停车辅助系统、停车辅助装置、停车辅助方法、停车辅助程序与流程

停车辅助系统、停车辅助装置、停车辅助方法、停车辅助程序
1.相关申请的交叉引用
2.本国际申请主张基于在2020年7月16日在日本专利厅申请的日本专利申请第2020-122104号的优先权，通过参照将日本专利申请第2020-122104号的全部内容引用到本国际申请。
技术领域
3.本公开涉及被构成为辅助车辆的自动代客泊车的停车辅助系统、停车辅助装置、停车辅助方法以及停车辅助程序。


背景技术：

4.例如，在下述专利文献1中公开了停车场侧的管理装置将自动驾驶车辆从下车区域引导至停车区域的自动代客泊车的技术，作为上述的停车辅助系统。在该技术中，自动驾驶车辆被构成为沿着从管理装置发送的引导路径行驶。
5.专利文献1：日本特开2011-054116号公报
6.在上述的技术中，为了自动驾驶车辆安全地进行行驶，优选在自动驾驶车辆预先具备表示停车场内的通路等的位置的停车场地图信息。然而，发明者的详细的研究的结果是，发现了停车场地图信息的数据量庞大，若使自动驾驶车辆保持停车场地图信息的全部，则使自动驾驶车辆的存储器中的容量紧张这样的课题。


技术实现要素：

7.本公开的一个方面在于在被构成为辅助车辆的自动代客泊车的停车辅助系统中，在使自动驾驶车辆保持停车场地图信息时，使自动驾驶车辆的存储器中的容量不容易紧张。
8.本公开的一方式是被构成为辅助车辆的自动代客泊车的停车辅助系统，具备自动驾驶车辆、管理装置以及终端装置。自动驾驶车辆被构成为在停车场内的乘降区域与停车区域之间实施自动驾驶。管理装置被构成为管理停车场内的自动驾驶车辆的出入库。终端装置被构成为能够由用户进行操作。
9.管理装置具备路径生成部、地图提供部以及路径提供部。路径生成部被构成为若在自动驾驶车辆位于乘降区域的状态下，从终端装置输入了使自动驾驶车辆入库的入库意思，则生成从乘降区域到作为目标位置的停车区域为止的引导路径。
10.地图提供部被构成为从预先准备的包含停车场的通路、乘降区域以及停车区域的位置的停车场地图信息提取表示与引导路径相关的部位的停车场地图信息的路径地图，并且将路径地图提供给自动驾驶车辆。路径提供部被构成为将引导路径提供给自动驾驶车辆。
11.根据这样的构成，管理装置对自动驾驶车辆仅发送停车场地图信息中的与引导路径相关的路径地图，所以自动驾驶车辆不需要保持停车场地图信息的全部。由此，在使自动
驾驶车辆保持停车场地图信息时，能够抑制自动驾驶车辆的存储器中的容量紧张。
附图说明
12.图1是表示停车场的一个例子的俯视图。
13.图2是表示停车辅助系统的构成的框图。
14.图3是管理装置的控制部中的功能框图。
15.图4是管理装置执行的移动管理处理的流程图。
16.图5是管理装置执行的移动设定处理的流程图。
17.图6是自动驾驶车辆执行的自动停车处理的流程图。
18.图7是自动驾驶车辆执行的地图信息更新处理的流程图。
19.图8a是例示与引导路径相关的停车场地图信息的整体路径的图。图8b是例示与引导路径相关的停车场地图信息中的第一部位的图。图8c是例示与引导路径相关的停车场地图信息中的第二部位的图。图8d是例示与引导路径相关的停车场地图信息中的第三部位的图。
20.图9a是表示与引导路径相关的停车场地图信息的分割例的俯视图。图9b是例示与引导路径相关的停车场地图信息中的第一部位的图。图9c是例示与引导路径相关的停车场地图信息中的第二部位的图。
具体实施方式
21.[1.实施方式]
[0022]
[1-1.停车辅助系统1的构成]
[0023]
基于图1～图3对停车辅助系统1的构成进行说明。如图1所示，停车辅助系统1具备设定在用户下车的区域亦即下车区域的入库车室3、设定在用户乘车的区域亦即乘车区域的出库车室5、停车区域7以及环行交叉路9。此外，以下，也将包含入库车室3、出库车室5、停车区域7以及环行交叉路9的区域表述为该停车场。另外，也将入库车室3和出库车室5一并表述为乘降区域3、5。
[0024]
该停车场和该停车场的外部由配置在入口15的入口门15g以及配置在出口27的出口门27g划分。在入口15以及出口27的外部分别连接有入口道路14a以及出口道路14b。
[0025]
利用该停车场的自动驾驶车辆18通过基于用户的操作的驾驶亦即手动驾驶，在入口道路14a上行驶，并接近入口15。在到达入口15之前，自动驾驶车辆18从不能够与停车辅助系统1的管理装置39进行通信的不可区域1b进入能够与管理装置39进行通信的可以区域1a。此外，该停车场内设定于可以区域1a。虽然在图1中，仅在入口15的周边记载不可区域1b与可以区域1a的边界，但可以区域1a设定为包含该停车场整体。此外，虽然在本实施方式中，将从入口道路14a到入口15的区域作为通过手动驾驶进行移动的区域进行说明，但也可以通过自动驾驶进行移动。
[0026]
若自动驾驶车辆18进入可以区域1a，则在自动驾驶车辆18到达入口门15g之前，管理装置39以及自动驾驶车辆18开始通信。若开始该通信，则管理装置39进行自动驾驶车辆18是否能够使用自动代客泊车的功能来在该停车场进行停车等各种判定。
[0027]
若各种判定的结果为能够停车，则管理装置39打开入口门15g，允许自动驾驶车辆
18进入该停车场。自动驾驶车辆18若通过入口门15g，则进入环行交叉路9。环行交叉路9是将该停车场中的停车区域7以外、即将入库车室3、出库车室5、入口15以及出口27连接的区域，是自动驾驶车辆18能够不接受来自管理装置39的指示而自由地移动的区域。自动驾驶车辆18在环行交叉路9以手动驾驶进行行驶。该停车场外的区域中的可以区域1a以及环行交叉路9相当于本公开的近前侧区域。
[0028]
此外，虽然在本实施方式中，环行交叉路9作为自动驾驶车辆18通过手动驾驶进行移动的区域来进行说明，但也可以通过自动驾驶进行移动。这里，在入库车室3以及出库车室5分别设置有多个分区。自动驾驶车辆18移动到管理装置39指示的入库车室3的分区。
[0029]
自动驾驶车辆18具备自动代客泊车功能。自动代客泊车功能包含通过自动驾驶从入库车室3行驶到停车区域7中的停车位置并进行停车的功能、和从停车区域7中的停车位置行驶到出库车室5的功能。换句话说，自动驾驶车辆18只要能够实施在入库车室3、出库车室5以及停车区域7内的自动代客泊车功能即可，不需要具备在该停车场外以及环行交叉路9内进行自动驾驶的功能。或者，也可以具备在该停车场外以及环行交叉路9内进行自动驾驶的功能。
[0030]
自动代客泊车功能特别是包含反复获取自动驾驶车辆18的位置信息并发送给本公开的停车辅助装置亦即管理装置39的功能、以及从管理装置39接受引导路径并根据引导路径控制自动驾驶车辆18进行行驶的功能。此外，自动驾驶车辆18的位置信息表示自动驾驶车辆18的当前所在地的估计结果，例如包含该停车场的区域内的坐标值。
[0031]
此外，引导路径包含自动驾驶车辆18应该通过的节点、以及在自动驾驶车辆18沿着节点行驶的情况下检测出的标记的位置信息。标记也被称为地标，例如是二维条形码。标记配置在该停车场内的路面或者墙壁面。标记例如为矩形。引导路径所包含的标记的位置信息表示矩形的标记的四角的位置信息。也可以在引导路径包含有自动驾驶车辆18通过节点时的设定速度的信息。
[0032]
入库车室3以及出库车室5与店铺等设施22的入口23相邻。在本实施方式中，入库车室3以及出库车室5配置为与入口23隔着环行交叉路9。入库到入库车室3的自动驾驶车辆18的乘客能够从自动驾驶车辆18下车，并徒步进入入口23。另外，乘客能够从设施22的入口23徒步进入出库车室5。
[0033]
出库车室5与入库车室3相比配置在出口27侧。自动驾驶车辆18能够通过用户的手动驾驶从出库车室5通过环行交叉路9以及出口门27g并进入该停车场的外部。管理装置39对该停车场的停车费用的结算结束的自动驾驶车辆18打开出口门27g。自动驾驶车辆18若通过出口门27g，则能够在出口道路14b上行驶并去往目的地。自动驾驶车辆18在出口道路14b上行驶过程中，从能够与管理装置39通信的可以区域1a移动到不能够进行通信的不可区域1b。
[0034]
停车区域7是能够对多个自动驾驶车辆18进行停车的场所。在停车区域7的内部设置多个分区。设置于入库车室3、出库车室5以及停车区域7的各个分区是能够对一台自动驾驶车辆18进行停车的区域。自动驾驶车辆18能够从入库车室3行驶到停车区域7。自动驾驶车辆18能够从停车区域7行驶到出库车室5。
[0035]
如图2所示，停车辅助系统1具备管理装置39、基础设施41以及终端装置43。管理装置39具备控制部47和通信部49。控制部47具备具有cpu51和例如ram或者rom等半导体存储
器(以下，称为存储器53)的微型计算机。管理装置39能够管理多个自动驾驶车辆18。
[0036]
通过由cpu51执行储存于非迁移实体记录介质的程序来实现控制部47的各功能。在程序中包含有本公开的停车辅助程序。另外，在该例子中，存储器53相当于储存有程序的非迁移实体记录介质。另外，通过执行该程序，执行与程序对应的方法。此外，控制部47既可以具备一个微型计算机，也可以具备多个微型计算机。
[0037]
控制部47具备用于对自动驾驶车辆18发送到停车区域7内的停车位置、出库位置等目标位置为止的引导路径、该停车场的地图信息、停车开始指示以及出库开始指示的构成。例如，如图3所示，控制部47具备路径生成部47a、第一地图提供部47b、路径提供部47c、第二地图提供部47d以及通信建立部47e。后述构成控制部47的各部47a～47e的工作。此外，本实施方式的第一地图提供部47b相当于本公开的第一提供部，本实施方式的第二地图提供部47d相当于本公开的第二提供部。
[0038]
在存储器53记录有该停车场的地图信息亦即停车场地图信息。另外，停车场地图信息包含表示停车区域7中的分区的状态的信息。作为分区的状态，有空闲的状态(以下称为空闲状态)和被自动驾驶车辆18占用的状态(以下作为占有状态)。通信部49能够与自动驾驶车辆18进行通信。
[0039]
地图信息除了上述信息之外，例如也可以包含停车框的位置信息、该停车场内的节点或链路、障碍物的位置信息、标记的位置信息、表示自动驾驶车辆18进行自身位置估计时参照的行驶边界的信息。
[0040]
基础设施41具备获取表示停车辅助系统1的内部的状况的信息(以下称为停车场内信息)，并将停车场内信息提供至管理装置39的功能。作为基础设施41，包含拍摄该停车场的内部的照相机、激光雷达等。
[0041]
作为停车场内信息，例如能够列举表示障碍物的位置的信息、表示停车区域7中的分区的状态的信息、存在于停车辅助系统1的内部的自动驾驶车辆18的位置信息等。
[0042]
如图1所示，终端装置43设置在入库车室3的附近。终端装置43根据用户的作为自动驾驶车辆18的入库的意思的输入操作、例如停车请求，输出停车请求信号。停车请求信号是指请求将位于入库车室3的自动驾驶车辆18搬运到停车区域7并进行停车的信号。另外，终端装置43在将与输入操作对应的信号输出到管理装置39时，输出自动驾驶车辆18的识别信息等。
[0043]
另外，终端装置43根据用户的作为自动驾驶车辆18的出库的意思的输入操作、例如出库请求，输出出库请求信号。出库请求信号是指请求将停车于停车区域7的自动驾驶车辆18引导至出库车室5的信号。
[0044]
另外，终端装置43例如根据输入操作，输出自动驾驶车辆18的识别信息。识别信息例如是指用于唯一地确定自动驾驶车辆18的车牌照等信息。
[0045]
此外，终端装置43例如也可以作为用户所持有的智能手机等移动终端装置而构成。另外，以下，将停车请求以及出库请求集中表述为移动请求，并将停车请求信号以及出库请求信号集中表述为移动请求信号。
[0046]
如上述那样，自动驾驶车辆18具备自动代客泊车功能。如图2所示，自动驾驶车辆18具备控制部69、传感器组71、位置信息获取部73以及通信部75。
[0047]
控制部69具备具有cpu691和例如ram或者rom等半导体存储器(以下，称为存储器
692)的微型计算机。控制部69控制自动驾驶车辆18的各部。通过控制部69进行的控制来实现自动驾驶的功能。在控制部69执行的功能中包含有作为本公开中的储存部以及删除部的功能。后述这些功能。
[0048]
自动驾驶车辆18从管理装置39获取该停车场的地图信息以及引导路径，在进行自动驾驶时，使用该停车场的地图信息以及引导路径。
[0049]
传感器组71获取表示自动驾驶车辆18的周边的状况的周边信息。作为周边信息的内容，例如能够列举存在于自动驾驶车辆18的周边的障碍物的位置等。传感器组71例如包含照相机、激光雷达等。自动驾驶车辆18在进行自动驾驶时，使用周边信息。
[0050]
位置信息获取部73获取自动驾驶车辆18的位置信息。位置信息获取部73例如是基于激光雷达和地图信息的位置估计系统。自动驾驶车辆18在进行自动驾驶时，使用位置信息。通信部75能够与管理装置39进行通信。
[0051]
[1-2.处理]
[0052]
[1-2-1.管理装置39执行的移动管理处理]
[0053]
使用图4对管理装置39执行的移动管理处理进行说明。移动管理处理例如是若投入管理装置39的电源则开始，且之后反复执行的处理。此外，对每个有移动请求的自动驾驶车辆18执行本处理中的步骤(以下作为“s”)2以后的处理。另外，以下，也将管理装置39的控制部47(特别是cpu51)执行的处理表示为由管理装置39执行。
[0054]
管理装置39在图4所示的移动管理处理的s1中，判定是否接收到移动请求信号。若接收到移动请求信号，则本处理移至s12。在未接收移动请求信号的情况下，本处理移至s2。
[0055]
这里，若自动驾驶车辆18的乘客等用户在下车后通过操作终端装置43输入相当于本公开的停车请求的移动请求，则终端装置43将与该输入对应的移动请求信号发送给管理装置39。此时，用户对终端装置43输入用于确定车辆的车牌照等车辆信息、用于确定用户的用户id、密码等用户信息、及其它需要的信息。
[0056]
在操作了终端装置43的情况下，向管理装置39发送用于确定该终端装置43的识别id等固有信息、车辆信息、以及用户信息等。用户在移动请求的操作后，能够离开该停车场前往设施22等目的地。
[0057]
接着，管理装置39的通信建立部47e在s2中，判定进行通信的自动驾驶车辆18是否是接下来想要进行停车的新通信车辆，换句话说，判定是否是从不能够通信的不可区域1b进入能够通信的可以区域1a的车辆。此外，通信建立部47e被构成为与进入可以区域1a的自动驾驶车辆18建立通信。
[0058]
在s2中判定为不是新通信车辆的情况下，本处理返回到s1。另外，在s2中判定为是新通信车辆的情况下，在s3中，管理装置39的第二地图提供部47d从存储器53提取近前侧地图，并将近前侧地图提供给自动驾驶车辆18。近前侧地图也被称为近前侧地图信息。此外，在输入停车请求等入库意思之前，并且在自动驾驶车辆18到达乘降区域3、5之前，实施s3的处理。此外，入库意思是入库指示的一个例子。
[0059]
这里，近前侧地图是指停车场地图信息的一部分，是包含环行交叉路9整体的区域(例如图1所示的区域31)的地图信息。在本实施方式中，第二地图提供部47d从将该停车场整体汇总为一个数据的停车场地图信息中提取相当于近前侧地图的数据。但是，作为停车场地图信息，也可以以预先将近前侧地图及其以外的部分的地图(例如多个分割地图或者
停车区域7的地图信息)分离为不同的数据的状态储存于存储器53。该情况下，第二地图提供部47d提取预先分离的近前侧地图即可。
[0060]
此外，存储器53也可以存储近前侧地图信息和多个分割地图信息。或者，存储器53也可以存储近前侧地图信息和与停车区域7对应的地图信息。在存储器53存储与停车区域7对应的地图信息的情况下，第一地图提供部47b基于对自动驾驶车辆18设定的引导路径，从与停车区域7对应的地图信息提取或者制成多个分割地图。
[0061]
在停车场地图信息包含有该停车场的通路、乘降区域3、5以及停车区域7的位置，关于通路，包含导航地图中的一般的节点以及链路等信息。此外，作为停车场地图信息，只要至少包含表示通路的位置的节点即可。若参照停车场地图，则自动驾驶车辆18能够在地图上识别通路、障碍物、停车框等的位置。
[0062]
但是，近前侧地图不是该停车场整体的地图信息，而是环行交叉路9的地图信息。在近前侧地图包含有乘降区域3、5的位置、门15g、27g的位置、环行交叉路9中的能够行驶的区域的位置等信息。
[0063]
此外，接受了近前侧地图等停车场地图信息的自动驾驶车辆18被构成为在存储器692内储存停车场地图信息。
[0064]
接着，管理装置39在s4中，判定自动驾驶车辆18是否到达入口门15g。管理装置39能够使用从自动驾驶车辆18发送的位置信息、在入口门15g具备的照相机等，进行该判定。此外，管理装置39接收在后述的s42中从自动驾驶车辆18发送的自动驾驶车辆18的位置信息。
[0065]
在s4中判定为自动驾驶车辆18未到达入口门15g的情况下，本处理反复s4。在s4中判定为自动驾驶车辆18到达入口门15g的情况下，在s5中，第二地图提供部47d继续近前侧地图的发送。
[0066]
此外，若在自动驾驶车辆18到达入口门15g之前，近前侧地图的发送完成，则也可以省略s5的处理。另外，也可以省略在s3中的近前侧地图的发送，在该情况下，在s5中发送近前侧地图即可。
[0067]
接着，管理装置39在s11中，判定是否接收到移动请求信号。若未接收移动请求信号，则本处理反复s11。在接收到移动请求信号的情况下，本处理移至s12。用户将自动驾驶车辆18停车到乘降区域3、5，并下车，之后通过操作终端装置43输入移动请求。
[0068]
接着，管理装置39在s12中，发送avp模式指令。avp模式指令是指对自动驾驶车辆18请求将驾驶模式从基于用户的手动驾驶切换为基于自动驾驶车辆18的控制部69的自动驾驶的指令。自动驾驶车辆18若接受avp模式指令，则进行使传感器组71中的自动驾驶所需要的照相机或传感器类工作等为了自动驾驶所需要的准备。
[0069]
接着，管理装置39在s13中，接收从自动驾驶车辆18发送的位置信息。然后，管理装置39在s14中，实施移动设定处理。移动设定处理是生成引导路径并使该自动驾驶车辆18根据该引导路径移动到目标位置的处理。若移动设定处理结束，则管理装置39结束移动管理处理。
[0070]
[1-2-2.移动设定处理]
[0071]
使用图5对管理装置39执行的移动设定处理进行说明。在移动设定处理中，首先在s21中，管理装置39的管理装置39选定目标位置，这里是停车位置或者出库位置。
[0072]
作为停车位置，选定停车区域7中的空闲的状态的分区(车室)。作为出库位置，选定出库车室5中的空闲的状态的分区。管理装置39例如如以下那样，判定各个分区的状态。自动驾驶车辆18在停车到某一分区时，将该分区的识别信息和停车开始的信息送至管理装置39。另外，自动驾驶车辆18在离开到此为止所停车的分区时，将该分区的识别信息和停车结束的信息送至管理装置39。
[0073]
管理装置39基于从自动驾驶车辆18送来的信息的履历，判定各个分区的状态。另外，管理装置39也可以基于基础设施41提供的信息，判定各个的分区的状态。
[0074]
在空闲的状态的分区仅为一个的情况下，管理装置39将该分区作为停车位置。在空闲的状态的分区为多个的情况下，管理装置39基于规定的基准，从空闲的状态的多个分区中选定一个分区作为停车位置。作为基准，例如有选定最接近入库车室3的分区这样的基准、选定最接近出库车室5的分区这样的基准、选定位于空闲的状态的分区集中的区域的分区这样的基准等。
[0075]
接下来，在s22中，管理装置39的路径生成部47a使用停车场地图信息设定引导路径。这里，管理装置39设定用于自动驾驶车辆18自主行驶的引导路径，且为从自动驾驶车辆18的当前所在地到在s21中选定的停车位置为止的路径。
[0076]
接着，第一地图提供部47b将停车场地图信息中的第一部位32a的地图信息送至自动驾驶车辆18。这里，第一地图提供部47b首先提取停车场地图信息中的表示与引导路径相关的部位的路径地图(也称为部分地图信息)。
[0077]
与引导路径相关的部位表示利用自动驾驶车辆18具有的照相机、声呐等传感器能够感测障碍物、标记、白线等对象物的范围内。在路径地图中，除了停车区域7中的通路、乘降区域3、5的各分区的位置、以及停车区域7的各分区的位置之外，还包含有自动驾驶车辆18具有的传感器能够感测到的包含障碍物、标记、白线的对象物的位置信息。此外，在自动驾驶车辆18具有的传感器包含有探测自动驾驶车辆18与自动驾驶车辆18的周围的物体的相对距离的传感器。
[0078]
在图1所示的例子中，路径地图表示全部合并第一部位32a、第二部位32b以及第三部位32c所示的范围而得到的范围内的地图信息。第一地图提供部47b不将停车场地图信息整体发送给自动驾驶车辆18，而发送为停车场地图信息的至少一部分，且为包含引导路径和能够感测的范围内的路径地图。
[0079]
虽然管理装置39也可以直接发送路径地图，但这里，按照规定的距离将引导路径分割为多个，来作为多个分割路径。而且，提取与分割路径相关的部位的停车场地图信息作为对路径地图进行分割后的多个分割地图。在图1所示的例子中，第一部位32a、第二部位32b以及第三部位32c各个地图信息相当于多个分割地图。在图1所示的例子中，多个分割地图部分地重复描绘，但也可以配置多个部位彼此相接。
[0080]
此外，管理装置39对多个分割地图，沿着从自动驾驶车辆18的当前所在地到选定的停车位置为止的引导路径，存储提供给自动驾驶车辆18的顺序和后述的更新位置的信息。
[0081]
第一地图提供部47b伴随着自动驾驶车辆18的移动，按照距目标位置最远的顺序，将多个分割地图提供给自动驾驶车辆18。这里，第一地图提供部47b仅发送第一部位32a的地图信息。
[0082]
接着，管理装置39的路径提供部47c在s24中，使用通信部49发送表示在s22中设定的引导路径的信息(以下称为引导路径信息)。如后述那样，该自动驾驶车辆18以及作为该自动驾驶车辆18以外的自动驾驶车辆18的其它的车辆接收引导路径信息，并开始根据引导路径的自动驾驶。
[0083]
接着，管理装置39在s25中，判定是否有重定路径请求(reroute request)。重定路径请求例如是在其它的车辆由于故障而在路径上停车的情况等而成为不能够利用该自动驾驶车辆18的引导路径的状况的情况下，从其它的车辆或者管理装置39的内部发送的请求。
[0084]
在s25中，若没有重定路径请求，则管理装置39在s26中，获取自动驾驶车辆18的位置信息。接着，管理装置39在s27中，判定该自动驾驶车辆18是否到达更新位置。更新位置是在第一部位32a、第二部位32b、第三部位32c中的除了最终的部位亦即第三部位32c以外的各个部位内设定的位置，且为为了提供下一个部位的地图信息而设定的位置。最终的部位表示第一部位32a、第二部位32b、第三部位32c中的最后提供给自动驾驶车辆18的分割地图。
[0085]
在s27中，若判定为自动驾驶车辆18到达更新位置，则管理装置39在s28中，将下一个部位的地图信息发送给自动驾驶车辆18。下一个部位是指未发送的部位中的距目标位置最远的部位。
[0086]
例如，若已经发送了第一部位32a以及第二部位32b的地图信息，则第三部位32c相当于下一个部位。该情况下，发送第三部位32c的地图信息。另一方面，在s27中自动驾驶车辆18未到达更新位置的情况下，或者在实施了s28的情况下，本处理移至s39。
[0087]
这里对基于第一地图提供部47b的提供表示与引导路径相关的部位的路径地图或者分割地图的例子进行说明。
[0088]
图8a、图8b、图8c以及图8d例示与引导路径相关的停车场地图信息。若如图8a那样，路径生成部47a根据自动驾驶车辆18的当前所在地和目标位置生成引导路径，则第一地图提供部47b从停车场地图信息提取与引导路径相关的区域，生成部分地图信息。提取的与引导路径相关的区域是通过自动驾驶车辆18具有的照相机、声呐等传感器能够感测障碍物、标记、白线等对象物的范围内。
[0089]
如上述那样，管理装置39既可以直接发送路径地图，也可以制成分割为多个的路径地图。在路径地图被分割为多个的情况下，路径地图既可以以规定的距离为基准进行分割，或者也可以以路径地图的数据容量(文件大小)为基准进行分割。例如，在部分地图信息的数据容量比规定的基准值小的情况下，不对部分地图信息进行分割，而向自动驾驶车辆18发送图8a所示那样的路径地图的整体。
[0090]
另一方面，在部分地图信息的数据容量比规定的基准值大的情况下，如图8b～图8d所示的分割地图32d、32e、32f那样，进行分割以使得一个分割地图的数据容量比基准值小。规定的基准值例如是能够由自动驾驶车辆18储存的地图信息的文件大小，或者自动驾驶车辆18的车载存储器的大小。该情况下，管理装置39伴随着自动驾驶车辆18朝向目标位置前进，按照分割地图32d、32e、32f的顺序将分割地图32d、32e、32f发送给自动驾驶车辆18。
[0091]
然而，在s25中判定为有重定路径请求的情况下，本处理移至s30。管理装置39在
s30中，向自动驾驶车辆18发送停止指令。换句话说，管理装置39若接受重定路径请求，则在设定新的目标位置之前，向自动驾驶车辆18发送停止指令。此时，管理装置39不判定自动驾驶车辆18的行驶状态而发送停止指令。自动驾驶车辆18若接受停止指令则立即使该自动驾驶车辆18停止。
[0092]
但是，管理装置39也可以仅在行进方向变更的情况下等需要的情况下发送停止指令。该情况下，也可以在后述的s36中设定引导路径之后，根据需要发送停止指令。在不发送停止指令的情况下，发送进行重定路径的主旨的重定路径指令即可。
[0093]
接着，在s31中，管理装置39接收位置信息。该处理与s26相同。接着，在s32中，管理装置39选定目标位置。该处理与s21相同，另外，在不变更目标位置的情况下能够省略。
[0094]
接着，在s36中，路径生成部47a设定引导路径。该处理与s22相同。接着，在s37中，发送停车场地图信息。这里发送的停车场地图信息是与重定路径后的引导路径相关的停车场地图信息，也可以是进行分割后的一部分的停车场地图信息。接着，在s38中，管理装置39提供引导路径。该处理与s24相同。
[0095]
接着，管理装置39在s39中，判定通信部49是否接收到移动完成通知。移动完成通知是在自动驾驶车辆18停车到目标位置时，自动驾驶车辆18发送的通知。在接收到停车完成通知的情况下，本处理结束。在未接收到停车完成通知的情况下，本处理返回到s25。
[0096]
[1-2-3.自动停车处理]
[0097]
使用图6对自动驾驶车辆18执行的自动停车处理进行说明。自动停车处理是若建立与管理装置39的通信则开始，自动驾驶车辆18根据管理装置39执行的移动管理处理进行自动驾驶的处理。此外，以下，也将自动驾驶车辆18的控制部69(特别是cpu691)执行的处理表述为由自动驾驶车辆18执行。
[0098]
自动驾驶车辆18首先在s40中，判定通信部75是否接收到该停车场的地图信息。这里的地图信息是近前侧地图信息。在接收到地图信息的情况下，自动驾驶车辆18在s41中，估计自动驾驶车辆18的当前所在地。接着在s42中，自动驾驶车辆18将当前所在地的估计结果作为自动驾驶车辆18的位置信息，发送给管理装置39。
[0099]
接着，自动驾驶车辆18在s43中，例如使获取的停车场地图信息等任意的信息显示于车辆中的显示器等。接着，自动驾驶车辆18判定是否到达入口门15g。自动驾驶车辆18能够通过来自管理装置39的通知，或者自动驾驶车辆18的照相机等的图像处理等，识别到达入口门15g。
[0100]
若自动驾驶车辆18未到达入口门15g，则本处理返回到s41。另外，若自动驾驶车辆18到达入口门15g，则本处理移至s45。
[0101]
然而，自动驾驶车辆18在s40中，未接收到地图信息的情况下，移至s45，自动驾驶车辆18判定是否接受了avp模式指令。在未接受avp模式指令的情况下，返回到s40。
[0102]
在接受了avp模式指令的情况下，自动驾驶车辆18移至avp模式，实施s46以后的处理。即，自动驾驶车辆18在s46中，估计自动驾驶车辆18的当前所在地。然后，在s47中，自动驾驶车辆18将当前所在地的估计结果作为自动驾驶车辆18的位置信息，发送给管理装置39。
[0103]
接着，自动驾驶车辆18在s48中，判定是否接收到停车场地图信息。这里的停车场地图信息是与引导路径相关的进行分割后的第一部位32a、第二部位32b、以及第三部位32c
任意一个的地图信息。
[0104]
自动驾驶车辆18若未接收停车场地图信息，则反复s48，若接收到地图信息，则在s49中，判定是否接收到引导路径信息。此外，接收的地图信息在后述的s62的处理中进行更新。引导路径信息是管理装置39发送的信息。若在s49中，未接收引导路径信息，则本处理反复s49。
[0105]
若在s46中，接收到引导路径信息，则自动驾驶车辆18在s52中，开始自动驾驶车辆18的自动驾驶。在进行自动驾驶时，自动驾驶车辆18根据引导路径信息所包含的引导路径，使自动驾驶车辆18行驶。此时，自动驾驶车辆18对地图信息所示出的通路、障碍物、分区等的位置与该自动驾驶车辆18识别出的通路、障碍物、分区等的位置进行比较，来正确地识别该自动驾驶车辆18的位置。
[0106]
接着，自动驾驶车辆18在s53中，判定是否接收到停止指令或者重定路径指令。停止指令或者重定路径指令是管理装置39发送的指令。若接收到停止指令或者重定路径指令，则移至s54，在接收到停止指令的情况下，自动驾驶车辆18使该自动驾驶车辆18停车。此外，在接收到重定路径指令的情况下，省略s54。包含省略s54的情况，在s54的处理之后，本处理返回到s48。
[0107]
另外，若在s53中，未接收停止指令或者重定路径指令，则自动驾驶车辆18在s55中，自继续动驾驶车辆18的自动驾驶。此时，自动驾驶车辆18反复向管理装置39发送自动驾驶车辆18的位置信息，直至在后述的s57中判定为停车完成为止。发送的位置信息被管理装置39接收。
[0108]
接着，自动驾驶车辆18在s56中，删除已行驶地图信息。s56的功能相当于本公开中的删除部。已行驶地图信息表示自动驾驶车辆18保持的停车场地图信息中的与已行驶的引导路径相关的地图信息。例如，在自动驾驶车辆18仅保持第一部位32a的地图信息的情况下，且在自动驾驶车辆18通过了第一部位32a所示的区间中的一半的情况下，从存储器692删除该一半的地图信息。
[0109]
或者，在自动驾驶车辆18保持第一部位32a和第二部位32b的地图信息的情况下，且在自动驾驶车辆18通过了第一部位32a所示的区间的情况下，从存储器692删除第一部位32a的地图信息。
[0110]
接着，自动驾驶车辆18在s57中，判定移动是否完成。移动完成是指自动驾驶车辆18到达管理装置39所设定的目标位置。在移动未完成的情况下，返回到s53。
[0111]
在移动完成的情况下，移至s58，自动驾驶车辆18使用通信部75，发送移动完成通知，并结束本处理。此外，管理装置39接收发送的移动完成通知。
[0112]
[1-2-4.地图信息更新处理]
[0113]
基于图7对自动驾驶车辆18执行的地图信息更新处理进行说明。地图信息更新处理是若投入自动驾驶车辆18的电源则反复执行的处理。
[0114]
在地图信息更新处理中，首先，在s61中，自动驾驶车辆18判定是否接收到停车场地图信息。这里的停车场地图信息是近前侧地图、第一部位32a的地图信息等分割地图。
[0115]
若在s61中未接收停车场地图信息，则本处理结束。另外，若在s61中接收到停车场地图信息，则自动驾驶车辆18在s62中，将停车场地图信息储存于存储器692。s62的功能相当于本公开中的储存部。此时，除了已经储存于存储器692的停车场地图信息之外，还将新
接收的停车场地图信息储存于存储器692。但是，在实施重定路径的情况下，也可以删除已经储存于存储器692的停车场地图信息。
[0116]
[1-3.效果]
[0117]
根据以上详述的第一实施方式，起到以下的效果。
[0118]
(1a)本公开的一方式是被构成为辅助车辆的自动代客泊车的停车辅助系统1，具备自动驾驶车辆18、管理装置39以及终端装置43。自动驾驶车辆18被构成为在停车场内的乘降区域3、5与停车位置之间实施自动驾驶。管理装置39被构成为管理停车场内的自动驾驶车辆18的出入库。终端装置43被构成为能够由用户进行操作。
[0119]
管理装置39具备路径生成部47a、第一地图提供部47b以及路径提供部47c。路径生成部47a被构成为若在自动驾驶车辆18位于乘降区域3、5的状态下，从终端装置43输入了使自动驾驶车辆18入库的入库意思，则生成从乘降区域3、5到作为目标位置的停车位置为止的引导路径。
[0120]
第一地图提供部47b被构成为从预先准备的包含停车场的通路、乘降区域3、5以及停车位置的位置的停车场地图信息提取表示与引导路径相关的部位的停车场地图信息的路径地图，并且将路径地图提供给自动驾驶车辆18。路径提供部47c被构成为将引导路径提供给自动驾驶车辆18。
[0121]
根据这样的构成，管理装置39对自动驾驶车辆18仅发送停车场地图信息中的与引导路径相关的路径地图，所以自动驾驶车辆18不需要保持停车场地图信息的全部。由此，在使自动驾驶车辆18保持停车场地图信息时，能够抑制自动驾驶车辆18的存储器692中的容量紧张。
[0122]
(1b)在本公开的一方式中，第一地图提供部47b被构成为将分割为多个的引导路径作为多个分割路径，提取与分割路径相关的部位的停车场地图信息作为对路径地图进行分割后的多个分割地图，并且伴随着自动驾驶车辆18的移动，按照距目标位置最远的顺序，将多个分割地图提供给自动驾驶车辆18。
[0123]
根据这样的构成，伴随着自动驾驶车辆18的移动依次提供分割后的停车场地图信息亦即分割地图，所以能够进一步降低使自动驾驶车辆18保持的停车场地图信息的容量。由此，能够进一步抑制自动驾驶车辆18的存储器中的容量紧张。
[0124]
(1c)在本公开的一方式中，第二地图提供部47d被构成为在输入入库意思之前并且在自动驾驶车辆18到达乘降区域3、5之前，在自动驾驶车辆18位于预先设定的近前侧区域时，提取表示停车场地图信息中的从近前侧区域到乘降区域3、5为止的部位的停车场地图信息的近前侧地图，并将近前侧地图提供给自动驾驶车辆18。
[0125]
根据这样的构成，管理装置39在自动驾驶车辆18到达乘降区域3、5之前发送近前侧地图，所以能够在自动驾驶车辆18到达乘降区域3、5之前实施任意的其它的处理。例如，管理装置39能够在入口门15g等近前侧区域，实施任意的检查处理作为使用了近前侧地图的处理。更具体而言，能够实施手动驾驶中的用于自动驾驶的动作检查、自身位置估计以及精度的检查、照相机、传感器的倾斜的检查、硬件
·
应用程序的检查等。
[0126]
(1d)在本公开的一方式中，自动驾驶车辆18被构成为通过用户的手动驾驶，从停车场外经由划分停车场的内外的入口门15g前往乘降区域3、5。而且，管理装置39的通信建立部47e被构成为在设定在门外的近前侧区域建立通信。第二地图提供部47d被构成为若通
信建立，则提取近前侧地图，并将近前侧地图提供给自动驾驶车辆18。
[0127]
根据这样的构成，管理装置39若建立与自动驾驶车辆18的通信则开始近前侧地图的发送，所以在存在应该在入口门15g完成的检查等手续的情况下，能够缩短在入口门15g的处理等待时间。
[0128]
(1e)在本公开的一方式中，自动驾驶车辆18被构成为若从管理装置39接收路径地图，则将路径地图储存于存储器692。自动驾驶车辆18被构成为从存储器692删除路径地图中的该自动驾驶车辆18完成行驶的部位。
[0129]
根据这样的构成，由于自动驾驶车辆18从存储器删除路径地图中的自动驾驶车辆18完成行驶的部位，所以能够进一步抑制自动驾驶车辆18的存储器692中的容量紧张。
[0130]
(1f)在本公开的一方式中，路径生成部47a被构成为若接受变更引导路径的主旨的重定路径指令，则新生成从自动驾驶车辆18的当前所在地到变更后的目标位置为止的引导路径。第一地图提供部47b被构成为提取与新的引导路径相关的部位的停车场地图信息作为路径地图，并将路径地图提供给自动驾驶车辆18。
[0131]
根据这样的构成，即使在进行引导路径的重定路径时，由于管理装置39将与新的引导路径相关的路径地图发送给自动驾驶车辆18，所以也能够将必要充分的路径地图提供至自动驾驶车辆18。
[0132]
(1g)在本公开的一方式中，被构成为第一地图提供部47b提供的多个分割地图中的除了最后提供给自动驾驶车辆18的分割地图以外的分割地图包含更新位置。此外，将分割为多个的引导路径作为多个分割路径，将与该分割路径相关的部位的停车场地图信息作为对路径地图进行分割后的多个分割地图。
[0133]
而且，第一地图提供部47b被构成为伴随着自动驾驶车辆18的移动，按照距目标位置最远的顺序，将多个分割地图提供给自动驾驶车辆18。第一地图提供部47b被构成为判定自动驾驶车辆18是否到达更新位置，在判定为自动驾驶车辆18到达更新位置的情况下，提供下一个分割地图。
[0134]
根据这样的构成，每当自动驾驶车辆18到达分割地图中的更新位置，则提供下一个分割地图，所以能够抑制向自动驾驶车辆18大量地发送分割地图。由此，能够使自动驾驶车辆18的存储器容量不容易紧张。
[0135]
(1h)在本公开的一方式中，管理装置39被构成为在与自动驾驶车辆18建立通信时，从自动驾驶车辆18获取关于自动驾驶车辆18具备的存储器的容量的大小的信息。
[0136]
根据这样的构成，自动驾驶车辆18的存储器容量传递到管理装置39。由此，管理装置39能够在识别出自动驾驶车辆18的存储器容量的基础上，提供停车场地图信息。
[0137]
(1i)在本公开的一方式中，被构成为在路径地图包含有该停车场的通路、乘降区域3、5以及停车区域7的位置信息、以及包含自动驾驶车辆18具有的传感器能够感测到的障碍物、标记、白线中的至少任意一个的对象物的位置信息。
[0138]
根据这样的构成，由于在路径地图包含自动驾驶车辆18具有的传感器能够感测到的对象物的位置信息，所以管理装置39能够对自动驾驶车辆18感测到的对象物的位置信息与路径地图中的对象物的位置信息进行比较。由此，管理装置39能够更高精度地识别自动驾驶车辆18的位置。
[0139]
[2.其它的实施方式]
[0140]
以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开并不限定于上述的实施方式，能够进行各种变形来实施。
[0141]
(2a)在上述实施方式中，管理装置39对与引导路径相关的停车场地图信息进行分割并提供给自动驾驶车辆18，但并不限定于此。例如，管理装置39也可以不对与引导路径相关的停车场地图信息进行分割，而作为一个地图信息(称为部分地图信息)进行发送。
[0142]
(2b-1)在上述实施方式中，每当自动驾驶车辆18在引导路径上行驶规定距离，则管理装置39发送对路径地图进行分割后的分割地图，但并不限定于此。例如，管理装置39也可以每当自动驾驶车辆18行驶规定时间则发送分割地图。另外，也可以根据自动驾驶车辆18的存储器692的容量的大小决定分割地图的数据容量的大小，例如路径地图的分割数。另外，对于发送分割地图的时刻来说，也可以伴随着通信速度变慢而更早地进行发送。
[0143]
此外，管理装置39在与自动驾驶车辆18建立通信时，获取存储器692的容量的大小的信息即可。另外，管理装置39具备识别与自动驾驶车辆18的通信速度的功能即可。或者，管理装置39也可以获取关于自动驾驶车辆18能够储存的地图信息的文件大小的信息。
[0144]
(2b-2)即，在本公开的一方式中，管理装置39也可以被构成为从自动驾驶车辆18获取关于在该自动驾驶车辆18中能够储存的路径地图的文件大小的信息。
[0145]
根据这样的构成，在自动驾驶车辆18中能够储存的路径地图的文件大小传递到管理装置39。由此，管理装置39能够在识别出在自动驾驶车辆18中能够储存的路径地图的文件大小的基础上，提供停车场地图信息。此外，管理装置39获取文件大小的信息的时刻任意，但优选管理装置39被构成为在将路径地图提供给自动驾驶车辆18之前，获取文件大小的信息。
[0146]
(2c)在上述的实施方式中，管理装置39发送给自动驾驶车辆18的路径地图是沿着设定的引导路径的停车场的地图信息，但本公开并不限定于此。例如，管理装置39也可以预先将停车场地图信息分割为多个进行存储，并以包含引导路径的方式提取分割完毕的地图信息。
[0147]
图9a、图9b、以及图9c例示与引导路径相关的停车场地图信息。如图9a所示，例如管理装置39将该停车场的停车场地图分为六个区域7a、7b、7c、7d、7e、7f进行存储。管理装置39若设定自动驾驶车辆18的引导路径，则如图9b以及图9c所示，提取包含引导路径的分割地图区域7a、7b的分割地图。
[0148]
图9b所示的区域7a的分割地图相当于第一部位，图9c所示的区域7b的分割地图相当于第二部位。管理装置39向自动驾驶车辆18发送区域7a的分割地图，之后，发送区域7b的分割地图。
[0149]
此外，在通过计算与引导路径对应的地图信息的文件大小，能够作为一个文件发送的情况下，也可以不分割为多个。也可以将结合了区域7a的地图信息与区域7b的地图信息的后地图信息发送给自动驾驶车辆18。
[0150]
(2d)也可以由通过构成被编程为执行通过计算机程序具体化的一个或者多个功能的处理器以及存储器提供的专用计算机实现本公开所记载的控制部47及其方法。或者，也可以由通过由一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器提供的专用计算机实现本公开所记载的控制部47及其方法。或者，也可以由通过被编程为执行一个或者多个功能的处理器以及存储器与由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合构成的一个以上的专用
计算机实现本公开所记载的控制部47及其方法。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令，存储于计算机能够读取的非迁移有形记录介质。实现控制部47所包含的各部的功能的方法并不需要一定包含软件，也可以使用一个或者多个硬件实现其全部的功能。
[0151]
(2e)也可以通过多个构成要素实现上述实施方式中的一个构成要素具有的多个功能，或者通过多个构成要素实现一个构成要素具有的一个功能。另外，也可以通过一个构成要素实现多个构成要素具有的多个功能，或者通过一个构成要素实现由多个构成要素实现的一个功能。另外，也可以省略上述实施方式的构成的一部分。另外，也可以将上述实施方式的构成的至少一部分附加给或者置换为其它的上述实施方式的构成。
[0152]
(2f)除了上述的停车辅助系统1之外，也能够以将该停车辅助系统1作为构成要素的管理装置39、自动驾驶车辆18等装置、用于使计算机作为该装置发挥作用的程序、记录了该程序的半导体存储器等非迁移实体记录介质、停车辅助方法等各种方式实现本公开。

技术特征：
1.一种停车辅助系统，被构成为辅助车辆的自动代客泊车，其中，上述停车辅助系统(1)具备：自动驾驶车辆(18)，被构成为在停车场内的乘降区域与停车区域之间实施自动驾驶；以及管理装置(39)，被构成为管理上述停车场内的自动驾驶车辆的出入库，上述管理装置具备：路径生成部(47a：s22、s36)，被构成为若在上述自动驾驶车辆位于上述乘降区域的状态下，输入了使上述自动驾驶车辆入库的入库指示，则生成从上述乘降区域到作为目标位置的上述停车区域为止的引导路径；地图提供部(47b：s23、s28、s37)，被构成为从预先准备的包含上述停车场的通路、上述乘降区域以及上述停车区域的位置的停车场地图信息提取表示与上述引导路径相关的部位的停车场地图信息的路径地图，并且将上述路径地图提供给上述自动驾驶车辆；以及路径提供部(47c：s24、s38)，被构成为将上述引导路径提供给上述自动驾驶车辆。2.根据权利要求1所述的停车辅助系统，其中，上述地图提供部被构成为：将分割为多个的上述引导路径作为多个分割路径，提取与该分割路径相关的部位的停车场地图信息作为对上述路径地图进行分割后的多个分割地图，并且伴随着上述自动驾驶车辆的移动，按照距上述目标位置最远的顺序，将上述多个分割地图提供给上述自动驾驶车辆。3.根据权利要求1或2所述的停车辅助系统，其中，将上述地图提供部作为第一提供部，上述管理装置还具备：第二提供部(47d：s3、s5)，被构成为在输入上述入库指示之前，并且在上述自动驾驶车辆到达上述乘降区域之前，在上述自动驾驶车辆位于预先设定的近前侧区域时，将表示上述停车场地图信息中的从上述近前侧区域到上述乘降区域为止的部位的停车场地图信息的近前侧地图提供给上述自动驾驶车辆。4.根据权利要求3所述的停车辅助系统，其中，上述自动驾驶车辆被构成为通过用户的手动驾驶而从上述停车场外经由划分上述停车场的内外的门(15g)前往上述乘降区域，上述管理装置还具备：通信建立部(47e：s2)，被构成为在设定在上述门外的上述近前侧区域建立通信，上述第二提供部被构成为若建立上述通信，则将上述近前侧地图提供给上述自动驾驶车辆。5.根据权利要求1～4中任意一项所述的停车辅助系统，其中，上述自动驾驶车辆还具备：储存部(691：s62)，被构成为若从上述管理装置接收上述路径地图，则将上述路径地图储存到存储器(692)；以及删除部(691：s56)，被构成为从上述存储器删除上述路径地图中的该自动驾驶车辆完成行驶的部位。6.根据权利要求1～5中任意一项所述的停车辅助系统，其中，
上述路径生成部被构成为：若接受变更上述引导路径的主旨的重定路径指令，则新生成从上述自动驾驶车辆的当前所在地到变更后的目标位置为止的引导路径，上述地图提供部被构成为：提取与新的上述引导路径相关的部位的停车场地图信息作为上述路径地图，并且将上述路径地图提供给上述自动驾驶车辆。7.一种停车辅助装置，被构成为辅助车辆的自动代客泊车，其中，将被构成为在停车场内的乘降区域与停车区域之间实施自动驾驶的车辆作为自动驾驶车辆(18)，上述停车辅助装置(39)具备：路径生成部(47a：s22、s36)，被构成为若在上述自动驾驶车辆位于上述乘降区域的状态下，输入了使上述自动驾驶车辆入库的入库指示，则生成从上述乘降区域到作为目标位置的上述停车区域为止的引导路径；地图提供部(47b：s23、s28、s37)，被构成为从预先准备的包含上述停车场的通路、上述乘降区域以及上述停车区域的位置的停车场地图信息提取表示与上述引导路径相关的部位的停车场地图信息的路径地图，并且将上述路径地图提供给上述自动驾驶车辆；以及路径提供部(47c：s24、s38)，被构成为将上述引导路径提供给上述自动驾驶车辆。8.根据权利要求7所述的停车辅助装置，其中，上述停车辅助装置被构成为：将分割为多个的上述引导路径作为多个分割路径，将与该分割路径相关的部位的停车场地图信息作为对上述路径地图进行分割后的多个分割地图，上述多个分割地图中的除了最后提供给自动驾驶车辆的分割地图以外的分割地图包含更新位置，上述地图提供部被构成为：伴随着上述自动驾驶车辆的移动，按照距上述目标位置最远的顺序，将上述多个分割地图提供给上述自动驾驶车辆，判定上述自动驾驶车辆是否到达上述更新位置，在判定为上述自动驾驶车辆到达上述更新位置的情况下，提供下一个分割地图。9.根据权利要求7或8所述的停车辅助装置，其中，上述停车辅助装置被构成为：在与自动驾驶车辆建立通信时，从上述自动驾驶车辆获取关于上述自动驾驶车辆具备的存储器的容量的大小的信息。10.根据权利要求7～9中任意一项所述的停车辅助装置，其中，上述停车辅助装置被构成为：从该自动驾驶车辆获取关于在上述自动驾驶车辆中能够储存的路径地图的文件大小的信息。11.根据权利要求7～10中任意一项所述的停车辅助装置，其中，上述停车辅助装置被构成为：在上述路径地图中包含有上述停车场的通路、上述乘降区域以及上述停车区域的位置信息、以及包含上述自动驾驶车辆具有的传感器能够感测的障碍物、标记、白线中的至少任意一个的对象物的位置信息。12.一种停车辅助方法，由被构成为辅助车辆的自动代客泊车的停车辅助装置(39)执行，其中，在上述停车辅助方法中，将被构成为在停车场内的乘降区域与停车区域之间实施自动驾驶的车辆作为自动驾
驶车辆(18)，若在上述自动驾驶车辆位于上述乘降区域的状态下，输入了使上述自动驾驶车辆入库的入库指示，则生成从上述乘降区域到作为目标位置的上述停车区域为止的引导路径(s22、s36)，从预先准备的包含上述停车场的通路、上述乘降区域以及上述停车区域的位置的停车场地图信息提取表示与上述引导路径相关的部位的停车场地图信息的路径地图，并且将上述路径地图提供给上述自动驾驶车辆(s23、s28、s37)，将上述引导路径提供给上述自动驾驶车辆(s24、s38)。13.一种停车辅助程序，由搭载于被构成为辅助车辆的自动代客泊车的停车辅助装置(39)的计算机执行，其中，将被构成为在停车场内的乘降区域与停车区域之间实施自动驾驶的车辆作为自动驾驶车辆(18)，上述停车辅助程序用于实现以下部件的功能：路径生成部(47a：s22、s36)，被构成为若在上述自动驾驶车辆位于上述乘降区域的状态下，输入了使上述自动驾驶车辆入库的入库指示，则生成从上述乘降区域到作为目标位置的上述停车区域为止的引导路径；地图提供部(47b：s23、s28、s37)，被构成为从预先准备的包含上述停车场的通路、上述乘降区域以及上述停车区域的位置的停车场地图信息提取表示与上述引导路径相关的部位的停车场地图信息的路径地图，并且将上述路径地图提供给上述自动驾驶车辆；以及路径提供部(47c：s24、s38)，被构成为将上述引导路径提供给上述自动驾驶车辆。

技术总结
在停车辅助系统(1)中，管理装置(39)具备：路径生成部(47A：S22、S36)，被构成为生成从乘降区域到作为目标位置的停车区域为止的引导路径；地图提供部(47B：S23、S28、S37)，被构成为从预先准备的包含停车场的通路、乘降区域以及停车区域的位置的停车场地图信息提取表示与引导路径相关的部位的停车场地图信息的路径地图，并且将路径地图提供给自动驾驶车辆；以及路径提供部(47C：S24、S38)，被构成为将引导路径提供给自动驾驶车辆。路径提供给自动驾驶车辆。路径提供给自动驾驶车辆。


技术研发人员：日高贵雅 山浦广大 和田贤健
受保护的技术使用者：株式会社电装
技术研发日：2021.06.17
技术公布日：2023/5/13