和/或方法600，例如在从计算机程序1032接收到适当的指令时。参考图10，协调节点1000包括处理器或处理电路1010，并且可以包括存储器1030和接口1020。处理电路1010可操作以实施以上参考图1、图2和图6所讨论的方法100和/或方法200和/或方法600的一些或全部步骤。存储器1030可以含有可由处理电路1010执行的指令，从而使得协调节点1000可操作以实施方法100和/或方法200和/或方法600的一些或全部步骤。所述指令还可以包括用于执行一个或多个电信和/或数据通信协议的指令。所述指令可以以计算机程序1032的形式存储。在一些示例中，处理器或处理电路1010可以包括一个或多个微处理器或微控制器，以及其他数字硬件，其可以包括数字信号处理器(dsp)、专用数字逻辑等。处理器或处理电路1010可以由任何类型的集成电路来实现，诸如专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)等。存储器1032可以包括适用于处理器的一种或多种类型的存储器，诸如只读存储器(rom)、随机存取存储器、高速缓冲存储器、闪存设备、光存储设备、固态盘、硬盘驱动器等。
116.图11是示出了示例性应急机构1100的框图，应急机构1100可操作以实现根据本公开的示例的方法900，例如在从计算机程序1132接收到适当的指令时。参考图11，应急机构1100包括处理器或处理电路1110，并且可以包括存储器1130和接口1120。处理电路1110可操作以实施如以上参考图9所讨论的方法900的一些或全部步骤。存储器1130可以含有可由处理电路1110执行的指令，从而使得应急机构1100可操作以实施方法900的一些或全部步骤。所述指令还可以包括用于执行一个或多个电信和/或数据通信协议的指令。所述指令可以以计算机程序1132的形式存储。在一些示例中，处理器或处理电路1110可以包括一个或多个微处理器或微控制器以及其他数字硬件，其可以包括数字信号处理器(dsp)、专用数字逻辑等。处理器或处理电路1110可以由任何类型的集成电路来实现，诸如专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)等。存储器1132可以包括适用于处理器的一种或多种类
型的存储器，诸如只读存储器(rom)、随机存取存储器、高速缓冲存储器、闪存设备、光存储设备、固态盘、硬盘驱动器等。
117.因而，本公开的示例提供了一种用于协调包括表示车辆事故环境的信息的事故信息图的生成的协调节点。事故信息图包括所获得的环境数据的结构化表示和对所获得的环境数据的至少一个语义注释，其可以被发送到应急机构以向应急机构通知车辆事故。语义注释可以为包括在事故信息图中的信息提供上下文含义，这可以向应急机构提供与例如来自传感器的原始数据相比更直观的对事故信息图中所包括的信息的评估。
118.本公开的示例还提供了一种能够生成事故信息图的协调节点，该事故信息图包括车辆或自身没有配备iot通信技术的其他实体的信息。例如，配备iot的车辆可以获得与旧有车辆相关联的数据，其可以进一步形成事故信息图的一部分。以类似的方式，事故图可以进一步包括已经严重损坏以至于它们无法向应急机构发送准确数据的车辆的信息。例如，车辆事故附近的但未涉及车辆事故的实体可以获得车辆事故环境的环境数据，其可以进一步被包括在事故信息图中。因而，根据本公开的事故信息图提供了表示车辆事故环境的信息的改进的准确性。这可以使得事故图能够用于提供与车辆事故原因相关的各个实体的责任或义务的证据，甚至在可能难以标识事故原因的情况下记录车辆事故，诸如“肇事逃逸”或类似事故。
119.本公开的示例还提供了一种协调节点，其能够利用事故信息图中所含的信息的解释来扩充事故信息图，这种解释是使用知识库生成的。所述解释可以提供与事故信息图中所包括的信息相关的进一步见解，包括例如车辆制造商特定的见解或解释。根据本公开的协调图还可以被配置为匿名化事故信息图中存在的数据，以保护事故中所涉及的人的隐私。
120.可以理解，本公开的示例可以被虚拟化，从而使得本文所描述的方法和过程可以在云环境中运行。
121.本公开的方法可以以硬件实现，或者作为在一个或多个处理器上运行的软件模块实现。还可以根据计算机程序的指令来执行所述方法，并且本公开还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质上存储有用于执行本文所描述的任何方法的程序。体现本公开的计算机程序可以存储在计算机可读介质上，或者它可以例如具有信号的形式，诸如从因特网网站提供的可下载的数据信号，或者它也可以具有任何其他形式。
122.应当注意，上述示例对本公开进行了说明而不是限制，并且本领域的技术人员将能够在不脱离所附权利要求的范围的情况下设计许多备选实施例。措辞“包括”不排除在权利要求中列出的元件或步骤以外的元件或步骤的存在，“一”或“一个”不排除多个，并且单个处理器或其他单元可以实现在权利要求中所述的若干单元的功能。在权利要求中的任何参考标记不应当被解释为限制其范围。

技术特征：
1.一种用于协调事故信息图(500)的生成的协调节点(1000)，所述事故信息图(500)包括表示车辆事故环境(300)的信息，所述协调节点(100)包括处理电路(1010)，其被配置为：检测与车辆事故的发生相关联的事件；获得表示在其中检测到所述事件的所述车辆事故环境(300)的环境数据；以及基于所获得的环境数据生成事故信息图(500)，其中，所述事故信息图(500)包括所获得的环境数据的结构化表示和对所获得的环境数据的至少一个语义注释。2.根据权利要求1所述的协调节点，其中，所述处理电路(1010)进一步被配置为参与领导者选举过程，并且其中，所述处理电路(1010)对获取环境数据和生成所述事故信息图(500)的执行以所述协调节点(1010)在所述领导者选举过程期间被选举为领导者为条件。3.根据权利要求1或权利要求2所述的协调节点，其中，所述处理电路(1010)进一步被配置为：将所述事故信息图(500)发送到应急机构(1100)。4.根据权利要求3所述的协调节点，其中，所述处理电路(1010)进一步被配置为：在检测到所述事件时启动计时器；以及在所述计时器期满时，将所述事故信息图(500)发送到所述应急机构(1100)。5.根据前述权利要求中任一项所述的协调节点，其中，为了获得所述环境数据，所述处理电路(1010)被配置为：从数据收集节点接收所述环境数据。6.根据权利要求5所述的协调节点，其中，所述数据收集节点包括用于执行机器学习过程以获得环境数据的处理电路。7.根据权利要求6所述的协调节点，其中，所述机器学习过程包括被训练用于标识视频馈送中的对象和/或实体的卷积神经网络。8.根据权利要求5至7中任一项所述的协调节点，其中，所述处理电路(1010)进一步被配置为：从所述数据收集节点接收对所接收的环境数据的至少一个语义注释；以及基于所接收的环境数据和所接收的至少一个语义注释来生成所述事故信息图(500)。9.根据权利要求8所述的协调节点，当从属于权利要求7时，其中，所述至少一个语义注释包括标识所述视频馈送中的所述对象和/或实体的信息。10.根据权利要求5至9中任一项所述的协调节点，当从属于权利要求2时，其中，所述数据收集节点被配置为参与所述领导者选举过程。11.根据权利要求5至10中任一项所述的协调节点，其中，所述数据收集节点包括以下中的至少一项：通信网络的无线电接入节点；与车辆相关联的通信节点；与路边基础设施项目相关联的通信节点。12.根据前述权利要求中任一项所述的协调节点，其中，为了获得所述环境数据，所述处理电路(1010)被配置为：发送对环境数据的请求，以及响应于所述请求接收所述环境数据。13.根据前述权利要求中任一项所述的协调节点，其中，为了获得所述环境数据，所述处理电路(1010)进一步被配置为：从与所述协调节点相关联的至少一个设备检索数据。14.根据前述权利要求中任一项所述的协调节点，其中，所述处理电路(1010)进一步被
配置为：生成对所获得的环境数据的至少一个语义注释。15.根据前述权利要求中任一项所述的协调节点，其中，所述处理电路(1010)进一步被配置为：获得附加环境数据；以及基于所述附加环境数据更新所述事故信息图(500)。16.根据前述权利要求中任一项所述的协调节点，其中，所述处理电路(1010)进一步被配置为：使用知识库(700)生成对以下至少一项的解释：所述事故信息图(500)中所含的环境数据项；或者所述事故信息图(500)中所含的语义标签；以及利用所生成的解释来扩充所述事故信息图(500)。17.根据前述权利要求中任一项所述的协调节点，其中，所述处理电路(1010)进一步被配置为：匿名化所述环境数据；以及基于匿名化的环境数据生成所述事故信息图(500)。18.根据前述权利要求中任一项所述的协调节点，其中，所述协调节点包括以下中的至少一项：通信网络的无线电接入节点；与车辆相关联的通信节点；与路边基础设施项目相关联的通信节点。19.一种由协调节点(1000)实施的用于生成事故信息图(500)的方法(100，200，600)，所述事故信息图(500)包括表示车辆事故环境(300)的信息，所述方法包括：检测(110，210，610)与车辆事故的发生相关联的事件；获得(120，220，620)表示在其中检测到所述事件的所述车辆事故环境(300)的环境数据；以及基于所获得的环境数据生成(130，230，630)事故信息图(500)，其中，所述事故信息图(500)包括所获得的环境数据的结构化表示和对所获得的环境数据的至少一个语义注释。20.根据权利要求19所述的方法，还包括：参与(212)领导者选举过程，其中，获得(120，220，620)所述环境数据和生成(130，230，630)所述事故信息图(500)以所述协调节点(1000)在所述领导者选举过程期间被选举为领导者为条件。21.根据权利要求19或权利要求20所述的方法，进一步包括：将所述事故信息图(500)发送(260)到应急机构(1100)。22.根据权利要求21所述的方法，进一步包括：在检测到所述事件时启动(214)计时器；以及在所述计时器期满时，将所述事故信息图发送(260)到所述应急机构。23.根据权利要求19至22中任一项所述的方法，其中，获得(120，220，620)所述环境数据包括：从数据收集节点接收(221)所述环境数据。24.根据权利要求23所述的方法，其中，所述数据收集节点包括用于执行(226)机器学习过程以获得所述环境数据的处理电路。
25.根据权利要求24所述的方法，其中，所述机器学习过程包括(227)被训练用于标识视频馈送中的对象和/或实体的卷积神经网络。26.根据权利要求23至25中任一项所述的方法，进一步包括：从所述数据收集节点接收(222)对所接收的环境数据的至少一个语义注释；以及基于所接收的环境数据和所接收的至少一个语义注释来生成(232)所述事故信息图。27.根据权利要求26所述的方法，当从属于权利要求25时，其中，所述至少一个语义注释包括(228)标识所述视频馈送中的所述对象和/或实体的信息。28.根据权利要求23至27中任一项所述的方法，当从属于权利要求20时，其中(213)所述数据收集节点被配置为参与所述领导者选举过程。29.根据权利要求23至28中任一项所述的方法，其中，所述数据收集节点包括以下中的至少一项：通信网络的无线电接入节点；与车辆相关联的通信节点；与路边基础设施项目相关联的通信节点。30.根据权利要求19至29中任一项所述的方法，其中，获得(120，220，620)所述环境数据包括：发送(223)对环境数据的请求；以及响应于所述请求，接收(224)所述环境数据。31.根据权利要求19至30中任一项所述的方法，其中，获得(120，220)所述环境数据包括：从与所述协调节点相关联的至少一个设备检索(225)数据。32.根据权利要求19至31中任一项所述的方法，进一步包括：生成(218)对所获得的环境数据的至少一个语义注释。33.根据权利要求19至32中任一项所述的方法，进一步包括：获得(240)附加环境数据；以及基于所述附加环境数据更新(250)所述事故信息图(500)。34.根据权利要求19至33中任一项所述的方法，进一步包括：使用知识库(700)生成(670)对以下至少一项的解释：所述事故信息图(500)中所含的环境数据项；或者所述事故信息图(500)中所含的语义标签；以及利用所生成的解释来扩充(680)所述事故信息图(500)。35.根据权利要求19至34中任一项所述的方法，进一步包括：匿名化(216)所述环境数据；以及基于匿名化的环境数据生成(234)所述事故信息图。36.根据权利要求19至35中任一项所述的方法，其中，所述协调节点包括以下中的至少一项：通信网络的无线电接入节点；与车辆相关联的通信节点；与路边基础设施项目相关联的通信节点。37.一种用于基于事故信息图(500)发起动作的应急机构(1100)，所述应急机构(1100)
包括处理电路(1110)，其被配置为：从协调节点(1000)接收事故信息图(500)，所述事故信息图(500)包括来自车辆事故环境(300)的环境数据的结构化表示和对所述环境数据的至少一个语义注释，其中，已经在所述车辆事故环境中检测到与车辆事故的发生相关联的事件；以及基于所述事故信息图发起动作。38.一种由应急机构实施的基于事故信息图发起动作的方法，所述方法包括：从协调节点(1000)接收(910)事故信息图(500)，所述事故信息图(500)包括来自车辆事故环境(300)的环境数据的结构化表示和对所述环境数据的至少一个语义注释，其中，已经在所述车辆事故环境中检测到与车辆事故的发生相关联的事件；以及基于所述事故信息图(500)发起(920)动作。39.一种包括指令的计算机程序，当在至少一个处理器上执行时，所述指令使得所述至少一个处理器执行根据权利要求19至36中任一项或权利要求38所述的方法。40.一种包含根据权利要求39所述的计算机程序的载体，其中，所述载体包括电子信号、光信号、无线电信号或计算机可读存储介质中的一种。41.一种计算机程序产品，包括其上存储有根据权利要求39所述的计算机程序的非暂时性计算机可读介质。

技术总结
公开了一种协调节点(1000)，用于协调包括表示车辆事故环境的信息的事故信息图的生成。所述协调节点包括处理电路(1010)，所述处理电路被配置为：检测与车辆事故的发生相关联的事件(110)以及获得表示在其中检测到所述事件的所述车辆事故环境的环境数据(120)。所述处理电路还被配置为：基于所获得的环境数据生成事故信息图，其中，所述事故信息图包括所获得的环境数据的结构化表示和对所获得的环境数据的至少一个语义注释(130)。的至少一个语义注释(130)。的至少一个语义注释(130)。


技术研发人员：A
受保护的技术使用者：瑞典爱立信有限公司
技术研发日：2020.09.29
技术公布日：2023/5/14