一种基于地图匹配的露天矿车辆防撞预警方法与流程

1.本发明属于露天矿车辆调度技术领域,特别涉及一种基于地图匹配的露天矿车辆防撞预警方法。


背景技术：

2.车辆行驶安全是露天矿生产安全的重要组成部分。尽管基于包括毫米波雷达、激光雷达或摄像头的防碰撞预警技术已十分成熟，但露天矿道路复杂，存在大量的弯道与盲区，基于定位数据的车辆防碰撞预警技术仍是防碰撞系统的重要补充。


技术实现要素：

3.针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种基于地图匹配的露天矿车辆防撞预警方法。
4.发明所采用的技术方案是：一种基于地图匹配的露天矿车辆防撞预警方法,其技术要点是，将取得的车辆位置信息在露天矿地图上进行道路匹配获得车辆所在路段信息；根据检索到的其他车辆所在路段或所在路段及相接路段上的所有其他车辆查询距车辆近邻的其他车辆信息及其在道路上的距离；若该距离小于设定的安全距离则对车辆的驾驶员预警。
5.上述方案中，所述车辆位置信息由安装在车辆上的卫星定位模块获得。
6.上述方案中，采用道路匹配算法将车辆位置信息在露天矿地图上匹配。
7.上述方案中，所述车辆近邻是指车辆之间间距200米以内。
8.上述方案中，所述设定的安全距离为40米以内。
9.上述方案中，所述的查询距车辆近邻的车辆信息步骤如下，收到车辆发送问讯信息后查询车辆所在路段及相邻路段上的所有车辆，计算各车辆与问讯车辆间的距离，并将计算出的距离问讯车辆最近的车辆信息以及距离发送给问讯车辆。本发明的有益效果是：该基于地图匹配的露天矿车辆防撞预警方法，将取得的车辆位置信息在露天矿地图上进行道路匹配获得车辆所在路段信息；根据检索到的其他车辆所在路段或所在路段及相接路段上的所有其他车辆查询距车辆近邻的其他车辆信息及其在道路上的距离。这种方法由于在道路地图上优先进行了车辆的匹配，防止车辆在弯道与盲区碰撞，保证了相邻车辆的安全性。
附图说明
10.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可根据这些附图获得其他的附图。
11.图1为本发明实施例基于地图匹配的露天矿车辆防撞预警方法的流程图；
图2为本发明实施例车辆示意图。
具体实施方式
12.使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图1、图2和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
13.本实施例采用的基于地图匹配的露天矿车辆防撞预警方法,在车辆上加装包含卫星定位模块与通信模块的车载机算机，其中车载机算机内保存有露天矿最新的道路地图，露天矿最新的道路地图是经过无人机激光雷达扫描获得，地图经纬度精度可达厘米级。卫星定位天线安装位置如图2所示，将卫星定位天线安装于车辆驾驶室外侧上方，以便于车辆定位信号处于良好，易于获取设备位置信息。
14.卫星定位水平精度可达1m以内，高程定位精度可达2m以内，车载机算机通过卫星定位模块获得车辆此时的粗略位置。
15.露天矿台阶高度一般设置为10m以上，道路宽度一般设置为15m以上，车载机算机利用露天矿高精度地图道路信息，根据道路匹配算法进一步获得车辆的准确位置以及车辆所在路段。
16.车载机算机利用通信模块将从车辆准确位置与所在路段信息上传至服务端，并利用通信手段询问服务端该车辆位置是否有碰撞危险。服务端接收矿区内所有车辆的位置信息与所在路段信息，当接收到车辆t的询问信息时，查询车辆t所在路段及相邻路段上的所有车辆。 沿道路计算所有车辆至车辆t的距离，并将距车辆t最近的车辆信息及距离发送至车辆t的车载机算机。
17.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。


技术特征：
1.一种基于地图匹配的露天矿车辆防撞预警方法,其特征在于,将取得的车辆位置信息在露天矿地图上进行道路匹配获得车辆所在路段信息；根据检索到的其他车辆所在路段或所在路段及相接路段上的所有其他车辆查询距车辆近邻的其他车辆信息及其在道路上的距离；若该距离小于设定的安全距离则对车辆的驾驶员预警。2.如权利要求1所述的基于地图匹配的露天矿车辆防撞预警方法,其特征在于,所述车辆位置信息由安装在车辆上的卫星定位模块获得。3.如权利要求1所述的基于地图匹配的露天矿车辆防撞预警方法,其特征在于,采用道路匹配算法将车辆位置信息在露天矿地图上匹配。4.如权利要求1所述的基于地图匹配的露天矿车辆防撞预警方法,其特征在于,所述车辆近邻是指车辆之间间距200米以内。5.如权利要求1所述的基于地图匹配的露天矿车辆防撞预警方法,其特征在于,所述设定的安全距离为40米以内。6.如权利要求1所述的基于地图匹配的露天矿车辆防撞预警方法,其特征在于,所述的查询距车辆近邻的车辆信息步骤如下，收到车辆发送问讯信息后查询车辆所在路段及相邻路段上的所有车辆，计算各车辆与问讯车辆间的距离，并将计算出的距离问讯车辆最近的车辆信息以及距离发送给问讯车辆。

技术总结
一种基于地图匹配的露天矿车辆防撞预警方法，属于露天矿车辆调度技术领域。该方法将取得的车辆位置信息在露天矿地图上进行道路匹配获得车辆所在路段信息；根据检索到的其他车辆所在路段或所在路段及相接路段上的所有其他车辆查询距车辆近邻的其他车辆信息及其在道路上的距离。这种方法由于在道路地图上优先进行了车辆的匹配，防止车辆在弯道与盲区碰撞，保证了相邻车辆的安全性。保证了相邻车辆的安全性。保证了相邻车辆的安全性。


技术研发人员：田凤亮 辛凤阳 王忠鑫 曾祥玉 周浩 宋波 赵明 王金金
受保护的技术使用者：中煤科工集团沈阳设计研究院有限公司
技术研发日：2022.12.08
技术公布日：2023/5/13