一种越野车远程遥控系统、方法及存储介质与流程

1.本发明涉及远程遥控技术领域，尤其是涉及一种越野车远程遥控系统、方法及存储介质。


背景技术：

2.随着自动驾驶汽车的飞速发展，自动驾驶涉及的汽车领域逐渐增加。对于特种车辆的特殊工作环境，需要有不同的控制方法。
3.当前自动驾驶汽车遥控控制系统采用的技术方案多为：短程遥控系统或远程遥控平台，然而在越野车自动驾驶系统的开发过程中，我们发现越野车的使用环境与现有自动驾驶车型的使用情况有些许不同，尤其在越野环境下，车辆行驶道路复杂，视野遮挡严重，网络信号覆盖不全等问题，导致车辆与控制中心信息传递过程中的干扰较大，严重影响车辆在测试和自动驾驶过程中的安全。
4.现有自动驾驶汽车的短程遥控系统，主要是由低功率遥控器发射无线控制信号，通过遥控控制器接收遥控信号，并转发给车辆域制器，经车辆域控制器解析后，将符合车辆控制逻辑的can信号转发至整车控制器，从而达到控制车辆动作的目的，现有自动驾驶汽车的短程遥控系统，数据传输量较小，遥控距离较短。首先，短程遥控系统受传输通道带宽(约5mhz)的影响，导致传输数据量受到一定限制；其次，由于发射器的功率(100mw)较低，导致车辆的遥控距离较短。
5.现有自动驾驶汽车的远程遥控系统，搭建远程遥控台架，以5g网络为传输媒介，将控制信号上传至云平台做数据备份及中转，云平台再通过5g网络将控制信号转发至远程控制器，经远程控制器编译后，将符合车辆控制逻辑的can信号转发至整车控制器，从而达到控制车辆动作的目的，现有汽车的远程遥控系统，受网络信号影响较大。远程遥控系统采用5g网络作为信号传输纽带，导致车辆信息不仅受5g信号波动的影响，还受到5g基站安装位置的局限性，在5g基站未覆盖的偏远地区，信号传输就会受到极大的影响，甚至无法正常信息交互。


技术实现要素：

6.鉴于以上现有技术的不足，本发明提供了一种越野车远程遥控系统、方法及存储介质，不仅解决了在特殊环境下，特种车辆与控制中心信息通讯的问题，而且采用电台进行信息交互，可有效增加传输数据量。
7.为了实现上述目的及其他相关目的，本发明提供的技术方案如下：
8.一种越野车远程遥控系统，所述系统包括：
9.遥控终端，用于接收车辆状态数据信息并下发车辆控制信号；
10.便携式手持电台，与所述遥控终端连接，用于传输车辆状态数据信息以及传输车辆控制信号数据信息；
11.车载电台，与所述便携式手持电台通讯连接，用于通过无线电波的形式发送车辆
状态数据信息并接收车辆控制信号数据信息；
12.远程控制器，与所述车载电台连接，用于接收车辆控制信号数据信息和处理车辆多传感器数据信息和车辆can通讯数据信息发送至所述车载电台；
13.整车控制器，与远程驾驶控制器连接，用于接收所述远程控制器发送的车辆控制信号数据信息和传输车辆多传感器数据信息和车辆can通讯数据信息至所述远程驾驶控制器。
14.进一步的，所述车辆多传感器数据信息包括车载摄像头的图像数据信息、车载激光雷达的点云数据信息、车载毫米波雷达的数据信息、组合导航的定位数据信息和imu的数据信息。
15.进一步的，所述车载毫米波雷达的数据信息为车辆与障碍物的实时距离数据信息。
16.进一步的，所述imu的数据信息包括车辆的速度信息和车辆的加速度数据信息。
17.进一步的，所述便携式手持电台与所述车载电台的传输距离函数d，则：
18.其中α为发射频率，β为所述车载电台接收灵敏度，γ为介质损耗，z为中心频率。
19.进一步的，所述便携式手持电台可与多个所述车载电台进行通讯连接。
20.为了实现上述目的及其他相关目的，本发明还提供了一种越野车远程遥控方法，所述方法包括：
21.u1.基于整车控制器，获取车辆多传感器数据信息和车辆can通讯数据信息；
22.u2.将所述车辆多传感器数据信息和车辆can通讯数据信息发送至远程驾驶控制器，采用多数据融合和编排的算法，输出车辆状态数据信息；
23.u3.将所述车辆状态数据信息传输至车载电台，所述车载电台采用无线电波的方式发送所述车辆状态数据至便携式手持电台，所述便携式手持电台实时将所述车辆状态数据传输至遥控终端，输出车辆控制信号数据信息；
24.u4.将所述车辆控制信号数据信息传输至所述整车控制器，完成车辆远程操控。
25.进一步的，在步骤u2中，所述多数据融合和编排算法包括：
26.u21.根据所述车辆多传感器数据信息，采用自适应神经网络算法，进行数据融合，输出车辆多传感融合数据信息；
27.u22.根据所述车辆多传感器融合数据信息，构建数据信息队列，所述数据信息队列包括数据信息和数据编码，将所述车辆多传感器融合数据信息插入所述数据信息队列并生成对应的数据编码，从而有序地输出车辆状态数据信息。
28.进一步的，所述遥控终端实时将车辆控制信号数据信息反馈至所述便携式手持电台。
29.为了实现上述目的及其他相关目的，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有被编程或配置以执行任意一项所述的越野车远程遥控方法的计算机程序。
30.本发明具有以下积极效果：
31.1.本发明通过车载电台和便携式手持电台采用无线电波方式进行数据的传输，不
仅解决了在特殊场景下，特殊车辆与控制中心的数据通信问题，而且采用电台进行信息交互，可有效增加传输数据量。
32.2.本发明车载电台与便携式手持电台直接完成数据交互，数据传输不受网络基站影响，不需要另外建立通讯基站，降低了远程遥控的实施成本。
33.3.本发明车载电台的传输距离与发送方的发射功率正相关，发射功率越高时数据传输越远，通过提高车载电台的发射功率，可以提高数据传输的距离，从而高效率快捷地完成数据的传输。
附图说明
34.图1为本发明系统框架图；
35.图2为本发明方法流程示意图。
具体实施方式
36.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
37.实施例1：如图1所示，一种越野车远程遥控系统，所述系统包括：
38.遥控终端，用于接收车辆状态数据信息并下发车辆控制信号；
39.便携式手持电台，与所述遥控终端连接，用于传输车辆状态数据信息以及传输车辆控制信号数据信息；
40.车载电台，与所述便携式手持电台通讯连接，用于通过无线电波的形式发送车辆状态数据信息并接收车辆控制信号数据信息；
41.远程控制器，与所述车载电台连接，用于接收车辆控制信号数据信息和处理车辆多传感器数据信息和车辆can通讯数据信息发送至所述车载电台；
42.整车控制器，与远程驾驶控制器连接，用于接收所述远程控制器发送的车辆控制信号数据信息和传输车辆多传感器数据信息和车辆can通讯数据信息至所述远程驾驶控制器。
43.在本实施例中，所述车辆多传感器数据信息包括车载摄像头的图像数据信息、车载激光雷达的点云数据信息、车载毫米波雷达的数据信息、组合导航的定位数据信息和imu的数据信息。
44.在本实施例中，所述车载毫米波雷达的数据信息为车辆与障碍物的实时距离数据信息。
45.在本实施例中，所述imu的数据信息包括车辆的速度信息和车辆的加速度数据信息。
46.在本实施例中，所述便携式手持电台与所述车载电台的传输距离函数d，则：
47.其中α为发射频率，β为所述车载电台接收灵敏度，γ为介质损耗，z为中心频率。
48.在本实施例中，所述便携式手持电台可与多个所述车载电台进行通讯连接。
49.其中，通过车载电台，将远程控制器处理后的传感器信息及车辆can通讯信息，以无线微波的形式发送至便携式手持电台，最终传输到遥控终端，经终端编译后，可以在终端显示车辆行驶信息及车辆周边情况，同时也可以通过遥控终端反向下发控制信号，达到控车的目的，从而实现野外环境中远程车辆遥控调试。
50.实施例2：在实施例1的一种越野车远程遥控系统的基础上，下面对本发明作进一步的说明。
51.如图2所示，本发明提供了一种越野车远程遥控方法，所述方法包括：
52.u1.基于整车控制器，获取车辆多传感器数据信息和车辆can通讯数据信息；
53.u2.将所述车辆多传感器数据信息和车辆can通讯数据信息发送至远程驾驶控制器，采用多数据融合和编排的算法，输出车辆状态数据信息；
54.u3.将所述车辆状态数据信息传输至车载电台，所述车载电台采用无线电波的方式发送所述车辆状态数据至便携式手持电台，所述便携式手持电台实时将所述车辆状态数据传输至遥控终端，输出车辆控制信号数据信息；
55.u4.将所述车辆控制信号数据信息传输至所述整车控制器，完成车辆远程操控。
56.在本实施例中，在步骤u2中，所述多数据融合和编排算法包括：
57.u21.根据所述车辆多传感器数据信息，采用自适应神经网络算法，进行数据融合，输出车辆多传感融合数据信息；
58.u22.根据所述车辆多传感器融合数据信息，构建数据信息队列，所述数据信息队列包括数据信息和数据编码，将所述车辆多传感器融合数据信息插入所述数据信息队列并生成对应的数据编码，从而有序地输出车辆状态数据信息。
59.在本实施例中，所述遥控终端实时将车辆控制信号数据信息反馈至所述便携式手持电台。
60.本发明还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有被编程或配置以执行任意一项所述的越野车远程遥控方法的计算机程序。
61.本技术所提供的实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
62.综上所述，本发明不仅解决了在特殊环境下，特种车辆与控制中心信息通讯的问题，而且采用电台进行信息交互，可有效增加传输数据量。
63.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

技术特征：
1.一种越野车远程遥控系统，其特征在于，所述系统包括：遥控终端，用于接收车辆状态数据信息并下发车辆控制信号；便携式手持电台，与所述遥控终端连接，用于传输车辆状态数据信息以及传输车辆控制信号数据信息；车载电台，与所述便携式手持电台通讯连接，用于通过无线电波的形式发送车辆状态数据信息并接收车辆控制信号数据信息；远程控制器，与所述车载电台连接，用于接收车辆控制信号数据信息和处理车辆多传感器数据信息和车辆can通讯数据信息发送至所述车载电台；整车控制器，与远程驾驶控制器连接，用于接收所述远程控制器发送的车辆控制信号数据信息和传输车辆多传感器数据信息和车辆can通讯数据信息至所述远程驾驶控制器。2.根据权利要求1所述的越野车远程遥控系统，其特征在于：所述车辆多传感器数据信息包括车载摄像头的图像数据信息、车载激光雷达的点云数据信息、车载毫米波雷达的数据信息、组合导航的定位数据信息和imu的数据信息。3.根据权利要求2所述的越野车远程遥控系统，其特征在于：所述车载毫米波雷达的数据信息为车辆与障碍物的实时距离数据信息。4.根据权利要求2所述的越野车远程遥控系统，其特征在于：所述imu的数据信息包括车辆的速度信息和车辆的加速度数据信息。5.根据权利要求1所述的越野车远程遥控系统，其特征在于：所述便携式手持电台与所述车载电台的传输距离函数d，则：其中α为发射频率，β为所述车载电台接收灵敏度，γ为介质损耗，z为中心频率。6.根据权利要求1所述的越野车远程遥控系统，其特征在于：所述便携式手持电台可与多个所述车载电台进行通讯连接。7.一种越野车远程遥控方法，其特征在于，所述方法包括：u1.基于整车控制器，获取车辆多传感器数据信息和车辆can通讯数据信息；u2.将所述车辆多传感器数据信息和车辆can通讯数据信息发送至远程驾驶控制器，采用多数据融合和编排的算法，输出车辆状态数据信息；u3.将所述车辆状态数据信息传输至车载电台，所述车载电台采用无线电波的方式发送所述车辆状态数据至便携式手持电台，所述便携式手持电台实时将所述车辆状态数据传输至遥控终端，输出车辆控制信号数据信息；u4.将所述车辆控制信号数据信息传输至所述整车控制器，完成车辆远程操控。8.根据权利要求7所述的越野车远程遥控方法，其特征在于，在步骤u2中，所述多数据融合和编排算法包括：u21.根据所述车辆多传感器数据信息，采用自适应神经网络算法，进行数据融合，输出车辆多传感融合数据信息；u22.根据所述车辆多传感器融合数据信息，构建数据信息队列，所述数据信息队列包括数据信息和数据编码，将所述车辆多传感器融合数据信息插入所述数据信息队列并生成对应的数据编码，从而有序地输出车辆状态数据信息。
9.根据权利要求7所述的越野车远程遥控方法，其特征在于：所述遥控终端实时将车辆控制信号数据信息反馈至所述便携式手持电台。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有被编程或配置以执行权利要求7～9中任意一项所述的越野车远程遥控方法的计算机程序。

技术总结
本发明涉及一种越野车远程遥控系统、方法及存储介质，所述系统包括遥控终端，用于接收车辆状态数据信息并下发车辆控制信号；便携式手持电台，与所述遥控终端连接，用于传输车辆状态数据信息以及传输车辆控制信号数据信息；车载电台，与所述便携式手持电台通讯连接，用于通过无线电波的形式发送车辆状态数据信息并接收车辆控制信号数据信息；远程控制器，与所述车载电台连接，用于接收车辆控制信号数据信息和处理车辆多传感器数据信息和车辆CAN通讯数据信息发送至所述车载电台。本发明不仅解决了在特殊环境下，特种车辆与控制中心信息通讯的问题，而且采用电台进行信息交互，可有效增加传输数据量。增加传输数据量。增加传输数据量。


技术研发人员：王迪 曹恺 蔡营 陈泊通 杨硕勋 熊聪 钱开宇 王志雷 刘江伟 文进 王文朝
受保护的技术使用者：东风悦享科技有限公司
技术研发日：2023.02.27
技术公布日：2023/5/13