一种集成电路物料抓放装置的制作方法

1.本发明涉及集成电路生产技术领域，具体为一种集成电路物料抓放装置。


背景技术：

2.集成电路物料抓放机构属于机械抓手中的一种，而机械抓手主要是利用机器人的控制技术，来完成作业任务的，控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等，具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点，而集尘电路物料的抓放机构主要是将集成电路板从一个地方按照特定轨迹和反向转移至另一个工作平台上。
3.由于集成电路板在通过抓放机构转移期间，集成电路板的表面需要被加工处理，当加工后的集成电路板被抓放机构抓取转移时，机构的抓手会对集成电路板的侧边进行施压夹持，当抓手收拢的一瞬间，集成电路板的侧边很容易会出现裂纹或者局部破损。
4.针对集成电路板进行抓放转移期间，如何避免加工后集成电路板的侧边被抓手束紧的一瞬间施压束紧，进而造成板面的侧边出现裂纹，即为本发明需要解决的技术难点。


技术实现要素：

5.本发明旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
6.为此，本发明所采用的技术方案为：一种集成电路物料抓放装置，包括物料调控机构、存料机构以及转输机构，所述物料调控机构包括外壳、安装在外壳内壁上的两个梁杆、安装在外壳内的底座、连接在底座顶面一端的主撑杆、安装在主撑杆外部机箱中的电机、活动连接于电机上的牵引件、安装在底座顶面另一端的副撑杆、安装在主撑杆和副撑杆顶部的托板以及通过两个端板活动安装在托板内的两组芯垫，所述存料机构包括安装在外壳两侧的两组支架、连接在支架顶端的储料罩、活动安装在储料罩底部的限位板以及连接在储料罩和限位板之间的两个复位拉杆，所述转输机构包括活动连接在牵引件顶端的立柱、安装在立柱顶部的伸缩杆、活动安装在立柱内的两个斜杆、活动连接在斜杆顶端的竖杆、安装在竖杆顶部的顶板、连接在立柱顶部两侧的两个辅压外架、安装在托板两侧横孔中的组合牵引件、利用螺母安装在托板一端的横板以及连接在相邻两个组合牵引件上且位于托板内侧的抽板。
7.本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述电机的外端连接有偏心转盘，且偏心转盘的内部开设有夹持于牵引件底部端柱的凹孔。
8.通过采用上述技术方案，利用电机内端开设的偏心转盘对牵引件进行传动，此时连接在立柱上的牵引件会带动立柱以及两个斜杆进行同步伸展，此时转移至抽板内的集成电路板便可得到快速固定和放松。同时避免了传统抓手对集成电路板的侧边造成挤压。
9.本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述托板的顶部开设有向下凹陷的凹槽，且凹槽的内部开设有均匀分布的滑道，所述托板顶部凹槽的两侧侧边开设有l形橡胶垫片，所述托板的底部连接有液压杆，所述芯垫的内部开设有矩形孔槽，且托板底部的端板适
配贯穿至矩形孔槽内。
10.通过采用上述技术方案，利用芯垫沿着托板内部滑道对加工后集成电路板的向上推出，当两个辅压外架被立柱带动向上提升后，两个辅压外架顶部的垫块便可对两组芯垫向上推动，此时被加工后的集成电路板便可被两组芯垫进行定位推出，从而方便加工后的集成电路板得到安全转移。
11.本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述储料罩底部的两侧开设有t字形滑道，所述限位板顶部的一侧开设有滑块，且限位板顶部的滑块适配夹持于t字形滑道内。
12.通过采用上述技术方案，利用在储料罩的底部活动安装限位板，并结合两个复位拉杆对限位板的弹性牵引，当抽板被托板底部液压杆向外推动后，抽板顶部的隔板便会带动限位板向外同步扩张，直至抽板顶部矩形槽移动至储料罩正下方后，位于储料罩内侧的集成电路板会顺序掉入抽板顶部的矩形槽中。
13.本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述立柱的两侧开设有中空滑槽，且立柱内腔的顶部和底部分别开设有两个对称分布的弹性支撑杆。
14.通过采用上述技术方案，利用在立柱内腔开设两组对称分布的弹性支撑杆，结合两组弹性支撑杆分别对两个斜杆底端的约束，当立柱循环性伸展时，两个斜杆便可间接的进行弹性伸缩，以此可以确保被夹持的集成电路板侧边的压力不会超高。
15.本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述顶板内侧的底部开设有胶垫，且电机底面的中部连接有套接在竖杆外部的压簧。
16.通过采用上述技术方案，利用在顶板底部连接压簧，此时压簧会套接在竖杆的外部，此时压簧的底部会支撑在托板的顶部，当斜杆带动竖杆伸展时，此时连接在竖杆顶部的顶板便可对集成电路板进行束紧。
17.本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述抽板的顶部开设有矩形槽，所述抽板顶部开设有两处弯折的隔板。
18.通过采用上述技术方案，利用在抽板的顶部开设两个隔板，当抽板向外伸展，靠近限位板的一处隔板会推动限位板底部的竖板向外同步扩张，配合两个隔板对集成电路板的引导，当抽板移动至储料罩的正下方，存放在储料罩内侧的集成电路板便可安稳掉落在抽板顶部的矩形槽中。
19.通过采用上述技术方案，本发明所取得的有益效果为：1.本发明通过设置托板，且在托板内活动安装两个竖杆，并在两个竖杆的顶端安装两个可对集成电路板侧边进行辅压束紧的顶板，同时在托板底面的中部连接液压杆，结合液压杆对抽板端头的连接，同时配合两个组合牵引件对抽板端头侧边的连接，当液压杆带动抽板往复伸展时，此时利用支架连接在外壳上的储料罩便可配合伸展下的抽板将待加工的电路板进行定向转移，而利用两个复位拉杆连接在储料罩底部的限位板会随着抽板的伸展而发生伸展，此时集成电路板便可在不需要传统抓放机构的作用下进行安全性转移。
20.2.本发明通过在托板内部开设均匀分布的凹槽，且在托板内部的凹槽中活动安装两组芯垫，此时两组芯垫会被托板底部的两个端板进行约束，并在托板底部安装伸缩杆，同时在伸缩杆底部连接立柱，结合竖杆底端活动连接的斜杆沿着立柱内腔的弹性伸展，当立柱整体被牵引件牵引而发生自由伸展时，安装在立柱顶部的两个辅压外架以及两个斜杆便会同时推动两组芯垫以及两个竖杆，从而能够实现加工后的集成电路板从托板内侧快速退
出。
附图说明
21.图1为本发明一个实施例的示意图；图2为本发明存料机构的剖面示意图；图3为本发明限位板的放大示意图；图4为本发明储料罩的放大示意图；图5为本发明图1的局部示意图；图6为本发明图外壳的内部示意图；图7为本发明物料调控机构的爆炸示意图；图8为本发明图7的局部示意图；图9为本发明图7的仰视示意图；图10为本发明图立柱的剖面示意图；图11为本发明转输机的爆炸示意图；图12为本发明图11的仰视示意图。
22.附图标记：100、物料调控机构；110、外壳；120、梁杆；130、底座；140、主撑杆；150、电机；160、牵引件；170、副撑杆；180、托板；190、芯垫；200、存料机构；210、支架；220、储料罩；230、限位板；240、复位拉杆；300、转输机构；310、立柱；320、伸缩杆；330、斜杆；340、竖杆；350、顶板；360、辅压外架；370、组合牵引件；380、横板；390、抽板。
具体实施方式
23.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
24.该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。
25.下面结合附图描述本发明的一些实施例提供的一种集成电路物料抓放装置。
26.实施例一：结合图1-图12所示，本发明提供的一种集成电路物料抓放装置，包括物料调控机构100、存料机构200以及转输机构300，存料机构200安装在物料调控机构100上，转输机构300安装在物料调控机构100上。
27.物料调控机构100包括外壳110、梁杆120、底座130、主撑杆140、电机150、牵引件160、副撑杆170、托板180以及芯垫190，存料机构200包括支架210、储料罩220、限位板230和复位拉杆240，转输机构300包括立柱310、伸缩杆320、斜杆330、竖杆340、顶板350、辅压外架360、组合牵引件370、横板380以及抽板390。
28.具体的，两个梁杆120安装在外壳110的内壁上，底座130安装在外壳110内，主撑杆140连接在底座130顶面的一端，电机150安装在主撑杆140外部的机箱中，牵引件160活动连接于电机150上，副撑杆170安装在底座130顶面的另一端，托板180安装在主撑杆140和副撑
杆170的顶部，两组芯垫190通过两个端板活动安装在托板180内，两组支架210安装在外壳110的两侧，储料罩220连接在支架210的顶端，限位板230活动安装在储料罩220的底部，两个复位拉杆240连接在储料罩220和限位板230之间，立柱310活动连接在牵引件160的顶端，伸缩杆320安装在立柱310的顶部，两个斜杆330活动安装在立柱310内，竖杆340活动连接在斜杆330的顶端，顶板350安装在竖杆340的顶部，两个辅压外架360连接在立柱310顶部的两侧，组合牵引件370安装在托板180两侧的横孔中，横板380利用螺母安装在托板180的一端，抽板390连接在相邻两个组合牵引件370上且位于托板180的内侧。
29.利用在托板180内部的凹槽中活动安装两组芯垫190，此时两组芯垫190会被托板180底部的两个端板进行约束，并在托板180底部安装伸缩杆320，同时在伸缩杆320底部连接立柱310，结合竖杆340底端活动连接的斜杆330沿着立柱310内腔的弹性伸展，当立柱310整体被牵引件160牵引而发生自由伸展时，安装在立柱310顶部的两个辅压外架360以及两个斜杆330便会同时推动两组芯垫190以及两个竖杆340，同时在托板180底面的中部连接液压杆，结合液压杆对抽板390端头的连接，同时配合两个组合牵引件370对抽板390端头侧边的连接，当液压杆带动抽板390往复伸展时，此时利用支架210连接在外壳110上的储料罩220便可配合伸展下的抽板390将待加工的电路板进行定向转移，而利用两个复位拉杆240连接在储料罩220底部的限位板230会随着抽板390的伸展而发生伸展，此时集成电路板便可在不需要传统抓放机构的作用下进行安全性转移。
30.实施例二：结合图6-图8所示，在实施例一的基础上，电机150的外端连接有偏心转盘，且偏心转盘的内部开设有夹持于牵引件160底部端柱的凹孔，托板180的顶部开设有向下凹陷的凹槽，且凹槽的内部开设有均匀分布的滑道，托板180顶部凹槽的两侧侧边开设有l形橡胶垫片，托板180的底部连接有液压杆，芯垫190的内部开设有矩形孔槽，且托板180底部的端板适配贯穿至矩形孔槽内。
31.利用电机150内端开设的偏心转盘对牵引件160进行传动，此时连接在立柱310上的牵引件160会带动立柱310以及两个斜杆330进行同步伸展，当两个辅压外架360被立柱310带动向上提升后，两个辅压外架360顶部的垫块便可对两组芯垫190向上推动，此时转移至抽板390内的集成电路板便可得到快速固定和放松，同时避免了传统抓手对集成电路板的侧边造成挤压，而被加工后的集成电路板便可被两组芯垫190进行定位推出，从而方便加工后的集成电路板得到安全转移。
32.实施例三：结合图3-图5所示，在实施例一的基础上，储料罩220底部的两侧开设有t字形滑道，限位板230顶部的一侧开设有滑块，且限位板230顶部的滑块适配夹持于t字形滑道内。
33.利用在储料罩220的底部活动安装限位板230，并结合两个复位拉杆240对限位板230的弹性牵引，当抽板390被托板180底部液压杆向外推动后，抽板390顶部的隔板便会带动限位板230向外同步扩张，直至抽板390顶部矩形槽移动至储料罩220正下方后，位于储料罩220内侧的集成电路板会顺序掉入抽板390顶部的矩形槽中。
34.实施例四：结合图9-图12所示，在实施例一的基础上，立柱310的两侧开设有中空滑槽，且立柱310内腔的顶部和底部分别开设有两个对称分布的弹性支撑杆，顶板350内侧的底部开设
有胶垫，且电机150底面的中部连接有套接在竖杆340外部的压簧，抽板390的顶部开设有矩形槽，抽板390顶部开设有两处弯折的隔板。
35.利用在立柱310内腔开设两组对称分布的弹性支撑杆，结合两组弹性支撑杆分别对两个斜杆330底端的约束，当立柱310循环性伸展时，两个斜杆330便可间接的进行弹性伸缩，避免了被夹持的集成电路板侧边的压力不会超高，在顶板350底部连接压簧，此时压簧会套接在竖杆340的外部，而压簧的底部会支撑在托板180的顶部，当斜杆330带动竖杆340伸展时，此时连接在竖杆340顶部的顶板350便可对集成电路板进行束紧，当抽板390向外伸展，靠近限位板230的一处隔板会推动限位板230底部的竖板向外同步扩张，配合两个隔板对集成电路板的引导，当抽板390移动至储料罩220的正下方，存放在储料罩220内侧的集成电路板便可安稳掉落在抽板390顶部的矩形槽中。
36.本发明的工作原理及使用流程：预先将两个组合式的组合牵引件370安装在托板180两侧的横孔中，接着利用螺母将横板380安装在托板180的一端，接着利用两个矩形滑板将两组芯垫190活动安装在托板180内部的滑轨内，此时两个组合牵引件370的另一端会连接在抽板390的端头两侧，而连接在竖杆340顶部的顶板350会位于托板180顶部的两侧，并对着集成电路板的两侧边进行束紧夹持，此时两个竖杆340会被两个斜杆330进行活动连接，而两个斜杆330的底端会活动安装在立柱310两侧的竖槽中，此时斜杆330的底端会被立柱310内腔的两组弹性支撑杆进行定位约束，同时安装在立柱310顶部的伸缩杆320会对托板180底部进行支撑，且连接在立柱310顶部两侧的两个横板380便可对两个芯垫190进行推动，当电机150内端偏心轴盘带动牵引件160进行伸展时，牵引件160会带动立柱310沿着两个梁杆120内侧的缝隙进行自由伸展，由于立柱310会被伸缩杆320弹性支撑，活动安装在立柱310内的两个斜杆330会带动其顶部连接的两个竖杆340进行伸缩，而安装在两个竖杆340顶端的两个顶板350会对待加工的集成电路板进行束紧和固定，当机械臂对被夹持集成电路板表面加工后，循环推动的电机150会控制牵引件160上升，同时连接在立柱310顶部的两个辅压外架360会对着两组芯垫190向上推动，此时两组芯垫190会将被加工的集成电路板向上推动，直至操作人员将处理后的集成电路板取出，此时位于托板180底面中部的液压杆会，会控制抽板390向外扩张，此时抽板390顶部一处的隔板会带动限位板230向外扩张，当抽板390顶部的矩形槽位于储料罩220的正下方后，存放在储料罩220内侧的集成电路板便会顺序掉落至抽板390顶部的矩形槽内，当抽板390重新移动至托板180内侧后，限位板230两侧的两组复位拉杆240会带动限位板230重新恢复初始状态，此时电机150内端的偏心转盘便会带动牵引件160顺时针转动，并最终带动立柱310以及两个斜杆330以及组装下的竖杆340和顶板350对着复位后的集成电板进行夹持和固定，此时集成电路板的取放便可进行安全处理，进而避免因传统机械臂夹持而造成集成电路板局部裂纹的出现。
37.尽管已经示出和描述了本发明的实施例,本领域的普通技术人员可以理解，在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型,本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种集成电路物料抓放装置，其特征在于，包括物料调控机构（100）、存料机构（200）以及转输机构（300）；所述物料调控机构（100）包括外壳（110）、安装在外壳（110）内壁上的两个梁杆（120）、安装在外壳（110）内的底座（130）、连接在底座（130）顶面一端的主撑杆（140）、安装在主撑杆（140）外部机箱中的电机（150）、活动连接于电机（150）上的牵引件（160）、安装在底座（130）顶面另一端的副撑杆（170）、安装在主撑杆（140）和副撑杆（170）顶部的托板（180）以及通过两个端板活动安装在托板（180）内的两组芯垫（190）；所述转输机构（300）安装在物料调控机构（100）上，包括活动连接在牵引件（160）顶端的立柱（310）、安装在立柱（310）顶部的伸缩杆（320）、活动安装在立柱（310）内的两个斜杆（330）、活动连接在斜杆（330）顶端的竖杆（340）、安装在竖杆（340）顶部的顶板（350）、连接在立柱（310）顶部两侧的两个辅压外架（360）、安装在托板（180）两侧横孔中的组合牵引件（370）、利用螺母安装在托板（180）一端的横板（380）以及连接在相邻两个组合牵引件（370）上且位于托板（180）内侧的抽板（390）。2.根据权利要求1所述的一种集成电路物料抓放装置，其特征在于，所述电机（150）的外端连接有偏心转盘，且偏心转盘的内部开设有夹持于牵引件（160）底部端柱的凹孔。3.根据权利要求1所述的一种集成电路物料抓放装置，其特征在于，所述托板（180）的顶部开设有向下凹陷的凹槽，且凹槽的内部开设有均匀分布的滑道，所述托板（180）顶部凹槽的两侧侧边开设有l形橡胶垫片。4.根据权利要求1所述的一种集成电路物料抓放装置，其特征在于，所述芯垫（190）的内部开设有矩形孔槽，且托板（180）底部的端板适配贯穿至矩形孔槽内，所述托板（180）的底部连接有液压杆。5.根据权利要求1所述的一种集成电路物料抓放装置，其特征在于，所述存料机构（200）安装在物料调控机构（100）上，包括安装在外壳（110）两侧的两组支架（210）、连接在支架（210）顶端的储料罩（220）、活动安装在储料罩（220）底部的限位板（230）以及连接在储料罩（220）和限位板（230）之间的两个复位拉杆（240）。6.根据权利要求5所述的一种集成电路物料抓放装置，其特征在于，所述储料罩（220）底部的两侧开设有t字形滑道，所述限位板（230）顶部的一侧开设有滑块，且限位板（230）顶部的滑块适配夹持于t字形滑道内。7.根据权利要求1所述的一种集成电路物料抓放装置，其特征在于，所述立柱（310）的两侧开设有中空滑槽，且立柱（310）内腔的顶部和底部分别开设有两个对称分布的弹性支撑杆。8.根据权利要求1所述的一种集成电路物料抓放装置，其特征在于，所述顶板（350）内侧的底部开设有胶垫，且电机（150）底面的中部连接有套接在竖杆（340）外部的压簧。9.根据权利要求1所述的一种集成电路物料抓放装置，其特征在于，所述抽板（390）的顶部开设有矩形槽，所述抽板（390）顶部开设有两处弯折的隔板。

技术总结
本发明涉及集成电路生产技术领域，具体为一种集成电路物料抓放装置，包括物料调控机构、存料机构以及转输机构，所述物料调控机构包括外壳、安装在外壳内壁上的两个梁杆、安装在外壳内的底座。在两个竖杆的顶端安装两个可对集成电路板侧边进行辅压束紧的顶板，同时在托板底面的中部连接液压杆，结合液压杆对抽板端头的连接，同时配合两个组合牵引件对抽板端头侧边的连接，当液压杆带动抽板往复伸展时，此时利用支架连接在外壳上的储料罩便可配合伸展下的抽板将待加工的电路板进行定向转移，而利用两个复位拉杆连接在储料罩底部的限位板会随着抽板的伸展而发生伸展，此时集成电路板便可在不需要传统抓放机构的作用下进行安全性转移。全性转移。全性转移。


技术研发人员：刘洋 郭蔚
受保护的技术使用者：鑫沣电子科技（常州）有限公司
技术研发日：2023.06.07
技术公布日：2023/7/17