一种防碰撞牵引车的制作方法

1.本实用新型涉及牵引车技术领域，特别涉及一种防碰撞牵引车。


背景技术：

2.当前，在智能仓储领域，无人搬运越来越成为关注的焦点，牵引车是仓储领域一种常用的车辆，牵引车主要是用来牵引挂车分离的车箱。对于无人牵引车主要是通过各种传感器来识别周围的环境来引导车辆行驶，现有技术为了提高无人牵引车行驶的安全性，通常使用的传感器都比较多，导致无人牵引车的造价过高，现有技术缺乏一种经济性的牵引车防碰撞环境感知方案。
3.因此，现有技术还有待于改进和发展。


技术实现要素：

4.本实用新型提供一种防碰撞牵引车，旨在解决现有牵引车所存在背景技术中所描述的技术问题。
5.本实用新型的技术方案如下：
6.一种防碰撞牵引车，包括底盘和车身，所述防碰撞牵引车还包括主动防撞机构和被动防撞机构，所述主动防撞机构包括车前二维扫描激光雷达、车后二维扫描激光雷达和车顶三维扫描激光雷达；所述被动防撞机构包括防撞护边、左前急停开关、右前急停开关、左后急停开关以及右后急停开关；
7.所述车前二维扫描激光雷达设置在所述底盘的前侧的右角落，所述车后二维扫描激光雷达设置在所述底盘的后侧的左角落；所述车顶三维扫描激光雷达设置在所述车身的前侧车顶；
8.所述防撞护边围绕在所述底盘的四周并与所述底盘固定连接；所述左前急停开关设置在所述车身的左前棱上，所述右前急停开关设置在所述车身的右前棱上，所述左后急停开关设置在所述车身的左后棱上，所述右后急停开关设置在所述车身的右后棱上。
9.在本实用新型一种可选的实施方式中，所述底盘的前端的底部设置有前轮安装槽，所述前轮安装槽内设置有前轮组件，所述前轮组件包括前轮转向转盘，固定连接在所述前轮转向转盘的前轮安装座，设置在所述前轮安装座上的前轮驱动电机，以及与所述前轮驱动电机相连的前轮。
10.在本实用新型一种可选的实施方式中，所述底盘的后端的左侧和右侧分别设置有左后轮安装槽和右后轮安装槽，所述左后轮安装槽内设置有左后轮，所述右后轮安装槽内设置有右后轮，所述左后轮安装槽和所述右后轮安装槽之间的所述底盘的底面上设置有第一挂接板和第二挂接板，所述第一挂接板和所述第二挂接板上转动连接有转杆，所述转杆的两端分别与所述左后轮和所述右后轮相连。
11.在本实用新型一种可选的实施方式中，所述转杆和所述前轮之间的所述底盘上开设有电池组容纳槽，所述电池组容纳槽底部的槽口上设置有电池组支撑架，所述电池组支
撑架下方的所述槽口上可拆卸设置有槽盖板，所述槽盖板上设置有若干的长条形通风口。
12.在本实用新型一种可选的实施方式中，所述电池组支撑架包括平行设置的第一支撑条和第二支撑条，所述第一支撑条和所述第二支撑条之间转动连接有若干用于方便电池组在所述电池组容纳槽中左右移动的辊轮。
13.在本实用新型一种可选的实施方式中，所述底盘的后端的中间设置有牵引座安装板，所述牵引座安装板上安装有牵引座。
14.在本实用新型一种可选的实施方式中，所述牵引座安装板为十字形，所述牵引座安装板设置有若干形成井字形排列的安装孔，所述牵引座可选择的通过若干所述安装孔中的部分与所述牵引座安装板螺丝连接，以调整所述牵引座在所述牵引座安装板上的安装位置。
15.在本实用新型一种可选的实施方式中，所述牵引座包括平面基板，由上至下依次间隔设置在所述平面基板上的若干牵引销插接板，以及插设在若干所述牵引销插接板上的插销。
16.在本实用新型一种可选的实施方式中，所述底盘的前侧的右角落设置有直线倒角，所述车前二维扫描激光雷达设置在所述直线倒角上；所述底盘的后侧的左角落设置有圆弧倒角，所述车后二维扫描激光雷达通过连接块安装在所述圆弧倒角上。
17.有益效果为：本实用新型提供了一种防碰撞牵引车，包括主动防撞机构和被动防撞机构，主动防撞机构包括车前二维扫描激光雷达、车后二维扫描激光雷达和车顶三维扫描激光雷达；被动防撞机构包括防撞护边、左前急停开关、右前急停开关、左后急停开关以及右后急停开关；本实用新型在底盘的前侧的右角落和底盘的后侧的左角落分别设置车前二维扫描激光雷达和车后二维扫描激光雷达，实现了对牵引车四周的感知，在车身的前侧车顶设置车顶三维扫描激光雷达，实现了对牵引车前方悬挂物的感知，车辆感知失效发生碰撞时可以通过防撞护边减轻伤害并通过急停开关及时控制停止，本实用新型利用合适的传感器安装位置只用少量的传感器就实现必要的防碰撞感知，成本低。
附图说明
18.图1为本实用新型第一视角一种防碰撞牵引车的结构示意图。
19.图2为本实用新型第二视角一种防碰撞牵引车的结构示意图。
20.图3为本实用新型防碰撞牵引车的雷达感应区域范围的示意图。
21.图4为本实用新型一种防碰撞牵引车的底部结构示意图。
22.图5为图4中a区的放大图。
23.图6为图4中b区的放大图。
24.图7为本实用新型一种牵引座和牵引座安装板的安装结构示例图。
25.附图标号如下：
26.10-底盘；20-车身；30-车前二维扫描激光雷达；40-车后二维扫描激光雷达；50-车顶三维扫描激光雷达；60-防撞护边；70-左前急停开关；80-右前急停开关；90-左后急停开关；100-前轮安装槽；110-前轮转向转盘；120-前轮安装座；130-前轮驱动电机；140-前轮；150-左后轮安装槽；160-右后轮安装槽；170-左后轮；180-右后轮；340-第一挂接板；190-第二挂接板；200-转杆；210-电池组容纳槽；350-电池组支撑架；220-槽盖板；230-长条形通风
口；240-第一支撑条；250-第二支撑条；260-辊轮；270-牵引座安装板；280-牵引座；290-安装孔；300-平面基板；310-牵引销插接板；320-插销；330-连接块。
具体实施方式
27.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
28.参见图1和图2，本实用新型提供了一种防碰撞牵引车，包括底盘10和车身20，所述防碰撞牵引车还包括主动防撞机构和被动防撞机构，所述主动防撞机构包括车前二维扫描激光雷达30、车后二维扫描激光雷达40和车顶三维扫描激光雷达50；所述被动防撞机构包括防撞护边60、左前急停开关70、右前急停开关80、左后急停开关90以及右后急停开关；
29.所述车前二维扫描激光雷达30设置在所述底盘10的前侧的右角落，所述车后二维扫描激光雷达40设置在所述底盘10的后侧的左角落；所述车顶三维扫描激光雷达50设置在所述车身20的前侧车顶；在本实用新型中，所述车前二维扫描激光雷达30和所述车后二维扫描激光雷达40的最大扫描角度范围为360度，扫描半径为4m，在实际扫描转动的情形中，由于所述车身20的阻挡，所述车前二维扫描激光雷达30和所述车后二维扫描激光雷达40的工作扫描角度范围均为270度，所述车顶三维扫描激光雷达50的水平扫描角度为80度，垂直扫描角度为60度，所述车顶三维扫描激光雷达50探测的范围是一个圆锥形，具体所述车前二维扫描激光雷达30、所述车后二维扫描激光雷达40和所述车顶三维扫描激光雷达50的感应区域范围可参考图3；
30.在本实用新型另一种可选的实施方式中，也可以所述车前二维扫描激光雷达30设置在所述底盘10的前侧的左角落，所述车后二维扫描激光雷达40设置在所述底盘10的后侧的右角落；
31.所述防撞护边60围绕在所述底盘10的四周并与所述底盘10固定连接；所述左前急停开关70设置在所述车身20的左前棱上，所述右前急停开关80设置在所述车身20的右前棱上，所述左后急停开关90设置在所述车身20的左后棱上，所述右后急停开关设置在所述车身20的右后棱上。在本实用新型另一种可选的实施方式中，也可只选择在所述底盘10的前侧边、左侧边和右侧边上设置所述防撞护边60，所述防撞护边60的材质可选择内部镂空的方口铝合金，进一步可选的，所述防撞护边60上包覆有橡胶层，在本实用新型中，应急开关设置有四个，以方便于牵引车发生碰撞之后维护人员可以快速的找到应急开关，及时的关闭牵引车的行驶动力。
32.参见图4和图5，在本实用新型一种可选的实施方式中，所述底盘10的前端的底部设置有前轮安装槽100，所述前轮安装槽100内设置有前轮组件，所述前轮组件包括前轮转向转盘110，固定连接在所述前轮转向转盘110的前轮安装座120，设置在所述前轮安装座120上的前轮驱动电机130，以及与所述前轮驱动电机130相连的前轮140。在本实用新型中，所述前轮转向转盘110为齿轮盘，所述前轮转向转盘110旁边的所述前轮安装槽100的顶部设置有用于与所述前轮转向转盘110啮合的主动齿轮以及用于驱动所述主动齿轮的转向驱动电机，所述前轮转向转盘110在所述前轮安装槽100中居中设置，以使所述前轮140也居
中。
33.参见图4，在本实用新型一种可选的实施方式中，所述底盘10的后端的左侧和右侧分别设置有左后轮安装槽150和右后轮安装槽160，所述左后轮安装槽150内设置有左后轮170，所述右后轮安装槽160内设置有右后轮180，所述左后轮安装槽150和所述右后轮安装槽160之间的所述底盘10的底面上设置有第一挂接板340和第二挂接板190，所述第一挂接板340和所述第二挂接板190上转动连接有转杆200，所述转杆200的两端分别与所述左后轮170和所述右后轮180相连。在本实用新型中，所述第一挂接板340和所述第二挂接板190为三角板，所述第一挂接板340和所述第二挂接板190上预设有转杆200过孔，所述转杆200通过轴承与所述第一挂接板340和所述第二挂接板190转动连接，所述左后轮170和所述右后轮180固定在所述转杆200的左右两端；在本实用新型另一种可选的实施方式，也可以是所述转杆200固定设置在所述第一挂接板340和所述第二挂接板190上，所述左后轮170和所述右后轮180转动连接在所述转杆200的两端。
34.参见图4,在本实用新型一种可选的实施方式中，所述转杆200和所述前轮之间的所述底盘10上开设有电池组容纳槽210，所述电池组容纳槽210底部的槽口上设置有电池组支撑架350，所述电池组支撑架350下方的所述槽口上可拆卸设置有槽盖板220，所述槽盖板220上设置有若干的长条形通风口230。在本实用新型中，牵引车为电动牵引车，通过电池组进行供电，而电池组供电过程中又很容易发热，所以在电池组容纳槽210的槽盖板220还开设有长条形通风口230辅助进风散热。
35.参见图6，在本实用新型一种可选的实施方式中，所述电池组支撑架350包括平行设置的第一支撑条240和第二支撑条250，所述第一支撑条240和所述第二支撑条250之间转动连接有若干用于方便电池组在所述电池组容纳槽210中左右移动的辊轮260。在本实用新型中，由于电池组是易损耗部件，会频繁的更换，为了方便电动牵引车兼容使用不同厂家生成的不同形状规格的电池组，方便电池组在槽底进行靠边固定，所以在电池组容纳槽210的底部设置有由第一支撑条240、第二支撑条250和辊轮260组成的电池组支撑架350。
36.参见图4，在本实用新型一种可选的实施方式中，所述底盘10的后端的中间设置有牵引座安装板270，所述牵引座安装板270上安装有牵引座280。在本实用新型中，所述牵引座安装板270在所述底盘10的后端上也是居中设置，所述牵引座安装板270焊接在所述底盘10的后端的中间，所述牵引座280则是可拆卸的安装在所述牵引座安装板270上。
37.参见图7，在本实用新型一种可选的实施方式中，所述牵引座安装板270为十字形，所述牵引座安装板270设置有若干形成井字形排列的安装孔290，所述牵引座可选择的通过若干所述安装孔290中的部分与所述牵引座安装板270螺丝连接，以调整所述牵引座280在所述牵引座安装板270上的安装位置。在本实用新型中，示例性的，井字形排列的安装孔290的个数总共有12个，井字形的中间共用四个，其余安装孔290均匀分布在牵引座安装板270的伸出端部上，牵引座280通过四个螺丝每次选择组成四边形的四个安装孔290进行连接，本实施例中的牵引座280安装方式，一方面牵引座安装板270上的牵引座设置数量可以根据实际需要进行选择，另一方面在面对需要牵引的货厢的牵引位置不同时，也可以调整牵引座280在牵引座安装板270上的位置，以便于牵引车对不同类型货厢的拖拽。
38.参见图7，在本实用新型一种可选的实施方式中，所述牵引座280包括平面基板300，由上至下依次间隔设置在所述平面基板300上的若干牵引销插接板310，以及插设在若
干所述牵引销插接板310上的插销320。在本实用新型中，牵引销插接板310也为三角板，示例性的，牵引销插接板310平行设置有三块，三块牵引销插接板310在平面基板300上竖直对齐设置，牵引销插接板310的中心设置有插销320穿孔。
39.参见图2，在本实用新型一种可选的实施方式中，所述底盘10的前侧的右角落设置有直线倒角360(竖直平面切面)，所述车前二维扫描激光雷达30设置在所述直线倒角上；参见图1，所述底盘10的后侧的左角落设置有圆弧倒角(竖直弧形面切面)，所述车后二维扫描激光雷达40通过连接块330的安装在所述圆弧倒角上，所述连接块330与所述圆弧倒角接触的一面为弧形面，所述弧形面与所述圆弧倒角形成的面形状适配。在本实用新型中，在安装车前二维扫描激光雷达30和车后二维扫描激光雷达40的位置进行倒角，一方面可以便于车前二维扫描激光雷达30和车后二维扫描激光雷达40在角落上的安装，另一方面，也便于扫描时，提高扫描角度范围的覆盖，底盘10前侧的角落和后侧的角落采用不同的倒角方式，目的是实现前二维扫描激光雷达30和车后二维扫描激光雷达40扫描角度之间的互补，提高扫描角度的覆盖率。
40.综上所述，本实用新型提供了一种防碰撞牵引车，包括主动防撞机构和被动防撞机构，主动防撞机构包括车前二维扫描激光雷达、车后二维扫描激光雷达和车顶三维扫描激光雷达；被动防撞机构包括防撞护边、左前急停开关、右前急停开关、左后急停开关以及右后急停开关；本实用新型在底盘的前侧的右角落和底盘的后侧的左角落分别设置车前二维扫描激光雷达和车后二维扫描激光雷达，实现了对牵引车四周的感知，在车身的前侧车顶设置车顶三维扫描激光雷达，实现了对牵引车前方悬挂物的感知，车辆感知失效发生碰撞时可以通过防撞护边减轻伤害并通过急停开关及时控制停止，本实用新型利用合适的传感器安装位置只用少量的传感器就实现必要的防碰撞感知，成本低。
41.虽然本实用新型已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本实用新型，本领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本实用新型的保护范围以权利要求界定的范围为准。

技术特征：
1.一种防碰撞牵引车，包括底盘和车身，其特征在于，所述防碰撞牵引车还包括主动防撞机构和被动防撞机构，所述主动防撞机构包括车前二维扫描激光雷达、车后二维扫描激光雷达和车顶三维扫描激光雷达；所述被动防撞机构包括防撞护边、左前急停开关、右前急停开关、左后急停开关以及右后急停开关；所述车前二维扫描激光雷达设置在所述底盘的前侧的右角落，所述车后二维扫描激光雷达设置在所述底盘的后侧的左角落；所述车顶三维扫描激光雷达设置在所述车身的前侧车顶；所述防撞护边围绕在所述底盘的四周并与所述底盘固定连接；所述左前急停开关设置在所述车身的左前棱上，所述右前急停开关设置在所述车身的右前棱上，所述左后急停开关设置在所述车身的左后棱上，所述右后急停开关设置在所述车身的右后棱上。2.根据权利要求1所述的防碰撞牵引车，其特征在于，所述底盘的前端的底部设置有前轮安装槽，所述前轮安装槽内设置有前轮组件，所述前轮组件包括前轮转向转盘，固定连接在所述前轮转向转盘的前轮安装座，设置在所述前轮安装座上的前轮驱动电机，以及与所述前轮驱动电机相连的前轮。3.根据权利要求2所述的防碰撞牵引车，其特征在于，所述底盘的后端的左侧和右侧分别设置有左后轮安装槽和右后轮安装槽，所述左后轮安装槽内设置有左后轮，所述右后轮安装槽内设置有右后轮，所述左后轮安装槽和所述右后轮安装槽之间的所述底盘的底面上设置有第一挂接板和第二挂接板，所述第一挂接板和所述第二挂接板上转动连接有转杆，所述转杆的两端分别与所述左后轮和所述右后轮相连。4.根据权利要求3所述的防碰撞牵引车，其特征在于，所述转杆和所述前轮之间的所述底盘上开设有电池组容纳槽，所述电池组容纳槽底部的槽口上设置有电池组支撑架，所述电池组支撑架下方的所述槽口上可拆卸设置有槽盖板，所述槽盖板上设置有若干的长条形通风口。5.根据权利要求4所述的防碰撞牵引车，其特征在于，所述电池组支撑架包括平行设置的第一支撑条和第二支撑条，所述第一支撑条和所述第二支撑条之间转动连接有若干用于方便电池组在所述电池组容纳槽中左右移动的辊轮。6.根据权利要求1所述的防碰撞牵引车，其特征在于，所述底盘的后端的中间设置有牵引座安装板，所述牵引座安装板上安装有牵引座。7.根据权利要求6所述的防碰撞牵引车，其特征在于，所述牵引座安装板为十字形，所述牵引座安装板设置有若干形成井字形排列的安装孔，所述牵引座可选择的通过若干所述安装孔中的部分与所述牵引座安装板螺丝连接，以调整所述牵引座在所述牵引座安装板上的安装位置。8.根据权利要求7所述的防碰撞牵引车，其特征在于，所述牵引座包括平面基板，由上至下依次间隔设置在所述平面基板上的若干牵引销插接板，以及插设在若干所述牵引销插接板上的插销。9.根据权利要求1所述的防碰撞牵引车，其特征在于，所述底盘的前侧的右角落设置有直线倒角，所述车前二维扫描激光雷达设置在所述直线倒角上；所述底盘的后侧的左角落设置有圆弧倒角，所述车后二维扫描激光雷达通过连接块安装在所述圆弧倒角上。

技术总结
本实用新型提供了一种防碰撞牵引车，包括主动防撞机构和被动防撞机构，主动防撞机构包括车前二维扫描激光雷达、车后二维扫描激光雷达和车顶三维扫描激光雷达；被动防撞机构包括防撞护边、左前急停开关、右前急停开关、左后急停开关以及右后急停开关；本新型在底盘的前侧的右角落和底盘的后侧的左角落分别设置车前二维扫描激光雷达和车后二维扫描激光雷达，实现了对牵引车四周的感知，在车身的前侧车顶设置车顶三维扫描激光雷达，实现了对牵引车前方悬挂物的感知，车辆感知失效发生碰撞时可以通过防撞护边减轻伤害并通过急停开关及时控制停止，本实用新型通过选用合适的传感器安装位置及类型只用少量的传感器就实现必要的防碰撞感知，成本低。成本低。成本低。


技术研发人员：吕朝顺 唐露 苏伟鹏
受保护的技术使用者：劢微机器人科技（深圳）有限公司
技术研发日：2023.02.16
技术公布日：2023/7/17