多通道交汇处的防撞提醒方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术属于道路安全技术领域，尤其涉及一种多通道交汇处的防撞提醒方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.在日常生活中，多通道的交汇处通常存在视野盲区，这可能会导致可移动物体（如人、可移动的设备等）在多通道交汇处发生碰撞。
3.目前，通常采用安装反射镜、安装人体热释电装置以及安装超声波反射装置等方法来对物体进行防撞提醒。然而，反射镜在道路的多通道交汇处以及光线不好处防撞提醒的效果不佳；人体热释电装置只能检测释放红外的物体移动，无法探测无生命物体移动，并且无法检测生物移动的方向；超声波检测容易受到复杂环境的干扰造成误判；可以看出，现有技术中多通道交汇处的防撞提醒方法都具有一定的局限性，这会降低物体通过多通道交汇处的安全性。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术实施例提供了一种多通道交汇处的防撞提醒方法、装置、设备以及存储介质，以解决现有的通过多通道交汇处的安全性较低的技术问题。
5.第一方面，本技术实施例提供一种多通道交汇处的防撞提醒方法，包括：实时监测多通道交汇处具有的各个通道中，存在的通往所述多通道交汇处的物体与所述多通道交汇处的距离；若监测到所述各个通道中的任一通道存在与所述多通道交汇处的距离小于第一阈值的目标物体，则向所述各个通道中除所述任一通道之外的其它通道的物体输出用于指示停止移动的防撞提醒信息。
6.可选的，所述实时监测多通道交汇处具有的各个通道中，存在的通往所述多通道交汇处的物体与所述多通道交汇处的距离，包括：针对任一所述物体，获取所述物体从进入对应通道的指定检测区域的初始时刻到当前时刻中每个运算时刻的速度矢量；根据所述速度矢量计算得到所述物体从所述初始时刻到所述当前时刻的总位移；根据所述指定检测区域的长度和所述总位移，计算得到所述物体与所述多通道交汇处的距离。
7.可选的，所述指定检测区域中设有光电检测模组，所述获取所述物体从进入对应通道的指定检测区域的初始时刻到当前时刻中每个运算时刻的速度矢量，包括：通过所述光电检测模组向所述指定检测区域发送检测光线；通过所述光电检测模组接收由所述检测光线照射到所述物体后产生的反射光线；根据所述反射光线生成多幅动态图像，并使用光流算法对所述多幅动态图像进行处理，得到所述物体的所述速度矢量。
8.可选的，所述根据所述速度矢量计算得到所述物体从所述初始时刻到所述当前时刻的总位移，包括：根据所述初始时刻到所述当前时刻中每个所述运算时刻对应的速度矢量，分别计算得到所述每个所述运算时刻对应的加速度；根据所述每个所述运算时刻对应的加速度和所述每个所述运算时刻对应的速度矢量，计算得到所述每个所述运算时刻对应的位移；将所述每个所述运算时刻对应的位移叠加，得到所述物体从所述初始时刻到所述当前时刻的总位移。
9.可选的，在所述得到所述物体的所述速度矢量之后，还包括：若得到所述物体的所述速度矢量的值大于第一预设速度阈值，则提高所述光电检测模组发送所述检测光线和接收所述反射光线的频率；若得到所述物体的所述速度矢量的值小于第二预设速度阈值，则降低所述光电检测模组发送所述检测光线和接收所述反射光线的频率；若得到所述物体的所述速度矢量的值小于所述第一预设速度阈值且大于所述第二预设速度阈值，则保持所述光电检测模组发送所述检测光线和接收所述反射光线的频率。
10.可选的，所述通过所述光电检测模组向所述指定检测区域发送检测光线，包括：所述光电检测模组实时监测所述指定检测区域的环境光线强度；若监测到的所述环境光线强度大于第一预设光线强度阈值，则降低所述光电检测模组向所述指定检测区域发送的所述检测光线的强度；若监测到的所述环境光线强度小于第二预设光线强度阈值，则增加所述光电检测模组向所述指定检测区域发送的所述检测光线的强度；若监测到的所述环境光线强度小于所述第一预设光线强度阈值且大于所述第二预设光线强度阈值，则保持所述光电检测模组向所述指定检测区域发送的所述检测光线的强度；所述根据所述反射光线生成多幅动态图像，并使用光流算法对所述多幅动态图像进行处理，得到所述物体的所述速度矢量，包括:确定所述动态图像的图像值；若确定的所述图像值大于第一预设图像阈值，则对所述动态图像的进行图像值衰减；若确定的所述图像值小于第二预设图像阈值，则对所述动态图像的进行图像值补偿；若确定的所述图像值小于所述第一预设图像阈值且大于所述第二预设图像阈值，则对所述多幅动态图像进行处理，得到所述物体的所述速度矢量。
11.可选的，所述防撞提醒信息包括初级防撞提醒信息、中级防撞提醒信息以及高级防撞提醒信息；所述向所述各个通道中除所述任一通道之外的其它通道的物体输出用于指示停止移动的防撞提醒信息，包括：若检测到所述其它通道的所述物体与所述多通道交汇处的距离均大于第一预设距离阈值，则向所述其它通道的所述物体输出所述初级防撞提醒信息；
若检测到所述其它通道中存在所述物体与所述多通道交汇处的距离小于所述第一预设距离阈值且大于第二预设距离阈值，且所述物体的速度小于第三预设速度阈值，则向所述其它通道的所述物体输出所述中级防撞提醒信息；若检测到所述其它通道中存在所述物体与所述多通道交汇处的距离小于所述第一预设距离阈值且大于第二预设距离阈值，且所述物体的速度大于第三预设速度阈值，则向所述其它通道的所述物体输出所述高级防撞提醒信息；若检测到所述其它通道中存在所述物体与所述多通道交汇处的距离小于所述第二预设距离阈值，则向所述其它通道的所述物体输出所述高级防撞提醒信息。
12.第二方面，本技术实施例提供一种多通道交汇处的防撞提醒装置，包括：监测单元，用于实时监测多通道交汇处具有的各个通道中，存在的通往所述多通道交汇处的物体与所述多通道交汇处的距离；输出单元，用于若监测到所述各个通道中的任一通道存在与所述多通道交汇处的距离小于第一阈值的目标物体，则向所述各个通道中除所述任一通道之外的其它通道的物体输出用于指示停止移动的防撞提醒信息。
13.第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面任一项所述多通道交汇处的防撞提醒方法中的各步骤。
14.第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面任一项所述的多通道交汇处的防撞提醒方法中的各步骤。
15.第五方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行如上述第一方面任一项所述的多通道交汇处的防撞提醒方法中的各步骤。
16.本技术实施例提供的多通道交汇处的防撞提醒方法、装置、设备及介质具有以下有益效果：本技术实施例提供的多通道交汇处的防撞提醒方法，通过实时监测多通道交汇处具有的各个通道中，存在的通往多通道交汇处的物体与多通道交汇处的距离；若监测到各个通道中的任一通道存在与多通道交汇处的距离小于第一阈值的目标物体，则向各个通道中除任一通道之外的其它通道的物体输出用于指示停止移动的防撞提醒信息。本技术提供的多通道交汇处的防撞提醒方法，能够在确定即将通过多通道交汇处的目标物体后，向目标物体所在通道之外的其它通道的物体输出用于指示停止移动的防撞提醒信息，在多通道交汇处以及光线不好处进行防撞提醒不会影响效果，且可以检测无生命物体的移动，还不容易受到复杂环境的干扰造成误判，因此提高了物体通过多通道交汇处的安全性。
附图说明
17.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1为本技术实施例提供的一种多通道交汇处的防撞提醒方法的实现流程图；图2为本技术实施例提供的多通道交汇处及各个通道的示意图；图3本技术实施例提供的一种得到各个物体与多通道交汇处的距离的实现流程图；图4本技术实施例提供的一种获取物体的速度矢量的实现流程图；图5为本技术实施例提供的一种光电检测模组发射并接收检测光线的示意图；图6为本技术实施例提供的一种得到物体的总位移的实现流程图；图7为本技术实施例提供的一种得到物体从初始时刻到当前时刻的总位移的示意图；图8为本技术另一实施例提供的一种多通道交汇处的防撞提醒方法的实现流程图；图9为本技术实施例提供的一种多通道交汇处的防撞提醒装置的结构示意图；图10为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
19.需要说明的是，本技术实施例使用的术语仅用于对本技术的具体实施例进行解释，而非旨在限定本技术。在本技术实施例的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或多于两个，“至少一个”、“一个或多个”是指一个、两个或两个以上。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
20.在本说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
21.本技术实施例提供的一种多通道交汇处的防撞提醒方法的执行主体可以为电子设备。电子设备可以包括多通道交汇处的防撞提醒装置、手机、平板电脑、笔记本电脑及台式电脑等。
22.当用户需要对多通道交汇处具有的各个通道上存在的通往该多通道交汇处的物体进行防撞提醒时，可以通过电子设备执行本技术实施例提供的多通道交汇处的防撞提醒方法的各个步骤，从而能够对多通道交汇处具有的各个通道上存在的通往该多通道交汇处的物体进行防撞提醒。
23.请参阅图1，图1为本技术实施例提供的一种多通道交汇处的防撞提醒方法的实现流程图，该防撞提醒方法可以包括s101~s102，详述如下：在s101中，实时监测多通道交汇处具有的各个通道中，存在的通往多通道交汇处的物体与多通道交汇处的距离。
24.在本技术实施例中，对多通道交汇处具有的通道的具体数量不作限定。多通道交汇处具有的通道上可以存在通往多通道交汇处的物体，通往多通道交汇处的物体可以包括
生物体和非生物体，其中，生物体可以包括人和动物等，非生物体可以包括车辆、轮椅以及机器人等。
25.图2为本技术实施例提供的多通道交汇处及各个通道的示意图。示例性的，如图2所示，多通道交汇处可以具有通道a、通道b、通道c以及通道d；在通道a中，存在通往多通道交汇处的物体a和物体b；在通道b中，存在通往多通道交汇处的物体c；在通道c中，不存在通往多通道交汇处的物体；在通道d中，存在通往多通道交汇处的物体d。
26.在本技术实施例中，电子设备可以实时监测多通道交汇处具有的各个通道中，存在的通往多通道交汇处的物体与多通道交汇处的距离。其中，物体与多通道交汇处的距离可以为物体最前端与多通道交汇处最近的距离。示例性的，如图2所示，物体a与多通道交汇处的距离可以为a，物体b与多通道交汇处的距离可以为b，依次类推。
27.在一种可能的实现方式中，可以通过图3所示的s201~ s203来获取各个物体与多通道交汇处的距离。图3本技术实施例提供的一种得到各个物体与多通道交汇处的距离的实现流程图。
28.在s201中，针对任一物体，获取物体从进入对应通道的指定检测区域的初始时刻到当前时刻中每个运算时刻的速度矢量。
29.其中，指定的检测区域可以根据实际应用设置，此处不作限定。可以将物体刚刚进入到对应通道的指定检测区域（即到达指定检测区域的起始点）的时刻定义为初始时刻。
30.在本实现方式中，可以在指定检测区域设有光电检测模组，并可以通过图4所示的s301~ s303来获取物体的速度矢量。图4本技术实施例提供的一种获取物体的速度矢量的实现流程图。
31.在s301中，通过光电检测模组向指定检测区域发送检测光线。
32.请参阅图5，图5为本技术实施例提供的一种光电检测模组发射并接收检测光线的示意图，如图5所示，可以通过光电检测模组向指定的检测区域发送检测光线，具体的，可以控制检测光线覆盖范围，令检测光线覆盖范围覆盖指定的检测区域。
33.在本技术实施例中，s301可以包括步骤a~步骤d。
34.在步骤a中，光电检测模组实时监测指定检测区域的环境光线强度。
35.在本技术实施例中，由于指定检测区域的环境光线强度可能发生变化，因此可以通过光电检测模组实时监测指定检测区域的环境光线强度。
36.在步骤b中，若监测到的环境光线强度大于第一预设光线强度阈值，则降低光电检测模组向指定检测区域发送的检测光线的强度。
37.在本技术实施例中，光电检测模组若监测到的环境光线强度大于第一预设光线强度阈值，则可以认为指定检测区域的环境光线过强，为了得到更好的动态图像，光电检测模组可以降低光电检测模组向指定检测区域发送的检测光线的强度。
38.在步骤c中，若监测到的环境光线强度小于第二预设光线强度阈值，则增加光电检测模组向指定检测区域发送的检测光线的强度。
39.在本技术实施例中，光电检测模组若监测到的环境光线强度小于第二预设光线强度阈值，则可以认为指定检测区域的环境光线过弱，为了得到更好的动态图像，光电检测模组可以增强光电检测模组向指定检测区域发送的检测光线的强度。
40.在步骤d中，若监测到的环境光线强度小于第一预设光线强度阈值且大于第二预
设光线强度阈值，则保持光电检测模组向指定检测区域发送的检测光线的强度。
41.在本技术实施例中，光电检测模组若监测到的环境光线强度小于第一预设光线强度阈值且大于第二预设光线强度阈值，为了得到更好的动态图像，光电检测模组可以保持光电检测模组向指定检测区域发送的检测光线的强度。
42.在本技术实施例中，第一预设光线强度阈值和第二预设光线强度阈值均可以根据实际需求设置，此处不做限定。
43.在s302中，通过光电检测模组接收由检测光线照射到物体后产生的反射光线。
44.如图5所示。当光电检测模组发送的检测光线照射到指定的检测区域的物体后，该物体会产生反射光线，反射光线可以反射至光电检测模组中，光电检测模组可以按照预设接收频率接收该反射光线。可选的，光电检测模组接收到反射光线的时刻可以作为一个运算时刻，基于此，光电检测模组接收到反射光线的各个时刻可以作为各个运算时刻。其中，预设接收频率可以基于实际应用设置，此处不作限定。
45.在s303中，根据反射光线生成多幅动态图像，并使用光流算法对多幅动态图像进行处理，得到物体的速度矢量。
46.光电检测模组接收到反射光线后，可以向电子设备发送反射光线，电子设备接收到反射光线后，可以根据从初始时刻到当前时刻的各个反射光线，得到对应的物体从初始时刻到当前时刻的多幅动态图像，并可以使用光流算法对多幅动态图像进行处理，得到物体从进入对应通道的指定检测区域的初始时刻到当前时刻中每个运算时刻的速度矢量。
47.在本技术实施例中，s303可以包括步骤e~步骤h。
48.在步骤e中，确定动态图像的图像值。
49.在本技术实施例中，电子设备根据反射光线生成多幅动态图像后，可以确定动态图像的图像值。
50.在步骤f中，若确定的图像值大于第一预设图像阈值，则对动态图像的进行图像值衰减。
51.在本技术实施例中，电子设备若确定动态图像的图像值大于第一预设图像阈值，则可以对动态图像的进行图像值衰减。
52.在步骤g中，若确定的图像值小于第二预设图像阈值，则对动态图像的进行图像值补偿。
53.在本技术实施例中，电子设备若确定动态图像的图像值小于第二预设图像阈值，则可以对动态图像的进行图像值补偿。
54.在步骤h中，若确定的图像值小于第一预设图像阈值且大于第二预设图像阈值，则对多幅动态图像进行处理，得到物体的速度矢量。
55.在本技术实施例中，电子设备若确定的图像值小于第一预设图像阈值且大于第二预设图像阈值，则可以对多幅动态图像进行处理，得到物体的速度矢量。
56.在本技术实施例中，在得到物体的速度矢量后，该防撞提醒方法可以还包括步骤i~步骤k。
57.在步骤i中，若得到物体的速度矢量的值大于第一预设速度阈值，则提高光电检测模组发送检测光线和接收反射光线的频率。
58.在本技术实施例中，电子设备在得到物体的速度矢量后，可以将物体的速度矢量
的值与第一预设速度阈值进行比较，若得到物体的速度矢量的值大于第一预设速度阈值，说明此时该物体正在快速移动，因此为了提高防撞提醒的及时性，可以提高光电检测模组发送检测光线和接收反射光线的频率。
59.在步骤j中，若得到物体的速度矢量的值小于第二预设速度阈值，则降低光电检测模组发送检测光线和接收反射光线的频率。
60.在本技术实施例中，电子设备在得到物体的速度矢量后，可以将物体的速度矢量的值与第二预设速度阈值进行比较，若得到物体的速度矢量的值小于第一预设速度阈值，说明此时该物体正在慢速移动，因此为了降低光电检测模组的功耗，可以降低光电检测模组发送检测光线和接收反射光线的频率。
61.在步骤k中，若得到物体的速度矢量的值小于第一预设速度阈值且大于第二预设速度阈值，则保持光电检测模组发送检测光线和接收反射光线的频率。
62.在本技术实施例中，电子设备在得到物体的速度矢量后，可以将物体的速度矢量的值与第一预设速度阈值和第二预设速度阈值进行比较，若得到物体的速度矢量的值小于第一预设速度阈值且大于第二预设速度阈值，则可以保持光电检测模组发送检测光线和接收反射光线的频率。
63.其中，第一预设速度阈值和第二预设速度阈值均可以根据实际应用具体设置，此处不作限定。
64.在s202中，根据速度矢量计算得到物体从初始时刻到当前时刻的总位移。
65.针对每一个物体，都可以根据该物体从初始时刻到当前时刻的速度矢量计算得到物体从初始时刻到当前时刻的总位移。
66.在本实现方式中，可以通过图6所示的s401~ s403来得到物体的总位移。图6为本技术实施例提供的一种得到物体的总位移的实现流程图。
67.在s401中，根据初始时刻到当前时刻中每个运算时刻对应的速度矢量，分别计算得到每个时刻对应的加速度。
68.电子设备可以在获取物体在初始时刻到当前时刻中每个运算时刻对应的速度矢量后，可以计算得到物体每个运算时刻对应的加速度。
69.示例性的，图7为本技术实施例提供的一种得到物体从初始时刻到当前时刻的总位移的示意图。如图7所示，物体在a点的运算时刻为当前时刻，物体在b点的运算时刻为第一时刻，物体在c点的运算时刻为第二时刻，物体在d点（指定检测区域的起始点）的运算时刻为初始时刻。当前时刻的速度可以为v
当
，第一时刻的速度可以为v1，第二时刻的速度可以为v
2，
初始时刻的速度可以为v
初
，基于此，可以得到当前时刻的加速度a
当
为v
当-v
1，
可以得到第一时刻的加速度a1为v
1-v
2，
可以得到第二时刻的加速度a2为v
2-v
初
。
70.在s402中，根据每个运算时刻对应的加速度和每个运算时刻对应的速度矢量，计算得到每个运算时刻对应的位移。
71.电子设备在得到每个运算时刻对应的加速度和每个运算时刻对应的速度矢量后，可以根据预设公式计算得到每个运算时刻对应的位移。
72.示例性的，预设公式可以为s=v0t+1/2*at^2。s为每个运算时刻对应的位移，v0为每个运算时刻对应的初速度，a为每个运算时刻对应的加速度，t为每个运算时刻与对应的上一运算时刻之间的时间间隔。
73.基于此，当前时刻对应的位移s
当
可以为v1t
当
+1/2*a
当
t
当
^2。其中，t
当
为当前时刻与第一时刻之间的时间间隔；第一时刻对应的位移s1可以为v2t1+1/2*a1t1^2。其中，t1为第一时刻与第二时刻之间的时间间隔；第二时刻对应的位移s2可以为v
初
t2+1/2*a2t2^2。其中，t2为第二时刻与初始时刻之间的时间间隔。
74.在s403中，将每个运算时刻对应的位移叠加，得到物体从初始时刻到当前时刻的总位移。
75.电子设备在得到每个时刻对应的位移后，可以将每个时刻对应的位移叠加，得到物体从初始时刻到当前时刻的总位移。示例性的，如图7所示，物体从初始时刻到当前时刻的总位移s
总
可以等于s
当+s1+s2。
76.在s203中，根据指定检测区域的长度和总位移，计算得到物体与多通道交汇处的距离。
77.电子设备在得到物体从初始时刻到当前时刻的总位移后，可以根据该总位移和指定检测区域的长度计算得到物体与多通道交汇处的距离。其中，指定检测区域的长度可以根据设置的指定检测区域得到，具体的，指定检测区域的长度为指定检测区域的起始点到通道交汇处之间的距离。
78.可以将指定检测区域的长度减去总位移得到物体与多通道交汇处的距离。如图7所示，指定检测区域的长度可以为s
区
，则可以得到物体与多通道交汇处的距离为s
区-s
总。
79.在s102中，若监测到各个通道中的任一通道存在与多通道交汇处的距离小于第一阈值的目标物体，则向各个通道中除任一通道之外的其它通道的物体输出用于指示停止移动的防撞提醒信息。
80.其中，第一阈值可以根据实际应用情况具体设置，此处不作限定。示例性的，如图2所示，可以假定物体b与多通道交汇处的距离b小于第一阈值，则电子设备可以向除通道a之外的通道b、通道c以及通道d中的物体c和物体d输出用于指示停止移动的防撞提醒信息。
81.在一种可能的实现方式中，可以在每个通道设置对应的信息提醒设备，当任一通道上存在与多通道交汇处的距离小于第一阈值的目标物体，则电子设备可以向各个通道中除任一通道之外的其它通道的信息提醒设备发送控制指令，以控制其它通道的信息提醒设备通过预设方式输出防撞提醒信息。
82.示例性的，信息提醒设备可以包括蜂鸣器、喇叭以及音响等声音输出设备，预设方式可以为预设的声音信号；信息提醒设备也可以包括发光二极管等光源，预设方式可以为预设光信号。
83.在本技术实施例中，防撞提醒信息可以包括初级防撞提醒信息、中级防撞提醒信息以及高级防撞提醒信息。初级防撞提醒信息用于提醒物体存在碰撞风险，但碰撞风险较低；中级防撞提醒信息用于提醒物体存在碰撞风险，且碰撞风险为中等；高级防撞提醒信息用于提醒物体存在碰撞风险，且碰撞风险较高。
84.在本技术实施例中，向各个通道中除任一通道之外的其它通道的物体输出用于指示停止移动的防撞提醒信息可以通过步骤l~步骤o实现。
85.在步骤l中，若检测到其它通道的物体与多通道交汇处的距离均大于第一预设距离阈值，则向其它通道的物体输出初级防撞提醒信息。
86.在本技术实施例中，电子设备在确定目标物体以后，可以检测其它通道的物体与
多通道交汇处的距离，若检测到其它通道的物体与多通道交汇处的距离均大于第一预设距离阈值，则可以认为碰撞风险较低，则可以向其它通道的物体输出初级防撞提醒信息。
87.在步骤m中，若检测到其它通道中存在物体与多通道交汇处的距离小于第一预设距离阈值且大于第二预设距离阈值，且物体的速度小于第三速度阈值，则向其它通道的物体输出中级防撞提醒信息。
88.在本技术实施例中，电子设备若检测到其它通道中存在至少一个物体与多通道交汇处的距离小于第一预设距离阈值且大于第二预设距离阈值，则将该物体的速度与第三速度阈值进行比较，若物体的速度小于第三速度阈值，则可以认为碰撞风险为中等，则可以向其它通道的物体输出中级防撞提醒信息。
89.在步骤n中，若检测到其它通道中存在物体与多通道交汇处的距离小于第一预设距离阈值且大于第二预设距离阈值，且物体的速度大于第三预设速度阈值，则向其它通道的物体输出高级防撞提醒信息。
90.在本技术实施例中，电子设备若检测到其它通道中存在至少一个物体与多通道交汇处的距离小于第一预设距离阈值且大于第二预设距离阈值，则将该物体的速度与第三速度阈值进行比较，若物体的速度大于第三速度阈值，则可以认为碰撞风险较高，则可以向其它通道的物体输出高级防撞提醒信息。
91.在步骤o中，若检测到其它通道中存在物体与多通道交汇处的距离小于第二预设距离阈值，则向其它通道的物体输出高级防撞提醒信息。
92.在本技术实施例中，电子设备若检测到其它通道中存在物体与多通道交汇处的距离小于第二预设距离阈值，则可以认为碰撞风险较高，则可以向其它通道的物体输出高级防撞提醒信息。
93.在本技术实施例中，大于第一预设距离阈值、第二预设距离阈值以及第三预设速度阈值均可以根据实际应用设置，此处不作限定。
94.以上可以看出，本技术实施例提供的多通道交汇处的防撞提醒方法，通过实时监测多通道交汇处具有的各个通道中，存在的通往多通道交汇处的物体与多通道交汇处的距离；若监测到各个通道中的任一通道存在与多通道交汇处的距离小于第一阈值的目标物体，则向各个通道中除任一通道之外的其它通道的物体输出用于指示停止移动的防撞提醒信息。本技术提供的多通道交汇处的防撞提醒方法，能够在确定了目标物体后，向目标物体所在的通道之外的其他通道的物体输出用于指示停止移动的防撞提醒信息，在多通道交汇处以及光线不好处防撞提醒不会影响效果，且可以检测无生命物体的移动，还不容易受到复杂环境的干扰造成误判，因此提高了物体通过多通道交汇处的安全性。
95.请参阅图8，图8为本技术另一实施例提供的一种多通道交汇处的防撞提醒方法的实现流程图。如图8所示，本实施例与图1对应的实施例的区别在于，本实施例中的多通道交汇处的防撞提醒方法在s102之后，还可以包括s501和s502。
96.在s501中，若监测到目标物体的移动方向改变，且目标物体与多通道交汇处的距离大于或等于第二阈值，则停止输出防撞提醒信息。
97.在本技术实施例中，电子设备在确定了目标物体后，若监测到目标物体的移动方向改变（即掉头），且在目标物体与多通道交汇处的距离大于或等于第二阈值后，可以停止输出防撞提醒信息。其中，第二阈值可以根据实际应用设置，此处不作限定。
98.在s502中，若监测到目标物体已通过多通道交汇处，则停止输出防撞提醒信息。
99.在本技术实施例中，电子设备监测目标物体已通过多通道交汇处，则可以停止输出防撞提醒信息。具体的，可以通过检测多通道交汇处是否存在目标物体来确定目标物体是否已通过多通道交汇处，若多通道交汇处不存在目标物体，则目标物体已通过多通道交汇处，若多通道交汇处存在目标物体，则目标物体未通过多通道交汇处。
100.基于上述实施例提供的多通道交汇处的防撞提醒方法，本技术实施例进一步给出实现上述方法实施例的多通道交汇处的防撞提醒装置，请参阅图9，图9为本技术实施例提供的一种多通道交汇处的防撞提醒装置的结构示意图。如图9所示，该多通道交汇处的防撞提醒装置90可以包括监测单元91以及输出单元92。其中：监测单元91用于实时监测多通道交汇处具有的各个通道中，存在的通往所述多通道交汇处的物体与所述多通道交汇处的距离。
101.输出单元92用于若监测到所述各个通道中的任一通道存在与所述多通道交汇处的距离小于第一阈值的目标物体，则向所述各个通道中除所述任一通道之外的其它通道的物体输出用于指示停止移动的防撞提醒信息。
102.可选的，所述监测单元91可以包括第一获取单元、第一计算单元以及第二计算单元。其中：第一获取单元用于针对任一所述物体，获取所述物体从进入对应通道的指定检测区域的初始时刻到当前时刻中每个运算时刻的速度矢量；第一计算单元用于根据所述速度矢量计算得到所述物体从所述初始时刻到所述当前时刻的总位移；第二计算单元用于根据所述指定检测区域的长度和所述总位移，计算得到所述物体与所述多通道交汇处的距离。
103.可选的，所述指定检测区域中设有光电检测模组，第一获取单元可以包括发送单元、接收单元以及第一得到单元。其中：发送单元用于通过所述光电检测模组向所述指定检测区域发送检测光线。
104.接收单元用于通过所述光电检测模组按照预设接收频率接收由所述检测光线照射到所述物体后产生的反射光线。
105.第一得到单元用于根据所述反射光线生成多幅动态图像，并使用光流算法对所述多幅动态图像进行处理，得到所述物体的所述速度矢量。
106.可选的，第一计算单元可以包括第三计算单元、第四计算单元以及第二得到单元。其中：第三计算单元用于根据所述初始时刻到所述当前时刻中每个所述运算时刻对应的速度矢量，分别计算得到所述每个所述运算时刻对应的加速度。
107.第四计算单元用于根据所述每个所述运算时刻对应的加速度和所述每个所述运算时刻对应的速度矢量，计算得到所述每个所述运算时刻对应的位移。
108.第二得到单元用于将所述每个所述运算时刻对应的位移叠加，得到所述物体从所述初始时刻到所述当前时刻的总位移。
109.可选的，该多通道交汇处的防撞提醒装置90可以还包括第一停止输出单元。第一停止输出单元用于若监测到所述目标物体的移动方向改变，且所述目标物体与所述多通道
交汇处的距离大于或等于第二阈值，则停止输出所述防撞提醒信息。
110.可选的，该多通道交汇处的防撞提醒装置90可以还包括第二停止输出单元。第二停止输出单元用于若监测到所述目标物体已通过所述多通道交汇处，则停止输出所述防撞提醒信息。
111.可选的，每个所述通道均设有对应的信息提醒设备，输出单元92具体用于向所述各个通道中除所述任一通道之外的其它通道的信息提醒设备发送控制指令，以控制所述其它通道的信息提醒设备通过预设方式输出所述防撞提醒信息。
112.需要说明的是，上述单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本技术方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参照方法实施例部分，此处不再赘述。
113.请参阅图10，图10为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图10所示，本实施例提供的电子设备10可以包括：处理器100、存储器101以及存储在存储器101中并可在处理器100上运行的计算机程序102。例如多通道交汇处的防撞提醒方法对应的程序。处理器100执行计算机程序102时实现上述应用于多通道交汇处的防撞提醒方法实施例中的步骤，例如图1所示的s101~s102、图3所示的s201~s203、图4所示的s301~ s303、图6所示的s401~ s403以及图8所示的s101~ s502。或者，处理器100执行计算机程序102时实现上述电子设备10对应的实施例中各模块/单元的功能，例如图9所示的单元91~92的功能。
114.示例性的，计算机程序102可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器101中，并由处理器100执行，以完成本技术。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序102在电子设备10中的执行过程。例如，计算机程序102可以被分割成监测单元91和输出单元92，各单元的具体功能请参阅图9对应的实施例中的相关描述，此处不赘述。
115.本领域技术人员可以理解，图10仅仅是电子设备10的示例，并不构成对电子设备10的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件。
116.处理器100可以是中央处理单元（central processing unit，cpu），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（digital signal processor，dsp）、专用集成电路（application specific integrated circuit，asic）、现成可编程门阵列（field-programmable gate array，fpga）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
117.存储器101可以是电子设备10的内部存储单元，例如电子设备10的硬盘或内存。存储器101也可以是电子设备10的外部存储设备，例如电子设备10上配备的插接式硬盘、智能存储卡（smart media card，smc）、安全数字（secure digital，sd）卡或闪存卡（flash card）等。进一步地，存储器101还可以既包括电子设备10的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器101用于存储计算机程序以及电子设备所需的其他程序和数据。存储器101还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
118.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元完成，即将多通道交汇处的防撞提醒装置的内部结构划分成不同的功能单元，以完成
以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
119.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。
120.本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备实现上述各个方法实施例中的步骤。
121.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元完成，即将多通道交汇处的防撞提醒装置的内部结构划分成不同的功能单元，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
122.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。
123.本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备实现上述各个方法实施例中的步骤。
124.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参照其它实施例的相关描述。
125.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
126.以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种多通道交汇处的防撞提醒方法，其特征在于，包括：实时监测多通道交汇处具有的各个通道中，存在的通往所述多通道交汇处的物体与所述多通道交汇处的距离；若监测到所述各个通道中的任一通道存在与所述多通道交汇处的距离小于第一阈值的目标物体，则向所述各个通道中除所述任一通道之外的其它通道的物体输出用于指示停止移动的防撞提醒信息。2.根据权利要求1所述的防撞提醒方法，其特征在于，所述实时监测多通道交汇处具有的各个通道中，存在的通往所述多通道交汇处的物体与所述多通道交汇处的距离，包括：针对任一所述物体，获取所述物体从进入对应通道的指定检测区域的初始时刻到当前时刻中每个运算时刻的速度矢量；根据所述速度矢量计算得到所述物体从所述初始时刻到所述当前时刻的总位移；根据所述指定检测区域的长度和所述总位移，计算得到所述物体与所述多通道交汇处的距离。3.根据权利要求2所述的防撞提醒方法，其特征在于，所述指定检测区域中设有光电检测模组，所述获取所述物体从进入对应通道的指定检测区域的初始时刻到当前时刻中每个运算时刻的速度矢量，包括：通过所述光电检测模组向所述指定检测区域发送检测光线；通过所述光电检测模组接收由所述检测光线照射到所述物体后产生的反射光线；根据所述反射光线生成多幅动态图像，并使用光流算法对所述多幅动态图像进行处理，得到所述物体的所述速度矢量。4.根据权利要求2所述的防撞提醒方法，其特征在于，所述根据所述速度矢量计算得到所述物体从所述初始时刻到所述当前时刻的总位移，包括：根据所述初始时刻到所述当前时刻中每个所述运算时刻对应的速度矢量，分别计算得到所述每个所述运算时刻对应的加速度；根据所述每个所述运算时刻对应的加速度和所述每个所述运算时刻对应的速度矢量，计算得到所述每个所述运算时刻对应的位移；将所述每个所述运算时刻对应的位移叠加，得到所述物体从所述初始时刻到所述当前时刻的总位移。5.根据权利要求3所述的防撞提醒方法，其特征在于，在所述得到所述物体的所述速度矢量之后，还包括：若得到所述物体的所述速度矢量的值大于第一预设速度阈值，则提高所述光电检测模组发送所述检测光线和接收所述反射光线的频率；若得到所述物体的所述速度矢量的值小于第二预设速度阈值，则降低所述光电检测模组发送所述检测光线和接收所述反射光线的频率；若得到所述物体的所述速度矢量的值小于所述第一预设速度阈值且大于所述第二预设速度阈值，则保持所述光电检测模组发送所述检测光线和接收所述反射光线的频率。6.根据权利要求5所述的防撞提醒方法，其特征在于，所述通过所述光电检测模组向所述指定检测区域发送检测光线，包括：所述光电检测模组实时监测所述指定检测区域的环境光线强度；
若监测到的所述环境光线强度大于第一预设光线强度阈值，则降低所述光电检测模组向所述指定检测区域发送的所述检测光线的强度；若监测到的所述环境光线强度小于第二预设光线强度阈值，则增加所述光电检测模组向所述指定检测区域发送的所述检测光线的强度；若监测到的所述环境光线强度小于所述第一预设光线强度阈值且大于所述第二预设光线强度阈值，则保持所述光电检测模组向所述指定检测区域发送的所述检测光线的强度；所述根据所述反射光线生成多幅动态图像，并使用光流算法对所述多幅动态图像进行处理，得到所述物体的所述速度矢量，包括:确定所述动态图像的图像值；若确定的所述图像值大于第一预设图像阈值，则对所述动态图像的进行图像值衰减；若确定的所述图像值小于第二预设图像阈值，则对所述动态图像的进行图像值补偿；若确定的所述图像值小于所述第一预设图像阈值且大于所述第二预设图像阈值，则对所述多幅动态图像进行处理，得到所述物体的所述速度矢量。7.根据权利要求1至6任一项所述的防撞提醒方法，其特征在于，所述防撞提醒信息包括初级防撞提醒信息、中级防撞提醒信息以及高级防撞提醒信息；所述向所述各个通道中除所述任一通道之外的其它通道的物体输出用于指示停止移动的防撞提醒信息，包括：若检测到所述其它通道的所述物体与所述多通道交汇处的距离均大于第一预设距离阈值，则向所述其它通道的所述物体输出所述初级防撞提醒信息；若检测到所述其它通道中存在所述物体与所述多通道交汇处的距离小于所述第一预设距离阈值且大于第二预设距离阈值，且所述物体的速度小于第三预设速度阈值，则向所述其它通道的所述物体输出所述中级防撞提醒信息；若检测到所述其它通道中存在所述物体与所述多通道交汇处的距离小于所述第一预设距离阈值且大于第二预设距离阈值，且所述物体的速度大于第三预设速度阈值，则向所述其它通道的所述物体输出所述高级防撞提醒信息；若检测到所述其它通道中存在所述物体与所述多通道交汇处的距离小于所述第二预设距离阈值，则向所述其它通道的所述物体输出所述高级防撞提醒信息。8.一种多通道交汇处的防撞提醒装置，其特征在于，包括：监测单元，用于实时监测多通道交汇处具有的各个通道中，存在的通往所述多通道交汇处的物体与所述多通道交汇处的距离；输出单元，用于若监测到所述各个通道中的任一通道存在与所述多通道交汇处的距离小于第一阈值的目标物体，则向所述各个通道中除所述任一通道之外的其它通道的物体输出用于指示停止移动的防撞提醒信息。9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述多通道交汇处的防撞提醒方法中的各步骤。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述多通道交汇处的防撞提醒方法中的各步骤。

技术总结
本申请适用于道路安全技术领域，提供了一种多通道交汇处的防撞提醒方法、装置、设备及存储介质。多通道交汇处的防撞提醒方法包括：实时监测多通道交汇处具有的各个通道中，存在的通往多通道交汇处的物体与多通道交汇处的距离；若监测到各个通道中的任一通道存在与多通道交汇处的距离小于第一阈值的目标物体，则向各个通道中除任一通道之外的其它通道的物体输出用于指示停止移动的防撞提醒信息。本申请的多通道交汇处的防撞提醒方法能够在确定了目标物体后，向目标物体所在的通道之外的其他通道的物体输出用于指示停止移动的防撞提醒信息，提高了物体通过多通道交汇处的安全性。性。性。


技术研发人员：朱雨川 叶媲舟 韩静
受保护的技术使用者：深圳锐盟半导体有限公司
技术研发日：2023.04.13
技术公布日：2023/5/13