磁偏角异常检测方法、装置、设备和可读存储介质与流程

1.本技术涉及伺服领域，更具体地说，涉及磁偏角异常检测方法、装置、设备和可读存储介质。


背景技术：

2.工业机器人控制器、各种数控设备和自动化产线的根本在于各种伺服电机的实时运动控制，大多由伺服驱动器和伺服电机等设备单元构成。目前最流行最先进的伺服驱动算法是通过磁场定向控制（field-orientedcontrol，foc）的矢量控制算法实现对交流永磁同步电机输出转矩的线性控制，从而进一步实现电机速度和位置的精确控制。
3.foc方法是通过控制线圈（定子或动子）的合成电流矢量的角度和幅值来控制电机的输出转矩。合成矢量的角度取决于转子和定子的相对位置，因此在伺服驱动器和伺服电机都会安装编码器间接获得所需的位置信息，而编码器有磁偏角会影响伺服的运动控制。
4.磁偏角是固定的，出厂都会需要一次整定来确定磁偏角。但是如果由于安装或者运行过程中产生冲击会致编码器偏转，相对值编码器的零点是每次上电时的当前位置，因此每次运行前都需要确保编码器磁偏角正常，没有发生偏转。磁偏角的准确度直接影响到foc伺服控制的效率，还有可能导致伺服失控。因此，伺服电机或直线电机的磁偏角的运动控制前检测是否正常尤为重要。
5.目前较常用的测量磁偏角的方法为使用亥姆霍兹线圈，分别测量磁通量在x、y、z三个方向的分量，利用各分量与磁偏角的关系式求得磁偏角，这种方法操作复杂，难度较高且效率低下。
6.基于上述情况，本技术提出一种较为简单的磁偏角异常检测方案，以在伺服电机或直线电机的磁偏角的运动控制前检测磁偏角是否异常。


技术实现要素：

7.有鉴于此，本技术提供了一种磁偏角异常检测方法、装置、设备和可读存储介质，根据位置偏差分析值实现电机编码器磁偏角检测，进行完整、快速的伺服运动前安全检测。
8.一种磁偏角异常检测方法，包括：当监测到电机编码器接收到伺服驱动器发送的使能信号进入上使能状态，将所述电机编码器当前所处位置的值确定为第一编码器位置值；获取所述电机编码器在上一次断开上使能状态时所处位置的值，并确定为第二编码器位置值；根据所述第一编码器位置值、所述第二编码器位置值，以及获取得到所述电机编码器的单圈分辨率和极对数，确定所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值；对所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值进行自然数误差判定，确定自然数误差判定结果，所述自然数误差判定为判定所述位置偏差分析值是否为自然数或与最接近的自然数的差值处于允许误差范围内；
根据所述自然数误差判定结果确定对所述电机编码器在当前使能驱动轮的磁偏角异常检测结果。
9.可选的，根据所述第一编码器位置值、所述第二编码器位置值，以及获取得到所述电机编码器的单圈分辨率和极对数，确定所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值，包括：将所述第一编码器位置值与所述第二编码器位置值之间的差值确定为所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置角偏差值；基于所述位置角偏差值，以及获取得到所述电机编码器的单圈分辨率以及极对数，计算得到所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值。
10.可选的，计算得到所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值的计算公式为：；其中，为电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值，为电机编码器在当前使能驱动轮的位置角偏差值，m和n分别为电机编码器的单圈分辨率以及极对数。
11.可选的，根据所述自然数误差判定结果确定对所述电机编码器在当前使能驱动轮的磁偏角异常检测结果，包括：若所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值为自然数或与最接近的自然数的差值处于允许误差范围内，则确定所述电机编码器在当前使能驱动轮未发生磁偏角异常；若所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值不为自然数且与最接近的自然数的差值超过允许误差范围内，则确定所述电机编码器在当前使能驱动轮发生磁偏角异常。
12.可选的，还包括：在确定所述电机编码器在当前使能驱动轮发生磁偏角异常的情况下，停止伺服运动，并通过所述伺服驱动器的外观数字显示面板显示报警代码。
13.可选的，还包括：通过自整定纠正磁偏角，并在纠正完成后复位消除所述外观数字显示面板显示的所述报警代码。
14.可选的，还包括：在所述电机编码器第一次接收到所述伺服驱动器发送的使能信号进入上使能状态的情况下，将所述伺服驱动器上电时所述电机编码器所处位置的值确定为所述第二编码器位置值。
15.一种磁偏角异常检测装置，包括：第一位置单元，用于当监测到电机编码器接收到伺服驱动器发送的使能信号进入上使能状态，将所述电机编码器当前所处位置的值确定为第一编码器位置值；第二位置单元，用于获取所述电机编码器在上一次断开上使能状态时所处位置的值，并确定为第二编码器位置值；
偏差分析单元，用于根据所述第一编码器位置值、所述第二编码器位置值，以及获取得到所述电机编码器的单圈分辨率和极对数，确定所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值；自然数判定单元，用于对所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值进行自然数误差判定，确定自然数误差判定结果，所述自然数误差判定为判定所述位置偏差分析值是否为自然数或与最接近的自然数的差值处于允许误差范围内；结果确定单元，用于根据所述自然数误差判定结果确定对所述电机编码器在当前使能驱动轮的磁偏角异常检测结果。
16.一种磁偏角异常检测设备，包括存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序；所述处理器，用于执行所述程序，实现如上述任一项所述的磁偏角异常检测方法的各个步骤。
17.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述的任一项所述的磁偏角异常检测方法的各个步骤。
18.从上述的技术方案可以看出，本技术实施例提供的一种磁偏角异常检测方法、装置、设备和可读存储介质，当监测到电机编码器接收到伺服驱动器发送的使能信号进入上使能状态，通过将所述电机编码器当前所处位置的值确定为第一编码器位置值，同时获取所述电机编码器在上一次断开上使能状态时所处位置的值，并确定为第二编码器位置值。根据所述第一编码器位置值、所述第二编码器位置值，以及获取得到所述电机编码器的单圈分辨率和极对数，确定所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值。之后，通过对所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值进行自然数误差判定，确定自然数误差判定结果，所述自然数误差判定为判定所述位置偏差分析值是否为自然数或与最接近的自然数的差值处于允许误差范围内。最后根据所述自然数误差判定结果确定对所述电机编码器在当前使能驱动轮的磁偏角异常检测结果。
19.本技术确定电机编码器上使能开始以及上一次上使能结束时候的所处位置的值，并通过二者的差值确定所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值，在电机编码器磁偏角正常情况下，位置偏差分析值会非常等于或非常接近自然数，因此可以通过自然数误差判定后确定对电机编码器磁偏角的异常检测结果。本技术能够进行简单高效地判断，提高了磁偏角检测方法的灵活性、完整性、严密性和诊断效率，保障了伺服运动控制前的安全性。同时本技术在每一次伺服驱动器发送的使能信号使电机编码器进入上使能状态前都可以对磁偏角进行一次检测，可实现伺服运行过程中持续性的对伺服驱动器和伺服电机进行完整、快速的磁偏角异常检测。
附图说明
20.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
21.图1为本技术实施例公开的一种磁偏角异常检测方法的流程图；
图2为本技术公开的一种磁偏角异常检测装置的结构框图；图3为本技术公开的一种磁偏角异常检测设备的硬件结构框图。
具体实施方式
22.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
23.在介绍本技术的磁偏角异常检测方法之前，首先对本技术方法的应用环境进行介绍。
24.本技术实施例提供一种磁偏角异常检测方法，该方法可以应用于伺服异常诊断系统、设备中，亦可以应用在各种磁偏角检测系统、设备中，其执行主体可以为计算机终端或是智能终端的处理器或服务器。
25.本技术提供了一种磁偏角异常检测方法、装置、设备和可读存储介质，根据位置偏差分析值实现电机编码器磁偏角检测，进行完整、快速的伺服运动前安全检测。
26.图1为本技术实施例公开的一种磁偏角异常检测方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括：步骤s1、当监测到电机编码器接收到伺服驱动器发送的使能信号进入上使能状态，将所述电机编码器当前所处位置的值确定为第一编码器位置值。
27.具体的，电机编码器接收到伺服驱动器发送的使能信号后，电机编码器将进入上使能状态，也就是说当接收到伺服驱动器发送的使能信号的时候电机才能转动。本技术在当监测到电机编码器接收到伺服驱动器发送的使能信号进入上使能状态的时候，立刻获取进入上使能状态的时候，即所述电机编码器当前所处位置的值，并将该当前所处位置的值确定为第一编码器位置值。所述第一编码器位置值也是在当前使能驱动轮的开始值。
28.步骤s2、获取所述电机编码器在上一次断开上使能状态时所处位置的值，并确定为第二编码器位置值。
29.具体的，在确定第一编码器位置值同时，还需获取所述电机编码器在上一次断开上使能状态时所处位置的值，即是当前使能驱动轮的上一使能驱动轮的结束值，并将电机编码器上一次断开上使能状态时所处位置的值确定为第二编码器位置值。
30.其中，在所述电机编码器第一次接收到所述伺服驱动器发送的使能信号进入上使能状态的情况下，将所述伺服驱动器上电时所述电机编码器所处位置的值确定为所述第二编码器位置值。
31.在所述电机编码器第一次接收到所述伺服驱动器发送的使能信号进入上使能状态的情况下，电机编码器当前使能驱动轮为第一次使能驱动，不存在当前使能驱动轮的上一使能驱动轮，因此在这一情况下，将所述伺服驱动器上电时所述电机编码器所处位置的值确定为所述第二编码器位置值。
32.步骤s3、根据所述第一编码器位置值、所述第二编码器位置值，以及获取得到所述电机编码器的单圈分辨率和极对数，确定所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值。
33.具体的，编码器分辨率是指编码器每个计数单位之间产生的距离，它是编码器可以测量到的最小的距离。电机编码器的单圈分辨率是以每旋转360度提供多少的通或暗刻线称为分辨率，也称解析分度或直接称多少线，一般在每转分度5~10000线，编码器的分辨率比较常用的是增量式光电编码器，它的分辨率又称为线数。编码器的分辨率越高说明电机的最小刻度就越小，那么电机旋转的角位移也就越小，控制的精度也就越高。例如，某伺服编码器的分辨率是17bit的，即对应单圈分辨率为131072p/rev。
34.电机编码器与匹配伺服电机进行安装，伺服电机具有电机级数，编码器的极数应该为匹配伺服电机启动换向而设定的，极数需要与伺服电机一致。
35.所述电机编码器的单圈分辨率和极对数均可通过伺服电机实物上标牌标明获得，或通过相应的驱动器调试软件搜索数据库中记录的对应参数确定。不同的型号的所述电机编码器均有与其型号匹配的单圈分辨率和极对数。
36.步骤s4、对所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值进行自然数误差判定，确定自然数误差判定结果。
37.具体的，所述自然数误差判定为判定所述位置偏差分析值是否为自然数或与最接近的自然数的差值处于允许误差范围内。
38.在实际应用中，一般设置所述允许误差范围为与最接近的自然数的差值在
±
0.1以内。
39.所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值可能为多位无限小数，而仅需要判定其与最接近的自然数的差是否在允许误差范围内即可，例如位置偏差分析值为0.001023506，其与最接近的自然数0的差值在允许误差范围
±
0.1以内，因此可判定所述电机编码器在当前使能驱动轮未发生磁偏角异常。
40.步骤s5、根据所述自然数误差判定结果确定对所述电机编码器在当前使能驱动轮的磁偏角异常检测结果。
41.具体的，根据所述自然数误差判定结果确定对所述电机编码器在当前使能驱动轮的磁偏角异常检测结果，可以包括以下两种情况：第一种、若所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值为自然数或与最接近的自然数的差值处于允许误差范围内，则确定所述电机编码器在当前使能驱动轮未发生磁偏角异常。
42.第二种、若所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值不为自然数且与最接近的自然数的差值超过允许误差范围内，则确定所述电机编码器在当前使能驱动轮发生磁偏角异常。
43.可以理解的是，在本技术中当每一次监测到电机编码器接收到伺服驱动器发送的使能信号进入上使能状态，都将进行一次上述流程，得到对所述电机编码器在当前使能驱动轮的磁偏角异常检测结果，因此可实现在电机编码器每一次进入上使能状态前都可以对磁偏角进行一次检测，保证伺服运行过程中持续性的对伺服驱动器和伺服电机进行完整、快速的磁偏角异常检测。
44.从上述的技术方案可以看出，本技术实施例提供的一种磁偏角异常检测方法、装置、设备和可读存储介质，当监测到电机编码器接收到伺服驱动器发送的使能信号进入上使能状态，通过将所述电机编码器当前所处位置的值确定为第一编码器位置值，同时获取
所述电机编码器在上一次断开上使能状态时所处位置的值，并确定为第二编码器位置值。根据所述第一编码器位置值、所述第二编码器位置值，以及获取得到所述电机编码器的单圈分辨率和极对数，确定所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值。之后，通过对所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值进行自然数误差判定，确定自然数误差判定结果，所述自然数误差判定为判定所述位置偏差分析值是否为自然数或与最接近的自然数的差值处于允许误差范围内。最后根据所述自然数误差判定结果确定对所述电机编码器在当前使能驱动轮的磁偏角异常检测结果。
45.本技术确定电机编码器上使能开始以及上一次上使能结束时候的所处位置的值，并通过二者的差值确定所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值，在电机编码器磁偏角正常情况下，位置偏差分析值会非常等于或非常接近自然数，因此可以通过自然数误差判定后确定对电机编码器磁偏角的异常检测结果。本技术能够进行简单高效地判断，提高了磁偏角检测方法的灵活性、完整性、严密性和诊断效率，保障了伺服运动控制前的安全性。同时本技术在每一次伺服驱动器发送的使能信号使电机编码器进入上使能状态前都可以对磁偏角进行一次检测，可实现伺服运行过程中持续性的对伺服驱动器和伺服电机进行完整、快速的磁偏角异常检测。
46.在本技术的一些实施例中，对步骤s3、根据所述第一编码器位置值、所述第二编码器位置值，以及获取得到所述电机编码器的单圈分辨率和极对数，确定所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值的过程进行介绍，具体可以包括：步骤s31、将所述第一编码器位置值与所述第二编码器位置值之间的差值确定为所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置角偏差值。
47.具体的，所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置角偏差值可表示为：|（第一编码器位置值-第二编码器位置值）|步骤s32、基于所述位置角偏差值，以及获取得到所述电机编码器的单圈分辨率以及极对数，计算得到所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值。
48.具体的，计算得到所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值的计算公式为：；其中，为电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值，为电机编码器在当前使能驱动轮的位置角偏差值，m和n分别为电机编码器的单圈分辨率以及极对数。
49.在本技术的一些实施例中，在确定所述电机编码器在当前使能驱动轮发生磁偏角异常的情况下，还可以进行报警提醒以及磁偏角自整定纠正过程，具体介绍如下：在确定所述电机编码器在当前使能驱动轮发生磁偏角异常的情况下，停止伺服运动，并通过所述伺服驱动器的外观数字显示面板显示报警代码。
50.在此基础上，还可以通过自整定纠正磁偏角，并在纠正完成后复位消除所述外观数字显示面板显示的所述报警代码。
51.具体的，可以通过设置报警代码，在确定所述电机编码器在当前使能驱动轮发生磁偏角异常的情况下，阻止伺服运动，此时所述伺服驱动器的外观数字显示面板将同时显
示报警代码以提示工作人员该电机出现磁偏角异常。
52.此外，本技术还可以在确定所述电机编码器在当前使能驱动轮发生磁偏角异常的情况下，通过自整定对磁偏角进行纠正，并可以在纠正完成后，复位消除所述外观数字显示面板显示的所述报警代码，取消报警。
53.下面对本技术实施例提供的磁偏角异常检测装置进行描述，下文描述的磁偏角异常检测装置与上文描述的磁偏角异常检测方法可相互对应参照。
54.参见图2，图2为本技术实施例公开的一种磁偏角异常检测装置的结构框图。
55.如图2所示，所述磁偏角异常检测装置可以包括：第一位置单元110，用于当监测到电机编码器接收到伺服驱动器发送的使能信号进入上使能状态，将所述电机编码器当前所处位置的值确定为第一编码器位置值；第二位置单元120，用于获取所述电机编码器在上一次断开上使能状态时所处位置的值，并确定为第二编码器位置值；偏差分析单元130，用于根据所述第一编码器位置值、所述第二编码器位置值，以及获取得到所述电机编码器的单圈分辨率和极对数，确定所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值；自然数判定单元140，用于对所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值进行自然数误差判定，确定自然数误差判定结果，所述自然数误差判定为判定所述位置偏差分析值是否为自然数或与最接近的自然数的差值处于允许误差范围内；结果确定单元150，用于根据所述自然数误差判定结果确定对所述电机编码器在当前使能驱动轮的磁偏角异常检测结果。
56.从上述的技术方案可以看出，本技术实施例提供的一种磁偏角异常检测方法、装置、设备和可读存储介质，当监测到电机编码器接收到伺服驱动器发送的使能信号进入上使能状态，通过将所述电机编码器当前所处位置的值确定为第一编码器位置值，同时获取所述电机编码器在上一次断开上使能状态时所处位置的值，并确定为第二编码器位置值。根据所述第一编码器位置值、所述第二编码器位置值，以及获取得到所述电机编码器的单圈分辨率和极对数，确定所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值。之后，通过对所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值进行自然数误差判定，确定自然数误差判定结果，所述自然数误差判定为判定所述位置偏差分析值是否为自然数或与最接近的自然数的差值处于允许误差范围内。最后根据所述自然数误差判定结果确定对所述电机编码器在当前使能驱动轮的磁偏角异常检测结果。
57.本技术确定电机编码器上使能开始以及上一次上使能结束时候的所处位置的值，并通过二者的差值确定所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值，在电机编码器磁偏角正常情况下，位置偏差分析值会非常等于或非常接近自然数，因此可以通过自然数误差判定后确定对电机编码器磁偏角的异常检测结果。本技术能够进行简单高效地判断，提高了磁偏角检测方法的灵活性、完整性、严密性和诊断效率，保障了伺服运动控制前的安全性。同时本技术在每一次伺服驱动器发送的使能信号使电机编码器进入上使能状态前都可以对磁偏角进行一次检测，可实现伺服运行过程中持续性的对伺服驱动器和伺服电机进行完整、快速的磁偏角异常检测。
58.可选的，所述偏差分析单元根据所述第一编码器位置值、所述第二编码器位置值，
memory）等，例如至少一个磁盘存储器；其中，存储器存储有程序，处理器可调用存储器存储的程序，所述程序用于：当监测到电机编码器接收到伺服驱动器发送的使能信号进入上使能状态，将所述电机编码器当前所处位置的值确定为第一编码器位置值；获取所述电机编码器在上一次断开上使能状态时所处位置的值，并确定为第二编码器位置值；根据所述第一编码器位置值、所述第二编码器位置值，以及获取得到所述电机编码器的单圈分辨率和极对数，确定所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值；对所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值进行自然数误差判定，确定自然数误差判定结果，所述自然数误差判定为判定所述位置偏差分析值是否为自然数或与最接近的自然数的差值处于允许误差范围内；根据所述自然数误差判定结果确定对所述电机编码器在当前使能驱动轮的磁偏角异常检测结果。
65.可选地，所述程序的细化功能和扩展功能可参照上文描述。
66.本技术实施例还提供一种可读存储介质，该可读存储介质可存储有适于处理器执行的程序，所述程序用于：当监测到电机编码器接收到伺服驱动器发送的使能信号进入上使能状态，将所述电机编码器当前所处位置的值确定为第一编码器位置值；获取所述电机编码器在上一次断开上使能状态时所处位置的值，并确定为第二编码器位置值；根据所述第一编码器位置值、所述第二编码器位置值，以及获取得到所述电机编码器的单圈分辨率和极对数，确定所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值；对所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值进行自然数误差判定，确定自然数误差判定结果，所述自然数误差判定为判定所述位置偏差分析值是否为自然数或与最接近的自然数的差值处于允许误差范围内；根据所述自然数误差判定结果确定对所述电机编码器在当前使能驱动轮的磁偏角异常检测结果。
67.可选地，所述程序的细化功能和扩展功能可参照上文描述。
68.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
69.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
70.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的
一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：
1.一种磁偏角异常检测方法，其特征在于，包括：当监测到电机编码器接收到伺服驱动器发送的使能信号进入上使能状态，将所述电机编码器当前所处位置的值确定为第一编码器位置值；获取所述电机编码器在上一次断开上使能状态时所处位置的值，并确定为第二编码器位置值；根据所述第一编码器位置值、所述第二编码器位置值，以及获取得到所述电机编码器的单圈分辨率和极对数，确定所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值；对所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值进行自然数误差判定，确定自然数误差判定结果，所述自然数误差判定为判定所述位置偏差分析值是否为自然数或与最接近的自然数的差值处于允许误差范围内；根据所述自然数误差判定结果确定对所述电机编码器在当前使能驱动轮的磁偏角异常检测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一编码器位置值、所述第二编码器位置值，以及获取得到所述电机编码器的单圈分辨率和极对数，确定所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值，包括：将所述第一编码器位置值与所述第二编码器位置值之间的差值确定为所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置角偏差值；基于所述位置角偏差值，以及获取得到所述电机编码器的单圈分辨率以及极对数，计算得到所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，计算得到所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值的计算公式为：；其中，为电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值，为电机编码器在当前使能驱动轮的位置角偏差值，m和n分别为电机编码器的单圈分辨率以及极对数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述自然数误差判定结果确定对所述电机编码器在当前使能驱动轮的磁偏角异常检测结果，包括：若所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值为自然数或与最接近的自然数的差值处于允许误差范围内，则确定所述电机编码器在当前使能驱动轮未发生磁偏角异常；若所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值不为自然数且与最接近的自然数的差值超过允许误差范围内，则确定所述电机编码器在当前使能驱动轮发生磁偏角异常。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：在确定所述电机编码器在当前使能驱动轮发生磁偏角异常的情况下，停止伺服运动，并通过所述伺服驱动器的外观数字显示面板显示报警代码。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：通过自整定纠正磁偏角，并在纠正完成后复位消除所述外观数字显示面板显示的所述
报警代码。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在所述电机编码器第一次接收到所述伺服驱动器发送的使能信号进入上使能状态的情况下，将所述伺服驱动器上电时所述电机编码器所处位置的值确定为所述第二编码器位置值。8.一种磁偏角异常检测装置，其特征在于，包括：第一位置单元，用于当监测到电机编码器接收到伺服驱动器发送的使能信号进入上使能状态，将所述电机编码器当前所处位置的值确定为第一编码器位置值；第二位置单元，用于获取所述电机编码器在上一次断开上使能状态时所处位置的值，并确定为第二编码器位置值；偏差分析单元，用于根据所述第一编码器位置值、所述第二编码器位置值，以及获取得到所述电机编码器的单圈分辨率和极对数，确定所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值；自然数判定单元，用于对所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值进行自然数误差判定，确定自然数误差判定结果，所述自然数误差判定为判定所述位置偏差分析值是否为自然数或与最接近的自然数的差值处于允许误差范围内；结果确定单元，用于根据所述自然数误差判定结果确定对所述电机编码器在当前使能驱动轮的磁偏角异常检测结果。9.一种磁偏角异常检测设备，其特征在于，包括存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序；所述处理器，用于执行所述程序，实现如权利要求1-7中任一项所述的磁偏角异常检测方法的各个步骤。10.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的磁偏角异常检测方法的各个步骤。

技术总结
本申请公开了一种磁偏角异常检测方法、装置、设备和可读存储介质，通过确定电机编码器上使能开始以及上一次上使能结束时候的所处位置的值，并通过二者的差值确定所述电机编码器在当前使能驱动轮的位置偏差分析值，在电机编码器磁偏角正常情况下，位置偏差分析值会非常等于或非常接近自然数，因此可以通过自然数误差判定后确定对电机编码器磁偏角的异常检测结果。本申请能够进行简单高效地判断，提高了磁偏角检测方法的灵活性、完整性、严密性和诊断效率，保障了伺服运动控制前的安全性。同时在每一次电机编码器进入上使能状态前都可以对磁偏角进行一次检测，可实现持续性的对伺服驱动器和伺服电机进行完整、快速的磁偏角异常检测。常检测。常检测。


技术研发人员：詹英明
受保护的技术使用者：广东科伺智能科技有限公司
技术研发日：2023.06.12
技术公布日：2023/7/17