基于多数据融合的停车场引导方法、介质、设备及系统与流程

1.本发明属于路径引导的技术领域，涉及一种停车场引导方法，特别是涉及一种基于多数据融合的停车场引导方法、介质、设备及系统。


背景技术：

2.目前，车辆变为越来越普遍的一种交通工具，随之也带来了较多的停车问题，一方面找不到停车场或其他允许停车的场所，另一方面，进入较大停车场时因地形复杂或地形不熟悉导致去往停车目的地时绕路、走错路等。因为现有停车场基本不存在地图引导，大多是通过进入停车场看到有空位然后停放车辆，或者通过停车场内固定或粘贴的标识指示牌来进行大致的方向引导。
3.然而，有的停车场很大，车位多，甚至有多层停车位，要精确找到一个固定停车位存在很大的难度，或者在较大停车场到指定地点接送他人更是困难，停车场中现有的依靠指示牌引导将大幅增加司机寻找固定车位的时间和精力，并没有很好地适应物联网技术的发展以及利用物联网技术为停车场引导提供便利。
4.因此，如何提供一种基于多数据融合的停车场引导方法、介质、设备及系统，以解决现有技术无法将停车场地图数据与行车监控图像等多数据融合为停车人员快速直观地进行停车场内路径引导等缺陷，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

5.鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种基于多数据融合的停车场引导方法、介质、设备及系统，其优势在于，将停车场地图数据与行车监控图像等多数据融合为停车人员快速直观地进行停车场内路径引导。
6.本发明的另一目的在于提供一种基于多数据融合的停车场引导方法、介质、设备及系统，其优势在于，结合地图信息以及车辆行驶监控图像信息，利用停车场内的标识物对行驶车辆进行连续引导。
7.本发明的另一目的在于提供一种基于多数据融合的停车场引导方法、介质、设备及系统，其优势在于，减少了司机寻找固定车位或固定停车点的时间和精力。
8.本发明的另一目的在于提供一种基于多数据融合的停车场引导方法、介质、设备及系统，其优势在于，结合物联网技术，提供了一种便利的、准确度较高的停车场引导方法，实现高效率停车。
9.本发明的另一目的在于提供一种基于多数据融合的停车场引导方法、介质、设备及系统，其优势在于，将停车场路径进行细化，在短距离内根据周边标识物连续给出相对于标识物的方向引导。
10.本发明的另一目的在于提供一种基于多数据融合的停车场引导方法、介质、设备及系统，其优势在于，可以结合标识物的识别优先级，选择识别度较高或符合用户识别需求的停车场内标识物。
11.为实现上述目的及其他相关目的，本发明一方面提供一种基于多数据融合的停车场引导方法，其特征在于，所述基于多数据融合的停车场引导方法包括：根据于所述停车场内需要到达的目的地进行停车路径规划，生成停车引导路径；获取所述停车引导路径中的机动点及引导方向；由行驶监控图像中识别将要途经的机动点的标识物；根据所述引导方向和所述标识物生成行车方向引导信息。
12.为实现上述目的及其他相关目的，本发明另一方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现所述的基于多数据融合的停车场引导方法。
13.为实现上述目的及其他相关目的，本发明又一方面提供一种电子设备，包括：处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述电子设备执行所述的基于多数据融合的停车场引导方法。
14.为实现上述目的及其他相关目的，本发明最后一方面提供一种基于多数据融合的停车场引导系统，所述基于多数据融合的停车场引导系统包括：停车场地图数据平台、摄像装置和所述的电子设备；所述停车场地图数据平台和所述摄像装置均与所述电子设备通信连接；所述停车场地图数据平台将停车场内的标识物发送至所述电子设备；所述摄像头将行驶监控图像发送至所述电子设备；所述电子设备根据于所述停车场内需要到达的目的地进行停车路径规划，生成停车引导路径；获取所述停车引导路径中的机动点及引导方向；由所述行驶监控图像中识别将要途经的机动点的标识物；根据所述引导方向和所述标识物生成行车方向引导信息。
附图说明
15.图1显示为本发明的基于多数据融合的停车场引导方法于一实施例中的原理流程图。
16.图2显示为本发明的基于多数据融合的停车场引导方法于一实施例中的引导信息生成流程图。
17.图3显示为本发明的基于多数据融合的停车场引导方法于一实施例中的路径引导流程图。
18.图4显示为本发明的基于多数据融合的停车场引导方法于一实施例中的停车场路径引导示意图。
19.图5显示为本发明的基于多数据融合的停车场引导方法于一实施例中的连续引导示意图。
20.图6显示为本发明的电子设备于一实施例中的结构连接示意图。
21.图7显示为本发明的基于多数据融合的停车场引导系统于一实施例中的结构原理图。
22.元件标号说明
[0023]1ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
电子设备
[0024]
11
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
处理器
[0025]
12
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
存储器
[0026]2ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
停车场地图数据平台
[0027]3ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
摄像装置
[0028]
s11～s14
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
步骤
[0029]
s141～s143
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
步骤
具体实施方式
[0030]
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0031]
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图示中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
[0032]
本发明所述的基于多数据融合的停车场引导方法、介质、设备及系统可以结合地图信息以及车辆行驶监控图像信息，利用停车场内的标识物对行驶车辆进行连续引导。
[0033]
以下将结合图1至图7详细阐述本实施例的一种基于多数据融合的停车场引导方法、介质、设备及系统的原理及实施方式，使本领域技术人员不需要创造性劳动即可理解本实施例的基于多数据融合的停车场引导方法、介质、设备及系统。
[0034]
请参阅图1，显示为本发明的基于多数据融合的停车场引导方法于一实施例中的原理流程图。如图1所示，所述基于多数据融合的停车场引导方法可应用于用户预约固定停车位后驾驶车辆到停车位、用户根据指定位置在复杂停车场内接人、用户需要到达复杂停车场任意位置从事各类活动等各种用于停车场内引导的应用场景中，具体包括以下几个步骤：
[0035]
s11，根据于所述停车场内需要到达的目的地进行停车路径规划，生成停车引导路径。
[0036]
于一实施例中，所述目的地包括空车位、指定的接人地点、电梯口或停车场出口中的至少一种；所述空车位包括预定停车位或自动分配停车位中的一种。
[0037]
s12，获取所述停车引导路径中的机动点及引导方向。
[0038]
具体地，预先采集停车场内车位，行驶道路，标志信息如立柱、电梯口、坡道等数据，形成停车场内部的高精地图。于实际应用中，所采集的数据为矢量数据，可根据所应用的产品需求及场景需求进行数据转换，转换为实际使用的数据格式。
[0039]
s13，由行驶监控图像中识别将要途经的机动点的标识物。
[0040]
具体地，行驶监控图像可以是由车辆前置摄像头获取，在车辆行驶过程中，车辆前置摄像头拍摄车辆前方或周边路况。
[0041]
于一实施例中，所述标识物包括：车位、停靠车辆、行驶道路、停车场立柱、停车场广告牌、电梯口或坡道中的至少一种。除此之外，所述标识物还可以是停车场内任何一种具备辨识度的参照物。
[0042]
具体地，通过预先训练的停车场标识物模型，对所述行驶监控图像进行标识物特
征分析，生成特征分析结果；所述标识物特征包括：车位特征、停靠车辆特征、行驶道路特征、停车场立柱特征、停车场广告牌特征、电梯口特征或坡道特征中的至少一种。
[0043]
于实际应用中，在停车场标识物模型训练时，即深度学习阶段，步骤如下：
[0044]
(1)拍摄大量立柱、电梯、车辆等标识物的图片。
[0045]
(2)根据所拍摄的大量图片，生成各种标识物的标签，描述立柱、电梯或车辆等信息具体的特征，例如立柱高度范围，直径范围或横面宽等，也可以是停靠车辆的颜色、车型或品牌。
[0046]
(3)利用tensorflow或者pytorch等工具生成停车场标识物模型。
[0047]
在利用停车场标识物模型进行识别阶段，步骤如下：
[0048]
(1)车辆在停车场内行驶的过程中，车辆前置摄像头拍摄图片。
[0049]
(2)利用opencv工具，通过停车场标识物模型和拍摄图片，得到图片是否存在需要的特征，如立柱，同时获取其位置信息等。
[0050]
s14，根据所述引导方向和所述标识物生成行车方向引导信息。
[0051]
请参阅图2，显示为本发明的基于多数据融合的停车场引导方法于一实施例中的引导信息生成流程图。如图2所示，s14具体包括以下步骤：
[0052]
s141，根据所述特征分析结果，确定所述标识物为所述车位、停靠车辆、行驶道路、停车场立柱、停车场广告牌、电梯口或坡道中的至少一种。
[0053]
s142，结合所述引导方向，根据所述标识物和所述待停靠车辆于所述停车引导路径中的位置，确定相对于所述标识物，所述车辆行车方向。
[0054]
于一实施例中，所述标识物为已知车型的停靠车辆；所述确定相对于所述标识物，所述车辆的行车方向，包括以下步骤：
[0055]
根据所述停靠车辆和所述待停靠车辆于所述停车引导路径中的位置，确定相对于所述停靠车辆，所述待停靠车辆的行车方向；所述行车方向为相对于所述车位所停车辆直行、左转或右转中的其中一种。
[0056]
s143，基于所确定的标识物和所述行车方向生成所述行车方向引导信息。
[0057]
进一步地，s143具体包括以下步骤：
[0058]
(1)根据不同标识物的识别优先级，确定用于所述行车方向引导信息生成的标识物。
[0059]
具体地，为不同的标识物设置优先级，可以选用一种或者多种进行提示。在识别到多个标识物时，优先级可以是以驾驶识别度为基准，也可以根据用户识别需求进行预设，针对停车场，可以设定优先级由高到低为：电梯口》立柱》坡道》车辆》道路等等。
[0060]
(2)基于所述标识物和所述行车方向生成所述行车方向引导信息。
[0061]
于一实施例中，在步骤s14之后，所述基于多数据融合的停车场引导方法还包括：呈现所述行车方向引导信息；呈现的方式包括：图文显示或语音提示中的至少一种。
[0062]
请参阅图3，显示为本发明的基于多数据融合的停车场引导方法于一实施例中的路径引导流程图。如图3所示，整个路径引导过程如下：
[0063]
一方面，停车场高精度地图采集，所采集数据用于停车场路径规划。
[0064]
基于高精度地图数据，通过停车场入口位置和固定停车位置规划一条路径，在该条路径中包含了道路等级、限速、车道等各类信息等经过的道路信息，同时也包含了路径过
程中的特征信息。于实际应用中，采用迪杰斯特拉算法或者a-start算法实现路径规划过程。
[0065]
另一方面，车辆摄像头影像分析，提供所分析的标识物的特征信息，将停车场路径规划的信息与特征信息结合用于停车场路径引导。
[0066]
通过摄像头拍摄的信息分析特征物体，主要包括立柱及静止车辆等。
[0067]
然后，进行停车场路径引导，通过信息展示和语音提示两部分进行引导。
[0068]
信息展示包括指示箭头和距离信息，指示箭头可采用单方向指示，由于停车场道路很多比较短，在该场景下可采用连续指示箭头。对于距离，随着车辆离转向点越近距离越小，且所呈现的距离数值实时变小。
[0069]
语音提示优先采纳特征信息，再表达方向信息。如：前方立柱点左转、前方红色特斯拉处右转以及前方电梯口左转。
[0070]
最后通过特征和方向引导到达固定车位，信息展示会提示目的地已到达，同时语音提示车位或目的地已到达，还可以同时播报车位号信息。如：车位已到达，车位号c1234。
[0071]
请参阅图4，显示为本发明的基于多数据融合的停车场引导方法于一实施例中的停车场路径引导示意图。如图4所示，呈现的是在一次停车场引导过程中整体的一条路径，从停车场入口至停车目的地，如图3中“停车场路径引导”步骤。停车目的地可以是用户预约的固定停车位，也可以是用户收到他人发送的位置信息在复杂停车场内停车接人的位置，还可以是用户因从事各类活动需要到达的复杂停车场的任意位置。
[0072]
请参阅图5，显示为本发明的基于多数据融合的停车场引导方法于一实施例中的连续引导示意图。如图5所示，呈现的是引导信息，停车场内需要连续指向的引导，包括方向箭头。例如，依次生成的引导信息为：前方15米后左转、前方直行随后右转、前方立柱点右转、前方电梯口左转、前方红色特斯拉处左转，车位已到达，车位号c1234。
[0073]
本发明所述的基于多数据融合的停车场引导方法的保护范围不限于本实施例列举的步骤执行顺序，凡是根据本发明的原理所做的现有技术的步骤增减、步骤替换所实现的方案都包括在本发明的保护范围内。
[0074]
本实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现所述基于多数据融合的停车场引导方法。
[0075]
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过计算机程序相关的硬件来完成。前述的计算机程序可以存储于一计算机可读存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的计算机可读存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的计算机存储介质。
[0076]
请参阅图6，显示为本发明的电子设备于一实施例中的结构连接示意图。如图6所示，本实施例提供一种电子设备1，具体包括：处理器11及存储器12；所述存储器12用于存储计算机程序，所述处理器11用于执行所述存储器12存储的计算机程序，以使所述电子设备1执行所述基于多数据融合的停车场引导方法的各个步骤。
[0077]
上述的处理器11可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processing，简称dsp)、专用集成电路(alication specific integrated circuit，简称asic)、现场可编程门阵列(field programmable gatearray，简
称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
[0078]
上述的存储器12可能包含随机存取存储器(random access memory，简称ram)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。
[0079]
于实际应用中，所述电子设备可以是包括存储器、存储控制器、一个或多个处理单元(cpu)、外设接口、rf电路、音频电路、扬声器、麦克风、输入/输出(i/o)子系统、显示屏、其他输出或控制设备，以及外部端口等组件的计算机；所述计算机包括但不限于如笔记本电脑、平板电脑、智能手机、个人数字助理(personal digital assistant，简称pda)等个人电脑，所述电子设备还可以是车机端或是智能眼镜、智能手表或其他可穿戴设备。
[0080]
请参阅图7，显示为本发明的基于多数据融合的停车场引导系统于一实施例中的结构原理图。如图7所示，所述基于多数据融合的停车场引导系统包括：电子设备1、停车场地图数据平台2和摄像装置3；所述停车场地图数据平台2和所述摄像装置3均与所述电子设备1通信连接。
[0081]
所述停车场地图数据平台2将停车场内的标识物发送至所述电子设备1。
[0082]
所述摄像头3将行驶监控图像发送至所述电子设备1。
[0083]
所述电子设备1根据于所述停车场内需要到达的目的地进行停车路径规划，生成停车引导路径；获取所述停车引导路径中的机动点及引导方向；由所述行驶监控图像中识别将要途经的机动点的标识物；根据所述引导方向和所述标识物生成行车方向引导信息。
[0084]
本发明所述的基于多数据融合的停车场引导系统的原理与所述的基于多数据融合的停车场引导方法一一对应，本发明所述的基于多数据融合的停车场引导系统可以实现本发明所述的基于多数据融合的停车场引导方法，但本发明所述的基于多数据融合的停车场引导方法的实现装置包括但不限于本实施例列举的基于多数据融合的停车场引导系统的结构，凡是根据本发明的原理所做的现有技术的结构变形和替换，都包括在本发明的保护范围内。
[0085]
综上所述，本发明所述基于多数据融合的停车场引导方法、介质、设备及系统将停车场地图数据与行车监控图像等多数据融合为停车人员快速直观地进行停车场内路径引导。结合地图信息以及车辆行驶监控图像信息，利用停车场内的标识物对行驶车辆进行连续引导。减少了司机寻找固定车位或固定停车点的时间和精力。结合物联网技术，提供了一种便利的、准确度较高的停车场引导方法，实现高效率停车。将停车场路径进行细化，在短距离内根据周边标识物连续给出相对于标识物的方向引导。可以结合标识物的识别优先级，选择识别度较高或符合用户识别需求的停车场内标识物。本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具有高度产业利用价值。
[0086]
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

技术特征：
1.一种基于多数据融合的停车场引导方法，其特征在于，所述基于多数据融合的停车场引导方法包括：根据于所述停车场内需要到达的目的地进行停车路径规划，生成停车引导路径；获取所述停车引导路径中的机动点及引导方向；由行驶监控图像中识别将要途经的机动点的标识物；根据所述引导方向和所述标识物生成行车方向引导信息。2.根据权利要求1所述的基于多数据融合的停车场引导方法，所述目的地包括空车位、指定的接人地点、电梯口或停车场出口中的至少一种；所述空车位包括预定停车位或自动分配停车位中的一种。3.根据权利要求1所述的基于多数据融合的停车场引导方法，所述标识物包括：车位、停靠车辆、行驶道路、停车场立柱、停车场广告牌、电梯口或坡道中的至少一种。4.根据权利要求3所述的基于多数据融合的停车场引导方法，所述由行驶监控图像中识别将要途经的机动点的标识物，包括以下步骤：通过预先训练的停车场标识物模型，对所述行驶监控图像进行标识物特征分析，生成特征分析结果；所述标识物特征包括：车位特征、停靠车辆特征、行驶道路特征、停车场立柱特征、停车场广告牌特征、电梯口特征或坡道特征中的至少一种。5.根据权利要求4所述的基于多数据融合的停车场引导方法，所述根据所述引导方向和所述标识物生成行车方向引导信息，包括以下步骤：根据所述特征分析结果，确定所述标识物为所述车位、停靠车辆、行驶道路、停车场立柱、停车场广告牌、电梯口或坡道中的至少一种；结合所述引导方向，根据所述标识物和所述待停靠车辆于所述停车引导路径中的位置，确定相对于所述标识物，所述车辆行车方向；基于所确定的标识物和所述行车方向生成所述行车方向引导信息。6.根据权利要求5所述的基于多数据融合的停车场引导方法，所述标识物为已知车型的停靠车辆；所述确定相对于所述标识物，所述车辆的行车方向，包括以下步骤：根据所述停靠车辆和所述待停靠车辆于所述停车引导路径中的位置，确定相对于所述停靠车辆，所述待停靠车辆的行车方向；所述行车方向为相对于所述车位所停车辆直行、左转或右转中的其中一种。7.根据权利要求5所述的基于多数据融合的停车场引导方法，所述基于所确定的标识物和所述行车方向生成所述行车方向引导信息，包括以下步骤：根据不同标识物的识别优先级，确定用于所述行车方向引导信息生成的标识物；基于所述标识物和所述行车方向生成所述行车方向引导信息。8.根据权利要求1所述的基于多数据融合的停车场引导方法，在所述根据所述引导方向和所述标识物生成行车方向引导信息的步骤之后，所述基于多数据融合的停车场引导方法还包括：呈现所述行车方向引导信息；呈现的方式包括：图文显示或语音提示中的至少一种。9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的基于多数据融合的停车场引导方法。10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器及存储器；
所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述电子设备执行如权利要求1至8中任一项所述的基于多数据融合的停车场引导方法。11.一种基于多数据融合的停车场引导系统，其特征在于，所述基于多数据融合的停车场引导系统包括：停车场地图数据平台、摄像装置和如权利要求10所述的电子设备；所述停车场地图数据平台和所述摄像装置均与所述电子设备通信连接；所述停车场地图数据平台将停车场内的标识物发送至所述电子设备；所述摄像头将行驶监控图像发送至所述电子设备；所述电子设备根据于所述停车场内需要到达的目的地进行停车路径规划，生成停车引导路径；获取所述停车引导路径中的机动点及引导方向；由所述行驶监控图像中识别将要途经的机动点的标识物；根据所述引导方向和所述标识物生成行车方向引导信息。

技术总结
本发明提供一种基于多数据融合的停车场引导方法、介质、设备及系统，所述基于多数据融合的停车场引导方法包括：根据于所述停车场内需要到达的目的地进行停车路径规划，生成停车引导路径；获取所述停车引导路径中的机动点及引导方向；由行驶监控图像中识别将要途经的机动点的标识物；根据所述引导方向和所述标识物生成行车方向引导信息。本发明可以结合地图信息以及车辆行驶监控图像信息，利用停车场内的标识物对行驶车辆进行连续引导。标识物对行驶车辆进行连续引导。标识物对行驶车辆进行连续引导。


技术研发人员：谭英
受保护的技术使用者：上海博泰悦臻网络技术服务有限公司
技术研发日：2021.11.10
技术公布日：2023/5/13