挂篮同步控制方法与流程

1.本发明涉及桥梁技术领域，尤其是涉及一种挂篮同步控制方法。


背景技术：

2.随着经济建设的快速发展，跨越江、河的桥梁近年来修建的越来越多。挂篮是悬臂浇筑施工中的重要设备，挂篮可提供较大的施工作业面，利于钢筋模板施工操作，当一个工位的混凝土浇筑完成后，需要将挂篮移动至下一个工位，进行下一工位的混凝土浇筑，挂篮前移是挂篮施工中的主要工序，挂篮在行走的过程中，各桁架易出现行走不同步的问题，容易使挂篮倾覆，存在重大的安全隐患。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的目的在于提出一种挂篮同步控制方法，所述挂篮同步控制方法能够确保挂篮行走的同步性，提高了安全性。
4.根据本发明实施例的挂篮同步控制方法，所述挂篮包括：设置在已浇筑完成桥段的走行轨道、可运动地设置在所述走行轨道上的桁架、位于所述已浇筑完成桥段下方的滑移梁，所述滑移梁与模板相连，所述滑移梁通过第一吊杆与所述桁架相连、底篮，所述底篮与所述桁架的桁架上梁通过第二吊杆相连、驱动装置，所述驱动装置设置于所述已浇筑完成桥段，并用于驱动所述桁架、所述滑移梁以及所述底篮同步运动，所述控制方法包括：获取第一传感器组的第一信号，其中，所述第一传感器组包括：至少一个第一发射端以及至少一个第一接收端，每个所述桁架上至少设置有所述第一发射端和/或所述第一接收端；如果所述第一信号中断，则关闭所述驱动装置，并调平多个所述桁架。
5.根据本发明实施例的挂篮同步控制方法，在多个桁架上设置第一发射端和/或第一接收端，通过第一接收端能否获取第一发射端发射的第一信号判断多个桁架是否同步行走，能够有效保证多个桁架行走的同步性，提高了挂篮行走过程中的安全性，降低了挂篮倾覆的风险，还提高了挂篮的施工精度。
6.在一些实施例中，所述调平桁架具体为：读取每个所述桁架对应的所述走行轨道上的位移值；比较多个所述位移值，并确定其中的最大值；调整多个所述桁架的位移值至所述最大值。这样能够将行走不同步的多个桁架调平，以便控制多个桁架能够继续同步行走，调节方式更为简单便捷。
7.具体地，所述控制方法还包括：控制所述底篮、所述桁架、所述滑移梁运动至指定位置。这样设置，能够确保挂篮可以顺利行进，以保证桥梁能够顺利施工，避免延误工期。
8.在一些实施例中，所述第一信号中断具体为：在所述第一发射端与对应的所述第一接收端在宽度方向上的投影距离超过第一阈值时中断。这样，通过设定第一阈值，能够快速判断多个桁架的行走是否同步，以便能够及时做出调整，减少了安全隐患，提高了挂篮行走过程中的安全性。
9.具体地，所述第一阈值为5cm～10cm。这样，将第一阈值设置在此范围内，能够确保多个桁架行走的同步性，避免多个桁架之间的偏移距离过大而导致挂篮倾覆，提高了挂篮行走的安全性。
10.在一些实施例中，所述控制方法还包括：获取第二传感器组的第二信号，其中，所述第二传感器组包括：第二发射端和第二接收端，所述第二发射端设置于所述桁架上梁或所述滑移梁，对应所述第二接收端设置于所述滑移梁或所述桁架上梁；如果所述第二信号中断，则关闭所述驱动装置，并调平滑移梁与桁架。这样，通过第二接收端能否获取第二发射端发射的第二信号判断桁架与模板是否同步行走，能够有效保证桁架与模板行走的同步性，提高了挂篮行走过程中的安全性。
11.在一些实施例中，所述第二信号中断具体为：在所述第二发射端与对应的所述第二接收端在高度方向上的投影距离超过第二阈值时中断。这样，通过设定第二阈值，能够快速判断桁架与模板行走是否同步，以便能够及时做出调整，提高了挂篮行走过程中的安全性。
12.具体地，所述第二阈值为5cm～10cm。这样，将第二阈值设置在此范围内，能够确保桁架与模板行走的同步性，避免桁架与模板偏移距离过大而导致挂篮倾覆，提高了安全性。
13.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
14.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
15.图1是根据本发明实施例的挂篮的前视图；
16.图2是根据本发明实施例的挂篮的一个侧视图；
17.图3是根据本发明实施例的挂篮的另一侧视图；
18.图4是根据本发明实施例的一个桁架上设置第二发射端的示意图；
19.图5是根据本发明实施例的另一桁架上设置第二接收端的示意图；
20.图6是根据本发明实施例的挂篮同步控制方法的流程图。
21.附图标记：
22.挂篮100，
23.走行轨道10，
24.桁架20，桁架上梁21，
25.滑移梁30，内滑梁31，外滑梁32，
26.底篮40，第一吊杆50，第二吊杆60，
27.第一传感器组70，第一发射端71，第一接收端72，
28.第二传感器组80，第二发射端81，第二接收端82。
具体实施方式
29.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附
图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
30.下面参考图1-图6描述根据本发明实施例的挂篮100同步控制方法。
31.如图1-3及图6所示，根据本发明实施例的挂篮100同步控制方法，挂篮100包括：设置在已浇筑完成桥段的走行轨道10、可运动地设置在走行轨道10上的桁架20、位于已浇筑完成桥段下方的滑移梁30，滑移梁30与模板相连，滑移梁30通过第一吊杆50与桁架20相连、底篮40，底篮40与桁架20的桁架上梁21通过第二吊杆60相连、驱动装置，驱动装置设置于已浇筑完成桥段，并用于驱动桁架20、滑移梁30以及底篮40同步运动。
32.其中，控制方法包括：获取第一传感器组70的第一信号，其中，第一传感器组70包括：至少一个第一发射端71以及至少一个第一接收端72，每个桁架20上至少设置有第一发射端71和/或第一接收端72；如果第一信号中断，则关闭驱动装置，并调平桁架20。
33.具体而言，走行轨道10设置在已浇筑完成桥段的桥面上，沿已浇筑完成桥段的宽度方向可间隔设置至少两个走行轨道10，至少两个走行轨道10平行且对应设置，每个走行轨道10上分别设置有桁架20，桁架20的数量与走行轨道10的数量一致，至少两个桁架20沿着至少两个走行轨道10同步行走。
34.需要说明的是，已浇筑完成桥段的下方设置有多个相对应的滑移梁30，多个滑移梁30包括至少两个内滑梁31与至少两个外滑梁32，内滑梁31位于外滑梁32之间，内滑梁31及外滑梁32均与模板相连，桁架20上间隔设置有多个第一吊杆50，第一吊杆50的数量与滑移梁30的数量一致，多个第一吊杆50向下延伸分别与多个滑移梁30相连，桁架20通过多个第一吊杆50连接多个滑移梁30。
35.另外，桁架20下方还设置有底篮40，底篮40位于滑移梁30下方，桁架20上间隔设置有多个第二吊杆60，多个第二吊杆60向下延伸与底篮40相连，桁架20通过第二吊杆60连接底篮40，驱动装置设置于已浇筑完成的桥段，其用来控制桁架20沿着走行轨道10行走，滑移梁30与底篮40均与桁架20相连，桁架20行走带动滑移梁30、底篮40同步运动，模板与滑移梁30相连，桁架20运动带动滑移梁30运动，从而带动模板运动。
36.多个桁架20分别设置在多个走行轨道10上，多个桁架20需要在已浇筑完成桥段的宽度方向上相对应，并且沿着多个走行轨道10同步行走，若多个桁架20行走不同步易导致挂篮100倾覆，为确保多个桁架20能够同步行走，在多个桁架20上设置第一传感器组70，第一传感器组70包括第一发射端71与第一接收端72。
37.示例性的，当沿已浇筑完成桥段的宽度方向设置两个走行轨道10时，两个走行轨道10上分别设有一个桁架20，其中，一个桁架20上设置第一发射端71，另一桁架20上设置第一接收端72；当沿已浇筑完成桥段的宽度方向设置三个走行轨道10时，三个走行轨道10上分别设有一个桁架20，每个桁架20上至少设置有第一发射端71和/或第一接收端72，例如，两侧的桁架20上可分别设置第一发射端71和第一接收端72，中间的桁架20上可同时设置第一发射端71和第一接收端72。
38.需要说明的是，第一发射端71发射第一信号，若第一接收端72能够获取第一信号，说明多个桁架20行走同步，若第一接收端72无法获取第一信号，说明多个桁架20行走不同步，此时需关闭驱动装置，暂停挂篮100行走，将多个桁架20调平，直到第一接收端72能够获取第一信号，再启动驱动装置，使多个桁架20同步行走。
39.根据本发明实施例的挂篮100同步控制方法，在多个桁架20上设置第一发射端71
和/或第一接收端72，通过第一接收端72能否获取第一发射端71发射的第一信号判断多个桁架20是否同步行走，能够有效保证多个桁架20行走的同步性，提高了挂篮100行走过程中的安全性，降低了挂篮100倾覆的风险，还提高了挂篮100的施工精度。
40.具体地，调平桁架20具体为：读取每个桁架20对应的走行轨道10上的位移值；比较多个位移值，并确定其中的最大值；调整多个桁架20的位移值至最大值。
41.需要说明的是，每个走行轨道10上都贴有刻度标尺，读取每个桁架20的前进距离，即每个桁架20对应的走行轨道10上的位移值，比较多个桁架20的位移值，确定多个位移值中的最大值，通过比较位移值能够判断同一时间段内多个桁架20行走的快慢，位移值最大的桁架20行走较快，当第一信号中断时，说明多个桁架20行走不同步，需暂停控制行走较快的桁架20的驱动装置，使其停留在最大值处，行走稍慢的多个桁架20继续行走，以使多个行走稍慢的桁架20的位移值至最大值，这样能够将行走不同步的多个桁架20调平，以便控制多个桁架20能够继续同步行走，调节方式更为简单便捷。
42.进一步地，控制方法还包括：控制底篮40、桁架20、滑移梁30运动至指定位置。
43.需要说明的是，在多个桁架20行走的同时带动滑移梁30及底篮40运动，若多个桁架20行走不同步，需暂停桁架20行走并进行调平，若桁架20与滑移梁30、底篮40行走不同步，需暂停桁架20行走并将滑移梁30、底篮40与桁架20调平，将多个桁架20调平同步或将滑移梁30、底篮40与桁架20调整同步后，再次启动驱动装置，控制桁架20、滑移梁30、底篮40同步运动至指定位置，以对指定位置进行混凝土浇筑。这样设置，能够确保挂篮100可以顺利行进，以保证桥梁能够顺利施工，避免延误工期。
44.在一些实施例中，第一信号中断具体为：在第一发射端71与对应的第一接收端72在宽度方向上的投影距离超过第一阈值时中断。
45.具体而言，第一阈值为第一发射端71在宽度方向上的投影与对应的第一接收端72在宽度方向上的投影之间的最大距离，若第一发射端71在宽度方向上的投影与对应的第一接收端72在宽度方向上的投影之间的距离小于或等于第一阈值时，第一接收端72能够获取第一信号；若第一发射端71在宽度方向上的投影与对应的第一接收端72在宽度方向上的投影之间的距离大于第一阈值时，第一接收端72无法获取第一信号，第一信号中断。这样，通过设定第一阈值，能够快速判断多个桁架20的行走是否同步，以便能够及时做出调整，减少了安全隐患，提高了挂篮100行走过程中的安全性。
46.具体地，第一阈值为5cm～10cm。第一阈值为第一接收端72能够接收第一信号的最大距离，将其限定在5cm～10cm内，即第一发射端71在宽度方向上的投影与对应的第一接收端72在宽度方向上的投影之间的最大距离在5cm～10cm内时，第一接收端72能够获取第一信号。
47.需要说明的是，第一阈值优选为10cm，即多个桁架20之间的偏移极限为10cm，当多个桁架20之间的偏移极限超过10cm时，第一信号中断，需暂停行走较快的桁架20，以进行多个桁架20之间的调平。这样，将第一阈值设置在此范围内，能够确保多个桁架20行走的同步性，避免多个桁架20之间的偏移距离过大而导致挂篮100倾覆，提高了挂篮100行走的安全性。
48.在一些实施例中，控制方法还包括：获取第二传感器组80的第二信号，其中，第二传感器组80包括：第二发射端81和第二接收端82，第二发射端81设置于桁架上梁21或滑移
梁30，对应第二接收端82设置于滑移梁30或桁架上梁21；如果第二信号中断，则关闭驱动装置，并调平滑移梁30与桁架20。
49.具体而言，由于挂篮100行走过程中存在模板与已浇筑完成块段混凝土摩擦过大的情况，致使模板与已浇筑完成块段混凝土不能完全脱离，模板与滑移梁30不能随着桁架20运动，导致第一吊杆50倾斜，桁架20与模板行走不同步的情况发生，为避免上述情况发生，在桁架20与滑移梁30上安装第二传感器组80，第二传感器组80包括多个第二发射端81与多个第二接收端82，第二发射端81与第二接收端82的数量一致。
50.需要说明的是，可将多个第二发射端81间隔设置在桁架上梁21对应滑移梁30的位置，将多个第二接收端82设置在滑移梁30，或者将多个第二发射端81设置在滑移梁30，将多个第二接收端82设置在桁架上梁21对应滑移梁30的位置。第二发射端81发射第二信号，若第二接收端82能够获取第二信号，说明桁架20与模板行走同步，若第二接收端82无法获取第二信号，说明桁架20与模板行走不同步，此时需关闭驱动装置，暂停桁架20行走，调平滑移梁30与桁架20。
51.示例性的，可下放第一吊杆50和第二吊杆60，将模板与底篮40下放到第二接收端82能够获取第二信号的位置，使模板与已浇筑完成块段混凝土脱离，再启动驱动装置，使模板能够与桁架20同步行走。这样，在桁架上梁21对应滑移梁30的位置设置多个第二发射端81或多个第二接收端82，在滑移梁30上设置多个第二接收端82或多个第二发射端81，通过第二接收端82能否获取第二发射端81发射的第二信号判断桁架20与模板是否同步行走，能够有效保证桁架20与模板行走的同步性，提高了挂篮100行走过程中的安全性。
52.在一些实施例中，第二信号中断具体为：在第二发射端81与对应的第二接收端82在高度方向上的投影距离超过第二阈值时中断。
53.具体而言，第二阈值为第二发射端81在高度方向上的投影与对应的第二接收端82在高度方向上的投影之间的最大距离，若第二发射端81在高度方向上的投影与对应的第二接收端82在高度方向上的投影之间的距离小于或等于第二阈值时，第二接收端82能够获取第二信号；若第二发射端81在高度方向上的投影与对应的第二接收端82在高度方向上的投影之间的距离大于第二阈值时，第二接收端82无法获取第二信号，第二信号中断。这样，通过设定第二阈值，能够快速判断桁架20与模板行走是否同步，以便能够及时做出调整，提高了挂篮100行走过程中的安全性。
54.具体地，第二阈值为5cm～10cm。第二阈值为第二接收端82能够接收第二信号的最大距离，将其限定在5cm～10cm内，即第二发射端81在高度方向上的投影与对应的第二接收端82在高度方向上的投影之间的最大距离在5cm～10cm内时，第二接收端82能够获取第二信号。
55.需要说明的是，第二阈值优选为10cm，即桁架20与模板偏移极限为10cm，当桁架20与模板的偏移极限超过10cm时，第二信号中断，需暂停桁架20行走以进行调整。这样，将第二阈值设置在此范围内，能够确保桁架20与模板行走的同步性，避免桁架20与模板偏移距离过大而导致挂篮100倾覆，提高了安全性。
56.进一步地，在获取第一传感器组70的第一信号和获取第二传感器组80的第二信号之前，控制方法还包括：行走前准备步骤。
57.具体而言，挂篮100同步行走过程中，第一接收端72获取第一信号、第二接收端82
获取第二信号，在挂篮100行走之前，其固定在待施工位置，以便对待施工位置进行混凝土浇筑，浇筑完成后，需进行挂篮100行走前的准备步骤，使挂篮100由已浇筑完成块段运动至指定位置再次进行混凝土浇筑，这样，进行行走前的准备步骤，能够使挂篮100顺利与已浇筑完成块段的混凝土脱离，以确保其能够顺利行走，还能够提高挂篮100行走的同步性。
58.具体地，行走前准备步骤包括：拆除内外模拉杆、底篮下降、脱模、拆除挂篮100后锚及吊杆，安装挂篮100滑移动力装置，安装挂篮100保险装置。
59.需要说明的是，模板安装在内滑梁31与外滑梁32上，模板上安装有内外模拉杆，内外模拉杆能够起到牵引作用，以防止混凝土施工过程中模板涨模，在挂篮100行走前需要拆除内外模拉杆，以避免影响模板与混凝土脱离，进而影响模板与桁架20的同步行走。
60.另外，挂篮100行走前需进行底篮40下降、脱模，其是将模板与上一块段已浇筑完成的混凝土分离，以防止挂篮100行走过程中，模板与上一块段已浇筑完成的混凝土接触摩擦过大而导致模板无法移动，进一步导致模板、底篮40无法与桁架20同步行走。挂篮100行走前还需要拆除挂篮100后锚及吊杆，在混凝土施工过程中，挂篮100后锚锚固于箱梁，能够将挂篮100承受的载荷传至箱梁上，稳固挂篮100、防止挂篮100倾覆，在挂篮100行走前拆除挂篮100后锚及吊杆，以使挂篮100能够相对箱梁移动，使其能够行走。
61.挂篮100行走前还需要安装挂篮100滑移动力装置及挂篮100保险装置，挂篮100滑移动力装置能够推动挂篮100前行，在挂篮100行走前已拆除挂篮100后锚，挂篮100行走过程中，由于后锚拆除，桁架20与走行轨道10之间受力仅靠前后支座，为防止行走过程中挂篮100前端倾覆，安装挂篮100保险装置，能够降低挂篮100行走过程中倾覆的风险。
62.这样，通过进行挂篮100行走前的准备步骤，能够使挂篮100顺利行走，提高挂篮100行走的同步性，降低挂篮100倾覆的风险，提高了安全性。
63.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
64.在本发明的描述中，“第一特征”、“第二特征”可以包括一个或者更多个该特征。
65.在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上。
66.在本发明的描述中，第一特征在第二特征“之上”或“之下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。
67.在本发明的描述中，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。
68.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
69.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不
脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种挂篮同步控制方法，所述挂篮包括：设置在已浇筑完成桥段的走行轨道、可运动地设置在所述走行轨道上的桁架、位于所述已浇筑完成桥段下方的滑移梁，所述滑移梁与模板相连，所述滑移梁通过第一吊杆与所述桁架相连、底篮，所述底篮与所述桁架的桁架上梁通过第二吊杆相连、驱动装置，所述驱动装置设置于所述已浇筑完成桥段，并用于驱动所述桁架、所述滑移梁以及所述底篮同步运动，其特征在于，所述控制方法包括：获取第一传感器组的第一信号，其中，所述第一传感器组包括：至少一个第一发射端以及至少一个第一接收端，每个所述桁架上至少设置有所述第一发射端和/或所述第一接收端；如果所述第一信号中断，则关闭所述驱动装置，并调平多个所述桁架。2.根据权利要求1所述的挂篮同步控制方法，其特征在于，所述调平桁架具体为：读取每个所述桁架对应的所述走行轨道上的位移值；比较多个所述位移值，并确定其中的最大值；调整多个所述桁架的位移值至所述最大值。3.根据权利要求2所述的挂篮同步控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：控制所述底篮、所述桁架、所述滑移梁运动至指定位置。4.根据权利要求1所述的挂篮同步控制方法，其特征在于，所述第一信号中断具体为：在所述第一发射端与对应的所述第一接收端在宽度方向上的投影距离超过第一阈值时中断。5.根据权利要求4所述的挂篮同步控制方法，其特征在于，所述第一阈值为5cm～10cm。6.根据权利要求1所述的挂篮同步控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：获取第二传感器组的第二信号，其中，所述第二传感器组包括：第二发射端和第二接收端，所述第二发射端设置于所述桁架上梁或所述滑移梁，对应所述第二接收端设置于所述滑移梁或所述桁架上梁；如果所述第二信号中断，则关闭所述驱动装置，并调平滑移梁与桁架。7.根据权利要求6所述的挂篮同步控制方法，其特征在于，所述第二信号中断具体为：在所述第二发射端与对应的所述第二接收端在高度方向上的投影距离超过第二阈值时中断。8.根据权利要求7所述的挂篮同步控制方法，其特征在于，所述第二阈值为5cm～10cm。

技术总结
本发明公开了一种挂篮同步控制方法，挂篮包括：设置在已浇筑完成桥段的走行轨道、可运动地设置在走行轨道上的桁架、位于已浇筑完成桥段下方的滑移梁，滑移梁与模板相连，滑移梁通过第一吊杆与桁架相连、底篮，底篮与桁架的桁架上梁通过第二吊杆相连、驱动装置，驱动装置用于驱动桁架、滑移梁以及底篮同步运动，控制方法包括：获取第一传感器组的第一信号，其中，第一传感器组包括：至少一个第一发射端以及至少一个第一接收端，每个桁架上至少设置有第一发射端和/或第一接收端；如果第一信号中断，则关闭驱动装置，并调平多个桁架。由此，能够有效保证多个桁架行走的同步性，提高了挂篮行走过程中的安全性。行走过程中的安全性。行走过程中的安全性。


技术研发人员：汪泉庆 杨翔宇 易桂林 王士方 曾德超
受保护的技术使用者：中交路桥建设有限公司
技术研发日：2023.03.21
技术公布日：2023/7/17